JP2649681B2 - アンチスキッド装置 - Google Patents
アンチスキッド装置Info
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- JP2649681B2 JP2649681B2 JP63029745A JP2974588A JP2649681B2 JP 2649681 B2 JP2649681 B2 JP 2649681B2 JP 63029745 A JP63029745 A JP 63029745A JP 2974588 A JP2974588 A JP 2974588A JP 2649681 B2 JP2649681 B2 JP 2649681B2
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- Japan
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- wheel
- wheel speed
- speed
- driving
- detecting means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の制動装置をスリップによるロス
なく効率的に作動させるためのアンチスキッド装置、特
に非駆動輪の車輪速度センサの不良をプログラム的に検
出できるようにしたアンチスキッド装置に関する。
なく効率的に作動させるためのアンチスキッド装置、特
に非駆動輪の車輪速度センサの不良をプログラム的に検
出できるようにしたアンチスキッド装置に関する。
従来、この種のアンチスキッド装置においては、車輪
のロック傾向が生じたことを検出すると、ブレーキ力の
解除指令が発せられ、その指令に応じて、ホイールシリ
ンダの圧力制御弁のソレノイドを作動させて、圧力制御
弁を開閉させ、液圧回路が減圧動作を行うようにし、逆
にロックが回復に向かう、制動指令が出され、同様にソ
レノイドを駆動して、圧力制御弁を開閉させ、液圧回路
が液圧発生源に連通するように、加圧動作を行うように
してある。
のロック傾向が生じたことを検出すると、ブレーキ力の
解除指令が発せられ、その指令に応じて、ホイールシリ
ンダの圧力制御弁のソレノイドを作動させて、圧力制御
弁を開閉させ、液圧回路が減圧動作を行うようにし、逆
にロックが回復に向かう、制動指令が出され、同様にソ
レノイドを駆動して、圧力制御弁を開閉させ、液圧回路
が液圧発生源に連通するように、加圧動作を行うように
してある。
ところが、このような車輪のロック傾向やロックの回
復傾向を検出するには、一般に、スリップ速度（＝推定
車体速度−車輪速度）が一定のしきい値を越えたかどう
かで判断する方法がとられる。
復傾向を検出するには、一般に、スリップ速度（＝推定
車体速度−車輪速度）が一定のしきい値を越えたかどう
かで判断する方法がとられる。
この推定車体速度は、前輪駆動車の場合は後輪、後輪
駆動車の場合は前輪のように、非駆動輪の高速側もしく
は平均値を用いて計算される。
駆動車の場合は前輪のように、非駆動輪の高速側もしく
は平均値を用いて計算される。
従って、すべての非駆動輪の車輪速度センサが異常な
場合、アンチスキッド制御装置は、例えば、実際の車は
走行していても、非駆動輪からのセンサ出力がないた
め、車は停止していると見なされ、誤った判断でコント
ロールを行なってしまう問題がある。
場合、アンチスキッド制御装置は、例えば、実際の車は
走行していても、非駆動輪からのセンサ出力がないた
め、車は停止していると見なされ、誤った判断でコント
ロールを行なってしまう問題がある。
この発明は、非駆動輪の速度センサから出力された数
値をプログラム的に判断して、上記の問題を解決しよう
とするものである。
値をプログラム的に判断して、上記の問題を解決しよう
とするものである。
上記の問題を解決するため、この発明においては、駆
動輪の速度センサからの車輪速度が継続して所定の速度
に達した状態で、すべての非駆動輪のセンサから、所定
の速度が所定の時間検出されないと、非駆動輪のセンサ
異常信号を出力する手段を設けたのである。
動輪の速度センサからの車輪速度が継続して所定の速度
に達した状態で、すべての非駆動輪のセンサから、所定
の速度が所定の時間検出されないと、非駆動輪のセンサ
異常信号を出力する手段を設けたのである。
駆動輪が継続して所定の速度に達した状態、即ち安定
走行していると見なされる状態で、すべての非駆動輪セ
ンサからの車輪速度を所定の基準値に照らして判定し、
一定時間の経過を待つことにより、その異常が長びく
と、車輪速度センサやその回路などに何らかの異常が生
じていることを検出される。
走行していると見なされる状態で、すべての非駆動輪セ
ンサからの車輪速度を所定の基準値に照らして判定し、
一定時間の経過を待つことにより、その異常が長びく
と、車輪速度センサやその回路などに何らかの異常が生
じていることを検出される。
第１図は、アンチスキッド装置の電気系統概略図であ
