JPS59196464A - 車輪速およびまたは車輪加減速度検出方法 - Google Patents
車輪速およびまたは車輪加減速度検出方法Info
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- JPS59196464A JPS59196464A JP58070892A JP7089283A JPS59196464A JP S59196464 A JPS59196464 A JP S59196464A JP 58070892 A JP58070892 A JP 58070892A JP 7089283 A JP7089283 A JP 7089283A JP S59196464 A JPS59196464 A JP S59196464A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサの出力する車輪速パルスに基づ
いて車輪速および車輪加減速度を演算する車輪速および
または車輪加減速度検出方法に関する。
いて車輪速および車輪加減速度を演算する車輪速および
または車輪加減速度検出方法に関する。
従来、マイクロコンビニーり音用いた車両速度の検出装
置としては、特開昭５５−１５９１５９号に示されるも
のがあり、このようなマイクロコンピュータによる処理
ケアンチスキッド制伺１に適用すると、例えば第１図に
示すアンチスキッド制御システムが得られる。
置としては、特開昭５５−１５９１５９号に示されるも
のがあり、このようなマイクロコンピュータによる処理
ケアンチスキッド制伺１に適用すると、例えば第１図に
示すアンチスキッド制御システムが得られる。
第１図において、ｌａ、ｌｂ、ｌｃは車輪の回転速度に
比例した周肢数ケもつ′９．ρ＋７υ号を発生する車輪
速センサであり、例えばル゛１もｊ１！−ｉ例にとると
、車輪速センサ１ａは前輪右、車一連センサー１ｂは前
輪左に設けられ、史に車輪速センサＩＣは匠右の後輪の
車輪速を検出するためプロペラシャフトに設げられてい
る。
比例した周肢数ケもつ′９．ρ＋７υ号を発生する車輪
速センサであり、例えばル゛１もｊ１！−ｉ例にとると
、車輪速センサ１ａは前輪右、車一連センサー１ｂは前
輪左に設けられ、史に車輪速センサＩＣは匠右の後輪の
車輪速を検出するためプロペラシャフトに設げられてい
る。
車輪速センサｌａ、 ｌｂ、 ｌｃの各出力は波形整形
回路２ａ、 ２ｂ、 ２ｃに与えられ、正弦波形ｔもつ
センサ出力を矩形パルス信号に波形整形し、センサパル
スとしてアンチスキッド制御部３′に供給する。
回路２ａ、 ２ｂ、 ２ｃに与えられ、正弦波形ｔもつ
センサ出力を矩形パルス信号に波形整形し、センサパル
スとしてアンチスキッド制御部３′に供給する。
アンチスキッド制御部３′は各センサ系統毎にマイクロ
コンピュータ４ａｔ ４ｂ、 ４ｃ ｋ備え、センサパ
ルスの立上り又は立下り周期から車輪速ｖｗ及び車輪加
減速度αｗｋ演算すると共に、車輪速ｖＷから目標車輪
速ｖｉｋ発生し、この目標車輪速ｖ１と車輪速ｖｗで与
えられるスリップ率λが最大ブレーキ効率が得られる規
定スリップ率（λキ０．１５〜０．２）となるような制
動液圧の制御モードを加減迷度αｗｋ含めて決矩するよ
うにしている。
コンピュータ４ａｔ ４ｂ、 ４ｃ ｋ備え、センサパ
ルスの立上り又は立下り周期から車輪速ｖｗ及び車輪加
減速度αｗｋ演算すると共に、車輪速ｖＷから目標車輪
速ｖｉｋ発生し、この目標車輪速ｖ１と車輪速ｖｗで与
えられるスリップ率λが最大ブレーキ効率が得られる規
定スリップ率（λキ０．１５〜０．２）となるような制
動液圧の制御モードを加減迷度αｗｋ含めて決矩するよ
うにしている。
マイクロコンピュータ４ａ、 ４ｂ、 ４ｃで演昇され
た制御４ｇ号はアクチーエータ駆甥回路５に供給され、
孜圧アクチュエータ６の減圧、保持、増圧の繰り返えし
により、ｊ反大ブレーキ効率が狩られるように、前揃右
、前１制左および仮緬のそれぞれに対−ターろ制！すｉ
Ｍ ８：＃個別に１ｔｉｉｊ御するようにしている。
た制御４ｇ号はアクチーエータ駆甥回路５に供給され、
孜圧アクチュエータ６の減圧、保持、増圧の繰り返えし
により、ｊ反大ブレーキ効率が狩られるように、前揃右
、前１制左および仮緬のそれぞれに対−ターろ制！すｉ
Ｍ ８：＃個別に１ｔｉｉｊ御するようにしている。
ところで、第１図におけるマイクロコンピュータτ用い
たアンチスキイド制伺１では、センサパルスの入力を検
出する母に内域クィマより得られる入力時刻全メモリに
順次記憶し、この記憶データから車輪速Ｖ、及び車輪加
減速度αＷ全演算するようにしている。
たアンチスキイド制伺１では、センサパルスの入力を検
出する母に内域クィマより得られる入力時刻全メモリに
順次記憶し、この記憶データから車輪速Ｖ、及び車輪加
減速度αＷ全演算するようにしている。
すなわち、第２図のプログラムフローに示すように、判
別ブロックａで車輪速パルスの入力を監視し、パルス入
力があるとブロックｂＶＣ進んで車輪速パルスの入力時
刻をメモリに記憶し、絖いてブロックＣのメインルーチ
ンに進んで車輪速Ｖｗ及び加減速度αＷの演算処理を実
