JPS60138416A - 車載用進行方向検出方式 - Google Patents
車載用進行方向検出方式Info
- Publication number
- JPS60138416A JPS60138416A JP24709583A JP24709583A JPS60138416A JP S60138416 A JPS60138416 A JP S60138416A JP 24709583 A JP24709583 A JP 24709583A JP 24709583 A JP24709583 A JP 24709583A JP S60138416 A JPS60138416 A JP S60138416A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- circuit
- acceleration
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/14—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by recording the course traversed by the object
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は車両の進行方向を容易にかつ高精度に検出する
ための車載用進行方向検出方式に関するものである。
ための車載用進行方向検出方式に関するものである。
背景技術
近年、電子技術の急速な発達に伴なって、車両の走行位
置を表示することによシ、現在位置と目的位置との関係
を容易に知ることが出来る装置が開発されている。この
場合、車両の現在位置は走行開始点からの進行方向と走
行距離との関係からめられ、各時点に於耽る現在位置と
連続的に表示することによって走行軌跡としている。
置を表示することによシ、現在位置と目的位置との関係
を容易に知ることが出来る装置が開発されている。この
場合、車両の現在位置は走行開始点からの進行方向と走
行距離との関係からめられ、各時点に於耽る現在位置と
連続的に表示することによって走行軌跡としている。
この場合、車両の走行距離は車輪の回転状態等から容易
にめるこ左が出来るが、車両の進行方向の検出は極めて
困鄭である。このために、従来の装置に於ける進行方向
の検出は、肩出されるガス流が車両進行方向に応じて変
位することを利用し、仁のガス流の変化量を検出するこ
とによって進行方向の変化量としている。
にめるこ左が出来るが、車両の進行方向の検出は極めて
困鄭である。このために、従来の装置に於ける進行方向
の検出は、肩出されるガス流が車両進行方向に応じて変
位することを利用し、仁のガス流の変化量を検出するこ
とによって進行方向の変化量としている。
しかしながら、上記構成による進行方向の検出に於いて
は、ガス流の両側部に設けられている熱線の冷却状態に
よってガス流の方向を検出するものであるた′めに高精
度の方向検出が行なえな屋。また、電源の投入時には、
熱線の発熱が安定するまでの期間に於いて不安定状態が
続き、迅速な発進が行なえない等の問題を有している。
は、ガス流の両側部に設けられている熱線の冷却状態に
よってガス流の方向を検出するものであるた′めに高精
度の方向検出が行なえな屋。また、電源の投入時には、
熱線の発熱が安定するまでの期間に於いて不安定状態が
続き、迅速な発進が行なえない等の問題を有している。
この様な問題を解決するものとしては、ジャイロを用い
て進行方向の検出を行なうことも考えられるが、このジ
ャイロは極めて高価であるために車載用進行方向検出装
置に用いるには不適である。
て進行方向の検出を行なうことも考えられるが、このジ
ャイロは極めて高価であるために車載用進行方向検出装
置に用いるには不適である。
発明の開示
本発明による目的は、簡単な構成であシながら高精度の
進行方向検出が行なえる車載用進行方向検出方式を提供
することである。
進行方向検出が行なえる車載用進行方向検出方式を提供
することである。
この様な目的を達成するために本発明は、車両にその進
行方向に対して直交する方向に所定距離離間して２個の
加速度センサを設け、この両扉速度センサの出力差と両
扉速度センサ間の距離から進行方向を算出するものであ
る。
行方向に対して直交する方向に所定距離離間して２個の
加速度センサを設け、この両扉速度センサの出力差と両
扉速度センサ間の距離から進行方向を算出するものであ
る。
よって、本発明による車載用進行方向検出方式に於いて
は、センサーとして加速度センサを用いることが出来る