る。図示のように、車輪速度センサS1〜S4の信号は、電
子制御装置（以下ECUと云う）に入力され、種々の演
算、判定の後、車輪ブレーキを作動させるホイールシリ
ンダの圧力制御弁（図示せず）のソレノイドSOL1〜SOL6
を駆動すると共に、液圧ユニット（図示せず）のポンプ
Ｐを駆動するモータＭのリレーMLを開閉させ、各車輪ブ
レーキのホイールシリンダに対する液圧の上昇、保持、
減圧を行なう。ここで、６個のソルノイドSOL1〜SOL6が
示されているのは、３チャンネル、即ち前輪の左右輪及
び後輪について、液圧の制御が行われていることを示
す。
る。図示のように、車輪速度センサS1〜S4の信号は、電
子制御装置（以下ECUと云う）に入力され、種々の演
算、判定の後、車輪ブレーキを作動させるホイールシリ
ンダの圧力制御弁（図示せず）のソレノイドSOL1〜SOL6
を駆動すると共に、液圧ユニット（図示せず）のポンプ
Ｐを駆動するモータＭのリレーMLを開閉させ、各車輪ブ
レーキのホイールシリンダに対する液圧の上昇、保持、
減圧を行なう。ここで、６個のソルノイドSOL1〜SOL6が
示されているのは、３チャンネル、即ち前輪の左右輪及
び後輪について、液圧の制御が行われていることを示
す。
また、上記のECU内部で監視回路が異常を検出する
と、ウォーニングランプW1が点灯し、フェイルセイフリ
レーFLを開いて、アンチスキッド装置の制御を解除し、
通常のブレーキ操作を行なうことができるようにしてあ
る。
と、ウォーニングランプW1が点灯し、フェイルセイフリ
レーFLを開いて、アンチスキッド装置の制御を解除し、
通常のブレーキ操作を行なうことができるようにしてあ
る。
なお、図中、＋Ｂは電源に接続されることを示し、IG
1は、イグニッションスイッチを介して電源に接続され
ることを示す。
1は、イグニッションスイッチを介して電源に接続され
ることを示す。
前記ECUの機能の概略を第２図に示す。車輪速センサS
1〜S4の出力信号は交流電圧信号であるので、これをイ
ンターフェイス回路でパルスに変換し、パルス処理回路
において、パルスのカウント及び計算が行われ、その数
値をCPUのプログラムが演算、分析、判定して、その結
果に基づいて、ソレノイド駆動回路及びモータリレー駆
動回路に指令を発し、圧力制御弁のソレノイドSOL1〜SO
L6及びモータリレーMLを駆動する。
1〜S4の出力信号は交流電圧信号であるので、これをイ
ンターフェイス回路でパルスに変換し、パルス処理回路
において、パルスのカウント及び計算が行われ、その数
値をCPUのプログラムが演算、分析、判定して、その結
果に基づいて、ソレノイド駆動回路及びモータリレー駆
動回路に指令を発し、圧力制御弁のソレノイドSOL1〜SO
L6及びモータリレーMLを駆動する。
また、CPUには、非駆動輪の速度を判定し、その結果
によってウォーニングランプW1を点灯させるプログラム
が内蔵されている。
によってウォーニングランプW1を点灯させるプログラム
が内蔵されている。
さらに詳しくは、第３図に示すように、前記車輪速セ
ンサ、インターフェイス回路、パルス処理回路を含む車
輪速度検出手段によって供給された車輪速度から、減速
度や推定車体速等を計算し、減速度が定値以下になるか
或いはスリップ速度（推定車体速度と車輪速度の差）が
一定以上になる等の基準値との比較によって、車輪のロ
ック傾向が生じたとをロック状態検出手段が検出し、ソ
レノイド駆動回路の減圧指令を出す。そこでソレノイド
駆動回路は、ソレノイドSOL1を励磁し、かつソレノイド
SOL2も励磁すると、圧力制御弁１及び２は共に右方へ移
動し、マスタシリンダ３からホイールシリンダ４の液圧
回路を遮断すると共に、ホイールシリンダ４とリザーバ
５との回路を連通せしめるので、ブレーキ液圧は低下す
る。
ンサ、インターフェイス回路、パルス処理回路を含む車
輪速度検出手段によって供給された車輪速度から、減速
度や推定車体速等を計算し、減速度が定値以下になるか
或いはスリップ速度（推定車体速度と車輪速度の差）が
一定以上になる等の基準値との比較によって、車輪のロ
ック傾向が生じたとをロック状態検出手段が検出し、ソ
レノイド駆動回路の減圧指令を出す。そこでソレノイド
駆動回路は、ソレノイドSOL1を励磁し、かつソレノイド
SOL2も励磁すると、圧力制御弁１及び２は共に右方へ移
動し、マスタシリンダ３からホイールシリンダ４の液圧
回路を遮断すると共に、ホイールシリンダ４とリザーバ
５との回路を連通せしめるので、ブレーキ液圧は低下す
る。
そして、車輪速度が回復に転じ、減速度又はスリップ
速度が一定の基準値を越えると、ロックの恐れが回避さ
れたものと判断し、ロック状態検出手段は、ソレノイド
駆動回路に加圧指令を出す。そこで、ソレノイド駆動回
路は、ソレノイドSOL1及びSOL2を消磁し、圧力制御弁
１、２を第３図の状態に戻すと、液圧発生源とホイール
シリンダ４の液圧回路が連通し、ブレーキ圧力が上昇す
る。
速度が一定の基準値を越えると、ロックの恐れが回避さ
れたものと判断し、ロック状態検出手段は、ソレノイド