行するようにしている。
別ブロックａで車輪速パルスの入力を監視し、パルス入
力があるとブロックｂＶＣ進んで車輪速パルスの入力時
刻をメモリに記憶し、絖いてブロックＣのメインルーチ
ンに進んで車輪速Ｖｗ及び加減速度αＷの演算処理を実
行するようにしている。
ところが、車輪速センサで検出する車輪速は車両の篩性
能化に伴いＯＫｍ／ｈ〜３００ Ｋｍ ／ ｈの車速に
対応したものとなり、これに伴う車輪速パルスの周期変
化は挑めて太さなものとなる。これに対し車輪速ｖＷ及
び車輪加減速度α７を求めるためのメインルーチンの処
理時間はプログラムステップ数により一義的に足まって
いる。
能化に伴いＯＫｍ／ｈ〜３００ Ｋｍ ／ ｈの車速に
対応したものとなり、これに伴う車輪速パルスの周期変
化は挑めて太さなものとなる。これに対し車輪速ｖＷ及
び車輪加減速度α７を求めるためのメインルーチンの処
理時間はプログラムステップ数により一義的に足まって
いる。
従って、第２図に示したプログラムスローによる処理方
式では、車輪速パルスの周期がメインルーチンの処理時
間より長い場合には、第３図の時刻ｉｔ ＋ Ｌ２＋
ｔｓ・・・に示すように、センサパルスカ入力する毎に
六方時刻全記憶してメインルーチンの処理を実行するこ
とが可能であるが、第３図の時刻’Ｉｌｌ Ｐ ｔＩＩ
ｌ ｔ１２１ Ｌ’ｓ −Ｋ示ｊＪ： ５ Ｋ、セン
サパルスの入力周期がメインルーチンの処理時間を上回
るようになると、余１線で示すメインルーチンの実行中
に入力１−るセンサパルス（時Ｘｌｌ １１□＋ 【１
３ 等）は無視されてしまい、その結果、時刻ｔＩｏｎ
ｔｌ□のセンサパルスによる時刻データに基づいて誤
った車’ｊ’ｊｌＢ速ｖｗ及び加弦速反αＷ勿頂昇して
しまうという問題点かあった。
式では、車輪速パルスの周期がメインルーチンの処理時
間より長い場合には、第３図の時刻ｉｔ ＋ Ｌ２＋
ｔｓ・・・に示すように、センサパルスカ入力する毎に
六方時刻全記憶してメインルーチンの処理を実行するこ
とが可能であるが、第３図の時刻’Ｉｌｌ Ｐ ｔＩＩ
ｌ ｔ１２１ Ｌ’ｓ −Ｋ示ｊＪ： ５ Ｋ、セン
サパルスの入力周期がメインルーチンの処理時間を上回
るようになると、余１線で示すメインルーチンの実行中
に入力１−るセンサパルス（時Ｘｌｌ １１□＋ 【１
３ 等）は無視されてしまい、その結果、時刻ｔＩｏｎ
ｔｌ□のセンサパルスによる時刻データに基づいて誤
った車’ｊ’ｊｌＢ速ｖｗ及び加弦速反αＷ勿頂昇して
しまうという問題点かあった。
本発明は、このような従来の問題点に−みてなされたも
ので、車輪速パルスの入力）＠期が車輪速及び車輪加減
速度勿低其するに心安な久算処理時間より短くなっても
パルス入力時刻の配慮処理を確央に実行でさるようにす
ると共に、センサパルスの入力に対し車輪速表よび車輪
加減速度の演算処理か間に合わなくなったときの処理を
適＃に行なうことを目的とする。
ので、車輪速パルスの入力）＠期が車輪速及び車輪加減
速度勿低其するに心安な久算処理時間より短くなっても
パルス入力時刻の配慮処理を確央に実行でさるようにす
ると共に、センサパルスの入力に対し車輪速表よび車輪
加減速度の演算処理か間に合わなくなったときの処理を
適＃に行なうことを目的とする。
この目的ケ達成するため本発明は、センサパルスが入力
する毎に、メインルーチンによる車輪速及び車輪加減速
度の演’Ｉｔ ｋ中止して割り込み処理によりパルス入
力時刻の記憶処理全実行し、この割り込み処理２行なっ
た時にフラグ＋′＃報τ立て、このフラグ情報の有無に
基づいてメインルーチンの演算を実行し、史にフラグ・
ｈ′報τ計数するフラグカウンク盆設け、フラグカウン
クの計数・直が一定値以上となった時には予め定めた異
常重速処理、即ち最新の入力時刻データに基つく負昇τ
指令する処理全指令Ｊ−るようにしだも０）である。
する毎に、メインルーチンによる車輪速及び車輪加減速
度の演’Ｉｔ ｋ中止して割り込み処理によりパルス入
力時刻の記憶処理全実行し、この割り込み処理２行なっ
た時にフラグ＋′＃報τ立て、このフラグ情報の有無に
基づいてメインルーチンの演算を実行し、史にフラグ・
ｈ′報τ計数するフラグカウンク盆設け、フラグカウン
クの計数・直が一定値以上となった時には予め定めた異
常重速処理、即ち最新の入力時刻データに基つく負昇τ
指令する処理全指令Ｊ−るようにしだも０）である。
以下、不発明の実施例全図面に羞づいて説明する。
第４図は本発明の方法全英法１″′るための装置、■４
成の一１タリ盆示したブロック図である１、まず副成を
説明すると、ｌａ、ｌｂ及びＩＣは車輪速センサであり
、車輪の回転速此に比例した周波数の交流信号２ｃ出力
し、）ＲＪＪＬ？例にとると、車輪速センサ１ａは前輪
右、車輪速センサ１ｂはす１Ｊ輸左、史に車輪速センサ
ＩＣは左右の後輪の車輪速を伏出する為プロペラシャフ
ト等に設けられる。２ａ、 ２ｂ及び２Ｃは波形贅形回
路であり、車輪速センサ１ａ〜ＩＣより出力される反流
信号を矩形パルス信号に波形歪形して出力する。３はｉ
ｌｉ制御都であり、各センサ系統・ｔαに独立してマイ
クロコンピュータ４ａ。
