JPH08292112A - センサ異常検出システム - Google Patents

センサ異常検出システム

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JPH08292112A
JPH08292112A JP7095311A JP9531195A JPH08292112A JP H08292112 A JPH08292112 A JP H08292112A JP 7095311 A JP7095311 A JP 7095311A JP 9531195 A JP9531195 A JP 9531195A JP H08292112 A JPH08292112 A JP H08292112A
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vehicle
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Nobuyuki Sasaki
伸行 佐々木
Hirohisa Tanaka
博久 田中
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Sumitomo Electric Industries Ltd
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Sumitomo Electric Industries Ltd
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    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • Y10S303/03—Electrical pressure sensor
    • Y10S303/04—Pressure signal used in electrical speed controlled braking circuit

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブレーキの制動力制御などを行なう車両制御
システムのセンサの異常を検出し、車両制御システムの
誤動作を未然に防止するとともに、低コストな圧力セン
サ異常検出システムを提供する。 【構成】 センサ異常検出システムは、Ｓ１およびＳ５
で読込まれた圧力センサおよび加速度センサの出力に基
づく加速度の差の絶対値が、Ｓ７で所定値ΔＧ１の範囲
内にないと判断されると、Ｓ１３で積算値Ｔ１を“１”
加算する。以上の動作は、Ｓ１５で積算値Ｔ１が所定の
目標値Ｔαを超えるまで繰返し行なわれる。そして、Ｓ
１５で積算値Ｔ１が所定の目標値Ｔαを超えると、Ｓ１
７でいずれかのセンサが異常と判断されセンサ異常信号
を出力する。それにより、センサの出力を基にブレーキ
の制動力制御などを行なう車両制御システムの誤動作を
防止し、運転者等の安全性が向上するとともに、低価格
のセンサ異常検出システムを提供することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、センサ異常検出システ
ムに関し、特に、アンチロックブレーキシステムやトラ
クションコントロールシステムを有する車両制御システ
ムにおけるセンサ異常検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】圧力センサを有する車両制御システムは
たとえば、特開平５−１３９２７９号公報に開示されて
いる。
【０００３】従来のブレーキの制動力制御を行なう車両
制御システムは、ホイールシリンダ圧を制御することに
より車輪の回転数を抑制する。
【０００４】ホイールシリンダ圧は、ブレーキ操作部材
の操作に応じて発生するマスタシリンダ圧を検出する圧
力センサの出力により制御される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような車両制御システムにおいては、圧力センサが正常
であることを前提としている。
【０００６】したがって、圧力センサなどのブレーキ用
センサの検出値が常に一定値を示したり、車両のブレー
キペダルの踏力、油圧、加速度等と無関係に変動したり
する場合などのセンサの異常時には、センサの検出値を
制御情報とする制御システムに著しい影響を及ぼすとい
う問題点があった。
【０００７】このようなセンサの異常を検出する装置と
して、同種類のセンサを２個以上の複数設け、これらの
センサからの検出値の比較により異常を検出する装置が
考えられるが、コスト高となる。たとえば、車両の同一
箇所の同一の物理量を、同種類の複数のセンサで検出
し、それらのセンサの検出値の比較によりセンサの異常
を検出する装置などである。
【０００８】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、ブレーキの制動力制御などを行
