JPS60225209A - 誘導式電動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は誘導路線に沿って誘導走行する誘導式ｔｅｌに
関し、ゴルフカートや工場内で使用される物品搬送車等
に好適するものである。

（口〉従来技術 従来ゴルフカートや物品搬送車は、たとえば実公昭５８
−３２４号公報で開示されるように、コルフ場等の特定
場所においてのみ使用されていたので、一般道路との交
叉がなく、交叉点における衝突事故がなかった。ところ
がゴルフ場等におい王も、一般道路と一部交叉するとこ
ろがあり、このようなゴルフ場等で一般道路と交叉する
ように、誘導式電動車を誘導走行させるための誘導路線
を設ける場合には、その交叉点で誘導式電動車を一旦停
車して安全を確認して一般道路を横断することが望まれ
る。

一方、たとえばゴルフカートにおいては、各ホールのテ
ィーグランドやグリーン近傍等の所定位置にゴルフカー
トを停止させるようにしており、又雷雨時等においては
、そのような所定位置の停止点をも通過して速やかに基
地に戻るようにすることも望まれる。

（ハ）発明の目的 本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、一般道
路等と交叉する地点においては、前記所定位置の停止点
を通過するときにも、交叉点においては必らず停止する
誘導式電動車を提供せんとするものである。

（ニ）発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による誘導式電動車
は、誘導路線に沿って誘導走行する電動車本体に、誘導
路線の近傍位置からの２種類の停止に信号を検知する検
知手段と、電動車本体の走行を停止するブレーキ手段と
、前記各停止信号によりブレーキ手段を作動させる通常
モードと前記一方の停止信号によってはブレーキ手段を
作動させない停点通過モードとを選択する選択手段と、
前記他方の停止信号による停止から再始動するスタート
スイッチ手段とを具備してなるものである。

従って２種類の停止信号の一方をグリーン近傍等の所定
位置の停止点における停止信号となし、他方の停止信号
を一般道路等との交叉点で停止させるための停止信号と
することにより、停点通過モードであっても、交叉点で
必らず停車させることができる。

（ホ）実施例 本発明の一実施例を図面に基いて説明する。この実施例
はゴルフカートに適用したものである。

第１図は誘導式電動車の構成図である。この図面におい
て、（１）は電動車本体にして、少なくとも１個の駆動
車輪と少なくとも１個の誘導車輪とを備えている。実施
例では２個の駆動車輪（後輪）と１個の誘導車輪（前輪
）からなる。駆動車輪は駆動モータ（２）により、誘導
車輪は角度制御モータ（３）により夫々駆動され、各モ
ータ（２）（３）は夫々駆動回路手段（４）又は（５）
にて制御される。

（６）は予め定められた誘導路線（７）を検出する路線
検出手段であり、誘導路線（７）として交流電流が給電
される誘導線が用いられる場合には、この誘導線からの
交番磁界を検出するものであり、又誘導路１ｉ１（？　
）として反射効率の異なる線が設けられている場合には
、この線を光学的に検出するものである。実施例は交番
磁界を検出するものであり、路線検出手段（６）は、誘
導路’１１（７）とし１埋設された誘導線から放射され
る交番磁界を検出する一対の検出フィル（６ａ）（６ｂ
）と、その出力を増　□巾する増巾回路（６ｃ）（６ｄ
）と、その増巾出力を差動比較する比較回路（６ｅ）と
を有する。この比較回路の偏差出力に基いてチョッパ回
路（８）のデユーティが制御され、駆動回路（５）を介
して角度制御モータ（３〉の回転を制御する。二の場合
に、モータく３）の回転角は誘導車輪が誘導路線（７）
上を走行するように制御される。

（９）は電動車本体く１）の走行距離を１測する走行計
測手段にして、駆動車輪又は誘導車輪（９ａ）に取付け
られた磁石（９ｂ）からの磁束を検出する磁気センサ（
９Ｃ）を有し、このセンサ出力はＦ−Ｖ変換回路（９ｄ
）にて直流電圧に変換され、走行距離信号及び速度信号
として制御回路手段（１０〉に入力される。