成の一１タリ盆示したブロック図である１、まず副成を
説明すると、ｌａ、ｌｂ及びＩＣは車輪速センサであり
、車輪の回転速此に比例した周波数の交流信号２ｃ出力
し、）ＲＪＪＬ？例にとると、車輪速センサ１ａは前輪
右、車輪速センサ１ｂはす１Ｊ輸左、史に車輪速センサ
ＩＣは左右の後輪の車輪速を伏出する為プロペラシャフ
ト等に設けられる。２ａ、 ２ｂ及び２Ｃは波形贅形回
路であり、車輪速センサ１ａ〜ＩＣより出力される反流
信号を矩形パルス信号に波形歪形して出力する。３はｉ
ｌｉ制御都であり、各センサ系統・ｔαに独立してマイ
クロコンピュータ４ａ。
４ｂ及び４ Ｃｋ 倫えており、波形■形回路２ａ〜２
Ｃよりのセンザバルス＋ｌＣ基ついて垂部６速Ｖｗ及び
車梱加秋速朋αＷ金似夕？シ、煎具した卓−速ｖ７に基
づいて車速Ｖ ｉ ’ｆ作り出し、この単連Ｖｉと車輪
速ＶＷから例えはスリソゲ率′８ｆ−Ｉｆｉ、韓し、最
大ブレーキ効率かイ、ノられるスリップ４Ｓ（０，１５
〜０２）となるように制動液Ｌ ’Ｅ １ｌｒｌＪ ＋
卸する１ｔｉｌｌ １神信号を車輪加減速度αＷぜ言め
て孤冥し、これンｊｌｉ：ｊ仙Ｊ１Ｓ号として出力する
。５（・エフ′クチュエータＬｐＩｈ ！助回路であり
、１（用イ卸’１ｌｌｓ３より与えられ’ｗ ＋ｂｌｊ
イｔｌ信号に基ついてアクチュエータ６【駆動し、各車
ｌｌ材のブレー千ユニントに対する制動液出を減圧、保
持、増圧孕行なうようにしている。
Ｃよりのセンザバルス＋ｌＣ基ついて垂部６速Ｖｗ及び
車梱加秋速朋αＷ金似夕？シ、煎具した卓−速ｖ７に基
づいて車速Ｖ ｉ ’ｆ作り出し、この単連Ｖｉと車輪
速ＶＷから例えはスリソゲ率′８ｆ−Ｉｆｉ、韓し、最
大ブレーキ効率かイ、ノられるスリップ４Ｓ（０，１５
〜０２）となるように制動液Ｌ ’Ｅ １ｌｒｌＪ ＋
卸する１ｔｉｌｌ １神信号を車輪加減速度αＷぜ言め
て孤冥し、これンｊｌｉ：ｊ仙Ｊ１Ｓ号として出力する
。５（・エフ′クチュエータＬｐＩｈ ！助回路であり
、１（用イ卸’１ｌｌｓ３より与えられ’ｗ ＋ｂｌｊ
イｔｌ信号に基ついてアクチュエータ６【駆動し、各車
ｌｌ材のブレー千ユニントに対する制動液出を減圧、保
持、増圧孕行なうようにしている。
第５凶は第４図の制御師部３のマイクロコンピュータに
より実状される本発明の制御ｌ！２回路部全示したブロ
ック図である。
より実状される本発明の制御ｌ！２回路部全示したブロ
ック図である。
検出出力に基づいて割込フラグ全発生するフラグ発生部
、１４はフラグ発生部よりの−ｂ’Ｊ込フラグＦＬ＝１
が出力される毎にカウントアンプするフラグカウンタ、
１６はフラグカウンタ１４のフラグ計数値がカウントア
ツプした時にセンサパルスの入力時刻シ）記憶を割込処
理により行なうことを指令する割込制御部である。一方
、センサパルスの入力時刻葡作り出す手段としてタイマ
１８及びう・ノチ回路茄が設けられ、ラッチ回路肋はパ
ルス入力検出部１０の検出出力によりタイマ１８の時刻
データ全ラッチし、このラッチ出力忙記憶制御部２２に
記憶するようにしている。記憶制御部２２ば割込制御部
１６の割込指令ケ受けてラッチ回路２０よつの時刻デー
タケメモリ冴に薔き込む記１１株制御機能ｔ■する。メ
モリ冴の記憶データは演算部かに供給され、７貝算部２
６はメモリ冴に記憶したパルス入力時刻の記１．はデー
タに基づいて車＠速ｖ、及び車輪加減速９度α７のそれ
ぞれを減算する。この演算部２６における車輪速ＶＷ及
び車輪加減速度α７の７貝算は、センサパルスが連続し
て３つ入力した時に得られた入力時刻データＡ、Ｂ、Ｃ
がメモＩ７２４に記憶された時に次式に従って行なわれ
る。
、１４はフラグ発生部よりの−ｂ’Ｊ込フラグＦＬ＝１
が出力される毎にカウントアンプするフラグカウンタ、
１６はフラグカウンタ１４のフラグ計数値がカウントア
ツプした時にセンサパルスの入力時刻シ）記憶を割込処
理により行なうことを指令する割込制御部である。一方
、センサパルスの入力時刻葡作り出す手段としてタイマ
１８及びう・ノチ回路茄が設けられ、ラッチ回路肋はパ
ルス入力検出部１０の検出出力によりタイマ１８の時刻
データ全ラッチし、このラッチ出力忙記憶制御部２２に
記憶するようにしている。記憶制御部２２ば割込制御部
１６の割込指令ケ受けてラッチ回路２０よつの時刻デー
タケメモリ冴に薔き込む記１１株制御機能ｔ■する。メ
モリ冴の記憶データは演算部かに供給され、７貝算部２
６はメモリ冴に記憶したパルス入力時刻の記１．はデー
タに基づいて車＠速ｖ、及び車輪加減速９度α７のそれ
ぞれを減算する。この演算部２６における車輪速ＶＷ及
び車輪加減速度α７の７貝算は、センサパルスが連続し
て３つ入力した時に得られた入力時刻データＡ、Ｂ、Ｃ
がメモＩ７２４に記憶された時に次式に従って行なわれ
る。
この演算部がでｉＡ輿された車輪速ｖｗ及び車輪加減速
度α、のそれぞれは、制御剋昇部羽に供給され、制御演
算部側は例えば管開昭５６−５３９４４に示すように、
アンチスキノドサイクルで前回と今回とにおいて規定の
車輪楓速度−すか得られた時の単輪運ｖＷ同志會鮎ぶ直
腺を車速ｖ１として順次発生し、この車速Ｖｉと車−速
