JPH02297015A - ナビゲーション用車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はナビゲーシｇン用車両位置検出装置、特に車
両位置の検出精度の向上に関するものである。

［従来の技術］ 第３図は、例えば電子情報通信学会技術研究報告Ｖｏ１
．８７　Ｎｏ、　２９２　ｐ、　６３　ニ記載すレタ、
従来ノナビゲーシ日ン用車両位置検出装置を示すブロッ
ク図であり、図において、　（１）は車両の進行方位を
検出するための地磁気上ンサ、　（２）は車両の走行距
離を検出するための車速上ンサで、例えば車速メータケ
ーブルの回転数をパルス信号に変換して出力する。　（
３）は後退ランプ点灯信号で、車両の変速機（図示せず
）を後退側に切り替えたとき、後退スイッチ（３１）が
ＯＮＬ、後退ランプ（３２）が点灯することで１早られ
る。　（４）は車両位置演算装置で、上記各センサから
の信号を入力し、時々刻々、車両位置Ｐ（Ｘ、Ｙ）を演
算してナビゲーシ日ン装置（図示せず）に出力する。

次に動作に７つ、いて説明する。

地磁気上ンサ（１）からは進行方位θが得られ、また車
速上ンサ（２）からは１パルスが所定走行距離に相当す
ることから、所定時間内のパルス数を積算することで所
定時間Ｔごとに走行距離りが得られる。車両位置演算装
置（４）は所定時間Ｔごとに以下の演算を行い、車両位
置Ｐ（Ｘ、Ｙ）を出力する。

Ｘ　ｎ＝　Ｘ　ｎ−１±Ｄ−Ｃｏｓθ　　　　　（１−
１）Ｙｎ：Ｙｎ−１：ｔ＝Ｄ　＠　Ｓｉｎθ　　　　　
（１−２）ただし、ｎ：整数 Ｘｎ：ｎ７時間後の車両位置のＸ座標 Ｙｎ：ｎ７時間後の車両位置のＹ座標 Ｄ＝Ｔ時間で走行した距離 θ：この期間の進行方位 ＋：車両が後退状態でないとき 二車両が後退状態のとき 上記計算式において、和と差の使い分けは、上記但し書
に示した通りである。

［発明が解決しようとする課題］ 従来のナビゲーシ諺ン用車両位置検出装置は以上のよう
に構成されており、車両の後退状態の検出を、後退ラン
プ点灯信号の有無のみで行っている。ところで車両の後
退ランプは周知の通り、変速機のボジシｌンが後退位置
にある場合のみならず、後退位置に切り替える途中から
点灯する。例えば、車両が前進中に変速機を他の前進ギ
ヤに切り替えようとして、誤って後退ギヤに入れてしま
うことがある。この場合、変速機からは大きな異音が発
生し、運転者はその誤りに気づき、後退ギヤに切り替え
る行為を中止する。しかしこの場合、車両が前進中であ
っても後退ランプは点灯し、その間、車両位置演算装置
（４）は上式（１−１）（１−２）の減算処理を行い、
演算結果である車両位置Ｐ（Ｘ、Ｙ）は誤差を持つこと
になる。

このように従来の車両位置検出装置は、前進中でも誤り
て後退中であると検出し、車両位置に誤差を発生する問
題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、車両の後退状態を正確に検出することで、６
車両位置の検出精度を向上させたナビゲーシ諺ン用車両
位置検出装置を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係わるナビゲーシ日ン用車両位置検出装置は
、後退ランプ点灯信号が入力されたとき、該信号入力時
の車両速度が、ある基準値以下のときのみ、車両が後退
状態であると判定する車両後退状態判別手段を備えたも
のである。

［作用コ この発明における車両後退状態判別手段は、後退ランプ
点灯信号と車速センサ信号を入力し、後退ランプ点灯信
号が入力されたとき、信号入力時の車両速度を車速セン
サより求め、該車速かある基準値以下のときのみ車両が
後退状態であるとの判定を行い、車両位置演算手段に伝
える。

［実施例コ 以下、この発明の一実施例によるナビゲーシ１ン用車両
位置検出装置を図について説明する。

第１図において、　（１）は車両の進行方位を検出する
ための地磁気センサ、　（２）は車両の走行距離を検出
するための車速センサで、例えば車速メータケーブルの
回転数をパルス信号に変換し、車速パルスとして出力す
る。　（３）は後退ランプ点灯信号で、車両の変速機（
図示せず）を後退側に切り替えたとき、後退スイッチ（
３１）がＯＮＬ、後退ランプ（３２）が点灯することで
得られる。

