JPS6256815A - 走行距離・転回角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は走行距離・転回角検出装置に関するもので、
ざらに詳しく言うと、車輪と路面がスリップしてもｇｉ
輌の走行距離及び転回角を正確に検出吏ることができる
走行距離・転回角検出！ｉ！Ｉに関するものである。

〔従来の技術〕

近年、電子技術の急速な発達に伴って、車輪の運転を補
助するための装置が種々開発されてＪ５す、その一つと
して走行軌跡表示装置がある。

この走１１軌跡表示装置は、表示地図上に車輌の走行軌
跡を表示することにより、道路案内を行うものである。

そして、車輌の走ｆテＭ跡は、走行開始時に現在位置表
示スポットを表示地図上の対応位置に台ゼだ後に走行を
開始し、この走行開始点からの走行距離と車輌の転回角
との関係から車輌の用在位四を求めて順次表示すること
によりｆテなわれている。本願の発明者は、近年、この
走行軌跡表示装置の走行距離及び転回角を正確にＪ：り
簡単な構成によって検出することができる走行距離・転
回角検出装置を開発した。この発明は主どしてこの走行
距飴・転回角検出装置の改良に関するものであるから、
先ずその具体的構成と動作を第２図を参照して説明丈る
。

図中において、デフアレンシヤルギア１から両側方向に
延在ｆる車輌後部の車軸２ａ、２ｂの先端部に車輪３ａ
、３ｂが固定されている。従来の走行距離・転回角検出
装置は、車輪・３ａ、３ムの中位回転角を検出する毎に
回転角パルスを発生する回転検出部４ａ、４ｂと、回転
検出部４ａ、４ｂより出力された回転角パルスの波形を
整える波形整形回路５ａ　、５ｂと、波形整形回路５ｄ
、５ｂより出ツノ波形整形された回転角パルスのパルス
故を計数し累積計数信号を出力するカウンタ６ａ。

６ｂと、カウンタ６ａ　、６ｂより出力された累積計数
信号を受けて走行距離データと走行方向データを演篩葎
出処理を行ない出力ボートＰｉ、Ｐ２より出力しかつ初
期状態においてカウンタ５ａ。

６ｂの計数値をクリアｊるリセット信号を出カポ−ｌ−
Ｐ　３より出ツノｆるマイクロコンピュータ７とによっ
て構成されている。

回転検出部４ａ、４ｂは、Ｎ個の面を有する歯車状パル
サー８ａ、８ｂを車＠２ａ、２ｂに夫々ｉ着し、パルサ
ー８ａ　、８ｂの周面に近接しで設は歯部の通過を磁気
的に検出４”る磁気センサ９ａ。

９ｂとによって構成されている。

上記構成の従来の走行距離・転回角検出装置は、マイク
ロコンピュータ７により初期作動時にリセット信号を発
生しカウンタ６ａ。６ｂの計数値をクリアする。次に、
車輌が直進走行を開始すると、車輪３ａ、３ｂの回転と
同時にパルサー８８，８ｂも回転す“る。そして、この
パルサー（３ａ　、　３ｂが回転すると、その周面部分
に設置プられている歯部が磁気センサ９ａ　、９ｂの直
前を通過することから、磁気特性が変化して回転角度パ
ルスが発生される。そして、この両回転検出部４ａ、４
ｂから発生した回転角度パルスは、波形整形口’Ｕ５ａ
　。

５ｂ１．：おいて波形整形された後に、カウンタ５ａ。

６ｂに夫々供給されて計数が行なわれる。

ここで、車輌が直進走行している場合には、回転検出部
４ａ　、４ｂから発生される回転角度パルスの周期は一
致するが、車輌が転回した場合には車輪３ａ　、３ｂの
内外輪差によって内側に位Ｍ１１−る車輪の回転量が減
少度る。例えば、車輪３ａの回転量が減少ツることから
、この車輪３ａの回転を検出する回転検出部４ａから発
生される口軽角度パルスの周期が他方の回転検出部４ｂ
から発生される口軽角度パルスの周期よりも長くなる。

従って、この車輌の転回ｉはカウンタ６ａ　、６ｂの累
積計数値の差として表わされることになる。

〔解決しようとする問題点〕

上述したように従来の走行距離・転回角検出装置は、左
右両輪の回転に応じて発生される回転内庭パルスを計数
して走行距離及び転回角を求める。

この求められた走行距離及び転回角を、例えば走行距離
表示装置の表示部に供給して現在位置が順次求められ、
この現在位置情報に応じて表示地図上の現在位置表示用
スポットが移動されることによって走行軌跡表示が行な
われ、正確に、よりＰＪ１４１な構成の走（テＭ跡表示
装置の走行距離・転回角検出装置が得られていたが、ま
だ改良すべき技術的課題が幾つか残されており、その一
つは次に述べるものである。