ｖｗとの同でスリップ率λ會演功−し、且つこのスリッ
プ率に車輪加減速度αＷの大きさ２合せた比戦演算によ
り制御液圧の減圧。
度α、のそれぞれは、制御剋昇部羽に供給され、制御演
算部側は例えば管開昭５６−５３９４４に示すように、
アンチスキノドサイクルで前回と今回とにおいて規定の
車輪楓速度−すか得られた時の単輪運ｖＷ同志會鮎ぶ直
腺を車速ｖ１として順次発生し、この車速Ｖｉと車−速
ｖｗとの同でスリップ率λ會演功−し、且つこのスリッ
プ率に車輪加減速度αＷの大きさ２合せた比戦演算によ
り制御液圧の減圧。
・医持又は増圧ｒ指令する制御信号を出力する。一方、
ｉＬ５ ｆＡ一部２６にｉ６にする１回の車輪加減速度
α１の演算を終了１−る切、にフラグカウンタ１４に減
算指令が与えられており、演算部２６の演算終了でフラ
グカウンタ１４を１つダウンカウントするようにｌ−て
（・る。更にフラグカウンタ１４の計′！Ａ−値はコン
ｉくレータ加に入力しており、この計数値が予め定めた
所定値以上となった時コンｉ（レータ３０が出力を生じ
、センサパルスの入力に対し演算部２６の演算処理が間
に合わなくなったものとして異常高速処理部３２で異常
高速処理全実行するようにしている。この異常高速処理
部３２による処理機能は、（ｐＬ算郡部２６演算処理が
遅れた分だリーメモリ別に記憶しているパルス入力時刻
のデータケキャンセルするか、読み飛ばして最新の入力
時刻データに基づいた演算を指令する処理、即ち、異常
高速処理全実行する。
ｉＬ５ ｆＡ一部２６にｉ６にする１回の車輪加減速度
α１の演算を終了１−る切、にフラグカウンタ１４に減
算指令が与えられており、演算部２６の演算終了でフラ
グカウンタ１４を１つダウンカウントするようにｌ−て
（・る。更にフラグカウンタ１４の計′！Ａ−値はコン
ｉくレータ加に入力しており、この計数値が予め定めた
所定値以上となった時コンｉ（レータ３０が出力を生じ
、センサパルスの入力に対し演算部２６の演算処理が間
に合わなくなったものとして異常高速処理部３２で異常
高速処理全実行するようにしている。この異常高速処理
部３２による処理機能は、（ｐＬ算郡部２６演算処理が
遅れた分だリーメモリ別に記憶しているパルス入力時刻
のデータケキャンセルするか、読み飛ばして最新の入力
時刻データに基づいた演算を指令する処理、即ち、異常
高速処理全実行する。
勿論、第５図にブロックで示す本発明の実施例はマイク
ロコンピュータの］′ログラムの宙１４ｉ１ｊｌにより
実現できることは勿論である。
ロコンピュータの］′ログラムの宙１４ｉ１ｊｌにより
実現できることは勿論である。
次に動作全説明する。
第６図は本発明における制御ルーチンケ示したプログラ
ムフローであり、第７図に示すセンサノくルスが入力す
る毎に割込み処理により実行されるサブルーチンと組み
合せて使用される。
ムフローであり、第７図に示すセンサノくルスが入力す
る毎に割込み処理により実行されるサブルーチンと組み
合せて使用される。
即ち、センサパルスが入力すると第７図のサブルーチン
が実行され、ブロックｄで割込フラグＦＬｆＦＬ＝１に
セットし、ブロックｅに進んでセンサ入力時刻全記憶し
、史にブロックｆでそれ迄の割込フラグｔ１つカウント
アツプし第′β図の制御ルーチンに決る。この第７図の
サブルーチンの機能金弟５図の芙施例について説明する
と、センサパルスの入力金パルス入力検出部１．０で検
出すると、フラグ発生部１２が割込みフラグ全発生し、
フラグカウンタ１４でフラグのカウントアツプが行なわ
れ、割込開側１部１６はフラグカウンタ１４のカウント
アツプに基りいて記１惠？ＩＪｌ制御都ｎに記′１恩処
理全指令する。
が実行され、ブロックｄで割込フラグＦＬｆＦＬ＝１に
セットし、ブロックｅに進んでセンサ入力時刻全記憶し
、史にブロックｆでそれ迄の割込フラグｔ１つカウント
アツプし第′β図の制御ルーチンに決る。この第７図の
サブルーチンの機能金弟５図の芙施例について説明する
と、センサパルスの入力金パルス入力検出部１．０で検
出すると、フラグ発生部１２が割込みフラグ全発生し、
フラグカウンタ１４でフラグのカウントアツプが行なわ
れ、割込開側１部１６はフラグカウンタ１４のカウント
アツプに基りいて記１惠？ＩＪｌ制御都ｎに記′１恩処
理全指令する。
この時ラッチ回路側にはパルス入力検出部１０の出力に
基ついてタイマ１８よりの時刻データがラッチされてい
る為、記憶制御部２２の作動でシノテデータをメモＩＪ
２４に書込み、又割込開側１部１６は記憶制御部２２
に対する記憶処理の」１コ令と同時に演算部２６に演算
を中断１−る指令ケ与えており、メモＩＪ ２４にパル
ス入力時刻のデータが記ｔハされる間車輪速情報の演算
を中断する。
基ついてタイマ１８よりの時刻データがラッチされてい
る為、記憶制御部２２の作動でシノテデータをメモＩＪ
２４に書込み、又割込開側１部１６は記憶制御部２２
に対する記憶処理の」１コ令と同時に演算部２６に演算
を中断１−る指令ケ与えており、メモＩＪ ２４にパル
ス入力時刻のデータが記ｔハされる間車輪速情報の演算
を中断する。
このようなセンサパルスの入力に基ついた割込フラグの
