CN109270935A - 自动引导车导航系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动引导车导航系统，包括：自动引导车，自动引导车包括：车体，设置有用于驱动车体运动的驱动机构和用于控制车体停止运动的停止机构；磁性导轨，设置于车体下方地面上；地标，设置在磁性导轨旁，用于标记预设停止位置；车体上，还设置有控制器和导航装置；控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使车体在磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到地标时，控制驱动机构停止并控制停止机构动作，从而使车体停止在预设停止位置。本自动引导车导航系统，为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。

Description

自动引导车导航系统

技术领域

本发明涉及导航系统技术领域，特别涉及一种自动引导车导航系统。

背景技术

目前，随着现代工业控制、电子技术和计算机软件技术等高新科学技术的快速发展，为了提高了自动化生产水平，而且更有效地解决了劳动生产力，减轻劳动强度，提高了生产效率，工厂送料、送货方式也逐渐从传统人工搬运或电力驱动轨道式的地面滑板车向智能导航车转变是必定的趋势。

发明内容

本发明提供一种自动引导车导航系统，为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。

本发明提供一种自动引导车导航系统，包括：

车体，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构和用于控制所述车体停止运动的停止机构；

磁性导轨，设置于所述车体下方地面上；

地标，设置在所述磁性导轨旁，用于标记预设停止位置使用；

所述车体上，还设置有控制器和导航装置；

所述导航装置包括：

磁感应传感器，设置于所述车体的下端面与所述磁性导轨相对应的位置；

地标确认装置，设置在所述车体下端面，用于确认地标；

所述控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使所述车体在所述磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到所述地标时，控制驱动机构停止并控制所述停止机构动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。

可选的，地标包括：二维码、带标识的图案和突出地面的部件中一种或多种结合；所述地标确认装置包括：二维码读取器、摄像头、红外光栅和接近传感器中一种或多种结合。

可选的，驱动机构包括：

第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；

第一伺服电机，与所述第一驱动轮传动连接；

第二伺服电机，与所述第二驱动轮传动连接；

第一伺服驱动器，与所述第一伺服电机和所述控制器连接，所述第一伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变第一伺服电机的转速；

第二伺服驱动器，与所述第二伺服电机和所述控制器连接，所述第二伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变所述第二伺服电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；

当所述车体需要转弯时，控制器控制第一伺服驱动器或第二伺服驱动器改变第一伺服电机或第二伺服电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。

可选的，驱动机构包括：

电源，设置在所述车体内部；

第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；

第一驱动电机，与所述第一驱动轮传动连接；

第二驱动电机，与所述第二驱动轮传动连接；

第一变频器，与所述第一驱动电机和所述控制器连接，所述第一变频器用于在所述控制器的控制下改变所述第一驱动电机电压频率从而改变第一驱动电机的转速；

第二变频器，与所述第二驱动电机和所述控制器连接，所述第二变频器用于在所述控制器的控制下改变所述第二驱动电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；

第一电子开关，与所述第一驱动电机、电源和控制器连接，用于根据所述控制器信号控制所述第一驱动电机开启或关闭；

第二电子开关，与所述第二驱动电机、电源和控制器连接，用于根据所述控制器信号控制所述第二驱动电机开启或关闭；

当所述车体需要转弯时，控制器控制第一变频器或第二变频器改变第一驱动电机或第二驱动电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。

可选的，驱动机构还包括电源，所述第一电子开关和第一变频器串联接入所述电源；所述第二电子开关和第二变频器串联接入所述电源

可选的，磁性导轨包括：

第一磁条，设置于所述磁性导轨直行起始位置；

第二磁条，设置于所述磁性导轨的左转弯起始位置；

第三磁条，设置于所述磁性导轨的右转弯起始位置；

当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第一磁条时，所述控制器通过驱动机构使所述车体直行，当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第二磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体左转弯；当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到所述第三磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体右转弯。

