JPH0439687B2 - - Google Patents
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- JPH0439687B2 JPH0439687B2 JP60090890A JP9089085A JPH0439687B2 JP H0439687 B2 JPH0439687 B2 JP H0439687B2 JP 60090890 A JP60090890 A JP 60090890A JP 9089085 A JP9089085 A JP 9089085A JP H0439687 B2 JPH0439687 B2 JP H0439687B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- guided vehicle
- automatic guided
- drawer
- detectors
- Prior art date
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は床面に敷設された誘導路に沿つて走
行する無人搬送車のマーク判別方法に関するもの
である。
行する無人搬送車のマーク判別方法に関するもの
である。
一般にこの種の無人搬送車は工場等において荷
物を搬送する際に使用するものであり、運転効率
を高めるため誘導路に分岐点や合流点を設けたり
各種の作業点を適宜設けたりする場合には、これ
らの各点ごとに位置を指示する種類の異なつたマ
ークを設けるとともに、これらのマークを無人搬
送車が自動的に読取り判別して走行を制御しなけ
ればならない。このような無人搬送車によるマー
クの判別方法として、従来は、誘導路の前記各点
にそれぞれ異なつたパターンで設置された複数個
の磁石からなるマークを無人搬送車に設けた複数
の磁気近接スイツチで読取つて判別するか、また
はマークの種類ごとに異なつた周波数の誘導電流
を供給しておきこの誘導電流を無人搬送車が読取
りその周波数によつてマークの種類を判別するよ
うにしていた。
物を搬送する際に使用するものであり、運転効率
を高めるため誘導路に分岐点や合流点を設けたり
各種の作業点を適宜設けたりする場合には、これ
らの各点ごとに位置を指示する種類の異なつたマ
ークを設けるとともに、これらのマークを無人搬
送車が自動的に読取り判別して走行を制御しなけ
ればならない。このような無人搬送車によるマー
クの判別方法として、従来は、誘導路の前記各点
にそれぞれ異なつたパターンで設置された複数個
の磁石からなるマークを無人搬送車に設けた複数
の磁気近接スイツチで読取つて判別するか、また
はマークの種類ごとに異なつた周波数の誘導電流
を供給しておきこの誘導電流を無人搬送車が読取
りその周波数によつてマークの種類を判別するよ
うにしていた。
しかしながら、このような従来の方法は、前者
は無人搬送車の姿勢によつて磁気近接スイツチに
よる磁石パターンの読取りが大きく影響を受ける
ためマークの判別が不安定で信頼性に欠け、また
後者は誘導路とは別に複数種類の誘導電流を各マ
ークに供給給しなければならないため各マーク部
分のカツテイング工事および誘導線の設置作業が
複雑で手間がかかるうえ、各マークの設置場所が
制約されてしまう等、いずれも問題点があつた。
は無人搬送車の姿勢によつて磁気近接スイツチに
よる磁石パターンの読取りが大きく影響を受ける
ためマークの判別が不安定で信頼性に欠け、また
後者は誘導路とは別に複数種類の誘導電流を各マ
ークに供給給しなければならないため各マーク部
分のカツテイング工事および誘導線の設置作業が
複雑で手間がかかるうえ、各マークの設置場所が
制約されてしまう等、いずれも問題点があつた。
この発明は上記のような従来の方法のもつ問題
点を解決して、マーク部分に複数個の磁石をそれ
ぞれ異なつたパターンで設置したり、それぞれ異
なつた周波数の誘導電流が供給される誘導線を設
置したりする複雑で手間のかかる作業が不要で、
簡単な作業でマークを設置することができ、しか
もマーククの検出および判別の信頼性が高く、高
