JPH04244463A - 自動車の車体速度の推定方法 - Google Patents
自動車の車体速度の推定方法Info
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- JPH04244463A JPH04244463A JP3173091A JP3173091A JPH04244463A JP H04244463 A JPH04244463 A JP H04244463A JP 3173091 A JP3173091 A JP 3173091A JP 3173091 A JP3173091 A JP 3173091A JP H04244463 A JPH04244463 A JP H04244463A
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- Japan
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- speed
- car body
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車の車体速度の推定
方法、とくに車輪のアンチロック機構の作動に必要な車
体速度の推定方法の計算に関するものである。
方法、とくに車輪のアンチロック機構の作動に必要な車
体速度の推定方法の計算に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から走行中の自動車の速度を知る方
法としては、単位時間当りのプロペラシャフトの回転数
から計算する方法、車輪の回転数から計算する方法、加
速度センサの検出値から計算する方法等がある。然しこ
れらの方法には一長一短があり、あらゆる条件のもとで
正確さを保障する事は出来ない。単位時間当りのプロペ
ラシャフトの回転数から車体速度を得る方法は自動車の
速度計の表示として一般的に使用されているが、低速と
高速域に於いて誤差が大きい事が一般に知られている、
車輪の回転数から計算し得る方法は、車輪がロックされ
たままスリップしている場合には明らかに車体速度を知
る事が出来ない。加速度センサを使用する場合には安定
した一定速度で走行が続いた場合実際の速度との誤差が
累積する傾向がある。
法としては、単位時間当りのプロペラシャフトの回転数
から計算する方法、車輪の回転数から計算する方法、加
速度センサの検出値から計算する方法等がある。然しこ
れらの方法には一長一短があり、あらゆる条件のもとで
正確さを保障する事は出来ない。単位時間当りのプロペ
ラシャフトの回転数から車体速度を得る方法は自動車の
速度計の表示として一般的に使用されているが、低速と
高速域に於いて誤差が大きい事が一般に知られている、
車輪の回転数から計算し得る方法は、車輪がロックされ
たままスリップしている場合には明らかに車体速度を知
る事が出来ない。加速度センサを使用する場合には安定
した一定速度で走行が続いた場合実際の速度との誤差が
累積する傾向がある。
【０００３】自動車の走行中に強くブレ−キを操作する
と車輪はロックされ操舵性が失われるが、路面が凍結し
ている場合等は操舵性を失ったまま滑走し極めて危険で
ある。アンチロック機構は車輪のロックとロック解除と
を自動的に短い時間のサイクルで繰り返して制動と操舵
とを両立させようとする。このロックとロック解除のサ
イクルのパタン、即ちロック時間と解除時間の長さをそ
れぞれ如何に設定するかはアンチロック機構が動作して
いる時の車体速度によって決定される。しかるに従来こ
の時の車体瞬間速度を正確に知る方法がなかった。現在
実用化されているアンチロック機構に於いてはこの速度
は経験的にある一定の計数値を基に推定されているに過
ぎないが自動車が路面を滑走する速度は多様な条件下で
一義的に与える事は出来ないのが本当である。したがっ
て従来のアンチロック機構は必ずしも最善の動作をして
いるとは限らない。
と車輪はロックされ操舵性が失われるが、路面が凍結し
ている場合等は操舵性を失ったまま滑走し極めて危険で
ある。アンチロック機構は車輪のロックとロック解除と
を自動的に短い時間のサイクルで繰り返して制動と操舵
とを両立させようとする。このロックとロック解除のサ
イクルのパタン、即ちロック時間と解除時間の長さをそ
れぞれ如何に設定するかはアンチロック機構が動作して
いる時の車体速度によって決定される。しかるに従来こ
の時の車体瞬間速度を正確に知る方法がなかった。現在
実用化されているアンチロック機構に於いてはこの速度
は経験的にある一定の計数値を基に推定されているに過
ぎないが自動車が路面を滑走する速度は多様な条件下で
一義的に与える事は出来ないのが本当である。したがっ
て従来のアンチロック機構は必ずしも最善の動作をして
いるとは限らない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の様な問
題に鑑みアンチロック機構を最も効果的に動作させる為
に出来るだけ正確な車体速度を推定する方法をを提供す
ることにある。
題に鑑みアンチロック機構を最も効果的に動作させる為
に出来るだけ正確な車体速度を推定する方法をを提供す
ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために本発明においては、車輪に設けられその回転速
度から車体の速度ｖ”を検出する手段と、シャ−シ上に
設置された加速度検出手段および演算手段とから構成さ
れ、電気信号として取り出された加速度ｇは車体速度ｖ
’を得るため［演算式 ｖ’＝］によって積分され、