ために５女価であシながら高精度の進行方向検出が行な
える。また、加速度センサを用いることから、電源投入
と同時に正確な信号が得られることから、従来の様なウ
オームアツゾ時間が不要になって迅速な発進が行なえる
等の檜々優れた効果を有する。
は、センサーとして加速度センサを用いることが出来る
ために５女価であシながら高精度の進行方向検出が行な
える。また、加速度センサを用いることから、電源投入
と同時に正確な信号が得られることから、従来の様なウ
オームアツゾ時間が不要になって迅速な発進が行なえる
等の檜々優れた効果を有する。
発明を実施するための最良な形態
第１図は本発明による車載用進行方向検出方式の一実施
例を示すブロック図である。同図に於いて１．２は高分
解能（例えばＩ Ｘ １０−’ Ｇ以上）の加速度セン
ナであって、一般周知のサーゼ加速度計が用いられる。
例を示すブロック図である。同図に於いて１．２は高分
解能（例えばＩ Ｘ １０−’ Ｇ以上）の加速度セン
ナであって、一般周知のサーゼ加速度計が用いられる。
そして、この加速度センサは、車両の一部に実装される
わけであるが、その固定位置は車両の進行方向人に対し
て直交する方向に互いに距離りにわたって離れた位置と
なっている。３，４は加速度センサ１゜２の出力信号ｔ
１．ｆ＊をそれぞれティジタル信号に変換するアナログ
・ディジタル変換回路、５は車輪ドライブシャフトの回
転を検出する回転センサ、６は回転センサ５の出力を計
数することによって走行距離信号を出力する走行距離検
出回路、７はマイクロコンピュータを用いた演算回路で
あって、アナログΦディジタル変換回路３，４および走
行距離検出回路６の各出力信号を入力ポートＰ１〜Ｐ３
から取り込むことによって、進行方向と現在位置をめる
演算と移動軌跡を表示するだめの制御を実行する。８は
演算回路７に於いてめられた移動軌跡情報を表示情報と
して記憶するビデオメモリ、９は表示制御回路であって
、ビデオメモリ８の内容を表示装＠、１０に表示さ讐る
ための各種制御を実行する。
わけであるが、その固定位置は車両の進行方向人に対し
て直交する方向に互いに距離りにわたって離れた位置と
なっている。３，４は加速度センサ１゜２の出力信号ｔ
１．ｆ＊をそれぞれティジタル信号に変換するアナログ
・ディジタル変換回路、５は車輪ドライブシャフトの回
転を検出する回転センサ、６は回転センサ５の出力を計
数することによって走行距離信号を出力する走行距離検
出回路、７はマイクロコンピュータを用いた演算回路で
あって、アナログΦディジタル変換回路３，４および走
行距離検出回路６の各出力信号を入力ポートＰ１〜Ｐ３
から取り込むことによって、進行方向と現在位置をめる
演算と移動軌跡を表示するだめの制御を実行する。８は
演算回路７に於いてめられた移動軌跡情報を表示情報と
して記憶するビデオメモリ、９は表示制御回路であって
、ビデオメモリ８の内容を表示装＠、１０に表示さ讐る
ための各種制御を実行する。
この様に構成された装置に於いて、加速度センサ１，２
が実装されている車両が矢印入方向に移動すると、この
加速度センサ１，２がらこの加速度センサに加えられる
加速糺に応じた出カイに号ｆ、 、 ？、が発生される
。そして、この出力信号１１ 、 ｒ、はアナログ・デ
ィジタル変換回路３，４に於いて七れぞれディジタル信
号に変換された後に演算回路７の入カポ−） Ｐｌ １
Ｐｇに供給される。
が実装されている車両が矢印入方向に移動すると、この
加速度センサ１，２がらこの加速度センサに加えられる
加速糺に応じた出カイに号ｆ、 、 ？、が発生される
。そして、この出力信号１１ 、 ｒ、はアナログ・デ
ィジタル変換回路３，４に於いて七れぞれディジタル信
号に変換された後に演算回路７の入カポ−） Ｐｌ １
Ｐｇに供給される。
一方、回転センサ５は車輪ドライブシャフトの回転を検
出する毎に回転パルスを発生して走行距離検出回路６に
供給する。走行距離検出回路６は回転センサ５から供給
される回転パルスを順次計数することによシ走行距離信
号を発生して演算回路７０入カポ−）Ｐｓに供給する。
出する毎に回転パルスを発生して走行距離検出回路６に
供給する。走行距離検出回路６は回転センサ５から供給
される回転パルスを順次計数することによシ走行距離信
号を発生して演算回路７０入カポ−）Ｐｓに供給する。
ここで、加速度センサ１，２の移動速度を１ ｙ ’ｌ
とした時、位置Ｋｌがら位置に、までの範囲に於いて角
度θだけ方向を変えた場合について考えて見ると、加速
度センサ１が位置Ｋｌがら位置に２まで移動する間の距
１ｌＩＢｘは８１ ＝Ｊｄｉとなシ、加速度センサ２が