なう車両制御システムのセンサの異常を検出し、車両制
御システムの誤動作を未然に防止するためのセンサ異常
検出システムを提供することを目的とする。
【０００９】この発明の他の目的は、車両制御システム
におけるセンサの異常を検出する低コストなセンサ異常
検出システムを提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のセン
サ異常検出システムは、第１センサの出力に基づく値と
第２のセンサの出力に基づく値との差を繰返し計算する
計算手段と、計算手段から計算された計算値が所定値の
範囲内にあるか否かを繰返し判断する判断手段と、判断
手段の判断に応じて更新可能な計数値を有し、計算値が
所定値の範囲内にないことが判断手段によって判断され
るごとに計数値が更新される更新手段と、更新手段によ
って更新された計数値が所定の目標値に達したときにセ
ンサが異常と判断する異常判断手段とを備える。
【００１１】本発明の請求項２のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、第
１および第２センサとして、車両ブレーキ系の油圧を検
出する圧力センサと車両の加速度を検出する加速度セン
サとを用いたものである。
【００１２】本発明の請求項３のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、第
１および第２センサとして、車両ブレーキ系の油圧を検
出する圧力センサと車両の車輪の回転数を検出する車輪
速センサとを用いたものである。
【００１３】本発明の請求項４のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、第
１および第２センサとして、車両ブレーキ系の油圧を検
出する圧力センサと車両の制動トルクを検出するトルク
センサとを用いたものである。
【００１４】本発明の請求項５のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、第
１および第２センサとして、制動トルクを検出するトル
クセンサと車両の加速度を検出する加速度センサとを用
いたものである。
【００１５】本発明の請求項６のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、第
１および第２センサとして、車両の制動トルクを検出す
るトルクセンサと車両の車輪の回転数を検出する車輪速
センサとを用いたものである。
【００１６】本発明の請求項７のセンサ異常検出システ
ムは、第１センサの出力に基づく値と第２センサの出力
に基づく値との差を繰返し計算する第１計算手段と、第
１センサの出力に基づく値と第３センサの出力に基づく
値との差を繰返し計算する第２計算手段と、第２センサ
の出力に基づく値と第３センサの出力に基づく値との差
を繰返し計算する第３計算手段と、第１計算手段から計
算された第１計算値、第２計算手段から計算された第２
計算値および第３計算手段から計算された第３計算値が
それぞれ、第１所定値、第２所定値および第３所定値の
範囲内にあるか否かを繰返し判断する判断手段と、第１
センサ、第２センサおよび第３センサのそれぞれに対応
して更新可能な第１の計数値、第２の計数値および第３
の計数値を有し、判断手段により、第１計算値、第２計
算値および第３計算値のうち１つの計算値だけが、所定
値の範囲内にあると判断されるごとに、第１の計数値、
第２の計数値および第３の計数値のうち、所定値の範囲
内にあると判断された計算値の計算に関与しないセンサ
に対応する計数値が更新される更新手段と、更新手段に
より更新された第１の計数値、第２の計数値および第３
の計数値のいずれかが所定の目標値に達したとき対応す
るセンサが異常と判断する異常判断手段とを備える。
【００１７】本発明の請求項８のセンサ異常検出システ
ムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、第
１、第２および第３センサとして、車両ブレーキ系の油
圧を検出する圧力センサ、車両の車輪の回転数を検出す
る車輪速センサおよび車両の加速度を検出する加速度セ
ンサを用いたものである。
【００１８】本発明の請求項９のセンサ異常検出システ
ムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、第
１、第２および第３センサとして、車両ブレーキ系の油
圧を検出する圧力センサ、車両の車輪の回転数を検出す
る車輪速センサおよび車両の制動トルクを検出するトル
クセンサを用いたものである。
【００１９】本発明の請求項１０のセンサ異常検出シス
テムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、
第１、第２および第３センサとして、車両ブレーキ系の
油圧を検出する圧力センサ、車両の加速度を検出する加
速度センサおよび制動トルクを検出するトルクセンサを
用いたものである。