可选的，停止机构包括：第一伺服电机抱闸，用于停止第一伺服电机；第二伺服电机抱闸，用于停止第二伺服电机。

可选的，停止机构包括：

刹车装置，与所述控制器连接，设置在所述第一驱动轮和第二驱动轮上，用于所述第一驱动轮和第二驱动轮进行刹车制动，从而使所述车体停止；

所述刹车装置包括：

壳体，所述壳体为U型，所述壳体两端分别与所述第一驱动轮或第二驱动轮车轴两端固定连接；

第一刹车器，设置在所述壳体内侧的中间部位，所述第一刹车器包括刹车片、与所述刹车片固定连接的第一铁芯、套设在所述第一铁芯上的第一电磁线圈、设置在第一电磁线圈上方并套设在所述第一铁芯上的第一弹簧、与所述第一电磁线圈连接的第一常闭继电器和第一电源模块，所述第一电磁线圈、所述第一常闭继电器的常闭触点和所述第一电源模块串联；

第二刹车器，设置在所述壳体内侧侧壁的中间部位，所述第二刹车器包括圆形刹车柱、在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔、与所述圆柱形刹车柱的一侧端面固定连接的第二铁芯、套设在所述第二铁芯上的第二电磁线圈、设置在第二电磁线圈上方并套设在所述第二铁芯上的第二弹簧、与所述第二电磁线圈连接的第二常闭继电器和第二电源模块，所述第二电磁线圈、所述第二常闭继电器的常闭触点和所述第二电源模块串联；

第三电子开关，与所述第一常闭继电器的另一对触点、第一电源模块和控制器串联；

第四电子开关，与所述第二常闭继电器的另一对触点、第二电源模块和控制器串联；

当所述控制器控制所述刹车装置对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行制动时，所述控制器控制所述第一刹车器动作，当所述控制器控制所述第一刹车器动作后一定时间后控制所述第二刹车器动作；其中，所述控制器控制所述第一刹车器动作为所述控制器发送信号给第三电子开关，从而使第一常闭继电器的常闭触点断开，第一电磁线圈失电，第一弹簧将刹车片顶向第一驱动轮或第二驱动轮，通过刹车片与所述第一驱动轮或第二驱动轮之间的摩擦进行制动，所述控制器控制所述第二刹车器动作为所述控制器送信号给第四电子开关，从而使第二常闭继电器的常闭触点断开，第二电磁线圈失电，第二弹簧将圆形刹车柱顶向第一驱动轮或第二驱动轮，当圆形刹车柱卡入在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔中的任一时即实现制动。

可选的，自动引导车导航系统还包括：无线通讯模块，与所述控制器连接；

服务器，与所述无线通讯模块连接；

移动终端，与所述服务器通讯连接；

所述服务器接收所述移动终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息包括第一请求、所述移动终端的终端标识；根据预设规则，解析所述第一请求，得到第一指令；当所述第一指令为绑定指令时，获取第一指令中包括的自动引导车的终端标识，判断所述自动引导车是否已绑定其他移动终端和所述移动终端是否已绑定其他自动引导车，当所述自动引导车未绑定其他移动终端且所述移动终端为绑定其他自动引导车，将所述移动终端作为第一移动终端与所述自动引导车绑定；

当所述第一指令为控制指令时，根据所述移动终端的终端标识，判断所述移动终端是否为第一移动终端，所述第一移动终端为所述自动引导车的授权终端，所述授权终端为已经与所述自动引导车完成绑定的终端；当所述所述移动终端为所述第一移动终端时，执行所述第一指令并生成第一反馈信息，所述第一反馈信息包括所述自动引导车执行所述第一指令得到的第一反馈和所述自动引导车的终端标识；将所述第一反馈信息发送给所述第一所述移动终端，其中，所述第一反馈信息包括第一反馈和所述自动引导车的终端标识，以使得所述第一所述移动终端根据所述预设规则解析所述第一反馈，得到第三指令，并当第三指令为控制指令且所述自动引导车的终端标识确定所述自动引导车为第一自动引导车时，执行所述第三指令；