（５）は車両後退状態判別手段で、後退ランプ点灯信号
（３）と車速センサ（２）からの車速パルスを入力し、
公知の手段で、例えばマイクロプロセンサ等を用い、常
時後退ランプ点灯信号の発生有無と車両の速度を監視し
ている。そして、後退ランプ点灯信号（３）が発生した
とき、その直前の車速か所定の基準値以下のときのみ、
後退信号な車両位置演算装置（４）に伝える。この処理
の流れを第２図のフローチャートで示す。第２図におい
て、ステップ（５０）で、まず後退信号ＯＦＦを出力に
して、処理がスタートすると、ステップ（５１）で車速
パルスを取り込み、現在の車速■を検出し、次にステッ
プ（５２）で、後退ランプ点灯信号を取り込み、ステッ
プ（５３）の後退ランプ点灯判定処理に移る。もし後退
ランプが点灯していなければ、ステップ（５４）で、後
退信号ＯＦＦを出力し、再度ステップ（５１〕の処理に
戻る。ステップ（５３）の判定で、後退ランプが点灯し
ていれば、ステップ（５５）の後退信号が既にＯＮかＯ
ＦＦかの判定に移る。既に後退信号がＯＮのとき、すな
わち後退中であればステップく５１）の処理にもどるが
、後退信号がＯＦＦのときは、次のステップ（５６）で
そのときの車速■が所定の基準値■、８（例えば時速５
　Ｋｍ）以下かどうかを判定する。もし、基準値以下で
あれば、ステップ（５７）で後退信号ＯＮを出力し、基
準値より大であれば、ステップ（５４）で後退信号ＯＦ
Ｆを出力する。すなわち、車両が前進中に誤って後退ラ
ンプ点灯１号が入力されても、そのときの速度が基準値
以上であれば、後退信号ＯＮが出力されることはない。

このようにして車両後退状態判別手段（５）は動作し、
その出力である後退信号ＯＮまたはＯＦＦの信号は、次
の車両位置演算手段（４）に伝えられる。車両位置演算
手段（４）はこの後退信号ＯＮまたはＯＦＦ信号に基づ
き、以下の計算により車両位置Ｐ（Ｘ、Ｙ）を求める。

Ｘ　ｎ＝　Ｘ　ｎ−１±Ｄ−Ｃｏｓθ　　　　　（２−
１）Ｙ　ｎ＝　Ｙ　ｎ−１±Ｄ−８ｉｎθ　　　　　（
２−２）ただし、ｎ：整数 Ｘｎ：ｎＴ時間後の車両位置のＸ座標 Ｙｎ：ｎＴ時間後の車両位置のＹ座標 り二Ｔ時間で走行した距離 θ：　この期間の進行方位 ＋：後過信号ＯＦＦのとき ：後退信号ＯＮのとき なお、上記実施例では、車両後退状態判別手段（５）を
ソフトウェア処理で実現する例を示したが、電子回路構
成で実現しても同様の効果を奏することは言うまでもな
い。

また、上記実施例では、後退ランプ点灯信号が発生しな
とき、その直前の車速を用いて、基準値との比較を行な
りたが、信号入力時点の車速であってもよい。

さらに、車速上ンサ（２）としては、他に車輪回転数上
ンサや、各種方式の対地車速計等、車両の速度を計算で
きるものであれば、何れを使用してもよいことは言うま
でもない。

［発明の効果］ 以上のように、この発明によればナビゲーシ震ン用車両
位置検出装置において、後退ランプ点灯信号が入力され
たとき、該慣号入力時の車両速度が、ある基準値以下の
ときのみ、車両が後退状態であると判定する車両後退状
態判別手段を備えたので、前進中に誤って後退中と判定
することがなく、車両の後退状態を正確に判定でき、精
度の高いナビゲーシ日ン用車両位置検出装置が得られる
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるナビゲーシ鵬ン用車
両位置検出装置の構成を示すブロック図、第２図はこの
発明の一実施例にかかわる車両後退状態判別手段のプロ
グラム処理を示すフローチャート、及び第３図は従来の
ナビゲーシｌン用車両位置検出装置の構成を示すブロッ
ク図である。 図において、　（１）は地磁気上ンサ、　（２）は車速
上ンサ、　（３）は後退ランプ点灯１号、（４）は車両
位置演算手段、　（５）は車両後退状態判別手段である
。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の走行方向を検出する方位検出手段、車両の走行速
   度を検出する車速検出手段、車両の後退を検出する後退
   検出手段、この後退検出手段より後退信号が入力された
   時、上記後退信号の入力時の車両の走行速度が基準値以
   下の場合に、後退信号を出力する車両後退状態判別手段
   、並びに上記方位検出手段、上記車速検出手段、及び上
   記車両後退状態判別手段からの出力をもとに、車両位置
   を演算する演算手段を備えたナビゲーション用車両位置
   検出装置。