発生及びフラグの計数、更にセンサ入力時刻の記憶処理
全行なって第６図のｉｌｉ’制御ルーチンに戻ると、ブ
ロックａで割込みフラグＦ １．か１以上であることが
判別されてブロックｂのメインルーチンに進み、メイン
ルーテンにおいてセンサ入力時刻の記憶データに基づい
た車１ｔｊＷ速■ｗ及び車輪加減速度α、の演算が実行
され、この久３：ｔが変了するとブロックＣで割込フラ
グＰ′１・〒１つ楓らし肖び割込フラグＦ’Ｌの監視ル
ーチンに戻る。この第６図の市１ｊ御ルーチンの機能を
第５図の実施例について説明すると割込ｆｌｊｌＪ御部
１６の割込指令によるメモリ２４へのパルス入力時刻デ
ータの記憶か終了すると演算部５に演算指令が行なわれ
、演算部２６はメモリ冴の記憶データに基づいて車輪速
■ヮ及び車輪加減速度αｗｋ演算し、この演算が終了す
るとフラグカウンタ１４に減算指令ケ与えフラグカウン
タ１４の計数値全１つカウントダウンするものである。
発生及びフラグの計数、更にセンサ入力時刻の記憶処理
全行なって第６図のｉｌｉ’制御ルーチンに戻ると、ブ
ロックａで割込みフラグＦ １．か１以上であることが
判別されてブロックｂのメインルーチンに進み、メイン
ルーテンにおいてセンサ入力時刻の記憶データに基づい
た車１ｔｊＷ速■ｗ及び車輪加減速度α、の演算が実行
され、この久３：ｔが変了するとブロックＣで割込フラ
グＰ′１・〒１つ楓らし肖び割込フラグＦ’Ｌの監視ル
ーチンに戻る。この第６図の市１ｊ御ルーチンの機能を
第５図の実施例について説明すると割込ｆｌｊｌＪ御部
１６の割込指令によるメモリ２４へのパルス入力時刻デ
ータの記憶か終了すると演算部５に演算指令が行なわれ
、演算部２６はメモリ冴の記憶データに基づいて車輪速
■ヮ及び車輪加減速度αｗｋ演算し、この演算が終了す
るとフラグカウンタ１４に減算指令ケ与えフラグカウン
タ１４の計数値全１つカウントダウンするものである。
次に異常高速処理は第６図の開側１ルーフンにおけるブ
ロックｂのメインルーチンで実行されており、このメイ
ンルーチンは例えば第８図に示すプログラムフローに従
って行なわれる。即ちメインルーチンが実行されると、
まずブロックｂ、でフラグカウンタ１４の同各を奈照し
、フラグ計数値が１の時にはブロックｂ２に進んで車輪
速ｖｗ及び車輪加減速度α、 ７＜頂涯し、演算終了後
にフラグ１゛数値を１つ減算して次のメインルーチン全
実行する。一方、メインルーチンの実行中にセンサパル
スの入力があると第７図に示すサブルーチンが割込によ
り実行され、センサ入力時刻の記憶後にフラグカウンタ
１４のフラグ計数値がＦＬ＝２にカウントアンプされる
。この為、第８図のブロックｂ、において割込フラグＦ
Ｉ、が２以上であることが判別されろと、ブロックｂ
、の異常高速処理に進み、最第丁の入力時刻データに基
ついた演算を指令する処理が実行さス′シ、センサパル
スの入力に対し車輪速釉−報の演算処理が間に合わない
状態に対し通切な処置企画する。この第８図に示すメイ
ンルーチンの機能は第５図の実施例におけるコンパレー
ク３０及び異常高速処理部３２で実現され、コンノくレ
ータ３０でフラグカウンタ１４の計数値ＦＬかＦＬ＝２
と７Ｌつだこと全判別し、異常高速処理部３Ｚに処理部
に全行なうものである。
ロックｂのメインルーチンで実行されており、このメイ
ンルーチンは例えば第８図に示すプログラムフローに従
って行なわれる。即ちメインルーチンが実行されると、
まずブロックｂ、でフラグカウンタ１４の同各を奈照し
、フラグ計数値が１の時にはブロックｂ２に進んで車輪
速ｖｗ及び車輪加減速度α、 ７＜頂涯し、演算終了後
にフラグ１゛数値を１つ減算して次のメインルーチン全
実行する。一方、メインルーチンの実行中にセンサパル
スの入力があると第７図に示すサブルーチンが割込によ
り実行され、センサ入力時刻の記憶後にフラグカウンタ
１４のフラグ計数値がＦＬ＝２にカウントアンプされる
。この為、第８図のブロックｂ、において割込フラグＦ
Ｉ、が２以上であることが判別されろと、ブロックｂ
、の異常高速処理に進み、最第丁の入力時刻データに基
ついた演算を指令する処理が実行さス′シ、センサパル
スの入力に対し車輪速釉−報の演算処理が間に合わない
状態に対し通切な処置企画する。この第８図に示すメイ
ンルーチンの機能は第５図の実施例におけるコンパレー
ク３０及び異常高速処理部３２で実現され、コンノくレ
ータ３０でフラグカウンタ１４の計数値ＦＬかＦＬ＝２
と７Ｌつだこと全判別し、異常高速処理部３Ｚに処理部
に全行なうものである。
尚、センサパルスに購ついたノくルス入力を寿、４＋１
の割込処坂後にフラグカウンタの＝−＋数値か２以上と
なるのは車両速度が極めて１旨い場合の他に、センサパ
ルスの入力ラインにノくルス性０）ノイズ力・混入した
場合であり、従って本発明における異常重速処理部３２
にはパルス性ノイメの疵入Ｖこ対し車輪速情報の演算処
理全保証する機能娑もイイすることになる。
の割込処坂後にフラグカウンタの＝−＋数値か２以上と
なるのは車両速度が極めて１旨い場合の他に、センサパ
ルスの入力ラインにノくルス性０）ノイズ力・混入した
場合であり、従って本発明における異常重速処理部３２