精度でマークを判別することのできる無人搬送車
のマーク判別方法を提供することを目的とするも
のである。
点を解決して、マーク部分に複数個の磁石をそれ
ぞれ異なつたパターンで設置したり、それぞれ異
なつた周波数の誘導電流が供給される誘導線を設
置したりする複雑で手間のかかる作業が不要で、
簡単な作業でマークを設置することができ、しか
もマーククの検出および判別の信頼性が高く、高
精度でマークを判別することのできる無人搬送車
のマーク判別方法を提供することを目的とするも
のである。
この発明は上記目的を達成するため、床面に敷
設された誘導路に沿つて走行する無人搬送車に、
前記誘導路から側方へ引出された第１引出部およ
び第２引出部を有するマークを検出する検出器
を、進行方向に相前後して２個設け、前記各検出
器は無人搬送車の走行にともなつて前記第１、２
引出部を通過するときそれぞれ出力を発生し、前
記両検出器の出力の差が前記第１引出部通過によ
り零になつたのち前記第２引出部通過により再び
零になるまでの走行距離に基いて前記マークの種
類を判別するものである。
設された誘導路に沿つて走行する無人搬送車に、
前記誘導路から側方へ引出された第１引出部およ
び第２引出部を有するマークを検出する検出器
を、進行方向に相前後して２個設け、前記各検出
器は無人搬送車の走行にともなつて前記第１、２
引出部を通過するときそれぞれ出力を発生し、前
記両検出器の出力の差が前記第１引出部通過によ
り零になつたのち前記第２引出部通過により再び
零になるまでの走行距離に基いて前記マークの種
類を判別するものである。
この発明は上記手段を採用したことにより、簡
単な作業でマークを設置することができ、またた
とえば検出器を１個だけ使用してこの検出器の出
力があらかじめ決められた基準レベルを上まわる
ことによつてマークを検出するようにした場合に
は、基準レベルとなる基準電圧を発生する手段が
必要不可欠であるうえ、マークの検出位置精度が
不安定であるため、マーク検出後の停止位置に高
い精度が要求される場合にはセンタリングコーン
等の位置補正用の補助手段を使用しなければなら
ないが、この発明は検出器を２個使用して両検出
器の出力の差が零になることによつてマークの第
１引出部および第２引出部の位置をそれぞれ検出
するため、基準電圧発生手段や位置補正用補助手
段が不要で、しかもマーク検出の位置精度が高
く、したがつて高精度でマークを判別できること
となる。
単な作業でマークを設置することができ、またた
とえば検出器を１個だけ使用してこの検出器の出
力があらかじめ決められた基準レベルを上まわる
ことによつてマークを検出するようにした場合に
は、基準レベルとなる基準電圧を発生する手段が
必要不可欠であるうえ、マークの検出位置精度が
不安定であるため、マーク検出後の停止位置に高
い精度が要求される場合にはセンタリングコーン
等の位置補正用の補助手段を使用しなければなら
ないが、この発明は検出器を２個使用して両検出
器の出力の差が零になることによつてマークの第
１引出部および第２引出部の位置をそれぞれ検出
するため、基準電圧発生手段や位置補正用補助手
段が不要で、しかもマーク検出の位置精度が高
く、したがつて高精度でマークを判別できること
となる。
以下、図面に示すこの発明の実施例について説
明する。
明する。
第１図はこの発明の一実施例を示し、１は床面
に敷設されて誘導路を形成するメイン誘導線２に
沿つて走行する無人搬送車であつて、無人搬送車
１には駆動輪３と、駆動輪３の回転に応じてパル
スを発生するパルスエンコーダ４と、メイン誘導
線２に生じる磁界をメイン誘導線２の左右で検出
して走行方向を案内するピツクアツプコイルから
なる走行検出器５ａ，５ｂと、メイン誘導線２か
ら側方へ直角に引出された第１引出部６ａおよび
第２引出部６ｂを有し、かつコ字形のループ状に
形成されたマーク誘導線６に生じる磁界を検出す
るピツクアツプコイルからなるマーク検出器７
ａ，７ｂとが設けられている。マーク検出器７
ａ，７ｂは無人搬送車１の進行方向に相前後して
配置され、互いに同一感度に設定されて、マーク
誘導線６の第１、２引出部６ａ，６ｂに接近する