（１１）は電動車本体（１）の前方障害物との近接距離
を検出する近接検出手段にして、ドプラー効果により反
射波を検出するものでもよく、各電動車本体（１）の後
端に後方に電波を放射する発信手段（１２）を備える場
合には、この発信手段から放射きれる電波を受信するも
のでもよい。近接検出手段（１１）のセンサ（ｌｌａ）
の出力は比較回路（ｌｌｂ）で所定離間距離に対応した
所定値と比較され、この所定離間距離以内に電動車本体
（１）が近接するとき、比較回路（ｌｌｂ）の出力は制
御回路手段（１０）に入力される。

（１２）は誘導路線（７）の近傍に設けた信号発生源と
しての磁石（１３）からの磁束を検知する検知手段にし
て、この手段の検知出力は、検知フィル（１２ａ）の出
力が増巾回路（１２ｂ）にて増ｔｊ＋され、又波形整形
回路（１２ｃ）にて波形整形され’７−１制御回路手段
（１０）に人力される。磁石（１３）は磁束の方向及び
磁極の極数あるいは磁石の個数の組合せにより、電動車
本体（１）をティーグランド等の各ホールの所定位置に
停止させるための第１停止信号、誘導路線が一般道路と
交叉する交叉点で゛電動車本体を停止させるための第２
停止信号、誘導路線（７）のカーブの手前に設けられる
減速指示信号等を発生するものである。尚信号発生源は
磁石（１３）に限らず、誘導路線（７〉により形成した
ループであってもよい。

（１４）はクロック信号発生手段であり、制御回路手段
（１０）の動作のためのクロック信号を発生するもので
あり、このクロック信号を制御回路手段（ｌＯ）の指令
に基いて計数するタイマ手段（１５）の出力も制御回路
手段（１０）に入力される。（１６）は手動により指令
信号を制御回路手段（１０）に入力する７コントロ一ル
手段である。この手段は一部リモート；１ントＯ−ルす
るものであってもよい。

制御回路手段（１０）はマイクロプロセッサ−を含み、
前記各入力信号に基いて、駆動回路（４）を介して駆動
モータ（２）を制御すると共に切換回路（１７）を介し
てブレーキ手段（１８）を制御し、その他表示手段（１
９）等を制御するものである。

フントロール手段（１６）と切換回路（１７）は選択手
段（２０）を構成し、コントロール手段（１６）は、′
ｒＩＬ動走行モード、誘導走行モード、停点通過モード
等を手動により切換指示するものであり、ここでは誘導
走行モードを通常モードという。電動走行モードは、誘
導路線（７）と無関係に電動車本体（１）を走行させる
ときに使用されるものである０通常モードは前述の第１
又は第２の停止信号を検知手段（１２）が検知するとき
、ブレーキ手段（１８）が作動して、各停止信号発生箇
所ごとに停車し、その都度スタート信号をコントロール
手段（１６〉又はリモートコントロール装置から付与す
ることにより再始動するものである。停点通過モードは
、前記第１停止信号を検知手段（１２）が検知するとき
には、ブレーキ手段〈１８）が作動せず、前記第２停止
イδ号を検知手段（１２）が検知するときには、ブレー
キ手段（１８）を作動させて停車させるものである。ま
た切換回路（１７）は、通常モード時に制御回路手段（
１０）からのブレーキ手段（１８）の作動指令信号を全
゛Ｃ受は入れる回路と、停点通過モード時に前記第１し
正信号の検知に基く制御回路手段（ｌＯ）からのグメー
キ手段（１８）の作動指令信号を受け入れず、第２停止
信号に基く作動指令信号を受け入れる回路とを切換える
ものである。尚この切換回路（１７）は制御回路手段（
１０〉内に設けてもよく、又その場合に制御回路手段（
１０〉が、通常モード時には、前記第１又は第２の停止
信号に基いてブレーキ手段（１８）を作動させる作動指
令信号を発し、停点通過モー１時には、前記第２停止信
号に基いてブレーキ手段（１８〉の作動指令信号を発１
−るようにしてもよい。