にはパルス性ノイメの疵入Ｖこ対し車輪速情報の演算処
理全保証する機能娑もイイすることになる。
以上説明してきたように本発明によれば、車Ｉｉ！Ｎ盲
速センサの出力するセンサノくルスに基づ（・て車輪速
及びまたは車輪加減速反奮煉出する方法にお（・て、セ
ンサパルスが入力する毎に割込フラグ全発生し、且つパ
ルス入力時刻の記憶処理全行し、この割込処理で車輪速
情報の演算処理【中断し又割込フラグが得られている時
に〕くパルス入力時刻σ）記憶データに基づいて車輪速
及び車輪加減速度σ）演算処理を失行し、割込処理で発
生したフラグ情報？加算すると共に車輪速情報の演算処
理が終了する毎にフラグ情報？フラグカウンタで減算し
、このフラグカウンタの計数値が所定値以上となった時
に最新の入力時刻データに基づ（演算を指令する処理の
異常り速処理を指令するようにした為、車両速度が便め
て尚いか若しくはパルス性ノイズの混入により車輪速情
報の演算処理中に所定数以上のセンサパルスの入カケ行
なわれ、このパルス入力に応じた入力時刻の割込み記１
．す、処理により車輪速情報の玖算処理に累積時間遅れ
が生ずると、センサパルスの入力に対し車Ｇａ速情報の
演算処理か１（１ｊに会わないものと刊１１’ｌＴ Ｌ
で’ｔＭ定の異常高速感ｖ１′、か行なわれ、これによ
って１同御の演算処理における偵幻、エラー及び演算遅
れτ最小限に抑え、制御＋１を疫の高い単１醋速及び車
輪加減速度検出全実現できるという効果が得られる。
速センサの出力するセンサノくルスに基づ（・て車輪速
及びまたは車輪加減速反奮煉出する方法にお（・て、セ
ンサパルスが入力する毎に割込フラグ全発生し、且つパ
ルス入力時刻の記憶処理全行し、この割込処理で車輪速
情報の演算処理【中断し又割込フラグが得られている時
に〕くパルス入力時刻σ）記憶データに基づいて車輪速
及び車輪加減速度σ）演算処理を失行し、割込処理で発
生したフラグ情報？加算すると共に車輪速情報の演算処
理が終了する毎にフラグ情報？フラグカウンタで減算し
、このフラグカウンタの計数値が所定値以上となった時
に最新の入力時刻データに基づ（演算を指令する処理の
異常り速処理を指令するようにした為、車両速度が便め
て尚いか若しくはパルス性ノイズの混入により車輪速情
報の演算処理中に所定数以上のセンサパルスの入カケ行
なわれ、このパルス入力に応じた入力時刻の割込み記１
．す、処理により車輪速情報の玖算処理に累積時間遅れ
が生ずると、センサパルスの入力に対し車Ｇａ速情報の
演算処理か１（１ｊに会わないものと刊１１’ｌＴ Ｌ
で’ｔＭ定の異常高速感ｖ１′、か行なわれ、これによ
って１同御の演算処理における偵幻、エラー及び演算遅
れτ最小限に抑え、制御＋１を疫の高い単１醋速及び車
輪加減速度検出全実現できるという効果が得られる。
第１図はアンチスキッドｔｌｉ制御に適用した従来装置
のブロック図、第２凶は従来の処理フローを示したプロ
グラムフロー図、第３図は従来処理によるパルス抜けを
示したタイムチャート図、第４図は本発明の方法全実現
する装置構成を示したブロック図、第５図は本発明の他
の実施例を示したブロック図、第６，７及び８図は本発
明を実現するプログラムフロー図である。 ｌａ、 ｌｂ、 ｌｃ・・・車悩速センサ２ａ、 ２ｂ
、 ２ｃ・・・波形整形回路３・・・制御部 ４ａ、４ｂ、４ｃ・・・マイクロコンピュータ５・・・
アクチュエータ脇動回路 ６・・・アクチュエータ １０・・・パルス入力検
出部］２・・フラグ発生部 １４・・・フラグカウン
タ１６・・・割込制御部 １８・・・タイマ加・・
・ランチ回路 ２２・・・記憶制佃ｊ部冴・・・
メモリ ２６・・・ω表算音す測・・・ア
ンチスキッド制御演算部 間・・・コンパレータ ３２・・・異常高速処理
部特許出願人 日並自動車株式会社−］、１１．２．：
′
のブロック図、第２凶は従来の処理フローを示したプロ
グラムフロー図、第３図は従来処理によるパルス抜けを
示したタイムチャート図、第４図は本発明の方法全実現
する装置構成を示したブロック図、第５図は本発明の他
の実施例を示したブロック図、第６，７及び８図は本発
明を実現するプログラムフロー図である。 ｌａ、 ｌｂ、 ｌｃ・・・車悩速センサ２ａ、 ２ｂ
、 ２ｃ・・・波形整形回路３・・・制御部 ４ａ、４ｂ、４ｃ・・・マイクロコンピュータ５・・・
アクチュエータ脇動回路 ６・・・アクチュエータ １０・・・パルス入力検
出部］２・・フラグ発生部 １４・・・フラグカウン
タ１６・・・割込制御部 １８・・・タイマ加・・
・ランチ回路 ２２・・・記憶制佃ｊ部冴・・・
メモリ ２６・・・ω表算音す測・・・ア
ンチスキッド制御演算部 間・・・コンパレータ ３２・・・異常高速処理
部特許出願人 日並自動車株式会社−］、１１．２．：
′
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車輪速センサの出力するセンサパルスに基づいて車輪速
及びまたはＳ輛刀Ｉ］減速度金検出する方法において、 上記センサパルスが人力する毎に割込みフラグを発生し
、且つパルス入力時刻の記１惠処理を実行し、 該割込みで演Ｓ処理弦一時的に中萌し、上記割込みフラ
