NL1024431C2 - Onbemand voertuig. - Google Patents

Description

Onbemand voertuig

De uitvinding heeft betrekking op een onbemand voertuig voorzien van een motorische aandrijving, omvattende een stuurorgaan voor het onder besturing van het stuurorgaan bewegen van het voertuig, waarbij het stuurorgaan is aangeslo-5 ten op sensormiddelen voor positiebepaling van het voertuig.

Een dergelijk onbemand voertuig is bekend uit de Nederlandse octrooiaanvrage NL-A-1020093.

Met de uitvinding is beoogd het onbemande voertuig uit te voeren met sensormiddelen die beter beantwoorden aan 10 de in de praktijk gevoelde behoeften en die tevens een bruikbaar alternatief vormt voor de uit de hierboven genoemde publicatie bekende uitvoering.

Het onbemande voertuig volgens de uitvinding is er daartoe door gekenmerkt dat de sensormiddelen tenminste twee 15 antennes omvatten die zijn ingericht voor waarneming van een vloermarkering, en welke antennes een op elkaar afgestemde omtreksvorm bezitten en naast elkaar zijn opgesteld voor het begrenzen van een antennevrije sleuf waarvan het verloop afhankelijk is van althans een deel van de omtreksvorm van de 20 antennes.

Door de sensormiddelen op deze wijze uit te voeren is een positiebepaling van het onbemande voertuig ten opzichte van de vloermarkeringen eenvoudig mogelijk geworden. De vloermarkeringen worden bijvoorbeeld gevormd door transpon-25 ders die met de antennes kunnen worden gedetecteerd. Opgemerkt wordt dat wanneer een transponder zich ter hoogte van de antennevrije sleuf bevindt, het mogelijk is dat de tenminste twee antennes tegelijkertijd een transponder waarnemen. Ook is mogelijk dat in een dergelijk geval slechts één anten-30 ne de transponder waarneemt. Door de onderlinge opstelling van de tenminste twee antennes kan derhalve eenvoudig de positie van het onbemande en ten opzichte van de transponders bewegende voertuig ten opzichte van deze transponders worden bepaald. Hierbij kan eventueel aanvullend informatie van bij-35 voorbeeld wielencoders gebruikt worden. Dergelijke wielenco-ders kunnen in combinatie met meerdere transponders een be- 1 024431 ’

I 2 I

I trouwbare positiebepaling mogelijk maken, doordat de trans- I

I ponders voor positiecalibratie kunnen worden aangewend. I

I Ook is mogelijk om te werken met drie antennes waar- I

I bij deze drie antennes twee paren van direct naast elkaar op- I

I 5 gestelde antennes vormen, en ieder paar antennes positie- I

I informatie met betrekking tot het onbemande voertuig oplevert I

I en de positie-informatie van de beide paren antennes gebruikt I

I wordt om de richtingsinformatie van het voertuig af te lei- I

I den. I

I 10 De uitvinding zal in het navolgende verder worden I

I toegelicht aan de hand van een de conclusies niet-beperkend I

I uitvoeringsvoorbeeld en onder verwijzing naar de tekening. I

I In de tekening toont: I

I - figuur 1 schematisch in doorzicht een onbemand I

I 15 voertuig volgens de uitvinding, I

I - figuur 2 en 3 een onderaanzicht van een tweede I

I respectievelijk derde uitvoeringsvorm van de inrichting vol- I

I gens de uitvinding. I

I In de figuren gebruikte gelijke verwijzingscijfers I

I 20 verwijzen naar dezelfde onderdelen. I

I Slechts ter toelichting is het in de figuren getoon- I

I de onbemande voertuig 1 afgebeeld als een zich autonoom I

I voortbewegend vehikel voor stalreiniging waartoe het voertuig I

1 is voorzien van een reinigingsschuif 2. Het zal echter dui- I

I 25 delijk zijn dat de uitvinding ook bruikbaar is voor gebruik I

I bij ieder ander type onbemand voertuig. Uit de omvangrijke I

I octrooiliteratuur kunnen hiervan talloze voorbeelden ver- I

I schaft worden. I

I Het voertuig 1 is voorzien van wielen 5 en 6, waar- I

I 30 bij althans wiel 6 instelbaar is voor het in richting kunnen I

I veranderen van het voertuig 1. I

I Zoals opgemerkt is het voertuig 1 volgens het onder- I

I havige voorbeeld in gebruik voor reiniging van een veestal I

I waartoe in de bodem van de veestal langs diverse denkbeeldige I

I 35 lijnen A, B en C transponders 9 zijn opgenomen die kunnen sa- I

I menwerken met antennes die zich op of aan het voertuig 1 be- I

I vinden. I

I In het in figuur 1 getoonde geval is een eerste uit- I

I 1024431 3 voeringsvorm van het voertuig 1 volgens de uitvinding getoond welke twee in hoofdzaak driehoekige antennes 7 en 8 heeft die zijn ingericht voor waarneming van de in de bodem van de vloer opgenomen transponders 9.

5 Zoals figuur 1 duidelijk toont, bezitten de beide antennes 7, 8 een op elkaar afgestemde omtreksvorm en zijn de antennes 7, 8 naast elkaar opgesteld voor het begrenzen van een antennevrije sleuf waarvan het verloop afhankelijk is van althans een deel van de omtreksvorm van de antennes 7, 8.