駆動回路に加圧指令を出す。そこで、ソレノイド駆動回
路は、ソレノイドSOL1及びSOL2を消磁し、圧力制御弁
１、２を第３図の状態に戻すと、液圧発生源とホイール
シリンダ４の液圧回路が連通し、ブレーキ圧力が上昇す
る。
なお、減圧指令が発せられた途中で、この指令を中断
して圧力保持指令を出す場合もある。このときは、ソレ
ノイドSOL1を励磁し、ソレノイドSOL2を消磁すればよ
い。このため、圧力制御弁１は、図の右方に移動して液
圧回路を遮断するが、圧力制御弁２は、図の位置にある
ので、ホイールシリンダ４内に液圧が封じ込められ、ブ
レーキ圧力は一定に保たれる。
して圧力保持指令を出す場合もある。このときは、ソレ
ノイドSOL1を励磁し、ソレノイドSOL2を消磁すればよ
い。このため、圧力制御弁１は、図の右方に移動して液
圧回路を遮断するが、圧力制御弁２は、図の位置にある
ので、ホイールシリンダ４内に液圧が封じ込められ、ブ
レーキ圧力は一定に保たれる。
このような作用は、前述のように前輪の左右輪及び後
輪の３チャンネルについてそれぞれ行なわれる。しか
し、これに限定されない。４輪すべて、即ち４チャンネ
ルで行ってもよい。
輪の３チャンネルについてそれぞれ行なわれる。しか
し、これに限定されない。４輪すべて、即ち４チャンネ
ルで行ってもよい。
そして、演算及びロック状態検出手段には、すべての
非駆動輪の速度が所定の時間、一定範囲内にあったかど
うかを検出し判定する手段が接続されている。
非駆動輪の速度が所定の時間、一定範囲内にあったかど
うかを検出し判定する手段が接続されている。
第４図は、このような検出及び判定手段とアンチスキ
ッド制御の処理フローを示す。
ッド制御の処理フローを示す。
いま、S1及びS2を駆動輪の車輪速度センサ、S3及びS4
を非駆動輪の車輪速度センサとする。
を非駆動輪の車輪速度センサとする。
まず、イニシャルステップ１で初期設定を行ない、カ
ウンタをクリアし、センサS1及びS2の現在（今回）の車
輪速度VWを仮りに前回の車輪速度にストアし、ステップ
２で、前回の駆動輪のセンサS1又はS2からの速度が一定
以上かどうかを見る。一定以下であれば、ステップ３に
入る。このステップ３は、アンチスキッド制御即ち前記
演算及びロック状態検出手段に相当する。
ウンタをクリアし、センサS1及びS2の現在（今回）の車
輪速度VWを仮りに前回の車輪速度にストアし、ステップ
２で、前回の駆動輪のセンサS1又はS2からの速度が一定
以上かどうかを見る。一定以下であれば、ステップ３に
入る。このステップ３は、アンチスキッド制御即ち前記
演算及びロック状態検出手段に相当する。
ステップ３に続いて、ステップ４では、センサS1、S2
からの今回の車輪速度VWを前回の車輪速度にストアし、
ステップ２に戻る。
からの今回の車輪速度VWを前回の車輪速度にストアし、
ステップ２に戻る。
ステップ２でYESの条件が成立すれば、ステップ５
で、センサS1、S2の今回の車輪速度VWが一定以上かどう
かをみる。この時の判定の基準値は、ステップ２と同一
であり、比較的低いレベル、例えば20km/時に設定され
る。
で、センサS1、S2の今回の車輪速度VWが一定以上かどう
かをみる。この時の判定の基準値は、ステップ２と同一
であり、比較的低いレベル、例えば20km/時に設定され
る。
上記のステップ２、４、５は、駆動輪のセンサS1又は
S2から検出された車輪速度が継続して一定以上に達した
かどうかを判断するためのものである。
S2から検出された車輪速度が継続して一定以上に達した
かどうかを判断するためのものである。
次に、ステップ６では、非駆動輪のセンサS3及びS4の
今回の車輪速度VWが一定範囲内かどうかを判断する。一
定範囲の値とは、例えば、センサS1及びS2の今回の車輪
速度±10％などであってもよい。
今回の車輪速度VWが一定範囲内かどうかを判断する。一
定範囲の値とは、例えば、センサS1及びS2の今回の車輪
速度±10％などであってもよい。
ステップ６でNOの条件が成立すると、カウンタに１を
加算する（ステップ７）。そして、ステップ８でカウン
タと基準値ｋを比較する。このカウンタは、例えばアン
チスキッド制御が8msec.のサイクルで行なわれるとすれ
ば、センサS3、S4速度検出に異常が生じるていると考え
られる積算時間（カウンタの内容×8ms）を表してい
る。
加算する（ステップ７）。そして、ステップ８でカウン
タと基準値ｋを比較する。このカウンタは、例えばアン
チスキッド制御が8msec.のサイクルで行なわれるとすれ
ば、センサS3、S4速度検出に異常が生じるていると考え
られる積算時間（カウンタの内容×8ms）を表してい
る。
ステップ８において、YESの条件が成立すれば、セン
サS3、S4を異常信号を出力し、（ステップ９）、例えば
前記ランプW1を点灯させたり、前記フェイルセーフリル
ーFLを作動させて、アンチスキッド制御装置を不能にし
たりすればよい。いずれにしても、この出力信号のその
後の処理は任意である。ステップ８でNOの条件が成立す
