JPH01136013A - 車載用ナビゲータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両に搭載されその車両の位置を検出するよ
うにした車載用ナビゲータ装置に関する。

〔発明の概要〕

本発明は車載用ナビゲータ装置に関し、移動距離の検出
信号を車両の操舵角に応じて演算処理することにより、
非線形走行時の検出寄れる移動距離の誤差を較正してよ
り正確なナビゲーションを行えるようにするものである
。

〔従来の技術〕

いわゆる車載用ナビゲーション装置においては、例えば
基準点を定めて以後の車両の進行方位・移動距離等の運
行情報を積算して相対位置を検出するなどの車両位置検
出手段が設けられ、これによって検出された車両位置が
表示装置に表示される（特開昭５８−１２９２１２号公
報等）ようになっている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが上述のように車両の運行を積算して位置検出を
行っている場合に、例えばこの車両の移動距離の検出は
、任意の１つの車輪に設けられた回転センサによって・
、その車輪の回転数を検出して行われている。

その場合に、例えば第４図Ａに示すように車両が直進し
ている場合には、右側車輪で検出される移動距離ＬＲも
、左側車輪で検出される移動距離ＬＬも車両の中心の移
動路ＭＬｃに等しくなって問題はないカベ同図Ｂに示す
ように車両がカーブした場合には、図中に示すようにカ
ーブの中心からの半径ｒＲ，ｒＬ、ｒｃが異なるために
、上述した移動距離にＬＲ＜ＬＣ＜ＬＬの差異を生じる
ことになる。

従って上述のＬＲ又は、ＬＬのみを用いて車両の移動距
離の検出を行っていた場合には、カーブの度に実際の移
動距離Ｌｃと間に誤差を生じ、この誤差が積算されると
ナビゲーションに重大な誤りを生じるおそれがあった。

これに対してＬＲ，ＬＬの平均値をｔ、ｃとすることも
考えられるが、このためには左右両輪にそれぞれセンサ
を設ける必要が生じるなど容易に実現することができな
い。

本出願はこのような点に鑑みてなされたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、車内に搭載されこの車内の基準点からの移動
距離（センサ（２））を積算して現在位置を検出する（
ＣＰＵ（４））ようにした車載用ナビゲータ装置におい
て、上記車両の操舵角を検出するセンサ（１）を設け、
このセンサからの信号を用いて上記車両の移動距離の較
正（回路（３））を行うようにしたことを特徴とする車
載用ナビゲータ装置である。

〔作用〕

これによれば、移動距離の検出信号が車両の操舵角に応
じて演算処理されることによって非線形走行時の移動距
離の検出誤差が較正され、それによってより正確なナビ
ゲーションを行うことができる。

〔実施例） 第１図は要部の構成を示す、この図において、１１）は
車両の進行方位、（２）は移動距離を検出するセンサで
あって、このセンサ（１）　（２１からの信号が移動距
離の較正回路（３）に供給され、この較正回路（３）か
らの検出データがＣＰ　Ｕ　（４）に供給されると共に
、センサ（１）からの信号がＣＰ　Ｕ　（４）に供給さ
れる。そしてこのＣＰ　Ｕ　（４）にて車両の現在地等
の算出が行われる。

また（５）は車両が走行可能な例えば道路地図のデータ
の収容されたＣＤ−ＲＯＭ装置等の記憶手段であって、
この記憶手段（５）からのデータがＣＰＵ（４）に供給
される。

そしてこのＣＰ　Ｕ　（４１においては、較正回路（３
）及びセンサ（１）からのデータに従って記憶手段（５
）から所望の地図のデータが読出され、この地図データ
と算出された現在地のデータが表示制御装置（６）に供
給される。これによって表示装置（７）に所定の道路地
図の上に車両の現在地の指示された表示が行われる。

そしてさらに上述の移動距離の較正回路（３）において
は、非線形のカーブした走行が行われた場合に、移動距
離の誤差を較正する演算処理が行われる。

すなわち第２図において、車両がＡがらＢへ移動した場
合に、このときの例えば右側車両での検出距離はΔにな
る。一方このときのカーブの中心Ｏから見た車両の移動
角度をθ、右側車両までの長さを「とすると、 Δ謬「・θ となる。

また操舵角をφとすると、三角形ＡＢＯが二等辺三角形
であることから、 ・°・　θ−２φ である。

さらに、左右両輪の間隔を２ａとすると、実際の移動路
ｌ１ｌＩｌは、 １１ｍ（ｒ＋ａ）θ ＝Δ＋２ａφ　　　　　・・・・・・（１）となり、右
側車輪での検出距離Δ及び操舵角φによってこの値を算
出することができる。

そこで第３図は較正回路（３）の動作のフローチャ−ト
を示し、この図において、動作がスタートされるとまず
ステップ〔１〕で距離センサ（２）から任怠の時点ｔｌ
における距離Ｄ【が検出される。次にステップ〔２〕で
、ｌクロック前の時点１１−１での検出距ＪａｌｔＤｔ
−ｔとの間でこの間の移動距離Δが算出される。

さらにステップ〔３〕で方位センサ（１）からの時点ｔ
ｌの方位χｉが検出され、ステップ〔４〕で時点ｔｉ−
１での検出方位χト１との間で操舵角φの算出が行われ
る。なおここで方位から操舵角を求めた場合にはχト１
−χｚ＝２φの関係となる。

そしてステップ〔５〕でφα０が判別され、イエスのと
き（ＹＥＳ）は、ステップ〔６〕でΔの値がＣＰ　Ｕ　
（４１に供給されてステップ〔１〕に戻される。またス
テップ〔５〕でφ＝０でないとき（Ｎ　Ｏ）は、ステッ
プ〔７〕で上述の（１１式の演算が行われ、ステップ〔
８〕で算出されたｌの値がＣＰ　Ｕ　＋４１に供給され
て、ステップ〔７〕に戻される。

従って上述の装置によれば、移動距離の検出信号が車両
の操舵角に応じて演算処理されることによって非線形走
行時の移動距離の検出誤差が較正され、それによってよ
り正確なナビゲーションを行うことができる。

なお上述の装置において操舵角φの検出は、方位センサ
（１１によらず、直接操舵装置（ハンドル）に角度セン
サを設けて検出を行うようにすることもできる。

〔発明の効果〕

この発明によれば、移動距離の検出信号が車両の操舵角
に応じて演算処理されることによって非線形走行時の移
動距離の検出誤差が較正され、それによってより正確な
ナビゲーションを行うことができるようになった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一例の構成図、第２図、第３図はその
説明のための図、第４図は従来の技術の説明のための図
である。 ＋１１は方位センサ、（２）は距離センサ、（３）は距
離較正回路、（４）はｃｐｕ、（５）は記憶手段、（６
）は表示制御装置、（７）は表示装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　車両に搭載されこの車両の基準点からの移動距離を積
   算して現在位置を検出するようにした車載用ナビゲータ
   装置において、 上記車両の操舵角を検出するセンサを設け、このセンサ
   からの信号を用いて上記車両の移動距離の較正を行うよ
   うにしたことを特徴とする車載用ナビゲータ装置。