位置Ｋｌがら位置Ｋ。
とした時、位置Ｋｌがら位置に、までの範囲に於いて角
度θだけ方向を変えた場合について考えて見ると、加速
度センサ１が位置Ｋｌがら位置に２まで移動する間の距
１ｌＩＢｘは８１ ＝Ｊｄｉとなシ、加速度センサ２が
位置Ｋｌがら位置Ｋ。
まで移動する間の距離Ｓ、は８ｇ＝ｆｔｄｔ となる。
また、車両の回転中心Ｘから各加速度センサ１゜２まで
の距離を１１．γ２とすると、加速度センサ１，２間の
距離りは、ｒ、 −ｒ、 ＝ｐ となる。
の距離を１１．γ２とすると、加速度センサ１，２間の
距離りは、ｒ、 −ｒ、 ＝ｐ となる。
また、ｓｌ、ｓ、は、ｓｌ ：γｔθ、８ｘ＝ｒ２０と
ナル。
ナル。
ここで、各加速度センサ１，２の位置に１＋Ｉｈ間に於
ける移動距離をめて見ると、 Ｓ、−８ｔ ＝ｒ、θ−γ１θ＝Ｄθ −・−・−・（
１）となる。従って、回転角θ（進行方向）は、第（１
）式より となる。そして、加速度センサ１，２間の中心が車両の
中心線に一致するものとすると、この中心線の回転半径
ｒは、 となる。また、上記第（２）式に於いて、回転角θは速
度 ｌ、意を微分したものが加速度ｆｌｒ１’２である
ことから、 となる。従って、演算回路７は、上記第（４）式に示す
演算を実行することによって車両の回転角、つまシ進行
方向θをめる。また、演算回路７は、入力ボートＰ３に
供給される走行速度信号と上記第（４）式に於いてめら
れた進行方向としての回転角θを基として現在位置を順
次算出してビデオメモリ８に誉き込む。そして、このビ
デオメモリ８の内容は表示制御回路９に供給されること
によシ、表示装置１０に自己車両の移動軌跡が表示され
る。この場合、ビデオメモリ８に目的地までの地図情報
を予じめ記録しておくことにより、地図上に移動軌跡が
重ね表示されることとなシ、これに伴なって現在位置と
目的地との関係が明確になる。
ける移動距離をめて見ると、 Ｓ、−８ｔ ＝ｒ、θ−γ１θ＝Ｄθ −・−・−・（
１）となる。従って、回転角θ（進行方向）は、第（１
）式より となる。そして、加速度センサ１，２間の中心が車両の
中心線に一致するものとすると、この中心線の回転半径
ｒは、 となる。また、上記第（２）式に於いて、回転角θは速
度 ｌ、意を微分したものが加速度ｆｌｒ１’２である
ことから、 となる。従って、演算回路７は、上記第（４）式に示す
演算を実行することによって車両の回転角、つまシ進行
方向θをめる。また、演算回路７は、入力ボートＰ３に
供給される走行速度信号と上記第（４）式に於いてめら
れた進行方向としての回転角θを基として現在位置を順
次算出してビデオメモリ８に誉き込む。そして、このビ
デオメモリ８の内容は表示制御回路９に供給されること
によシ、表示装置１０に自己車両の移動軌跡が表示され
る。この場合、ビデオメモリ８に目的地までの地図情報
を予じめ記録しておくことにより、地図上に移動軌跡が
重ね表示されることとなシ、これに伴なって現在位置と
目的地との関係が明確になる。
なお、上記実施例に於いては、車輪の回転から走行距離
をめた場合について説明したが、上記第（３）式によっ
て回転半径γをめ、この回転半径γと上記第（４）式に
よってめられた回転角θから移動距離Ｓを８＝γ・θと
してめ、この移動距離Ｓを積分することによって走行距
離をめても良い。
をめた場合について説明したが、上記第（３）式によっ
て回転半径γをめ、この回転半径γと上記第（４）式に
よってめられた回転角θから移動距離Ｓを８＝γ・θと
してめ、この移動距離Ｓを積分することによって走行距
離をめても良い。
また、移動軌跡は、Ｘ、Ｙ座標をＸ＝（’ｌ−’ ｘ）
ｄ ｔｏｏｓ（−一〇） Ｙ ＝ （’ ｓ −’ｓ
）ｄｔ Ｏｏｓθとしてめ、これを微小時間毎に連ねる
ことによって表示しても良い。
ｄ ｔｏｏｓ（−一〇） Ｙ ＝ （’ ｓ −’ｓ
）ｄｔ Ｏｏｓθとしてめ、これを微小時間毎に連ねる
ことによって表示しても良い。
この様に、上述した車載用進行方向検出方式に於いては
、車両の進行方向に対して直交する方向に所定距離離間
し７て２個の加速度センサを設け、この両扉速度センサ
の出力と両扉速度センサ間の距離を基として演算処理を
行なうことによシ回転角をめて進行方向を検出するもの
であるために、安価な構成であシながら高精度の進行方
向検出が容易に行なえる。まだ、加速度センサは電源の
投入と同時に作動するために、従来のガス流を利用した
方向検出センナの様な安定化期間が不要になり、これに
伴なって迅速な発進が行なえる等の棟々優れた効果を有
する。
、車両の進行方向に対して直交する方向に所定距離離間
し７て２個の加速度センサを設け、この両扉速度センサ
