JPS6191515A - 無人車両のコ−スずれ検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 不発明は無人車両の予定走行路力・ものコース丁れを快
出する無人車両のコースずれ恢出力伝に関する。

〔従来の稜術〕

従来、無人車両を所定の走付径＃１に旧って１旧地へ導
く方法には、方向瑛出器と走行長測定器にて車両の現任
位置を推定し、予め教示してどいた予定径路上の遡過予
足地点を遇遇すべく車両を自動回に操舵する方式かある
。この方式の欠点は路面の凹凸や車輪のスリップにより
車両の推定ＩＸＬｆＥｉに誤差を生じ、正確に通過予定
地点を通過できないことである。したがって従来の欠点
を補う目「りで、安価なコストで正確な位置を計測する
標識を走行径路上に間欠旧に設け、車両の推定位置を間
欠回に校正する方法が各種提案されている。

ｆＦ顧昭５７−１９９００７では無人車のみならず有人
車の位置計測の目印として樹木ＪＰ建築物等の環境を利
用することを提案しているが、現段階ではこれらを標識
として識別するための手段に著るしくコストがかかり、
すぐさ１吃菓に応用することＱ工′″Ｃ：きない。

特願昭５７−１８２２０９では２段に車ねた元手式回帰
反射板を４ｓ鐘としてオリ川することを提案している。

又、特願昭５５−４７５０８　では形状と寸法に待機を
与え定光学反射板を標識として利用すること’ｌ　（１
案している。しかしながら両者とも反射板に汚れの生、
じにくい清浄な遺境にて運用する場合を砿さ、清掃を主
体とした保全作菓に著るしくコストと労力がかかる欠点
がある。

特願昭５７−９３４０６　では走行路に沿って互いに＋
何でない２本の線分を床面に設け、線分の延長吻が父わ
る点を位を面定点とする。車載した演出器で走ｆＴ路と
父わる方向Ｋｇ分間の距離を少なくとも２回計測する。

、Ｃの２回の計測姑果から境在位置を逆昇する。この方
式の欠点は横に広い視野゛を待つ演出器が必要であるた
めに、標識のコストが安側であるにもρ・力・わらず、
検出器のコストが賜いことである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、標識ならび
に演出器のコストが安価で、予定走？′Ｔ路（こ からのコースずれをｇ鈑出することができる無人車両の
コースずれ構出方法を提供することを０日９とする。

〔問題点を解決するための中段〕

この発明によれば、梗１円日ワな脣償のある１杉状の標
識、すなわち無人車両の走行路を横曲して設けた３不の
１線分であって、中央の第２の線分を噸く第ｌ、第３の
線分ど５しのみが互いに平行である標識を、走行中のＡ
所に設け、無人車両の検出向が前記標識上を通過する際
知検出する第１と第２の１嵌分間の距４によび第２と第
３の４分１■の距碓若しくは実速一定の場合にはこれら
の距離の走行に要する各時間に基づいて無人車両のコー
スずれを検出するようにしている。

〔作　用〕

上記形状の標識を中いたので、この惇穢土を通過すると
きの第１と第２の線分間の相離と、第２の線分と第３の
線分間の距趨との清快が変化し、これにより無人車両の
コースずれを演出することができる。

〔実施例〕

以下、本発明を重付図面を参照して詳細にａ発明する。

第１１ＮＫＮいて、ｌは無人車両、２は標識、３は無人
車両１が走行を予定している走行路、４は無人車両が実
際に走行した軌跡、５は４載したセンサである。

無人車両１は方向検出器と走行長検出器（図示せず）を
有し、これらの検出器を用いて自軍の境在位置を推定し
、予定走行路３上を走行すべく自動操縦される。

標識２は、第２図に示すように予定走行路３を横断して
投げた３不の線分２ａ、２ｂ、２ｃρ・らなる線状の被
検出物である。線分２ａと２ｃは互いに平行であり、線
分２ｂは廟分２ａの終点と線分２ｃの始点を結ぶ）成分
である。この標識２は予定走行路３Ｖｃ心して線分２ｍ
と２０が直交するよつに、ｖ・つ予定走竹評谷巌分の中
点を通るように床に設けることが好ましい。

線分を実境する被検出物（材料）としては、床がコンク
リートであって金踊片が埋設されていないならば、釡属
板や金属テープ、金属ワイヤ等を用いることができる。

また、線分を検出するための車体に設げるセンサ５とし
ては、上記の場合には金ｐｔｗｔ出器、例えば渦流セン
サを用いることができる。ここで１．第１表に標識の付
置とセンサの組み合わせの一例を示す。

第１表 さて、無人車両１が標識２上を通過し、そのとき車載し
たセンサ５が第２図に示す軌跡４を描く場合について説
明する。標識２の線分２ａと２ｃの間隔りが十分に小さ
げれば、軌跡４は近似的に直線とみなすことができる。

仮に軌跡４は、無人車両１が下から上に走行したときに
描かれたものとして説明する。

軌跡４は、まず線分２ａと第１の交点Ｐ１で父わり１次
に麿分２ｂと第２の交点Ｐ２で父わり、最後に線分２Ｃ
と第３の交点Ｐ３″ｃ−父わる。センサ５は。

各交点Ｐ　１１　Ｐ　２１　Ｐ　３で線分を検出したと
いう信号を発生するものとする（第３図参照］。

ここで、無人車両１は一定の速度で走行しているものと
すれば、交点ＰとＰ　の距離Ｌ１と、交点Ｐ　とＰ　の
距離Ｌ２の比は、第３図の時間間隔Ｔ１と時間間隔Ｔの
比に等しく、史には交点Ｐ２から児た標識の右側の長さ
ノと左側の長さ１２の比に等しい。

