KR101340503B1 - 양극형 자기유도 장치와 ａｇｖ 유도 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 운반차(Automatic Guided Vehicle;AGV) 유도를 위하여 바닥에 부착된 자기 테이프의 S극과 함께 N극을 이용하여 별도의 마크 센서 없이도 분기점 및 작업구간에서 무인운반차를 제어하고 넓은 범위를 계측할 수 있도록 한 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법에 관한 것으로, 무인 운반차에 복수 개가 구성되고, 무인 운반차의 이동 경로 상에 부착되어 S극 자기력 및 N극 자기력을 발생하는 자기 테이프에서 발생하는 S극과 N극의 자기를 계측하는 양극형 자기센서들;상기 각각의 양극형 자기센서에 대응하여 구성되어 해당 양극형 자기센서를 통해 계측되는 S극과 N극의 자기 신호를 각각 디지털 신호로 출력하는 S극 신호 처리부 및 N극 신호 처리부;상기 S극 신호 처리부 및 N극 신호 처리부에서 출력되는 S극과 N극의 디지털 신호를 기준으로 무인 운반차의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것이다.

Description

양극형 자기유도 장치와 ＡＧＶ 유도 방법{Unipolar Magnetic Guidance Unit and Method for Guiding ＡＧＶ}

본 발명은 무인 운반차(Automatic Guided Vehicle;AGV) 유도에 관한 것으로, 구체적으로 바닥에 부착된 자기 테이프의 S극과 함께 N극을 이용하여 별도의 마크 센서 없이도 분기점 및 작업구간에서 무인운반차를 제어하고 넓은 범위를 계측할 수 있도록 한 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법에 관한 것이다.

물류시스템 및 자동화 시스템에서 수하물의 운송으로 위해서 사용되고 있는 무인 운반차(Automated Guided Vehicle;AGV)는 이제 생산시스템의 중요한 요소가 되고 있다.

현재의 생산시스템은 보다 대형화되고 복잡화되고 있는 생산환경에 발맞추어 FMS(Flexible Manufacturing System) 및 FAS(Flexible Assembly System)로 발전하고 있다.

이러한 생산자동화(Factory Automation)에서는 대부분의 장비가 자동화되고 무인화되고 있으며, 수하물의 자동운송을 위한 무인 운반차의 종류와 기능도 점차 다양해지고 있다.

현재 자동화 시스템에서 주로 사용되고 있는 무인 운반차는 대부분 바닥에 매설되어 있는 유도선(Guided Line)을 인식하여 주행하는 형태로 사용되고 있으며, 무인 운반차 내부의 주행 알고리즘은 PLC(Programmable Logic Control)을 기반으로 구현되어 있다.

하지만 이와 같은 형태의 무인 운반차는 온 오프 방식의 제어를 기반으로 설계되어 있기 때문에 신뢰성과 안정성에서 많은 장점이 있는 반면에, 시스템의 변경에는 상대적으로 유연하게 대처하지 못하는 어려움이 존재하게 된다.

예로, 바닥에 매설되어 있는 유도선은 주행을 하기 위한 방향을 변경하기 위해서 매설공사를 병행해야 하며, 무인 운반차의 제어를 위해서는 PLC 프로그램을 변경해야 하기 때문에 숙련된 기술자의 도움이 필요하다.

최근에는 생산시스템에서 사용되는 PLC와 같은 형태의 전통적인 아날로그형 제어방식에서 벗어나 마이크로 컨트롤러를 기반으로 하는 디지털 제어 방식이 주로 사용되고 있다.

그리고 무인 운반차가 이동되는 경로 상에 마그네틱 마크가 형성되고 이 마그네틱 마크를 감지하는 자기유도센서가 운반차에 설치되어 이 감지신호에 따라 정해진 경로로 이동되게 구성된다.

자기유도센서는 무인 운반차를 위해 사용되는 유도장치로, 바닥에 매설 혹은 부착된 마그네틱 테이프의 자기를 계측하여 이를 따라 무인운반차를 유도시키는 장치이다.

무인 운반차는 일반적으로 중장비이기 때문에 ±40mm와 ±10mm 이내의 높은 주행 정밀도와 정지 정밀도를 가지며, 이 오차를 벗어나면 탈선으로 간주하고 무인운반차를 무조건 정지시키게 된다.