【００２０】本発明の請求項１１のセンサ異常検出シス
テムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、
第１、第２および第３センサとして、車両の車輪の回転
数を検出する車輪速センサ、車両の加速度を検出する加
速度センサおよび車両の制動トルクを検出するトルクセ
ンサを用いたものである。
【００２１】
【作用】本発明の請求項１のセンサ異常検出システム
は、２種類のセンサの出力値の差を繰返し計算し、その
計算値が所定値の範囲内にないことが判断されるごとに
値を更新する。
【００２２】そして、更新された値が所定の目標値に達
したとき、いずれかのセンサが異常と判断し、その情報
は、車両の制御に利用される。
【００２３】本発明の請求項２のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、圧
力センサと加速度センサの出力値の差を繰返し計算し、
その計算値が所定値の範囲内にないことが判断されるご
とに値を更新する。
【００２４】そして、更新された値が所定の目標値に達
したときいずれかのセンサ異常と判断し、その情報は、
車両の制御に利用される。
【００２５】本発明の請求項３のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、圧
力センサと車輪速センサの出力値の差を繰返し計算し、
その計算値が所定値の範囲内にないことが判断されるご
とに値を更新する。
【００２６】そして、更新された値が所定の目標値に達
したときいずれかのセンサが異常と判断し、その情報
は、車両の制御に利用される。
【００２７】本発明の請求項４のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、圧
力センサとトルクセンサの出力値の差を繰返し計算し、
その計算値が所定値の範囲内にないことが判断されるご
とに値を更新する。
【００２８】そして、更新された値が所定の目標値に達
したときいずれかのセンサが異常と判断し、その情報
は、車両の制御に利用される。
【００２９】本発明の請求項５のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、ト
ルクセンサと加速度センサの出力値の差を繰返し計算
し、その計算値が所定値の範囲内にないことが判断され
るごとに値を更新する。
【００３０】そして、更新された値が所定の目標値に達
したときいずれかのセンサが異常と判断し、その情報
は、車両の制御に利用される。
【００３１】本発明の請求項６のセンサ異常検出システ
ムは、請求項１のセンサ異常検出システムにおいて、ト
ルクセンサと車輪速センサの出力値の差を繰返し計算
し、その計算値が所定値の範囲内にないことが判断され
るごとに値を更新する。
【００３２】そして、更新された値が所定の目標値に達
したときいずれかのセンサが異常と判断し、その情報
は、車両の制御に利用される。
【００３３】本発明の請求項７のセンサ異常検出システ
ムは、３種類のセンサの出力に基づく値のそれぞれの差
を繰返し計算し、その計算値のうち１つだけが対応する
所定値の範囲内にあると判断されるごとに、所定値の範
囲内にある計算値の計算に関与しないセンサに対応する
計数値が更新される。
【００３４】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、目標値に達した計数値に対応するセンサ
が異常と判断し、その情報は車両の制御に利用される。
【００３５】本発明の請求項８のセンサ異常検出システ
ムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、圧
力センサ、車輪速センサおよび加速度センサの出力に基
づく値のそれぞれの差を繰返し計算し、その計算値のう
ち１つだけが対応する所定値の範囲内にあると判断され
るごとに、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与し
ないセンサに対応する計数値が更新される。
【００３６】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、目標値に達した計数値に対応するセンサ
が異常と判断し、その情報は車両の制御に利用される。
【００３７】本発明の請求項９のセンサ異常検出システ
ムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、圧
力センサ、車輪速センサおよびトルクセンサの出力に基
づく値のそれぞれの差を繰返し計算し、その計算値のう
ち１つだけが対応する所定値の範囲内にあると判断され
るごとに、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与し
ないセンサに対応する計数値が更新される。
【００３８】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、目標値に達した計数値に対応するセンサ