ｖ”とｖ’の差を最小にするａ，ｂ，の値を求め、走行
中この値を更新し続け、ｖ”が検出されない場合はその
時のｇと直前のａ，ｂ，によってｖ’を計算する車体速
度の推定方法。すなわち加速度センサによるデ−タと車
輪回転のデ−タから車体速度を推定する方法を数学的に
作る事によって上記の課題を解決するものである。
るために本発明においては、車輪に設けられその回転速
度から車体の速度ｖ”を検出する手段と、シャ−シ上に
設置された加速度検出手段および演算手段とから構成さ
れ、電気信号として取り出された加速度ｇは車体速度ｖ
’を得るため［演算式 ｖ’＝］によって積分され、
ｖ”とｖ’の差を最小にするａ，ｂ，の値を求め、走行
中この値を更新し続け、ｖ”が検出されない場合はその
時のｇと直前のａ，ｂ，によってｖ’を計算する車体速
度の推定方法。すなわち加速度センサによるデ−タと車
輪回転のデ−タから車体速度を推定する方法を数学的に
作る事によって上記の課題を解決するものである。
【０００６】
【作用】本発明は車の車輪がブレ−キ等でロックされた
場合、スリップし正確な車体速度が得られない場合にア
ンチロックブレ−キに与える現在の車体速度を実際に近
い値とするため、車輪の回転速度、加速度センサから得
られる速度から推定し、正確な値をアンチロック作動用
の車体速度を推定して与えることにある。
場合、スリップし正確な車体速度が得られない場合にア
ンチロックブレ−キに与える現在の車体速度を実際に近
い値とするため、車輪の回転速度、加速度センサから得
られる速度から推定し、正確な値をアンチロック作動用
の車体速度を推定して与えることにある。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図１を参照して以下説明す
る。図１は本発明による車体速度の推定方法を示してい
る。ｖ”は車輪の回転速度から得られた速度である。 ｖ’は車内に設置された加速度センサの電気的信号を積
分する事によって得られた速度である。この演算式は数
式１の様に表される。数式１においてｖ”はブレ−キ操
作によって車輪がロックされた状態の場合はデ−タを出
力する事が出来ないし、カ−ブを通過している時は左右
の車輪速（回転速）は同一ではない。ｖ’は積分期間の
取り方、センサの出力が一定の場合の処理等によって誤
差が累積する。
る。図１は本発明による車体速度の推定方法を示してい
る。ｖ”は車輪の回転速度から得られた速度である。 ｖ’は車内に設置された加速度センサの電気的信号を積
分する事によって得られた速度である。この演算式は数
式１の様に表される。数式１においてｖ”はブレ−キ操
作によって車輪がロックされた状態の場合はデ−タを出
力する事が出来ないし、カ−ブを通過している時は左右
の車輪速（回転速）は同一ではない。ｖ’は積分期間の
取り方、センサの出力が一定の場合の処理等によって誤
差が累積する。
【０００８】そこで、本発明では車輪がロックされてい
ない場合で左右の車輪の回転速度の差がある範囲内にあ
る場合に車輪の回転速度によるｖ”のデ−タを取る事と
する。このデ−タは加速度センサによるｖ’と比較され
、差ｄｖが最小になるようにｖ’の演算式のａとｂの値
が決定される。この値によってえられたｖを車体速度と
する。ｖ”は測定が可能な限り常時測定が行なわれ、１
サイクルの演算が終わりｖの値が得られ次第、最新のｖ
’とｖ”によりあらたにａとｂが更新され、ｖが計算さ
れる。
ない場合で左右の車輪の回転速度の差がある範囲内にあ
る場合に車輪の回転速度によるｖ”のデ−タを取る事と
する。このデ−タは加速度センサによるｖ’と比較され
、差ｄｖが最小になるようにｖ’の演算式のａとｂの値
が決定される。この値によってえられたｖを車体速度と
する。ｖ”は測定が可能な限り常時測定が行なわれ、１
サイクルの演算が終わりｖの値が得られ次第、最新のｖ
’とｖ”によりあらたにａとｂが更新され、ｖが計算さ
れる。
【０００９】このｖの値は速度計に表示されるプロペラ
シャフトの回転から得られた速度とは区別される。速度
計に表示された速度は運転者に対する目安としての情報
ではあってもスリップ状態にある自動車の自動制御のた
めのデ−タとして十分であるとは言えない。車輪のロッ
クが検知されアンチロック機構が作動を開始する時はそ
の直前に更新されたｖの値が車体速度であると推定され
、その時に決定されたａとｂの値が以後の速度の計算に
使用される。そしてこの計算された速度を基に最善のロ
ックとロック解除のタイミングが決定される。車輪速度
の正常な検出が回復次第再びｄｖの計算と定数ａ，ｂの
値を随時更新が行なわれる。
シャフトの回転から得られた速度とは区別される。速度
計に表示された速度は運転者に対する目安としての情報
ではあってもスリップ状態にある自動車の自動制御のた
めのデ−タとして十分であるとは言えない。車輪のロッ
クが検知されアンチロック機構が作動を開始する時はそ
の直前に更新されたｖの値が車体速度であると推定され
、その時に決定されたａとｂの値が以後の速度の計算に
使用される。そしてこの計算された速度を基に最善のロ
ックとロック解除のタイミングが決定される。車輪速度
の正常な検出が回復次第再びｄｖの計算と定数ａ，ｂの
値を随時更新が行なわれる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明した如く本発明は車輪速度にも
とずく車体速度と加速度に基ずいて車体速度を計算する
演算式を常に同定するので演算によって推定された速度
は道路状況や交通状況の影響を受け難く、信頼性の高い
情報が得られる。