したがって、センサ５の出力を観測して時間間隔Ｔ１と
Ｔ２を計測すれば、標識２の中心線（予定走行路３）Ｋ
Ｒするコースずれ量を検出することができる。

なお、センサを１つ設けた場合は、標識２の幅（１１＋
１２）が検出範囲となり、センサを車両の幅方向に２つ
設けた場合は、七〇センサの間隔だけさらに慣出軛囲を
広げることができる。

次に、標識の誤認識の防止対策について説明する。

線として金属を用いた場合には、床に金属が落ちていた
り埋め込まれていたりすると、センサはこれを標識と誤
認識する可能性がある。同様に、白線を用いた場合にも
床に白インキが付いていたりすれば同様である。

そこで、誤認識を防止するために標識の前段に新たな線
分を１本ないし複数本設けてだき、この線分をコード化
しておく方法が有効である。

第４図は線分２ｍ、２ｂ、２ｃが基本構成であるｊｌＡ
識２に、＃たに線分６ａ、６ｂを追加した場合に関して
示している。この線分Ｒｍ、６ｂは蕨分２ａ、２ｅと平
行に設けられている。ここで、センサ５の移動軌跡４に
対応するセンナ出力を示すと第５図のようになる。

第５図にぢいて、車速が一足であれば、センサ出力の時
間間隔Ｔ３．Ｔ４１Ｔ５の比は変化せず、コースずれ量
の大小によって時間間隔Ｔ工とＴ２の比のみが変化する
。

もし、車速が著しく変化する用途であれば、センサ信号
の時間間隔の代わりに、これらの時間間隔における移動
距離を車輪等で計測すればよい。

センサ・が検出した信号が雑音でなげれば、はぼ所定の
時１ａ’１間隔もしくは距離間隔でセンサ信号が現われ
る。これにより、センサの検出信号が線分によるものか
、雑音によるものかの区別ができる−この例では、新た
に２木の線分６ａ　、６ｂを線果が得られることはいう
までもない。

なり、標識としては、第２凶に示した形状のものに限ら
ず、例えば第６図に示すように線分２′ａ。

２’ｂ　＋　２’ｃがそれぞれ分離して構成されている
襟誠２′や、第２凶Ｓよび第６図に示した標識と匠石対
称な形状の標識が考えられる。

また、標識を予定走行路の既知の位置に設けることＫよ
り、上述のような車両の予定走行路Ｄ・らのコースずれ
の検出とともに、走行路方向の位置（距離）の検出も可
能であり、それまで推測し続けてきた車両の現在位置を
この標識の箇所で間欠同に正しい現在位置に校正するこ
とができる。史には、標識上を通過する際に平行な線分
２ａと２ｃの間の距ｍまには車速か一定かつ既知の場合
にはその距離の走行に要する時間を計測することにより
、標識に対する車両の進入角度も求めることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、無人車両の予定走
行路に対するコース丁れを極めて間単に検出することが
できる。

なお、半導体用クリーンルームのように、清浄な作業環
境であれば、白線テープを標識として用い、フォトトラ
ンジスタをセンサとして用いることにより安１曲なシス
テムとなる。また、鉱山のように厳しい作業環境であれ
ば、接骨又は鉄／４イゾを路面に埋め込み、金属センサ
を用いることにより、耐久性の高いシステムとすること
ができる。

また、美観を重んじる環境であれば、床のタイルにフェ
ライトを含んだものを使用したり、床のタイルの下に金
属テープや金属板を敷いて使用できる。あるいは、床を
改造したくない場合には、無色の誘導性又は磁注物實を
無色の硬化剤とまぜ合わせて床面の上にぬることにより
、耐久性があり、なＳかつ美観を損なわずに標識を設置
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人車両のコースずれ検出方法を
説明するために用いた概要図、第２図は第１図の標識部
の平面拡大図、第３図は第２図の標識上を通過するとき
のセンナの出力波彩画、第４図は不発明に係る標識の他
の実施例を示す平面図、第５図は第４因の標識上を通過
するときのセンサの出力阪形図、第６図１オ本発明に係
る標識の史に他の実施例を示す平面図である。 １・・・無人車両、２，２′・・・標識、２　ａ　、　
２’＆　。 ２ｂ、２’ｂ、２ｃ、２’ｅ、ｆｉａ、６ｂ−７５ｉ分
、３・・・予定走行路、４・・・軌跡、５・・・センサ
。 得、諏 第３図 第４図 ？ 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人車両の走行路を横断して設けた３本の線分であって
   、中央の第２の線分を除く第１、第３の線分のみが互い
   に平行である標識を走行路中の適所に設け、前記無人車
   両の検出器が前記標識上を通過する際に検出する第１と
   第２の線分間の距離および第２と第３の線分間の距離若
   しくは車速一定の場合にはこれらの距離の走行に要する
   各時間に基づいて無人車両のコースずれを検出すること
   を特徴とする無人車両のコースずれ検出方法。