れば、センサS3、S4やその回路等が正常であると判断さ
れ、ステップ３に戻る。
サS3、S4を異常信号を出力し、（ステップ９）、例えば
前記ランプW1を点灯させたり、前記フェイルセーフリル
ーFLを作動させて、アンチスキッド制御装置を不能にし
たりすればよい。いずれにしても、この出力信号のその
後の処理は任意である。ステップ８でNOの条件が成立す
れば、センサS3、S4やその回路等が正常であると判断さ
れ、ステップ３に戻る。
この発明によれば、以上のように、駆動輪が安定した
走行状態にあると見なされたときに、すべての非駆動輪
の速度センサから、所定の時間、所定の速度が検出され
ない場合、異常信号を発するようにしたので、確実に非
駆動輪の速度検出手段の異常を知ることができる。
走行状態にあると見なされたときに、すべての非駆動輪
の速度センサから、所定の時間、所定の速度が検出され
ない場合、異常信号を発するようにしたので、確実に非
駆動輪の速度検出手段の異常を知ることができる。
第１図はアンチスキッド装置の電気系統図、第２図は同
上の電子制御装置の概略を示すブロック図、第３図は電
子制御装置と液圧回路を関連を示す線図、第４図は第３
図の非駆動輪の車輪速度検出判定手段の論理を示すフロ
ーチャートである。 S1〜S6……車輪速センサ、SOL1〜SOL2……ソレノイド、
Ｍ……モータ、Ｐ……ポンプ、ML……モータリレー、FL
……フェイルセーフリレー、W1……ウォーニングラン
プ。
上の電子制御装置の概略を示すブロック図、第３図は電
子制御装置と液圧回路を関連を示す線図、第４図は第３
図の非駆動輪の車輪速度検出判定手段の論理を示すフロ
ーチャートである。 S1〜S6……車輪速センサ、SOL1〜SOL2……ソレノイド、
Ｍ……モータ、Ｐ……ポンプ、ML……モータリレー、FL
……フェイルセーフリレー、W1……ウォーニングラン
プ。
Claims (1)
- 【請求項１】車輪速度センサを含む車輪速度検出手段か
らの車輪速度信号に基づいて演算を行い、車輪がロック
傾向又はロックからの回復傾向にあることを検出して、
それぞれブレーキ圧の減圧、保持、加圧の信号を出力す
る演算及びロック状態検出手段と、この検出手段の出力
信号に応じて液圧回路の圧力制御弁のソレノイドを駆動
するソレノイド駆動手段から成るアンチスキッド装置に
おいて、車輪速度検出手段からの駆動輪速度が継続して
所定の速度に達した状態で、所定の時間、すべての非駆
動輪から所定の速度が検出されないと、非駆動輪のセン
サ異常信号を出力するようにした手段を設けたことを特
徴とするアンチスキッド装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63029745A JP2649681B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | アンチスキッド装置 |
| EP89102170A EP0328081B1 (en) | 1988-02-10 | 1989-02-08 | Antiskid control device |
| DE89102170T DE68907353T2 (de) | 1988-02-10 | 1989-02-08 | Gleitschutz-Steuervorrichtung. |
| KR1019890001421A KR920008333B1 (ko) | 1988-02-10 | 1989-02-08 | 앤티스키드장치 |
| US07/310,829 US4955671A (en) | 1988-02-10 | 1989-02-08 | Antiskid control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63029745A JP2649681B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | アンチスキッド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01204859A JPH01204859A (ja) | 1989-08-17 |
| JP2649681B2 true JP2649681B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=12284636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63029745A Expired - Lifetime JP2649681B2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | アンチスキッド装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4955671A (ja) |
| EP (1) | EP0328081B1 (ja) |
| JP (1) | JP2649681B2 (ja) |