ときおよびそれから遠ざかるとき第１、２引出部
６ａ，６ｂとの間の距離にそれぞれ比例した出力
を発生するようになつている。マーク誘導線６の
第１、２引出部６ａ，６ｂの間隔ｌはマークの種
類によつてそれぞれ異なつた長さに設定され、無
人搬送車１はその走行にともなつてマーク検出器
７ａ，７ｂの出力の差が第１引出部６ａ通過によ
り零になつたのち第２引出部６ｂ通過により再び
零になるまでの走行距離をパルスエンコーダ４か
ら発生されるパルス数をカウントすることによつ
て測定し、その走行距離が第１、２引出部６ａ，
６ｂの間隔ｌに相当していることによつてマーク
６の種類を判別するようになつている。
に敷設されて誘導路を形成するメイン誘導線２に
沿つて走行する無人搬送車であつて、無人搬送車
１には駆動輪３と、駆動輪３の回転に応じてパル
スを発生するパルスエンコーダ４と、メイン誘導
線２に生じる磁界をメイン誘導線２の左右で検出
して走行方向を案内するピツクアツプコイルから
なる走行検出器５ａ，５ｂと、メイン誘導線２か
ら側方へ直角に引出された第１引出部６ａおよび
第２引出部６ｂを有し、かつコ字形のループ状に
形成されたマーク誘導線６に生じる磁界を検出す
るピツクアツプコイルからなるマーク検出器７
ａ，７ｂとが設けられている。マーク検出器７
ａ，７ｂは無人搬送車１の進行方向に相前後して
配置され、互いに同一感度に設定されて、マーク
誘導線６の第１、２引出部６ａ，６ｂに接近する
ときおよびそれから遠ざかるとき第１、２引出部
６ａ，６ｂとの間の距離にそれぞれ比例した出力
を発生するようになつている。マーク誘導線６の
第１、２引出部６ａ，６ｂの間隔ｌはマークの種
類によつてそれぞれ異なつた長さに設定され、無
人搬送車１はその走行にともなつてマーク検出器
７ａ，７ｂの出力の差が第１引出部６ａ通過によ
り零になつたのち第２引出部６ｂ通過により再び
零になるまでの走行距離をパルスエンコーダ４か
ら発生されるパルス数をカウントすることによつ
て測定し、その走行距離が第１、２引出部６ａ，
６ｂの間隔ｌに相当していることによつてマーク
６の種類を判別するようになつている。
上記の無人搬送車１は、メイン誘導線２に沿つ
て走行してマーク誘導線６に接近すると、第２図
に示すように、まず進行方向前方のマーク検出器
７ａが第１引出部６ａを検出して第１引出部６ａ
の真上位置で最大となる山形の出力８ａを発生
し、これと前後して進行方向後方のマーク検出器
７ｂが第１引出部６ａを検出して第１引出部６ａ
の真上位置で最大値となる山形の出力８ｂを発生
する。マーク検出器７ａの出力波形８ａとマーク
検出器７ｂの出力波形８ｂとは両検出器７ａ，７
ｂが同一感度に設定されているため位相だけがず
れた同一波形であり、そのためマーク検出器７
ａ，７ｂが第１引出部６ａから等距離の位置にあ
るとき両波形８ａ，８ｂが交差することとなり、
この交差点Ｃは第３図に示すようにーク検出器７
ａの出力８ａからマーク検出器７ｂの出力８ｂを
差引くことによつてゼロクロス点Coに変換され、
したがつて第３図に示すように両検出器７ａ，７
ｂの出力の差が零になつた時点ですなわち両検出
器７ａ，７ｂ間の中央に第１引出部６ａが位置し
ていることが検出される。続いて第２引出部６ｂ
についてもマーク検出器７ａ，７ｂが前後して検
出して出力８ｃ，８ｄを発生し、第３図に示すよ
うに出力８ｃと出力８ｄとの差が零になつたゼロ
クロス点C1ですなわち両検出器７ａ，７ｂの中
央に第２引出部６ｂが位置していることが検出さ
れる。そしてマーク検出器７ａ，７ｂが第１引出
部６ａを検出したゼロクロス点C0から第２引出
部６ｂを検出したゼロクロス点C1までの間にパ
ルスエンコーダ４から発生されたパルス数をカウ
ントすることによつて、その間の走行距離に相当
した第１、２引出部６ａ，６ｂの間隔ｌを測定す
ることができ、それによりマーク６の種類を判別
できることとなる。
て走行してマーク誘導線６に接近すると、第２図
に示すように、まず進行方向前方のマーク検出器
７ａが第１引出部６ａを検出して第１引出部６ａ
の真上位置で最大となる山形の出力８ａを発生