当所述第一指令为解除绑定指令时，根据所述移动终端的终端标识，判断所述移动终端是否为第一移动终端，当所述移动终端是第一移动终端时，获取需要解除绑定的自动引导车的终端标识，将指定的自动引导车与该移动终端解除绑定状态。

可选的，自动引导车还包括：设置于所述车体前端的第一超声传感器和设置于所述车体后端的第二超声传感器；

所述第一超声传感器和第二超声传感器分别与所述控制器连接。

可选的，自动引导车还包括：自动充电装置；

所述自动充电装置包括：

充电基座，设置于所述预设位置旁，所述充电基座上设置有充电插口；

充电插头，设置在所述车体上，所述充电插头在所述车体停在所述预设位置时位于所述充电插口的前方；

所述充电插头包括：

插头，用于插入充电插口中进行充电；

伸缩机构和导引装置，所述插头设置在所述伸缩机构的前端，所述导引装置包括与所述插头配合的导轨，所述插头由所述伸缩机构带动在前、后方向上动作从而进入或离开所述导引装置；

所述导轨包括上导轨和下导轨，所述滑触线位于所述上导轨和下导轨之间，所述下导轨包括与所述上导轨对应的第一导轨、以及设置在所述第一导轨端部的第二导轨，所述第二导轨由远离所述第一导轨的一端向靠近所述第一导轨的一端逐渐向上倾斜，所述插头由伸缩机构带动从所述第二导轨远离所述第一导轨的一端进入所述导引装置，所述插头上设置有与所述上导轨配合的上轮、以及与所述下导轨配合的行走轮；

所述导引装置还包括位于所述第二导轨后侧的导入板，所述导入板竖直设置，所述插头上设置有与所述导入板配合的水平轮；

所述伸缩机构包括连杆机构、到位感应机构、调节机构和安装座，所述安装座上设置有用于驱动所述连杆机构前、后伸缩的第一电动推杆；所述到位感应机构包括设置在所述连杆机构上的到位感应板、以及设置在所述安装座上的到位接近开关，所述到位感应板和所述到位接近开关位置对应；所述调节机构包括拉簧和调节螺杆，所述拉簧的一端与所述连杆机构连接，所述拉簧的另一端连接到所述调节螺杆，所述调节螺杆设置在所述安装座上。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种自动引导车导航系统的示意图；

图2为本发明实施例中一种自动引导车导航系统的整体结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种自动引导车导航系统，如图1、2所示，包括：

车体23，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构16和用于控制所述车体停止运动的停止机构17；

磁性导轨11，设置于车体23下方地面上；

地标12，设置在磁性导轨11旁，用于标记预设停止位置使用；

控制器15，与驱动机构16、停止机构17连接；

所述车体23上，还设置有控制器15和导航装置18；

导航装置18包括：

磁感应传感器13，设置于所述车体23的下端面与所述磁性导轨11相对应的位置；

地标确认装置14，设置在车体23下端面，用于确认地标；

所述控制器15，用于利用磁感应传感器13发送来的对磁性导轨11的感应信号来控制驱动机构16动作，使所述车体23在所述磁性导轨11上行驶；还用于在地标确认装置14确认到所述地标12时，控制驱动机构16停止并控制所述停止机构17动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。

上述自动引导车导航系统的工作原理为：

磁性导轨依次经过该自动引导车所需依次经过的工位，控制器通过磁感应传感器感应磁性导轨，控制驱动机构动作，使车体在磁性导轨上行驶，地标的位置可以在工位的附近并且在磁性导轨的附近，当控制器通过地标确认装置在预设停止位置确认到地标时，控制器控制驱动机构停止并控制停止机构动作，从而使车体停止在预设停止位置，预设停止位置正好是工位，方便工人进行操作，当操作完后，自动引导车继续移动，移动到下一个工位。控制器包括：中央处理器、可编辑门阵列电路其中一种或多种结合。