ブレ−キ手段（１８）は前記第１又は第２停止信号に基
いて作動すると共に近接検出手段（１１）からの近接出
力、コントロール手段（１６）からの停止信号、あるい
は検知手段（１２）からの減速信号等に基い１作動する
ものであり、回生制動、発電制動及び機械的制動により
電動車本体（１）を停止又は減速するものである。

以上説明した各手段及び各回路は、いずれも電動車本体
（１）に搭載した電池を電源とし工作動する。

次に電動車本体の作動を第２図に基い又説明する。この
図面において、（２１）は多数の電動車本体（１）を格
納する格納庫であり、そこからクラブハウス（２２）の
前を通り、ゴルフコースに沿って誘導路線（７）が埋設
されている。クラブハウス（２２）の前、各ホール（２
３）のティーグランド（２４）、第２打地点、グリーン
（２５）等の近傍位置には通常モード時に電動車本体（
１）を停止させるための第１停止信号を付与する磁石（
１３ａ）が埋設されている。また一般道路（２６）を横
切る誘導路線（７）の道路（２６）の手前には、停点通
過モード時にのみ停車させるための第２停止信号を付与
する磁石（１３ｂ）が埋設されている。尚減速指示等の
ための磁石も適所に埋設きれているが、その図示及び説
明を省略する。

さて格納庫（２７）を出た電動車本体（１）が通常モー
ドにセットされると、まずクラブハウス（２２）の前の
磁石（１３ａ＋　）からの第１停止信号を、検知手段（
１２〉が検知することにより、プレ〜キ手段（１８）が
作動して磁石（１３ａ＋　）の通過直後電動車本体（１
）が停止する。ここでゴルフハング等が電動車本体（１
）に積載され、コント【ゴール手段（１６）等がらのス
タート信号に基いて走行を開始する。その後再び磁石（
１３ａａ　）からの第１停止信号を検知することにより
停車する。このように第１停止信号を検知するごとに、
電動車本体（１）が停止し、その都度スタート信号に基
いて走行を開始する。同様に、電動車本体（１）が磁石
（１３ｂ）からの第２停止信号を検知手段〈１２）が検
知する場合にも、これらの磁石の通過直後に電動車本体
（１）が停止する。

次に誘導路線（７）上の任意の地点で、コントロール手
段（１６）により停点通過モードに切換えられたとする
。このモード時においては、磁石（１３ａ）からの第１
停止信号を検知手段（１２）が検知しても、これに基く
制御回路手段（１０）からのブレーキ作動指令信号が切
換回路（１７）を介してブレーキ手段（Ｉ８）に達しな
いので、ブレーキ手！（１８）は作動せず、磁石（１３
ａ）が存在する停止点を通過することになる。このため
電動車本体（１）は磁石（１３ｂ）からの第２停市信号
を検知手段（１２）が検知するまで走行を継続する。こ
の第２停止信号は、具体的には、磁石（１３ｂ＋　）〜
（１３ｂ３）から付与されるものであり、この第２停止
信号を検知Ｔると、切換回路＜１７）は制御回路手段（
１０）からのブレーキ作動指令信号を受け入れ、ブレー
キ手段（１８）を作動許せ、電動車本体（１〉を一般道
路（２６）の交叉点の手前、又は格納庫（２１〉の前で
停止する。第２図中の一二点鎖線部の拡大図を第３図に
示す。第３図において、磁石＜　１３ｂ２）の通過直後
で停止している電動車本体（１）を再始動させるには、
操作者（２７）がその停止位置に行って道路（２６）の
安全を確認して電動車本体（１）に設けたスタートスイ
ッチ手段（１６ａ）を操作する。このスタートスイッチ
手段（１６ａ）はコントロール手段（１６）に設けられ
ているが、操作者（２７）が所有するリモートコントロ
ール装置１（１６ｂ）ではスタートスイッチ手段（１６
ａ＞を操作することができなくなっている。尚第３図中
、（２８〉はカニ１道であり、（２９〉は一般車輌であ
る。