が異常と判断し、その情報は、車両の制御に利用され
る。
【００３９】本発明の請求項１０のセンサ異常検出シス
テムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、
圧力センサ、加速度センサおよびトルクセンサの出力に
基づく値のそれぞれの差を繰返し計算し、その計算値の
うち１つだけが対応する所定値の範囲内にあると判断さ
れるごとに、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与
しないセンサに対応する計数値が更新される。
【００４０】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、目標値に達した計数値に対応するセンサ
が異常と判断し、その情報は、車両の制御に利用され
る。
【００４１】本発明の請求項１１のセンサ異常検出シス
テムは、請求項７のセンサ異常検出システムにおいて、
車輪速センサ、加速度センサおよびトルクセンサの出力
に基づく値のそれぞれの差を繰返し計算し、その計算値
のうち１つだけが対応する所定値の範囲内にあると判断
されるごとに、所定値の範囲内にある計算値の計算に関
与しないセンサに対応する計数値が更新される。
【００４２】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、目標値に達した計数値に対応するセンサ
が異常と判断し、その情報は、車両の制御に利用され
る。
【００４３】
【実施例】以下、本発明によるセンサ異常検出システム
について、図面を参照しながら説明する。
【００４４】（第１の実施例）図１は、本発明の第１の
実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制御
システムの構成を示す概略図である。
【００４５】図１において車両制御システムは、圧力セ
ンサ１、圧力センサ信号加速度変換装置３、加速度セン
サ５、センサ異常検出装置７およびアンチロックブレー
キシステム（ＡＢＳ）９からなる。
【００４６】圧力センサ信号加速度変換装置３およびセ
ンサ異常検出装置７は、第１の実施例によるセンサ異常
検出システムを構成する。
【００４７】ＡＢＳ９は、４つの車輪に設けられた図示
しない車輪速センサ（３つ設けている場合もある）によ
り検出された４つの車輪の回転数のうち最も高い回転数
の車輪速度を算出する。そして、この車輪速度から車体
速度を推定する。この推定された車体速度と各々の車輪
の回転数から算出された車輪速度とを比較し、車輪速度
が小さければその車輪がロックしていると判断し、その
車輪のブレーキ力を減少させる。逆に、車輪速度が推定
された車体速度より大きければブレーキ力を増加させ
る。
【００４８】圧力センサ１は、車両ブレーキ系（マスタ
シリンダ、ホイールシリンダ）の油圧（液圧）を検出し
て、その検出出力をＡＢＳ９に与えるとともに、圧力セ
ンサ信号加速度変換装置３にも与える。
【００４９】加速度センサ５は四輪駆動（４ＷＤ）車用
ＡＢＳに用いられ、車両の前後方向の加速度または減速
度（マイナスの加速度）を測定するセンサである。加速
度センサ５の出力は、ＡＢＳ９に与えられるとともに、
センサ異常検出装置７に与えられる。
【００５０】加速度センサ５が４ＷＤ車用に用いられる
のは、４ＷＤ車特有の現象として、摩擦係数の低い路面
（雪路、氷路など）で四輪カスケード（同時ロック）現
象を発生することがあり、その場合、図示しない車輪速
センサによる車輪の信号が使用できなくなり、ＡＢＳ９
が誤動作する可能性があるためである。
【００５１】図２は、車輪の回転数の減少と時間の関係
を示す図である。図２に示すように車輪の回転数が落ち
始めた初期の時間帯ｔではコンクリートなどの摩擦係数
の高い路面（Ｈｉ−μ）で車輪の回転数が落ちているの
か、カスケードを起こして車輪の回転数が落ちているの
か判断がつかない（実線はカスケード現象を発生した場
合の車輪の回転数、破線は摩擦係数の高い路面での車輪
の回転数を示す）。
【００５２】そのため、第２の信号として、車体の減速
度を取込み、減速度の大きさをみて、摩擦係数の高い路
面か摩擦係数の低い路面かを判断する。摩擦係数の高い
路面ならば正常制動と判断し、摩擦係数の低い路面なら
ばカスケードが発生していると判断する。
【００５３】車両の加速度（減速度）を考えた場合、前
後、左右、上下方向があり、本発明においてはコーナリ
ング等を考えていないため、前後方向としている。
【００５４】圧力センサ信号加速度変換装置３により、
圧力センサ１の検出出力に基づく車両の加速度が計算さ
れ、圧力センサ１に基づく加速度情報と上述の加速度セ
ンサ５に基づく加速度情報とがセンサ異常検出装置７に
伝達される。そして、センサ異常検出装置７は、２つの
加速度情報に基づき、センサが異常と判断した場合には
ＡＢＳ９にセンサ異常信号を発信する。
【００５５】ここで、圧力センサ１に基づく車両の加速