上述自动引导车导航系统的有益效果为：

为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。提高了自动化生产水平，而且更有效地解决了劳动生产力，减轻劳动强度，提高了生产效率。

为了实现自动引导车的定点停止，可选的，地标包括：二维码、带标识的图案和突出地面的部件中一种或多种结合；所述地标确认装置包括：二维码读取器、摄像头、红外光栅和接近传感器中一种或多种结合。

其中二维码和二维码读取器配合使用，带标识的图案和摄像头配合使用，突出地面的部件与红外光栅或接近传感器配合使用；

二维码和二维码读取器配合使用时，控制器通过二维码读取器读取二维码信息可以知道该位置为预设停止位置。选择二维码作为地标的好处是可以随时改变预设的停止位置，当需要改变停止位置时，只需将旧的二维码揭掉，在新的预设位置贴好二维码即可。更换方便而且更换预设位置的成本不高。

带标识的图案和摄像头配合使用时主要是采用图像识别技术，控制器通过摄像头拍摄带标识的图案可以知道该位置为预设停止位置。选择带标识的图案作为地标的好处是可以随时改变预设的停止位置，当需要改变停止位置时，只需将旧的带标识的图案揭掉，在新的预设位置贴好带标识的图案即可。更换方便而且更换预设位置的成本不高。

可选的，驱动机构包括：

第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；

第一伺服电机，与所述第一驱动轮传动连接；

第二伺服电机，与所述第二驱动轮传动连接；

第一伺服驱动器，与所述第一伺服电机和所述控制器连接，所述第一伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变第一伺服电机的转速；

第二伺服驱动器，与所述第二伺服电机和所述控制器连接，所述第二伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变所述第二伺服电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；

当所述车体需要转弯时，控制器控制第一伺服驱动器或第二伺服驱动器改变第一伺服电机或第二伺服电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。

为实现自动引导车的移动，可选的，驱动机构包括：

第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；优选的，第一驱动轮与所述第二驱动轮以车体下端面的前后方向上的中线为中间位置对称设置；所述第一从动轮与所述第二从动轮以车体下端面的前后方向上的中线为中间位置对称设置。

第一驱动电机，与第一驱动轮传动连接；

第二驱动电机，与第二驱动轮传动连接；

第一变频器，与第一驱动电机和控制器连接，用于改变第一驱动电机电压频率从而改变第一驱动电机的转速；

第二变频器，与第二驱动电机和控制器连接，用于改变第二驱动电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；

第一电子开关，与第一驱动电机和控制器连接，用于根据控制器信号控制第一驱动电机开启与关闭；

第二电子开关，与第二驱动电机和控制器连接，用于根据控制器信号控制第二驱动电机开启与关闭；

当车体需要转弯时，控制器控制第一变频器或第二变频器改变第一驱动电机或第二驱动电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当第一驱动轮的速度大于第二驱动轮的速度时，车体向第二驱动轮外的方向转弯；当第二驱动轮的速度大于第一驱动轮的速度时，车体向第一驱动轮外的方向转弯。

当需要自动引导车向前运动时，两个驱动轮同速向前移动即可，当需要转弯时采用双轮差动转弯方式。因此不必设置舵轮，该驱动机构结构简单、工作可靠；

可选的，驱动机构还包括电源，所述第一电子开关和第一变频器串联接入所述电源；所述第二电子开关和第二变频器串联接入所述电源

为实现自动引导车的转弯，可选的，磁性导轨包括：

第一磁条，设置于磁性导轨直行起始位置；

第二磁条，设置于磁性导轨的左转弯起始位置；

第三磁条，设置于磁性导轨的右转弯起始位置；

当控制器通过磁感应传感器检测到第一磁条时，控制器通过驱动机构使车体直行，当控制器通过磁感应传感器检测到第二磁条时，控制器通过驱动机构使车体左转弯；当控制器通过磁感应传感器检测到第三磁条时，控制器通过驱动机构使车体右转弯。