| KR (1) | KR920008333B1 (ja) |
| DE (1) | DE68907353T2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2649712B2 (ja) * | 1988-10-22 | 1997-09-03 | 住友電気工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
| DE3841958C2 (de) * | 1988-12-14 | 2001-12-13 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE69027456T2 (de) * | 1989-01-14 | 1997-02-13 | Sumitomo Electric Industries | Antiblockier-Steuerungsgerät |
| DE3932637A1 (de) * | 1989-09-29 | 1991-04-11 | Bosch Gmbh Robert | Zweikanaliges antiblockierregelsystem fuer ein zweiradkraftfahrzeug |
| JPH03182868A (ja) * | 1989-12-13 | 1991-08-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車輪速度制御装置 |
| US5290095A (en) * | 1991-06-13 | 1994-03-01 | Westinghouse Air Brake Company | Wheel lock detection arrangement for multiple-axle railway vehicles |
| DE4122484A1 (de) * | 1991-07-06 | 1993-01-07 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung zur erkennung von radsensordefekten |
| JP2880663B2 (ja) * | 1995-04-18 | 1999-04-12 | アイシン精機株式会社 | ブレーキ液圧制御装置 |
| JPH08292112A (ja) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | センサ異常検出システム |
| KR100353254B1 (ko) * | 1998-05-30 | 2002-10-19 | 주식회사 만도 | 안티록 브레이크 시스템의 에러 감지 방법 |
| JP3792937B2 (ja) * | 1999-05-25 | 2006-07-05 | 株式会社日立製作所 | ブレーキ制御装置 |
| KR100421659B1 (ko) * | 2000-09-04 | 2004-03-10 | 주식회사 만도 | 차량 제동 장치의 휠 속도 오류 검증 방법 |
| CN113147703A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-07-23 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 一种车辆制动控制方法及存储介质 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2168866A (en) * | 1937-04-08 | 1939-08-08 | Gehl John | Snow-removing device |
| US3709567A (en) * | 1971-03-26 | 1973-01-09 | Gen Motors Corp | Adaptive control anti-lock brake system |
| DE2340575C3 (de) * | 1973-08-10 | 1981-04-16 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Blockierschutzregelanlage |
| US3920284A (en) * | 1974-05-10 | 1975-11-18 | Eaton Corp | Monitoring circuitry for a skid control system |
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| DE3234637A1 (de) * | 1982-09-18 | 1984-03-22 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer bremsschlupfregelanlage |
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