度（減速度）Ｇｐは圧力センサ信号加速度変換装置３に
より、次式から計算される。
【００５６】 Ｇｐ＝（Ｃｆ×Ｐｆ＋Ｃｒ×Ｐｒ）×ｇ／Ｗ …（１） Ｃｆは次式で示されるフロントブレーキ定数である。
【００５７】 Ｃｆ＝２×Ｂ．Ｆ．×π／４×（ホィールシリンダ径）2 ×ロータ有効半径／ タイヤ半径 …（２） Ｂ．Ｆ．は次式で計算されるブレーキファクタである。
【００５８】 Ｂ．Ｆ．（ディスクブレーキの場合）＝２×パッド・ロータ間摩擦係数 … （３） Ｐｆはフロントホィールシリンダ液圧、Ｃｒはリアブレ
ーキ定数、Ｐｒはリアホィールシリンダ液圧、Ｗは車両
の重量、ｇは重力加速度である。
【００５９】なお、圧力センサ１は、フロントおよびリ
アに設けられており、それぞれフロントホィールシリン
ダ液圧Ｐｆおよびリアシリンダ液圧Ｐｒを検出する。以
下、圧力センサ１からの出力ＰｆおよびＰｒを併せてＰ
ｍと表わすことにする。
【００６０】図３は、第１の実施例のセンサ異常検出シ
ステムの動作を示すフローチャートである。このセンサ
異常検出システムは、以下に述べるように、マイクロコ
ンピュータを用いてソフトウェア的に実現される。
【００６１】図３において、第１の実施例のセンサ異常
検出システムは、Ｓ１で、圧力センサ１の出力Ｐｍを読
込む。
【００６２】Ｓ３で、この出力Ｐｍに基づき上記（１）
式により加速度Ｇｐを計算する。Ｓ５で加速度センサ５
から加速度Ｇｇを読込む。
【００６３】Ｓ７で、加速度Ｇｐと加速度Ｇｇとの差の
絶対値が所定値ΔＧ１の範囲内にあるか否かを判断す
る。加速度Ｇｐと加速度Ｇｇとの差の絶対値が上記範囲
内にある場合には、Ｓ９で、積算値Ｔ１を“１”減算す
る（Ｔ１の初期値は０）。
【００６４】そして、Ｓ１１で、センサが正常と判断し
センサ正常信号をＡＢＳ９に出力する。以上の動作は、
センサが異常と判断されるまで繰返される。
【００６５】なお、Ｔ１は、０以下にはならず、Ｔ１＝
０の状態で加速度Ｇｐと加速度Ｇｇとの差の絶対値が上
記範囲内にあると繰返し判断されてもＴ１＝０である。
【００６６】Ｓ７で加速度Ｇｐと加速度Ｇｇとの差の絶
対値が上記範囲にないと判断された場合には、Ｓ１３に
おいて積算値Ｔ１を“１”加算する。
【００６７】Ｓ１５で、積算値Ｔ１が所定の目標値Ｔα
よりも小さい場合は、Ｓ１１で、センサが正常と判断し
センサ正常信号をＡＳＢ９に出力する。以上の動作はセ
ンサが異常と判断されるまで繰返される。
【００６８】Ｓ１５で、積算値Ｔ１が所定の目標値Ｔα
より大きい場合には、十分に長い時間、センサの異常出
力状態が継続したと判断し、Ｓ１７において、センサが
異常と判断しセンサ異常信号をＡＢＳ９に出力する。
【００６９】ここで、Ｓ７における所定値ΔＧ１は、圧
力センサおよび加速度センサから得られた加速度の誤差
から計算される値である。圧力センサから得られた加速
度誤差は、センサの初期ばらつき、温度ドリフト、劣化
および計算精度から求められる。加速度センサから得ら
れた加速度誤差は、センサの初期ばらつき、温度ドリフ
ト、劣化および計算精度から求められる。
【００７０】たとえば、圧力センサおよび加速度センサ
の誤差がそれぞれ±５％、±３％とすると、圧力センサ
と加速度センサとを合わせた誤差は±８％になる。
【００７１】Ｓ１５における所定の目標値Ｔαは、セン
サが故障したと判断するのに十分な時間を意味する。す
なわち、理想的な条件下では、正常な出力電圧範囲外の
異常電圧を一瞬でも示せばセンサ異常と判断するが、実
際には電気ノイズが発生するため、一瞬だけ異常電圧が
発生し、その後すぐに正常な電圧範囲に戻る場合もあ
り、すぐにセンサが故障したと判断しては誤判断となる
からである。したがって、所定の目標値Ｔαは、ノイズ
レベル、ノイズ量およびセンサのフィルタ値により定ま
る。
【００７２】本実施例は、８ｍｓ（ミリ秒）ごとに、図
２のフローチャートに示した処理を行なう。すなわち、
１制御サイクル時間（８ｍｓ）当りのカウンタ（更新手
段）の増分値を“１”としている。
【００７３】したがって、本実施例は、センサが故障し
たと判断するのに十分な時間を１０００ｍｓ（ミリ秒）
としているため、カウンタの値が１２５を超えるとセン
サが異常と判断される。すなわち、Ｓ１５の所定の目標
値Ｔαを１２５としている。
【００７４】一般的には、センサが故障したと判断する
のに十分な時間ＤＴは、所定の目標値Ｔα、１制御サイ
クル時間当りの増分値Ｉおよび１制御サイクル時間ＣＴ
を用いて次式で表わされる。
【００７５】ＤＴ＝（Ｔα／Ｉ）×ＣＴ …（４） したがって、センサが故障したと判断するのに十分な時
間ＣＴは決まっており、所定の目標値Ｔαと１制御サイ
クル時間当りの増分値Ｉのどちらか一方を決めれば、他
方は必然的に決まる。
【００７６】以上のように、第１の実施例では、圧力セ
ンサの出力に基づく加速度Ｇｐと加速度センサの出力に
基づく加速度Ｇｇとの差を繰返し計算し、その絶対値が
所定値ΔＧ１の範囲内にないことが判断されるごとに値
を更新する。そして、更新された値が所定の目標値Ｔα