通过在转弯起始位置分别设置第二磁条或第三磁条，从而实现自动引导车的转弯。

通过第一磁条、第二磁条和第三磁条之间的磁场强度不一样，磁感应传感器通过识别磁场强度来确定检测到的磁条属于第一磁条或第二磁条或第三磁条。也可通过磁条的宽度不同进行识别。

为实现自动引导车的远程控制，可选的，自动引导车导航系统

为了实现自动引导车的平稳停止，可选的，停止机构包括：第一伺服电机抱闸，用于停止第一伺服电机；第二伺服电机抱闸，用于停止第二伺服电机。通过伺服电机抱闸使伺服电机停止。

为了实现自动引导车的平稳停止，可选的，停止机构包括：

刹车装置，与控制器连接，设置在第一驱动轮和第二驱动轮上，用于第一驱动轮和第二驱动轮进行刹车制动，从而使车体停止；

刹车装置包括：

壳体，壳体为U型，壳体两端分别与第一驱动轮或第二驱动轮车轴两端固定连接；

第一刹车器，设置在壳体内侧的中间部位，第一刹车器包括刹车片、与刹车片固定连接的第一铁芯、套设在第一铁芯上的第一电磁线圈、设置在第一电磁线圈上方并套设在第一铁芯上的第一弹簧、与第一电磁线圈连接的第一常闭继电器和第一电源模块，第一电磁线圈、第一常闭继电器的常闭触点和第一电源模块串联；

第二刹车器，设置在壳体内侧侧壁的中间部位，第二刹车器包括圆形刹车柱、在第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔、与圆柱形刹车柱的一侧端面固定连接的第二铁芯、套设在第二铁芯上的第二电磁线圈、设置在第二电磁线圈上方并套设在第二铁芯上的第二弹簧、与第二电磁线圈连接的第二常闭继电器和第二电源模块，第二电磁线圈、第二常闭继电器的常闭触点和第二电源模块串联；

第三电子开关，与第一常闭继电器的另一对触点、第一电源模块和控制器串联；

第四电子开关，与第二常闭继电器的另一对触点、第二电源模块和控制器串联；

当控制器控制刹车装置对第一驱动轮和第二驱动轮进行制动时，控制器控制第一刹车器动作，当控制器控制第一刹车器动作后一定时间后控制第二刹车器动作；其中，控制器控制第一刹车器动作为控制器发送信号给第三电子开关，从而使第一常闭继电器的常闭触点断开，第一电磁线圈失电，第一弹簧将刹车片顶向第一驱动轮或第二驱动轮，通过刹车片与第一驱动轮或第二驱动轮之间的摩擦进行制动，控制器控制第二刹车器动作为控制器送信号给第四电子开关，从而使第二常闭继电器的常闭触点断开，第二电磁线圈失电，第二弹簧将圆形刹车柱顶向第一驱动轮或第二驱动轮，当圆形刹车柱卡入在第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔中的任一时即实现制动。

通过两段制动，使自动引导车能够平稳停止在工位处。

为实现自动引导车的远程控制，可选的，自动引导车导航系统还包括：

无线通讯模块，与控制器连接；

服务器，与无线通讯模块连接；

移动终端，与所述服务器通讯连接；

所述服务器接收所述移动终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息包括第一请求、所述移动终端的终端标识；根据预设规则，解析所述第一请求，得到第一指令；当所述第一指令为绑定指令时，获取第一指令中包括的自动引导车的终端标识，判断所述自动引导车是否已绑定其他移动终端和所述移动终端是否已绑定其他自动引导车，当所述自动引导车未绑定其他移动终端且所述移动终端为绑定其他自动引导车，将所述移动终端作为第一移动终端与所述自动引导车绑定；