グが得られているときにパルス入力時刻の記憶データに
基ついて車桶連及び箪−加減速度の演詳処理葡実行し、 上記割込みによるフラグ軸＊、１．？加其すると共に上
記演昇処理が終Ｔする毎にフラグ情報７減真し、該フラ
グ計数１ヒがノ方足値以上となったときに最新の人力時
刻テークに鯖づく一昇全指令する処理即ち異常商運処理
を指令することを％敢とする車輪速およびまたは車輪加
減速度検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070892A JPS59196464A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速およびまたは車輪加減速度検出方法 |
| US06/601,375 US4704684A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Method and system for sampling input time data for wheel speed sensor in an automotive anti-skid brake control system |
| EP84104441A EP0123287B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Method and system for sampling input time data for wheel speed sensor in an automotive anti-skid brake control system |
| DE8484104441T DE3484758D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Verfahren und system zur bemusterung der die zeit betreffenden eingangsdaten fuer radgeschwindigkeitsaufnehmer in einem kraftfahrzeug-gleitschutz-bremssteuersystem. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070892A JPS59196464A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速およびまたは車輪加減速度検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196464A true JPS59196464A (ja) | 1984-11-07 |
| JPH047470B2 JPH047470B2 (ja) | 1992-02-12 |
Family
ID=13444628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070892A Granted JPS59196464A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速およびまたは車輪加減速度検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4704684A (ja) |
| EP (1) | EP0123287B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196464A (ja) |
| DE (1) | DE3484758D1 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0729600B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1995-04-05 | 住友電気工業株式会社 | アンチロツク装置 |
| JPH089327B2 (ja) * | 1987-07-09 | 1996-01-31 | 住友電気工業株式会社 | アンチロックブレ−キ制御装置 |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2731149B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | アンスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| US4900100A (en) * | 1988-02-29 | 1990-02-13 | Nissan Motor Company Limited | Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| US5050940A (en) * | 1990-02-05 | 1991-09-24 | Allied-Signal Inc. | Brake control and anti-skid system |