し、これと前後して進行方向後方のマーク検出器
７ｂが第１引出部６ａを検出して第１引出部６ａ
の真上位置で最大値となる山形の出力８ｂを発生
する。マーク検出器７ａの出力波形８ａとマーク
検出器７ｂの出力波形８ｂとは両検出器７ａ，７
ｂが同一感度に設定されているため位相だけがず
れた同一波形であり、そのためマーク検出器７
ａ，７ｂが第１引出部６ａから等距離の位置にあ
るとき両波形８ａ，８ｂが交差することとなり、
この交差点Ｃは第３図に示すようにーク検出器７
ａの出力８ａからマーク検出器７ｂの出力８ｂを
差引くことによつてゼロクロス点Coに変換され、
したがつて第３図に示すように両検出器７ａ，７
ｂの出力の差が零になつた時点ですなわち両検出
器７ａ，７ｂ間の中央に第１引出部６ａが位置し
ていることが検出される。続いて第２引出部６ｂ
についてもマーク検出器７ａ，７ｂが前後して検
出して出力８ｃ，８ｄを発生し、第３図に示すよ
うに出力８ｃと出力８ｄとの差が零になつたゼロ
クロス点C1ですなわち両検出器７ａ，７ｂの中
央に第２引出部６ｂが位置していることが検出さ
れる。そしてマーク検出器７ａ，７ｂが第１引出
部６ａを検出したゼロクロス点C0から第２引出
部６ｂを検出したゼロクロス点C1までの間にパ
ルスエンコーダ４から発生されたパルス数をカウ
ントすることによつて、その間の走行距離に相当
した第１、２引出部６ａ，６ｂの間隔ｌを測定す
ることができ、それによりマーク６の種類を判別
できることとなる。
なお、上記実施例では第１、２引出部６ａ，６
ｂをメイン誘導線２から直角に引出したがこれに
限定するものでなく、またマーク誘導線６をコ字
形のループ状に形成したがこれに限定するもので
なく、その他この発明は上記実施例の種々の変
更、修正が可能であることはいうまでもない。
ｂをメイン誘導線２から直角に引出したがこれに
限定するものでなく、またマーク誘導線６をコ字
形のループ状に形成したがこれに限定するもので
なく、その他この発明は上記実施例の種々の変
更、修正が可能であることはいうまでもない。
この発明は上記のように構成したので、マーク
部分に複数個の磁石をそれぞれ異なつたパターン
で設置したり、それぞれ異なつた周波数の誘導電
流が供給される誘導線を設置したりする複雑で手
間のかかる作業が不要で、簡単な作業でマークを
設置することができ、またたとえば検出器を１個
だけ使用してこの検出器の出力がらかじめ決めら
れた基準レベルを上まわることによつてマークを
検出するようにした場合には、基準レベルとなる
基準電圧を発生する手段が必要不可欠であるう
え、マークの検出位置精度が不安定であるため、
マーク検出後の停止位置に高い精度が要求される
場合にはセンタリングコーン等の位置補正用の補
助手段を使用しなければならないが、このような
基準電圧発生手段や位置補正用補助手段が不要
で、しかもマーク検出の位置精度が高く、したが
つてマークの検出および判別の信頼性が高く、高
精度でマークを判別することができる等のすぐれ
た効果を有するものである。
部分に複数個の磁石をそれぞれ異なつたパターン
で設置したり、それぞれ異なつた周波数の誘導電
流が供給される誘導線を設置したりする複雑で手
間のかかる作業が不要で、簡単な作業でマークを
設置することができ、またたとえば検出器を１個
だけ使用してこの検出器の出力がらかじめ決めら
れた基準レベルを上まわることによつてマークを
検出するようにした場合には、基準レベルとなる
基準電圧を発生する手段が必要不可欠であるう
え、マークの検出位置精度が不安定であるため、
マーク検出後の停止位置に高い精度が要求される
場合にはセンタリングコーン等の位置補正用の補
助手段を使用しなければならないが、このような
基準電圧発生手段や位置補正用補助手段が不要
で、しかもマーク検出の位置精度が高く、したが
つてマークの検出および判別の信頼性が高く、高
精度でマークを判別することができる等のすぐれ
た効果を有するものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略図、第
２図は第１図のもののマーク検出器の出力波形