当所述第一指令为控制指令时，根据所述移动终端的终端标识，判断所述移动终端是否为第一移动终端，所述第一移动终端为所述自动引导车的授权终端，所述授权终端为已经与所述自动引导车完成绑定的终端；当所述所述移动终端为所述第一移动终端时，执行所述第一指令并生成第一反馈信息，所述第一反馈信息包括所述自动引导车执行所述第一指令得到的第一反馈和所述自动引导车的终端标识；将所述第一反馈信息发送给所述第一所述移动终端，其中，所述第一反馈信息包括第一反馈和所述自动引导车的终端标识，以使得所述第一所述移动终端根据所述预设规则解析所述第一反馈，得到第三指令，并当第三指令为控制指令且所述自动引导车的终端标识确定所述自动引导车为第一自动引导车时，执行所述第三指令；

当所述第一指令为解除绑定指令时，根据所述移动终端的终端标识，判断所述移动终端是否为第一移动终端，当所述移动终端是第一移动终端时，获取需要解除绑定的自动引导车的终端标识，将指定的自动引导车与该移动终端解除绑定状态。

例如：可以通过手机等移动终端与服务器进行通讯连接，通过服务器远程控制自动引导车的驱动装置，从而在维修时可以控制自动引导车移动到指定维修位置。

为防止自动引导车撞上前方物体或后方物体；可选的，自动引导车还包括：设置于所述车体前端的第一超声传感器和设置于所述车体后端的第二超声传感器；

所述第一超声传感器和第二超声传感器分别与所述控制器连接。

通过第一超声传感器和第二超声传感器探测前后方物体的距离，当距离小于预设值时，控制器控制驱动机构动作，使对应的距离增大到预设值。

可选的，自动引导车还包括：自动充电装置；

所述自动充电装置包括：

充电基座，设置于所述预设位置旁，所述充电基座上设置有充电插口；

充电插头，设置在所述车体上，所述充电插头在所述车体停在所述预设位置时位于所述充电插口的前方；

所述充电插头包括：

插头，用于插入充电插口中进行充电；

伸缩机构和导引装置，所述插头设置在所述伸缩机构的前端，所述导引装置包括与所述插头配合的导轨，所述插头由所述伸缩机构带动在前、后方向上动作从而进入或离开所述导引装置；

所述导轨包括上导轨和下导轨，所述插头的电线位于所述上导轨和下导轨之间，所述下导轨包括与所述上导轨对应的第一导轨、以及设置在所述第一导轨端部的第二导轨，所述第二导轨由远离所述第一导轨的一端向靠近所述第一导轨的一端逐渐向上倾斜，所述插头由伸缩机构带动从所述第二导轨远离所述第一导轨的一端进入所述导引装置，所述插头上设置有与所述上导轨配合的上轮、以及与所述下导轨配合的行走轮；

所述导引装置还包括位于所述第二导轨后侧的导入板，所述导入板竖直设置，所述插头上设置有与所述导入板配合的水平轮；

所述伸缩机构包括连杆机构、到位感应机构、调节机构和安装座，所述安装座上设置有用于驱动所述连杆机构前、后伸缩的第一电动推杆；所述到位感应机构包括设置在所述连杆机构上的到位感应板、以及设置在所述安装座上的到位接近开关，所述到位感应板和所述到位接近开关位置对应；所述调节机构包括拉簧和调节螺杆，所述拉簧的一端与所述连杆机构连接，所述拉簧的另一端连接到所述调节螺杆，所述调节螺杆设置在所述安装座上。

当自动引导车停在预设位置，也就是工位上时，自动充电装置的伸缩机构动作将插头顶入充电插口中，为所述自动引导车进行充电；也可以设置一个充电工位，专门为自动引导车充电使用，当充电完成后自动充电装置的伸缩机构动作将插头拔出充电插口，然后投入到生产过程中使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动引导车导航系统，其特征在于，包括：

自动引导车，所述自动引导车包括：车体，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构和用于控制所述车体停止运动的停止机构；

磁性导轨，设置于所述车体下方地面上；

地标，设置在所述磁性导轨旁，用于标记预设停止位置；

所述车体上，还设置有控制器和导航装置；

所述导航装置包括：

磁感应传感器，设置于所述车体的下端面与所述磁性导轨相对应的位置；

地标确认装置，设置在所述车体下端面，用于确认地标；

所述控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使所述车体在所述磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到所述地标时，控制驱动机构停止并控制所述停止机构动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。