그러나 종래 기술의 AGV 유도에 사용되는 자기유도 센서는 자기 테이프의 S극만을 이용하여 무인운반차를 유도하였기 때문에 탈선 확률이 높은 분기점이나 높은 정지 정밀도가 필요한 작업구간에서는 별도의 마크 센서를 이용하여야 했다.

즉, 종래에 자기유도 센서는 단극형 자기센서와, S극의 아날로그 비교부, S극의 디지털 출력부만으로 구성되고, 복수개를 이용하여 S극만을 이용하여 무인운반차를 유도하였다.

특히, 분기점은 무인운반차의 곡선 주행제어가 필요한 부분이고 단일 자기유도센서로는 자기 테이프와 무인운반차의 상대 각도(=각도 오차)를 계측할 수 없기 때문에 분기가 되는 곳의 앞에는 별도의 마크를 부착 혹은 매설해야 한다.

이와 같은 마크의 사용은 마크를 바닥에 매설해야 하고 마크를 계측하기 위한 별도의 센서가 필요하기 때문에 설치비 및 무인운반차 제작비용을 가중시키는 문제가 있다.

본 발명은 이와 같은 종래 기술의 AGV 유도 방법 및 장치의 문제를 해결하기 위한 것으로, 바닥에 부착된 자기 테이프의 S극과 함께 N극을 이용하여 별도의 마크 센서 없이도 분기점 및 작업구간에서 무인운반차를 제어하고 넓은 범위를 계측할 수 있도록 한 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 S극 자기력이 자기테이프의 중심에서 상부 방향으로 발생하고, N극 자기력이 자기테이프의 모서리에서 측면 방향으로 발생하는 것을 이용하여 무인 운반차의 주행 제어는 S극 자기력 계측을 중심으로 제어하고, 무인운반차의 작업을 위한 정지는 N극 자기력 계측을 중심으로 제어하는 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치는 무인 운반차에 복수 개가 구성되고, 무인 운반차의 이동 경로 상에 부착되어 S극 자기력 및 N극 자기력을 발생하는 자기 테이프에서 발생하는 S극과 N극의 자기를 계측하는 양극형 자기센서들;상기 각각의 양극형 자기센서에 대응하여 구성되어 해당 양극형 자기센서를 통해 계측되는 S극과 N극의 자기 신호를 각각 디지털 신호로 출력하는 S극 신호 처리부 및 N극 신호 처리부;상기 S극 신호 처리부 및 N극 신호 처리부에서 출력되는 S극과 N극의 디지털 신호를 기준으로 무인 운반차의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 자기 테이프는, 단면 방향에서 상부의 S극 테이프와 하부의 N극 테이프가 적층되는 형태이고, S극 테이프와 N극 테이프 사이에는 인력이 작용하고, 같은 극의 사이에는 척력이 작용하여 자기의 세기에 비례하는 양의 실체인 S극 자기력과 N극의 자기력이 발생되는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 자기 테이프는, 상기 자기 테이프의 중심에서 상부 방향으로 S극의 자기력이 발생하고 자기 테이프의 측면에서 바깥쪽 방향으로 N극의 자기력이 발생하는 것을 특징으로 한다.

다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 AGV 유도 방법은 무인 운반차의 이동 경로 상에 부착되는 자기 테이프의 S극 자기력 및 N극 자기력을 이용한 무인 운반차의 주행 제어를 위하여, 자기유도 센서에서 S극 자기력은 계측되지 않고 N극 자기력만 계측되면, 계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트하여 카운트 된 개수를 기준으로 작업구간으로 인식하여 무인운반차를 정지하거나, 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 이용하여 중심(nc)을 구하여 주행 제어를 하는 단계; S극 자기력이 계측되면, 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하고 연속된 구간의 개수를 기준으로 분기점으로 판단하여 무인운반차를 회전시키거나, 계측된 자기센서들의 개수를 계산하여 계산된 개수를 기준으로 탈선으로 판단하거나 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하여 주행 제어를 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 자기유도 센서에서 S극과 N극 자기력이 모두 계측되지 않으면, 무인운반차가 자기 테이프가 설치된 경로를 탈선했다고 판단하여 무인운반차를 정지하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 자기유도 센서에서 S극 자기력은 계측되지 않고, N극 자기력만 계측되면 계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트하여, N극 자기력이 계측된 자기센서의 개수가 설정된 개수보다 같거나 많으면 작업구간으로 인식하여 무인운반차를 정지하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 자기유도 센서에서 S극 자기력은 계측되지 않고, N극 자기력만 계측되면 계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트하여, N극 자기력이 계측된 자기센서의 개수가 설정된 개수보다 적으면 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 이용하여 중심(nc)을 구하여 주행 제어를 하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 이용하여 중심(nc)을,