に達したときいずれかのセンサが異常と判断し、センサ
異常信号を出力する。
【００７７】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止する。すなわち、車両のブ
レーキ制動力制御などを行なう車両制御システムの誤動
作を防ぐことができ、車両の運転者等の安全性が向上す
る。
【００７８】さらに、目的を同様にし、同様の物理量を
測定する同種類の複数のセンサを使用せずにセンサの異
常を検出するため、低コストのセンサ異常検出システム
の提供が可能となる。
【００７９】（第２の実施例）図４は、本発明の第２の
実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制御
システムの構成を示す概略図である。
【００８０】図４において車両制御システムは、圧力セ
ンサ１、圧力センサ信号加速度変換装置３、車輪速セン
サ１３、車輪速センサ信号加速度変換装置１５、センサ
異常検出装置７およびＡＢＳ９からなる。
【００８１】圧力センサ信号加速度変換装置３と、車輪
速センサ信号加速度変換装置１５と、センサ異常検出装
置７とは、第２の実施例によるセンサ異常検出システム
を構成する。
【００８２】圧力センサ１は車両ブレーキ系の油圧を検
出して、その検出出力をＡＢＳ９に与えるとともに、圧
力センサ信号加速度変換装置３にも与える。圧力センサ
信号加速度変換装置３は、実施例１と同様にして圧力セ
ンサ１からの出力に基づき車両の加速度を計算して、セ
ンサ異常検出装置７に与える。
【００８３】車輪速センサ１３は、車両の車輪の回転数
を検出する。車輪速センサ１３の出力は、ＡＢＳ９に与
えられ、それに基づきＡＢＳ９により車両速度が計算さ
れる。そして、ＡＢＳ９は車輪速センサ信号加速度変換
装置１５に車両速度の値を伝達する。
【００８４】車輪速センサ１３に基づいて車輪速度を検
出することは容易であるが、実際の車両速度を安価なセ
ンサで検出することは容易ではないため、通常は車輪速
センサ１３に基づく車輪速度から車両の速度を推定する
ことによりＡＢＳ９の制御を実現している。なお、ＡＢ
Ｓ９は第１の実施例のＡＢＳ９と同様である。
【００８５】車輪速センサ信号加速度変換装置１５は、
ＡＢＳ９で算出された車輪速センサ１３の出力値に基づ
く車両速度を微分することにより車両の加速度を計算
し、その結果をセンサ異常検出装置７に与える。
【００８６】そして、センサ異常検出装置７は、圧力セ
ンサ信号加速度変換装置３および車輪速センサ信号加速
度変換装置１５からの加速度情報に基づき、センサが異
常と判断した場合には、ＡＢＳ９にセンサ異常信号を発
信する。
【００８７】図５は、第２の実施例のセンサ異常検出シ
ステムの動作を示すフローチャートである。
【００８８】図５において、第２の実施例のセンサ異常
検出システムは、Ｓ１で、圧力センサ１の出力Ｐｍを読
込む。
【００８９】Ｓ３で、この出力Ｐｍに基づき前述の
（１）式により加速度Ｇｐを計算する。Ｓ５において、
センサ異常検出システムは、車輪速センサ１３からの出
力値（車輪速パルス）Ｎｍを読込む。
【００９０】Ｓ７において、車輪速センサ１３からの出
力Ｎｍに基づいてＡＢＳ９で計算された車両速度を基に
加速度Ｇｓを計算する。
【００９１】Ｓ９において、センサ異常検出システム
は、加速度Ｇｐと加速度Ｇｓとの差の絶対値が所定値Δ
Ｇ２の範囲内にあるか否かを判断する。
【００９２】Ｓ１１からＳ１９までの処理は第１の実施
例のＳ９からＳ１７までの処理と同様である。
【００９３】ここで、Ｓ１５およびＳ１１の積算値Ｔ２
は第１の実施例のＳ９およびＳ１３の積算値Ｔ１に対応
している。Ｓ１７の所定の目標値Ｔβは第１の実施例の
Ｓ１５の所定の目標値Ｔαに対応する。
【００９４】なお、所定値ΔＧ２は圧力センサおよび車
輪速センサの出力に基づき計算された加速度の誤差から
計算される。圧力センサから得られた加速度誤差は、セ
ンサの初期ばらつき、温度ドリフト、劣化、および計算
精度より求められる。車輪速センサから得られる加速度
誤差は、計算誤差より求められる。たとえば、圧力セン
サおよび車輪速センサの誤差がそれぞれ±５％および±
２％とすると、圧力センサと車輪速センサとを合わせた
誤差は±７％となる。
【００９５】また、所定の目標値Ｔβは、第１実施例の
Ｔαと同様に、たとえば１２５に設定されるものとす
る。
【００９６】以上のように、第２の実施例では、圧力セ
ンサと車輪速センサの出力に基づく値の差を繰返し計算
し、その計算値が所定値ΔＧ２の範囲内にないことが判
断されるごとにＳ１５において積算値Ｔ２の値が更新さ
れる。そして、更新された値が所定の目標値Ｔβに達し
たとき、いずれかのセンサが異常と判断し、センサ異常
信号を出力する。
【００９７】その結果、第２の実施例におけるセンサ異
常検出システムは第１の実施例と同様の効果を奏する。
【００９８】（第３の実施例）図６は、本発明の第３の
実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制御