2.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述地标包括：二维码、带标识的图案和突出地面的部件中一种或多种结合；所述地标确认装置包括：二维码读取器、摄像头、红外光栅和接近传感器中一种或多种结合。

3.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；

第一伺服电机，与所述第一驱动轮传动连接；

第二伺服电机，与所述第二驱动轮传动连接；

第一伺服驱动器，与所述第一伺服电机和所述控制器连接，所述第一伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变第一伺服电机的转速；

第二伺服驱动器，与所述第二伺服电机和所述控制器连接，所述第二伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变所述第二伺服电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；

当所述车体需要转弯时，控制器控制第一伺服驱动器或第二伺服驱动器改变第一伺服电机或第二伺服电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。

4.如权利要求3所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述驱动机构还包括电源，所述第一电子开关和第一变频器串联接入所述电源；所述第二电子开关和第二变频器串联接入所述电源。

5.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述磁性导轨包括：

第一磁条，设置于所述磁性导轨直行起始位置；

第二磁条，设置于所述磁性导轨的左转弯起始位置；

第三磁条，设置于所述磁性导轨的右转弯起始位置；

当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第一磁条时，所述控制器通过驱动机构使所述车体直行，当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第二磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体左转弯；当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到所述第三磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体右转弯。

6.如权利要求3所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述停止机构包括：

刹车装置，与所述控制器连接，设置在所述第一驱动轮和第二驱动轮上，用于所述第一驱动轮和第二驱动轮进行刹车制动，从而使所述车体停止；

所述刹车装置包括：

壳体，所述壳体为U型，所述壳体两端分别与所述第一驱动轮或第二驱动轮车轴两端固定连接；

第一刹车器，设置在所述壳体内侧的中间部位，所述第一刹车器包括刹车片、与所述刹车片固定连接的第一铁芯、套设在所述第一铁芯上的第一电磁线圈、设置在第一电磁线圈上方并套设在所述第一铁芯上的第一弹簧、与所述第一电磁线圈连接的第一常闭继电器和第一电源模块，所述第一电磁线圈、所述第一常闭继电器的常闭触点和所述第一电源模块串联；

第二刹车器，设置在所述壳体内侧侧壁的中间部位，所述第二刹车器包括圆形刹车柱、在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔、与所述圆柱形刹车柱的一侧端面固定连接的第二铁芯、套设在所述第二铁芯上的第二电磁线圈、设置在第二电磁线圈上方并套设在所述第二铁芯上的第二弹簧、与所述第二电磁线圈连接的第二常闭继电器和第二电源模块，所述第二电磁线圈、所述第二常闭继电器的常闭触点和所述第二电源模块串联；

第三电子开关，与所述第一常闭继电器的另一对触点、第一电源模块和控制器串联；

第四电子开关，与所述第二常闭继电器的另一对触点、第二电源模块和控制器串联；

当所述控制器控制所述刹车装置对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行制动时，所述控制器控制所述第一刹车器动作，当所述控制器控制所述第一刹车器动作后一定时间后控制所述第二刹车器动作；其中，所述控制器控制所述第一刹车器动作为所述控制器发送信号给第三电子开关，从而使第一常闭继电器的常闭触点断开，第一电磁线圈失电，第一弹簧将刹车片顶向第一驱动轮或第二驱动轮，通过刹车片与所述第一驱动轮或第二驱动轮之间的摩擦进行制动，所述控制器控制所述第二刹车器动作为所述控制器送信号给第四电子开关，从而使第二常闭继电器的常闭触点断开，第二电磁线圈失电，第二弹簧将圆形刹车柱顶向第一驱动轮或第二驱动轮，当圆形刹车柱卡入在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔中的任一时即实现制动。