図、第３図は第２図の出力波形の差をあらわす波
形図である。 １……無人搬送車、２……メイン誘導線、３…
…駆動輪、４……パルスエンコーダ、５ａ，５ｂ
……走行検出器、６……マーク誘導線、６ａ……
第１引出部、６ｂ……第２引出部、７ａ，７ｂ…
…マーク検出器、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ……出
力（波形）、Ｃ……交差点、C0，C1……ゼロクロ
ス点。
２図は第１図のもののマーク検出器の出力波形
図、第３図は第２図の出力波形の差をあらわす波
形図である。 １……無人搬送車、２……メイン誘導線、３…
…駆動輪、４……パルスエンコーダ、５ａ，５ｂ
……走行検出器、６……マーク誘導線、６ａ……
第１引出部、６ｂ……第２引出部、７ａ，７ｂ…
…マーク検出器、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ……出
力（波形）、Ｃ……交差点、C0，C1……ゼロクロ
ス点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 床面に敷設された誘導路に沿つて走行する無
人搬送車に、前記誘導路から側方へ引出された第
１引出部および第２引出部を有するマークを検出
する検出器を進行方向に相前後して２個設け、前
記各検出器は無人搬送車の走行にともなつて前記
第１、２引出部を通過するときそれぞれ出力を発
生し、前記両検出器の出力の差が前記第１引出部
通過により零になつたのち前記第２引出部通過に
より再び零になるまでの走行距離に基いて前記マ
ークの種類を判別することを特徴とする無人搬送
車のマーク判別方法。 ２ 前記第１引出部および第２引出部は前記誘導
路に対して直角に引出されている特許請求の範囲
第１項記載の無人搬送車のマーク判別方法。 ３ 前記マークはループ状に形成されている特許
請求の範囲第１項記載の無人搬送車のマーク判別
方法。 ４ 前記各検出器は前記第１、２引出部との間の
距離にそれぞれ比例した出力を発生する特許請求
の範囲第１項記載の無人搬送車のマーク判別方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60090890A JPS61250709A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 無人搬送車のマ−ク判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60090890A JPS61250709A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 無人搬送車のマ−ク判別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61250709A JPS61250709A (ja) | 1986-11-07 |
| JPH0439687B2 true JPH0439687B2 (ja) | 1992-06-30 |
Family
ID=14011008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60090890A Granted JPS61250709A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 無人搬送車のマ−ク判別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61250709A (ja) |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP60090890A patent/JPS61250709A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61250709A (ja) | 1986-11-07 |
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