으로 구하고, 여기서,

은 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치이고,

은 자기 테이프의 중심에서 N극 자기력이 계측되는 거리인 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 S극 자기력이 계측되면 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하여, 연속된 구간이 설정된 개수보다 크거나 같으면 연속된 구간 사이에 N극 자기력이 계측되는지를 판단하여 N극 자기력이 계측되면 무인운반차에 입력된 코스에 분기점이 있는지를 판단하여 해당 주행코스로 무인운반차의 조향을 일정시간 회전시켜 무인운반차의 주행제어를 하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 연속된 구간 사이에 N극 자기력이 계측되는지를 판단하여 N극 자기력이 계측되지 않거나, 무인운반차에 입력된 코스에 분기점이 없는 경우에는,자기센서들의 이전 중심에 가까운 연속된 구간을 선택하고 계측된 자기센서들의 개수를 계산하여, 계측된 자기센서들의 개수를 기준으로 탈선으로 판단하거나 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하여 주행 제어를 하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 S극 자기력이 계측되면 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하여, 연속된 구간이 설정된 개수보다 적으면 계측된 자기센서들의 개수를 기준으로 탈선으로 판단하거나 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하여 주행 제어를 하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 S극 자기력이 계측되면 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하여, 연속된 구간이 설정된 개수보다 적으면 계측된 자기센서들의 개수를 기준으로 탈선으로 판단하여 중심(c)를,

이면

,

이면

으로 구하고, 여기서,

는 복수 개 배열된 자기유도센서들의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치이고,

는 자기 테이프의 폭에 반인 거리인 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.

첫째, S극과 함께 N극을 이용하여 별도의 마크 센서 없이도 분기점 및 작업구간에서 무인운반차를 제어할 수 있어 무인운반차의 제작비용을 줄일 수 있다.

둘째, 자기를 계측한 자기센서의 개수와 N극을 이용하여 자기센서의 개수보다 넓은 범위를 계측할 수 있다.

셋째, 양극형 자기유도센서를 이용하여 자기 테이프의 S극과 N극을 계측하고 이를 이용하여 무인운반차를 유도하여 작업 효율성을 높일 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치의 구성 블록도
도 2는 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치의 자기 테이프의 구성 및 자기력을 나타낸 구성도
도 3은 본 발명에 따른 AGV 유도 방법을 나타낸 플로우 차트

이하, 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법의 바람직한 실시 예에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법의 특징 및 이점들은 이하에서의 각 실시 예에 대한 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치의 구성 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치의 자기 테이프의 구성 및 자기력을 나타낸 구성도이다.

그리고 도 3은 본 발명에 따른 AGV 유도 방법을 나타낸 플로우 차트이다.

본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치는 자기 테이프의 S극과 N극의 자기를 계측하는 양극형 자기센서(1)와, S극의 아날로그 비교부(11), S극의 디지털 출력부(12)를 갖는 S극 신호 처리부(10)와, N극의 아날로그 비교부(21), N극의 디지털 출력부(22)를 갖는 N극 신호 처리부(20)를 기본 구성으로 하여 복수 개가 구비된다.

양극형 자기센서(1)를 통해 계측된 자기는 S극 신호 처리부(10)와 N극 신호 처리부(20)를 통해 S극과 N극의 자기력이 디지털 신호로 무인운반차의 주행제어부(100)로 보내지게 되고 무인운반차를 제어하게 된다.

도 2는 자기 테이프의 구성 및 자기력을 나타낸 것으로, 자기 테이프(30)의 단면 방향(31)을 보면 상부의 S극 테이프(32)와 하부의 N극 테이프(33)로 구성되고 S극 테이프(32)와 N극 테이프(33) 사이에는 인력이 작용하고, 같은 극의 사이에는 척력이 작용하여 자기의 세기에 비례하는 양의 실체인 S극 자기력(34)과 N극의 자기력(35)이 발생 된다.