即ら、車輪と路面がスリップした場合も回転角度パルス
を計数してしまうために、走行距離データ及び転回角デ
ータに誤差を生じ自ずと現在位置情報に誤差を含むため
に正確な現在位置を検出づ−ることができないという問
題点があった。

この発明は、上記の問題点をＷ４ｉ！！ｊするためにな
されたもので、車輪と路面がスリップしても車輌の走行
距離及び転回角の検出を正確に検出することができる走
行距離・転回角検出装置を提供することを目的とするも
のである。

（問題点を解決するだめの手段） 上記の目的を達成するために、この発明の走行距離・転
回角検出装置は、走行方向に対して左右両輪を有し該左
右両輪は機械的に一軸に固定連結しない構造の車輪であ
り、微小時間内に前記左右両輪の回転速度差から車輌の
走行方向を累積表示する走５距離・転回角検出装置であ
って、前記左右両輪の夫々いずれか一輪または両幅と路
面のスリップを検出しスリップ信号を出力丈るスリップ
検知部と、該スリップ検知部より出力されたスリツブ信
号を受けてスリップ直前の車輌走行方向を保持する保持
部とを備えχ構成した。

（作用） 上述したように、この発明の走行距離・転回角検出装置
においては、スリップ検知部によって左右両輪の大々い
ずれか一輪または両輪と路面のスリップを検知しスリッ
プ検知信号を出力し、保持部によりスリップ検知部より
出ノＪされたスリップ信号を受けてスリップ直前の車輌
走行方向を保持σる。

（実施例） 次にこの発明の実施例について図面を参照して説明づ゛
る。

第１図は、この発明の走行距離・転回角検出装置の一実
施例を示す構成ブロック図である。図において、前出の
ものと同一符号または同一記号のものは、同一または均
等部分を表わすものとして構成並びに動作の説明は適宜
省Ｎ　ｉ　６゜８はスリップ検出部、９は保持部で、従
来（第２図）の走行距離・転回角検出装置に新たに付加
されたものであり、他の部分の構成ｆ！第２図で説明し
たものと同じである。但し、この発明は、これに限定さ
れるものではなく、車輪の回転の変化により検出する方
式のもの全てに適用できるものである。

スリップ検知部８は、波形整形回路５ａ　、、５ｂより
出力される回転角パルスを受けてスリップを検出しスリ
ップ信号を出力す゛るスリップ検知回路８ａ　、　８ｂ
とより構成されている。

保持部っは、スリップ検知回路３ａ　、　８ｂより出力
されたスリップ信号を受けて両信号の論理幅を取るＯＲ
回路９ａで、−輪または両輪が同時にスリップしたとき
にスリップ４８号を保持しマイクロコンビ」−夕７のボ
ートＰ４へ入力づる。マイクロコンビコーク７は、スリ
ップ信号を受ｌすると演篩篩出処理を中断しスリップ信
号を受ける直前の演篩篩出処理枯東を出力する。

従って、上記実施例の走行距離・転回角検出装置におい
ては％左右両輪の回転に応じて発生される回転角度パル
スを計数した累積計数値のＩＸｌ粋累積計数値より転回
角に伴う内外輪差により車輌の走行距離及び転回角が高
精度に求められることになる。ぞしてざらに、走ｉテ中
に車輪の一輪またｌよ両輪が路面とスリップした場合に
は、スリップ検知部によりスリップしたことが検知され
、保持部によりスリップ直前の走行距離及び転回角を保
持するために、スリップが発生しても正確に走行距離及
び転回角を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の走行距離・転回角検出装置の一実施
例を示ｆ構成ブロック図、第２０は従来の走行距離・転
回角検出装置の構成ブロック図である。 ３ａ、３ｔｌ・・・・・・左右両輪、 ８・・・・・・スリップ検出部、 ９・・・・・・保持部。 出願人　日本電気ホームエレク１−・ロニクス株式会社 代理人　弁理士　増　１）η　人 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行方向に対して左右両輪を有し該左右両輪は機械
   的に一軸に固定連結しない構造の車輌であり、微小時間
   内に前記左右両輪の回転速度差から車輌の走行方向を累
   積表示する走行距離・転回角検出装置であつて、 前記左右両輪の各々いずれか一輪または両輪と路面のス
   リップを検知しスリップ信号を出力するスリップ検知部
   と、 該スリップ検知部より出力されたスリップ信号を受けて
   スリップ直前の車輌走行方向を保持する保持部とを備え
   て構成したことを特徴とする走行距離・転回角検出装置
   。