システムの構成を示す概略図である。
【００９９】図６において車両制御システムは、圧力セ
ンサ１、圧力センサ信号加速度変換装置３、トルクセン
サ１７、トルクセンサ信号加速度変換装置１９、センサ
異常検出装置７およびＡＢＳ９からなる。
【０１００】圧力センサ信号加速度変換装置３と、トル
クセンサ信号加速度変換装置１７とセンサ異常検出装置
７とは、第３の実施例によるセンサ異常検出システムを
構成する。
【０１０１】なお、圧力センサ１、圧力センサ信号加速
度変換装置３およびＡＢＳ９は、第１の実施例および第
２の実施例に示した圧力センサ１、圧力センサ信号加速
度変換装置３およびＡＢＳ９と同様である。
【０１０２】圧力センサ１は、車両ブレーキ系の油圧を
検出して、その検出出力をＡＢＳ９に与えるとともに、
圧力センサ信号加速度変換装置３にも与える。トルクセ
ンサ１７は、車両の制動トルクを検出する。トルクセン
サ信号加速度変換装置１９は、次式によりトルクセンサ
１７からの出力に基づき車両の加速度を計算して、セン
サ異常検出装置７に与える。
【０１０３】 Ｇｔ＝｛（Ｔｒｆ／Ｒｔｆ）＋（Ｔｒｒ／Ｒｔｒ）｝×ｇ／Ｗ …（３） ここで、Ｔｒｆは車両のフロントのブレーキトルク、Ｔ
ｒｒは車両のリアのブレーキトルク、Ｒｔｆはフロント
のトルク測定位置の軸中心からの距離、Ｒｔｒはリアの
トルク測定位置の軸中心からの距離である。なお、トル
クセンサ１７は、車両のフロントとリアに設けられてお
り、フロントのブレーキトルクＴｒｆおよびリアのブレ
ーキトルクＴｒｒを検出する。以下、トルクセンサ１７
からの出力ＴｒｆおよびＴｒｒを併せて、Ｔｒｍと表わ
すことにする。
【０１０４】センサ異常検出装置７は、圧力センサ信号
加速度変換装置３およびトルクセンサ信号加速度変換装
置１９からの加速度情報に基づき、センサが異常と判断
した場合にはＡＢＳ９にセンサ異常信号を発振する。
【０１０５】図７は、第３の実施例によるセンサ異常検
出システムの動作を示すフローチャートである。
【０１０６】図７において、第３の実施例によるセンサ
異常検出システムは、Ｓ１で、圧力センサ１の出力Ｐｍ
を読込む。
【０１０７】Ｓ３で、この出力Ｐｍに基づき第１の実施
例で示した（１）式により加速度Ｇｐを計算する。Ｓ５
において、センサ異常検出システムは、トルクセンサ１
７からの出力値Ｔｒｍを読込む。
【０１０８】Ｓ７で、この出力Ｔｒｍに基づき前述の
（３）式により加速度Ｇｔを計算する。
【０１０９】Ｓ９において、センサ異常検出システム
は、加速度Ｇｐと加速度Ｇｔとの差の絶対値が所定値Δ
Ｇ３の範囲内にあるか否かを判断する。
【０１１０】Ｓ１１からＳ１９までの処理は第１の実施
例の図３のＳ９からＳ１７の処理と同様である。
【０１１１】ここで、Ｓ１５およびＳ１１の積算値Ｔ３
は、第１の実施例のＳ９およびＳ１３の積算値Ｔ１に対
応している。Ｓ１７の所定の目標値Ｔγは第１の実施例
のＳ１５の所定の目標値Ｔαに対応する。
【０１１２】なお、所定値ΔＧ３は、圧力センサおよび
トルクセンサの出力に基づき計算された加速度の誤差か
ら計算される。
【０１１３】また、所定の目標値Ｔγは、図３に示した
第１の実施例のＳ１５におけるＴαと同様に、たとえば
１２５に設定されるものとする。
【０１１４】以上のように、第３の実施例では、圧力セ
ンサとトルクセンサの出力に基づく値の差を繰返し計算
し、その計算値が所定値ΔＧ３の範囲内にないことが判
断されるごとにＳ１５において、積算値Ｔ３の値が更新
される。そして、更新された値が所定の目標値Ｔγに達
したとき、いずれかのセンサが異常と判断し、センサ異
常信号を出力する。
【０１１５】その結果、第３の実施例におけるセンサ異
常検出システムは、第１の実施例と同様の効果を奏す
る。
【０１１６】（第４の実施例）図８は、本発明の第４の
実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制御
システムの構成を示す概略図である。
【０１１７】図８において車両制御システムは、トルク
センサ１７、トルクセンサ信号加速度変換装置１９、加
速度センサ５、センサ異常検出装置７およびＡＢＳ９か
らなる。
【０１１８】トルクセンサ信号加速度変換装置１９と、
センサ異常検出装置７とは、第４の実施例によるセンサ
異常検出システムを構成する。
【０１１９】なお、トルクセンサ１７、トルクセンサ信
号加速度変換装置１９、加速度センサ５およびＡＢＳ９
は、第１の実施例および第３の実施例に示した対応する
センサ、加速度変換装置およびＡＢＳと同様である。
【０１２０】トルクセンサ１７は、車両ブレーキトルク
を検出して、トルクセンサ信号加速度変換装置１９に与
える。加速度センサ５は、その信号をＡＢＳ９に与える
とともにセンサ異常検出装置７に与える。センサ異常検
出装置７は、トルクセンサ信号加速度変換装置１９およ
び加速度センサ５からの加速度情報に基づき、センサが
異常と判断した場合にはＡＢＳ９にセンサ異常信号を発