이와 같이, 자기 테이프(30)의 중심에서 상부 방향으로 S극의 자기력(34)이 발생하고 자기 테이프의 모서리(측면)에서 바깥쪽으로 N극의 자기력(35)이 발생하며, 자기 테이프(30)로 구성된 분기점(36)에도 동일하게 S극 자기력(34)과 N극의 자기력(35)이 발생 된다.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치를 이용한 AGV 유도 방법을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 무인운반차의 유도 제어를 위하여, 자기유도 센서가 S극 자기력(34)을 계측하였는지를 판단하여(S101), 자기유도 센서에서 S극 자기력(34)이 계측되지 않았다면 자기유도 센서에서 N극 자기력(35)이 계측되었는지를 판단한다.(S102)

만약, S극과 N극 자기력(34)(35)이 모두 계측되지 않으면, 무인운반차가 자기 테이프(30)를 탈선했다고 판단하여 무인운반차를 정지하고(S103), S극이나 N극 자기력(34)(35)이 계측될 때까지 계측을 반복한다.

그리고 S극 자기력(34)은 계측되지 않고, N극 자기력(35)만 계측된다면(S102) 계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트한다.(S104)

여기서, N극 자기력(35)이 계측된 자기센서의 개수가 설정된 개수 예를 들면, 5개 이상이면(S105), 무인운반차를 위한 작업구간으로 인식하고 무인운반차를 정지한다.(S103)

만약, N극 자기력(35)이 계측된 자기센서의 개수가 설정된 개수, 즉 4개 이하이면(S105), 수학식 1을 이용하여 중심(nc)를 계산한다.(S106)

수학식 1에서

은 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 의미하고

은 자기 테이프(30)의 중심에서 N극 자기력(35)이 계측되는 거리를 의미한다.

수학식 1에 의해 계산된 중심(nc)은 AGV의 주행제어를 위한 입력으로 들어가게 된다.(S107)

다시 처음으로 돌아가서, S극 자기력(34)이 계측되면(S101), 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트한다.(S108)

연속된 구간이 설정된 개수 예를 들어, 2개 이상이라면(S109) 분기점(36)일 가능성이 있으므로 연속된 구간 사이에 N극 자기력(35)이 계측되고(S110) 무인운반차에 입력된 코스에 분기점(36)이 있다면(S111), 무인운반차의 분기를 위해 해당 주행코스로 무인운반차의 조향을 일정시간 회전시키고(S112), 무인운반차의 주행제어를 한다.(S105)

만약, 연속된 구간이 설정 개수 즉, 2개 이상인데(S109), 연속된 구간 사이에 N극이 자기력(35)이 계측되지 않고(S110), 분기점이 아니라면(S111), 자기센서들의 이전 중심에 가까운 연속된 구간을 선택하고(S113) 계측된 자기센서들의 개수를 계산한다.(S114)

계측된 자기센서들의 개수가 설정된 개수 예를 들면, 3개 이상이라면(S115), 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하고(S116) 무인운반차의 주행제어 입력으로 사용한다.(S107)

만약, 계측된 자기센서들의 개수가 2개 이하라면(S115) 탈선으로 판단하여 수학식 2와 같이 중심(c)을 계산(S117)한다.

수학식 2에서

는 복수 개 배열된 자기유도센서들의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 의미하고,

는 자기 테이프(30)의 폭에 반인 거리를 의미한다.

계산된 중심(c)은 AGV의 주행제어를 위한 입력으로 들어가게 된다.(S107)

이와 같은 본 발명에 따른 양극형 자기유도 장치와 AGV 유도 방법은 바닥에 부착된 자기 테이프의 S극과 함께 N극을 이용하여 별도의 마크 센서 없이도 분기점 및 작업구간에서 무인운반차를 제어하고 넓은 범위를 계측할 수 있도록 한 것이다.

이상에서의 설명에서와 같이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명이 구현되어 있음을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 명시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구 범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

1. 양극형 자기 센서 10. S극 신호 처리부
20. N극 신호 처리부 100. 주행 제어부

Claims (12)