10 Tijdens het verplaatsen van het voertuig 1 in voor waartse richting neemt eerst antenne 8 over een met "P" aangeduide afstand transponder 9 waar, waarna eerder genoemde antennevrije sleuf veroorzaakt dat de transponder 9 enige tijd in het geheel niet of in verminderde mate door de anten-15 nes wordt waargenomen. Daarna neemt antenne 7 over een met "Q" aangegeven afstand de transponder 9 wederom waar. Aangezien de opstelling van de antennes 7, 8 aan of onder het voertuig 1 bekend is, is uit de aldus bepaalde afstanden P en Q de afstand te bepalen van de transponder 9 die zich in de 20 lijn B bevindt, ten opzichte van de centrale lichaamsas van het voertuig 1. Deze afwijking is in figuur 1 met "R" aangeduid. Deze afstand R levert tezamen met richtingsinformatie die bijvoorbeeld kan zijn afgeleid van op de wielen 5, 6 geplaatste wielencoders (niet getoond), alle nodige gegevens 25 voor een complete positie- en richtingsbepaling van het voertuig 1.

De figuren 2 en 3 tonen een tweede en een derde uitvoeringsvorm van het voertuig 1 volgens de uitvinding waarbij een dubbele positiebepaling mogelijk is, zodat uit de gecom-30 bineerde positiebepaling, behalve de positie ook de richting van het voertuig 1 kan worden afgeleid. Ook is het mogelijk om hiermee de resolutie van de positiebepaling te verbeteren.

Hiertoe toont figuur 2 een uitvoering waarbij er drie in hoofdzaak driehoekige antennes zijn die paarsgewijs 35 telkens een rechtlijnige sleuf begrenzen.

Figuur 3 toont de derde uitvoeringsvorm waarbij tussen twee driehoekige antennes een langwerpig gevormde antenne is geplaatst. Ook de op deze wijze gevormde paren van naast 1024431

elkaar opgestelde antennes vormen twee rechtlijnige sleuven. I

Bij de in figuur 2 en 3 getoonde uitvoeringsvormen I

dient een geschikte plaatsing van transponders in de vloer I

van de bodem waarover het voertuig 1 zich beweegt, te zijn I

5 gerealiseerd, teneinde mogelijk te maken dat op geregelde I

tijden transponders door de beide paren antennes kunnen wor- I

den gedetecteerd. Kort gezegd komt dit overeen met het op ge- I

regelde tijdstippen passeren van transponders langs beide I

sleuven die door de paren antennes zijn gevormd. De aan de I

10 hand van figuur 1 toegelichte positie-informatie van het I

voertuig 1 zoals die door ieder sleufvormend paar antennes I

wordt verschaft, geeft op analoge wijze ten aanzien van iede- I

re transponder die is gedetecteerd de afstand aan van die I

transponder ten opzichte van de lichaamsas van het voertuig I

15 1. In combinatie levert die informatie van beide paren anten- I

nes nauwkeurige positie-informatie met betrekking tot het ge- I

hele voertuig alsmede van de richting waarin het voertuig I

zich beweegt. Een en ander laat zich geschikt realiseren I

doordat voorzien is in een (niet getoond) verwerkingsorgaan I

20 voor gegevens afkomstig van de drie antennes, waarbij deze I

drie antennes twee paren van direct naast elkaar opgestelde I

antennes vormen, en ieder paar antennes positie-informatie I

met betrekking tot het onbemande voertuig oplevert en de po- I

sitie-informatie van de beide paren antennes gebruikt wordt I

25 om de richtingsinformatie van het voertuig af te leiden. I

'02443? I

Claims (6)

1. Onbemand voertuig voorzien van een motorische aandrijving, omvattende een stuurorgaan voor het onder besturing van het stuurorgaan bewegen van het voertuig, waarbij 5 het stuurorgaan is aangesloten op sensormiddelen voor positiebepaling van het voertuig, met het kenmerk, dat de sensormiddelen tenminste twee antennes omvatten die zijn ingericht voor waarneming van een vloermarkering, en welke antennes een op elkaar afgestemde omtreksvorm bezitten en naast elkaar 10 zijn opgesteld voor het begrenzen van een antennevrije sleuf waarvan het verloop afhankelijk is van althans een deel van de omtreksvorm van de antennes.

2. Onbemand voertuig volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de antennes in hoofdzaak driehoekig zijn vormge- 15 geven en dat de antennes tenminste een rechtlijnige sleuf begrenzen.

3. Onbemand voertuig volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat er tenminste twee in hoofdzaak driehoekige antennes zijn.

4. Onbemand voertuig volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat tussen de twee driehoekige antennes een langwerpig gevormde antenne is geplaatst.

5. Onbemand voertuig volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat er drie in hoofdzaak driehoekige antennes zijn.

6. Onbemand voertuig volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat voorzien is in een verwerkingsorgaan voor gegevens afkomstig van de drie antennes, waarbij deze drie antennes twee paren van direct naast elkaar opgestelde antennes vormen, en ieder paar antennes positie-informatie met be- 30 trekking tot het onbemande voertuig oplevert en de positie-informatie van de beide paren antennes door het verwerkingsorgaan gebruikt wordt om de richtingsinformatie van het voertuig af te leiden. - 2 4 4.? 1