の出力と両扉速度センサ間の距離を基として演算処理を
行なうことによシ回転角をめて進行方向を検出するもの
であるために、安価な構成であシながら高精度の進行方
向検出が容易に行なえる。まだ、加速度センサは電源の
投入と同時に作動するために、従来のガス流を利用した
方向検出センナの様な安定化期間が不要になり、これに
伴なって迅速な発進が行なえる等の棟々優れた効果を有
する。
第１図は本発明による車載用進行方向検出方式の一実施
例を説明するためのブロック図、第２図は第１図の動作
を説明するための図である。 １．２・・・加速度センサ、３，４・・・アナログ・デ
ィジタル変換回路、５・・・回転センサ、６・・・走行
距離検出回路、７・・・演算回路、８・・・ビデオメモ
リ、９・・・表示制御回路、１０・・・表示装置。
例を説明するためのブロック図、第２図は第１図の動作
を説明するための図である。 １．２・・・加速度センサ、３，４・・・アナログ・デ
ィジタル変換回路、５・・・回転センサ、６・・・走行
距離検出回路、７・・・演算回路、８・・・ビデオメモ
リ、９・・・表示制御回路、１０・・・表示装置。
Claims (1)
- （１） 車両の進行方向に対して直交する方向に所定距
離離間して装着された２個の加速度センサと、この両脚
速度センサの出力信号を入力とする演算回路とを備え、
前記演算回路は両脚速度センサの出力信号を１１ 、
？、とし、両扉速度センサ間の距離をＤとする時に下記
式の演算を実行することによって車両の進行方向の角度
θをめることを特徴とする車載用進行方向検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24709583A JPS60138416A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 車載用進行方向検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24709583A JPS60138416A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 車載用進行方向検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138416A true JPS60138416A (ja) | 1985-07-23 |
Family
ID=17158351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24709583A Pending JPS60138416A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 車載用進行方向検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138416A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102692224A (zh) * | 2011-03-24 | 2012-09-26 | 昆达电脑科技(昆山)有限公司 | 附于载具的导航系统及其导航方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56100310A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Toshiba Corp | Stabilizer for device supporting stand |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24709583A patent/JPS60138416A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56100310A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Toshiba Corp | Stabilizer for device supporting stand |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102692224A (zh) * | 2011-03-24 | 2012-09-26 | 昆达电脑科技(昆山)有限公司 | 附于载具的导航系统及其导航方法 |
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