1. 무인 운반차에 복수 개가 구성되고, 무인 운반차의 이동 경로 상에 부착되어 S극 자기력 및 N극 자기력을 발생하는 자기 테이프에서 발생하는 S극과 N극의 자기를 계측하는 양극형 자기센서들;
   상기 각각의 양극형 자기센서에 대응하여 구성되어 해당 양극형 자기센서를 통해 계측되는 S극과 N극의 자기 신호를 각각 디지털 신호로 출력하는 S극 신호 처리부 및 N극 신호 처리부;
   상기 S극 신호 처리부 및 N극 신호 처리부에서 출력되는 S극과 N극의 디지털 신호를 기준으로 무인 운반차의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하고,
   상기 자기 테이프는 자기 테이프의 중심에서 상부 방향으로 S극의 자기력이 발생하고 자기 테이프의 측면에서 바깥쪽 방향으로 N극의 자기력이 발생하는 것을 특징으로 하는 양극형 자기유도 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 자기 테이프는,
   단면 방향에서 상부의 S극 테이프와 하부의 N극 테이프가 적층되는 형태이고,
   S극 테이프와 N극 테이프 사이에는 인력이 작용하고, 같은 극의 사이에는 척력이 작용하여 자기의 세기에 비례하는 양의 실체인 S극 자기력과 N극의 자기력이 발생되는 것을 특징으로 하는 양극형 자기유도 장치.
3. 삭제
4. 무인 운반차의 이동 경로 상에 부착되는 자기 테이프의 S극 자기력 및 N극 자기력을 이용한 무인 운반차의 주행 제어를 위하여,
   자기유도 센서에서 S극 자기력은 계측되지 않고 N극 자기력만 계측되면,
   계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트하여 카운트 된 개수를 기준으로 작업구간으로 인식하여 무인운반차를 정지하거나, 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 이용하여 중심(nc)을 구하여 주행 제어를 하는 단계;
   S극 자기력이 계측되면,
   계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하고 연속된 구간의 개수를 기준으로 분기점으로 판단하여 무인운반차를 회전시키거나, 계측된 자기센서들의 개수를 계산하여 계산된 개수를 기준으로 탈선으로 판단하거나 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하여 주행 제어를 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 자기유도 센서에서 S극과 N극 자기력이 모두 계측되지 않으면, 무인운반차가 자기 테이프가 설치된 경로를 탈선했다고 판단하여 무인운반차를 정지하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
6. 제 4 항에 있어서, 상기 자기유도 센서에서 S극 자기력은 계측되지 않고, N극 자기력만 계측되면 계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트하여,
   N극 자기력이 계측된 자기센서의 개수가 설정된 개수보다 같거나 많으면 작업구간으로 인식하여 무인운반차를 정지하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
7. 제 4 항에 있어서, 상기 자기유도 센서에서 S극 자기력은 계측되지 않고, N극 자기력만 계측되면 계측된 자기센서들의 개수(W)를 카운트하여,
   N극 자기력이 계측된 자기센서의 개수가 설정된 개수보다 적으면 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 이용하여 중심(nc)을 구하여 주행 제어를 하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치를 이용하여 중심(nc)을,
   

   

   으로 구하고,
   여기서,

   

   은 자기유도센서의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치이고,

   

   은 자기 테이프의 중심에서 N극 자기력이 계측되는 거리인 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
9. 제 4 항에 있어서, 상기 S극 자기력이 계측되면 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하여,
   연속된 구간이 설정된 개수보다 크거나 같으면 연속된 구간 사이에 N극 자기력이 계측되는지를 판단하여 N극 자기력이 계측되면 무인운반차에 입력된 코스에 분기점이 있는지를 판단하여 해당 주행코스로 무인운반차의 조향을 일정시간 회전시켜 무인운반차의 주행제어를 하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 연속된 구간 사이에 N극 자기력이 계측되는지를 판단하여 N극 자기력이 계측되지 않거나, 무인운반차에 입력된 코스에 분기점이 없는 경우에는,
    자기센서들의 이전 중심에 가까운 연속된 구간을 선택하고 계측된 자기센서들의 개수를 계산하여, 계측된 자기센서들의 개수를 기준으로 탈선으로 판단하거나 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하여 주행 제어를 하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
11. 제 4 항에 있어서, 상기 S극 자기력이 계측되면 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하여,
    연속된 구간이 설정된 개수보다 적으면 계측된 자기센서들의 개수를 기준으로 탈선으로 판단하거나 계측된 자기센서들의 평균 위치를 중심을 계산하여 주행 제어를 하는 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
12. 제 4 항에 있어서, 상기 S극 자기력이 계측되면 계측된 자기센서들의 연속된 구간을 카운트하여,
    연속된 구간이 설정된 개수보다 적으면 계측된 자기센서들의 개수를 기준으로 탈선으로 판단하여 중심(c)를,
    

    

    이면

    

    ,

    

    이면

    

    으로 구하고,
    여기서,

    

    는 복수 개 배열된 자기유도센서들의 중심에 가장 가까이 계측된 자기센서의 위치이고,

    

    는 자기 테이프의 폭에 반인 거리인 것을 특징으로 하는 AGV 유도 방법.
    

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