7.如权利要求如权利要求3所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述停止机构包括：

第一伺服电机抱闸，用于停止第一伺服电机；

第二伺服电机抱闸，用于停止第二伺服电机。

8.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述自动引导车导航系统还包括：移动终端，与所述服务器通讯连接；

无线通讯模块，与所述控制器连接；

服务器，与所述无线通讯模块连接；

所述服务器接收所述移动终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息包括第一请求、所述移动终端的终端标识；根据预设规则，解析所述第一请求，得到第一指令；当所述第一指令为绑定指令时，获取第一指令中包括的自动引导车的终端标识，判断所述自动引导车是否已绑定其他移动终端和所述移动终端是否已绑定其他自动引导车，当所述自动引导车未绑定其他移动终端且所述移动终端为绑定其他自动引导车，将所述移动终端作为第一移动终端与所述自动引导车绑定；

当所述第一指令为控制指令时，根据所述移动终端的终端标识，判断所述移动终端是否为第一移动终端，所述第一移动终端为所述自动引导车的授权终端，所述授权终端为已经与所述自动引导车完成绑定的终端；当所述所述移动终端为所述第一移动终端时，执行所述第一指令并生成第一反馈信息，所述第一反馈信息包括所述自动引导车执行所述第一指令得到的第一反馈和所述自动引导车的终端标识；将所述第一反馈信息发送给所述第一所述移动终端，其中，所述第一反馈信息包括第一反馈和所述自动引导车的终端标识，以使得所述第一所述移动终端根据所述预设规则解析所述第一反馈，得到第三指令，并当第三指令为控制指令且所述自动引导车的终端标识确定所述自动引导车为第一自动引导车时，执行所述第三指令；

当所述第一指令为解除绑定指令时，根据所述移动终端的终端标识，判断所述移动终端是否为第一移动终端，当所述移动终端是第一移动终端时，获取需要解除绑定的自动引导车的终端标识，将指定的自动引导车与该移动终端解除绑定状态。

9.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述自动引导车还包括：设置于所述车体前端的第一超声传感器和设置于所述车体后端的第二超声传感器；

所述第一超声传感器和第二超声传感器分别与所述控制器连接。

10.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述自动引导车还包括：自动充电装置；

所述自动充电装置包括：

充电基座，设置于所述预设位置旁，所述充电基座上设置有充电插口；

充电插头，设置在所述车体上，所述充电插头在所述车体停在所述预设位置时位于所述充电插口的前方；

所述充电插头包括：

插头，用于插入充电插口中进行充电；

伸缩机构和导引装置，所述插头设置在所述伸缩机构的前端，所述导引装置包括与所述插头配合的导轨，所述插头由所述伸缩机构带动在前、后方向上动作从而进入或离开所述导引装置；

所述导轨包括上导轨和下导轨，所述滑触线位于所述上导轨和下导轨之间，所述下导轨包括与所述上导轨对应的第一导轨、以及设置在所述第一导轨端部的第二导轨，所述第二导轨由远离所述第一导轨的一端向靠近所述第一导轨的一端逐渐向上倾斜，所述插头由伸缩机构带动从所述第二导轨远离所述第一导轨的一端进入所述导引装置，所述插头上设置有与所述上导轨配合的上轮、以及与所述下导轨配合的行走轮；

所述导引装置还包括位于所述第二导轨后侧的导入板，所述导入板竖直设置，所述插头上设置有与所述导入板配合的水平轮；

所述伸缩机构包括连杆机构、到位感应机构、调节机构和安装座，所述安装座上设置有用于驱动所述连杆机构前、后伸缩的第一电动推杆；所述到位感应机构包括设置在所述连杆机构上的到位感应板、以及设置在所述安装座上的到位接近开关，所述到位感应板和所述到位接近开关位置对应；所述调节机构包括拉簧和调节螺杆，所述拉簧的一端与所述连杆机构连接，所述拉簧的另一端连接到所述调节螺杆，所述调节螺杆设置在所述安装座上。