| US5147115A (en) * | 1990-04-16 | 1992-09-15 | General Motors Corporation | Adaptive release apply algorithm |
| JP2620995B2 (ja) * | 1991-08-23 | 1997-06-18 | 本田技研工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
| US6799132B2 (en) | 2003-01-08 | 2004-09-28 | Westinghouse Air Brake Technologies Corporation | Smart resolution valve pressure control |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| US4184203A (en) * | 1978-10-20 | 1980-01-15 | Crane Co. | Wheel speed sensing system |
| JPS55123548A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-24 | Hitachi Ltd | Skid control system in use of microcomputer |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
| US4270176A (en) * | 1979-09-27 | 1981-05-26 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| JPS5653944A (en) * | 1979-10-09 | 1981-05-13 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid controller |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| GB2073980B (en) * | 1980-04-15 | 1983-04-20 | Northern Eng Ind | Speed signal determination |
| US4435768A (en) * | 1981-02-03 | 1984-03-06 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Skid control system |
| JPS57172862A (en) * | 1981-04-16 | 1982-10-23 | Nippon Air Brake Co Ltd | Wheel speed memory in vehicle having anti-skid system |
| JPS58139071A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-08-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用表示装置 |
| DE3216036A1 (de) * | 1982-04-29 | 1983-11-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der drehzahl einer drehachse |
| JPS59196470A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070892A patent/JPS59196464A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,375 patent/US4704684A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 EP EP84104441A patent/EP0123287B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 DE DE8484104441T patent/DE3484758D1/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0123287A3 (en) | 1988-05-25 |
| US4704684A (en) | 1987-11-03 |
| DE3484758D1 (de) | 1991-08-08 |
| EP0123287A2 (en) | 1984-10-31 |
| JPH047470B2 (ja) | 1992-02-12 |
| EP0123287B1 (en) | 1991-07-03 |
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