電動車本体の動作のフローグ°ヤードは、基本動りを示
すメインルーチンと特定の動作を示す複数のサブルーチ
ンとの組合せからなるが、停点通過モードの動作を、通
常モードとの関連で抽出して示すと第４図に示すものと
なる。この図面において、′磁石１３ａ、１３ｂ検出、
は検知手段（１２）により　（磁石（１３ａ）又は（１
３ｂ）を検出することをいい、「停止動作、はブレーキ
手段（１８）を作動させることをいい、「発進動作４は
ブレーキ手段（１８）の作動を解除して駆動モータ（２
）を駆動させることをいう。′スタート信号」はコント
ロール手段（１６）からの走行指令又はリモートコント
ロール装置（１６ｂ）からの走行指令をいい、′スター
トスイッチ」は電動車本体（１）に設けたスタートスイ
ッチ手段（１６ａ）が操作きれることをいい、このスタ
ートスイッチ手段（１６ａ）はリモートコントロール’
Ｊｃ　Ｍｌ　（１６ｂ）によって操作できない、「スト
ップ信号、は、磁石（１３ａ）（１３ｂ）からの第１又
は第２停市信号、近接検出手段〈１１）からの近接信号
、コントロール手段（１６）又はリモートコントロール
装置１（１６ｂ）からの停止信号等をいう。また「Ｙ」
ははいを、「Ｎ、はいいえを意味する。

くへ〉発明の効果 本発明による誘導式電動車は、誘導路線に沿って誘導走
行する電動車本体に、誘導路線の近傍位ＩＷからの２種
類の停止信号を検知する検知手段と、電動車本体の走行
を停止するブレーキ手段と、前記各停止信号によりブレ
ーキ手段を作動きせる通猟モードと前記一方の停止信号
によってはブレーキ手段を作動させない停点通過モード
とを選択する選択手段と、前記他方の停止信号による停
止から再始動するスタートスイッチ手段とを具備するも
のであるから、次の効果を有する。即し、２種類の停止
信号の一方を、グリーン近傍等の所定位置の停止点にお
ける停止Ｆ信号となし、他方の停止信号を一般道路等と
の交叉点で停止させるための停止信号とすることにより
、停点通過モードであっても、交叉点で必らず停車させ
ることができ、またこの停車に対し、交叉点の安全を操
作者が確認の上で、スタートスイッチ手段により再始動
するものであるから、一般道路等との交叉Ｙる箇所にも
誘導路線を設けることができ、電動東の使用範囲を広げ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による誘導式電動車の構成図、第２図は
コルフ場の模型図、第３図は第２因の二点鎖線部の拡大
図、第４図は停点通過モードの動作を通常モードとの関
連で抽出して示すフローチャートである。 （７）・・誘導路線、（１）・・・電動車本体、（１２
〉・・・検知手段、（１８）・・・ブレーキ手段、（２
０）・・・選択手段、（１６ａ）・・スタートスイッチ
手段。 出願人　三洋電機株式会社 代理人　弁理士　佐野静夫 綜　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導路線に沿って誘導走行する電動車本体に、誘
   導路線の近傍位置からの２種類の停止信号を検知する検
   知手段と、電動車本体の走行を停止するブレーキ手段と
   、前記各停止信号によりブレーキ手段を作動きせる通常
   モードと前記一方の停止信号によってはブレーキ手段を
   作動させない停点通過モードとを選択する選択手段と、
   前記他方の停止信号による停止から再始動するスタート
   スイッチ手段とを具備してなる誘導式電動車。