SU999082A1 - Устройство дл определени заноса транспортного средства - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к управлению транспортными средствами, а именно к управлению транспортными средствами в услови х заноса. Известно устройство, регистрирую щее отклонение автомобил  от заданного направлени  движени  Cl3Недостатком указанного устройств  вл етс  его низка  точность, так как фактическа  величина заноса остаетс  неизвестной. Наиболее близким к изобретению  вл етс  устройство дл  определени  параметров движени  транспортного средства ,2. Известное устройство индицирует возникновение заноса по по влению ускорени  транспортного средства, т только при пр молинейном движении транспортного средства, что сужает функциональные возможности устройст ва. В то врем  как возникновение заноса наиболее веро тно при движении транспортного средства по криво линейной траектории, то посто нно действующие на транспортное qpeдcтв движущеес  по криволинейной траекто рии, ускорени  при этом не могут быть прин ты в качестве признака по  влени  заноса. Как известно, при движени: без заноса транспортного средства по криволинейной траектории на транспортное средство воздейству- ,ют ускорени , величина которых зависит как от радиуса кривизны траектории , так и от линейной скорости движени  транспортного средства. Таким образом, возникновение заноса при движении транспортного средства по криволинейной траектории не может быть зарегистрировано по по влению ; ускорени  транспортного средства. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей устройства за счет определени  сме щени  транспортного средства, движущегос  по криволинейной траектории. Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство, содержащее датчик угла поворота управл ющих колес , сумматор, выход которого под, ключей к входу блока индикации, датчик ускорени , введены датчик линейной скорости, квадратор и делитель, причем выход датчика линейной скорости подклвдчеи к входу квадратора, выход которого подключен к первому входу делител , выход которого подключен к первому входу сумматора, второй вход делител  подключен к вы-:

ходу датчика ускорени , выход датчика угла поворота управл ющих колес подключен к второму входу сумматора.

На фиг. 1 представлена структурна  схема устройства; на фиг. 2 расчетна  схема движени  транспортного средства в услови х заноса.

Устройство содержит датчик 1 угла поворота управл ющих колес, соединенный с первым входом сумматора 2, выход которого соединен с блоком

3индикации, -и квадратор 4, вход которого соединен с датчиком 5 линейной .скорости, а выход - с первым входом делител  б, второй вход которого соединен с датчиком- 7 ускорени , а выход - С вторым входом сумматора 2.

Датчик 1 угла поворота управл ющих колес предназначен дл  измерени  заданного значени  радиуса поворота транспортного средства. Датчик 5 линейной скорости предназначен дл  измерени  линейной скорости движени  транспортного средства. Датчик 7 ускорени  предназначен дл  ..змерени  нормальной составл ющей центростремительного ускорени . Квадратор 4 предназначен дл  возведени  в квадрат значени  линейной скорости движени  транспортного средства, поступающей на его вход с датчика 5 линейной скорости.Делитель 6 по сигналам, поступающим на его вход с квадратора

4и датчика 7 ускорени , осуществл ет деление квадрата линейной скорости движени  транспортного средства на величину нормальной составл ющей центростремительнооо ускорени .

Сумматор 2 по сигналам, поступающим на его соответствующие входы с датчика 1 угла поворота управл ющих колес и делител  б и пропорциональным соответственно заданному и фактическому рещиусам поворота транспортного средства, определ ет величину и знак заноса.

В расчетной схеме движени  транспортного средства в услови х заноса (фиг. 2), прин ть следующие обознчени  :

О - точка оси поворота транспортного средства;

заданный радиус noBqpoTa

транспортного средства; фактический радиус поворота

транспортного средства; V - вектор линейной скорости движени  транспортного средства На фиг. 2 показано положение транспортного средства до. заноса (точка 1) и после -выноса (точка 2).

Как видно -3 схемы движени , величина заноса может быть найдена в виде изменени  радиуса поворота транспортного средства, т.е.

:..-(I).

где. S- величина заноса.

Известно, что движение транспортногр средства- на криволинейномучастке описываетс  уравнением

R Qr.

(2)

где R - радиус поворота транспортного средства; V - линейна  скорость движени 

транспортного средства; Qy,- нормальна  составл юща 

центростремительного ускорени .

Таким образом, величина заноса с учетом уравнений (1) и (2) определ етс  выражением

Т.-« (3)

Пример. Пустьтранспортному средству поворотом управл к дих колес задано движение с линейной скоростью V по дуге окружности радиусом R фиг. 2). Заданное значение радиуса поворота R-i транспортного средства с датчика 1 угла поворота управл ющих колес поступает на первый вход сумматора 2 (фиг. 1). Измеренное дачиком 5 линейной скорости значение линейной скорости V движени  транспортного средства поступает на вход квадратора 4, который возводит в квадрат это значение линейной скорости и подает его на первый вход делител  6.

Измеренное датчиком 7 ускорени  значение нормальной составл ющей центростремительного ускорени  С|у поступает на второй вход делител  б, который в соответствии с уравнением (2) производит деление квадрата линейной скорости на величину нормальной составл ющей центростремительного ускорени  и на своем выходе формирует сигнал, пропорциональный радиусу поворота R транспортного средства.

При движении транспортного средства без заноса на выходе делител  б формируетс  сигнал, пропорциональный величине заданного значени  радиуса поворота R , так как фактическое значение радиуса поворота R. равно его заданному значению R . В этом случае сигнал, поступающий на первый вход сумматора 2 и пропорциональный заданному радиусу пово-, рота R , равен сигналу поступающему на второй вход сумматора 2 и пропо|5циональному фактическому радиусу поворота. Поэтому выходной сигнал сумматора 2f пропорциональный величине и знаку заноса, вследствие отсутстви  заноса, равен нулю, что и будет индицироватьс  блоком индикации.

Пусть под действием заноса трай спортное средство переместитс  с дуги окружности, заданной ргщиусом R , на дугу окружности радиусом у (из точки 1 в точку 2 на схеме движни . Переход транспортного средств из точки 1 в точку 2 приводит к изменению величины нормальной составл ющей центростремительного ускорени  OH г в то же врем  линейна  скорость движени  V транспортного средства остаетс  неизменной. Поэто му остаетс  неизменным njionopuHOнальный квадрату линейной скорости движени  сигнал, поступающий с выхода квадратора 4 на первый вход делител  6. Однако новое значение нормальной составл ницей центростремительного ускорени  QH , измеренное датчиком 7 ускорени , поступа  на второй вход делител  6, приводит к изменению на выходе делител  6 сигнала, новое значение которого будет пропорционально величине фактического радиуса поворота й транспорцтного средства, отличного от заданного значени  радиуса.

Так как во врем  заноса транспорного Средства угол поворота его управл ющих колес осталс  неизменным, т.е. остаетс  неизменным заданный радиус поворота транспортного средства , то сигнал, поступающий с датчика 1 угла поворота управл ющих колес на первый вход сумматора 2 и пропорциональный заданному значению радиуса поворота, также остаетс  неизменным. В этом случае сигнал, поступающий на первый вход сумматора 2 и пропорциональный заданному

радиусу прворота не будет равен сигналу , поступающему на второй вход сумматора 2 и пропорциональному фактическому радиусу поворота Rrj Позтому выходной сигнал- сумматора 2 будет пропорционгшен величине и энаку по ви ашегос  заноса (уравчение 1), которые индицируютс  блоком 3 индикации.

Claims (2)

1.Патент Японии №47-23575/ кл. В 62 D 15/00, опублик. 1976.

2.Автог ское свидетельство СССР 649012, кл.ООве 1/01, 1979.