とずく車体速度と加速度に基ずいて車体速度を計算する
演算式を常に同定するので演算によって推定された速度
は道路状況や交通状況の影響を受け難く、信頼性の高い
情報が得られる。
【図１】本発明になる車体速度の計算回路を示すブロッ
ク図でありる。
ク図でありる。
１ 車輪回転速度検出装置、
ｖ” その出力信号
２ 車体の加速度検出装置
３ 車体速度を計算する演算回路
ｖ その車体出力車体速度
４ 誤差検出回路
ｄｖ その誤差出力信号
【数１】
Claims (1)
- 【請求項１】 車輪に設けられ、その回転速度から車
体の速度ｖ”を検出する手段と、シャ−シ上に設置され
た加速度検出手段および演算手段とから構成され、電気
信号として取り出された加速度ｇは車体速度ｖ’を得る
ため数式１によって積分され、ｖ”とｖ’の差を最小に
するａ，ｂ，の値を求め、走行中この値を更新し続け、
ｖ”が検出されない場合はその時のｇと直前のａ，ｂ，
によってｖ’の値を計算する事によってアンチロック機
構の車体速度とする車体速度の推定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3173091A JPH04244463A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 自動車の車体速度の推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3173091A JPH04244463A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 自動車の車体速度の推定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04244463A true JPH04244463A (ja) | 1992-09-01 |
Family
ID=12339162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3173091A Pending JPH04244463A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 自動車の車体速度の推定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04244463A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH054575A (ja) * | 1991-01-14 | 1993-01-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 推定車体速度等の算出装置 |
| US5608631A (en) * | 1993-03-16 | 1997-03-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for detecting acceleration of motor vehicle with high accuracy and anti-skid control apparatus using the same |
| JP2017101944A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JPWO2018042628A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2019-06-24 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP3173091A patent/JPH04244463A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH054575A (ja) * | 1991-01-14 | 1993-01-14 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 推定車体速度等の算出装置 |
| US5608631A (en) * | 1993-03-16 | 1997-03-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for detecting acceleration of motor vehicle with high accuracy and anti-skid control apparatus using the same |
| JP2017101944A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| JPWO2018042628A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2019-06-24 | パイオニア株式会社 | 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| US11203349B2 (en) | 2016-09-02 | 2021-12-21 | Pioneer Corporation | Velocity calculation apparatus, control method, program and storage medium |
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