信する。
【０１２１】図９は、第４の実施例によるセンサ異常検
出システムの動作を示すフローチャートである。
【０１２２】図９において、第４の実施例によるセンサ
異常検出システムは、Ｓ１で、トルクセンサ１７の出力
Ｔｒｍを読込む。
【０１２３】Ｓ３で、この出力Ｔｒｍに基づき第３の実
施例で示した（３）式により加速度Ｇｔを計算する。Ｓ
５において、センサ異常検出システムは、加速度センサ
５からの出力値Ｇｇを読込む。
【０１２４】Ｓ７で、センサ異常検出システムは、加速
度Ｇｔと加速度Ｇｇとの差の絶対値が所定値ΔＧ４の範
囲内にあるか否かを判断する。
【０１２５】Ｓ９からＳ１７までの処理は図３に示した
第１の実施例のＳ９からＳ１７までの処理と同様であ
る。
【０１２６】ここで、Ｓ１３およびＳ９の積算値Ｔ４
は、図３に示した第１の実施例のＳ９およびＳ１３の積
算値Ｔ１に対応している。Ｓ１７の所定の目標値Ｔδ
は、図３に示した第１の実施例のＳ１５の所定の目標値
Ｔαに対応する。
【０１２７】なお、所定値ΔＧ４は、トルクセンサおよ
び加速度センサの出力に基づき計算された加速度の誤差
から計算される。
【０１２８】また、所定の目標値Ｔδは、図３に示した
第１の実施例のＴαと同様に、たとえば１２５に設定さ
れるものとする。
【０１２９】以上のように、第４の実施例では、トルク
センサと加速度センサの出力に基づく値の差を繰返し計
算し、その計算値が所定値ΔＧ４の範囲内にないことが
判断されるごとにＳ１３において、積算値Ｔ４の値が更
新される。そして、更新された値が所定の目標値Ｔδに
達したとき、いずれかのセンサが異常と判断し、センサ
異常信号を出力する。
【０１３０】その結果、第４の実施例におけるセンサ異
常検出システムは、第１の実施例と同様の効果を奏す
る。
【０１３１】（第５の実施例）図１０は、本発明の第５
の実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制
御システムの構成を示す概略図である。
【０１３２】図１０において車両制御システムは、トル
クセンサ１７、トルクセンサ信号加速度変換装置１９、
車輪速センサ１３、車輪速センサ信号加速度変換装置１
５、センサ異常検出装置７およびＡＢＳ９からなる。
【０１３３】トルクセンサ信号加速度変換装置１９と、
車輪速センサ信号加速度変換装置１５と、センサ異常検
出装置７とは、第５の実施例によるセンサ異常検出シス
テムを構成する。
【０１３４】なお、トルクセンサ１７、トルクセンサ信
号加速度変換装置１９、車輪速センサ１３、車輪速セン
サ信号加速度変換装置１５およびＡＢＳ９は、第２の実
施例および第３の実施例に示した対応するセンサ、加速
度変換装置およびＡＢＳと同様である。
【０１３５】図１１は、第５の実施例によるセンサ異常
検出システムの動作を示すフローチャートである。
【０１３６】図１１において、第５の実施例によるセン
サ異常検出システムは、Ｓ１で、トルクセンサ１７の出
力Ｔｒｍを読込む。
【０１３７】Ｓ３で、この出力Ｔｒｍに基づき第３の実
施例で示した（３）式により加速度Ｇｔを計算する。Ｓ
５において、センサ異常検出システムは、車輪速センサ
１３からの出力値（車輪速パルス）Ｎｍを読込む。
【０１３８】Ｓ７において、車輪速センサ１３からの出
力Ｎｍに基づいてＡＢＳ９で計算された車両速度をもと
に加速度Ｇｓを計算する。
【０１３９】Ｓ９において、センサ異常検出システム
は、加速度Ｇｔと加速度Ｇｓとの差の絶対値を所定値Δ
Ｇ５の範囲内にあるか否かを判断する。
【０１４０】Ｓ１１からＳ１９までの処理は、図３に示
した第１の実施例のＳ９からＳ１７までの処理と同様で
ある。
【０１４１】ここで、Ｓ１５およびＳ１１の積算値Ｔ５
は、図３に示した第１の実施例のＳ９およびＳ１３の積
算値Ｔ１に対応している。Ｓ１７の所定の目標値Ｔε
は、図３に示した第１の実施例のＳ１５の所定の目標値
Ｔαに対応する。
【０１４２】なお、所定値ΔＧ５は、トルクセンサおよ
び車輪速センサの出力に基づき計算された加速度の誤差
から計算される。
【０１４３】また、所定の目標値Ｔεは、図３に示した
第１の実施例のＴαと同様に、たとえば１２５に設定さ
れるものとする。
【０１４４】以上のように、第５の実施例では、トルク
センサと車輪速センサの出力に基づく値の差を繰返し計
算し、その計算値が所定値ΔＧ５の範囲内にないことが
判断されるごとにＳ１５において、積算値Ｔ５の値が更
新される。そして、更新された値が所定の目標値Ｔεに
達したとき、いずれかのセンサが異常と判断し、センサ
異常信号を出力する。
【０１４５】その結果、第５の実施例におけるセンサ異
常検出システムは、第１の実施例と同様の効果を奏す
る。
【０１４６】（第６の実施例）図１２は、本発明の第６
の実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制
御システムの構成を示す概略図である。
【０１４７】図１２において車両制御システムは、圧力
センサ１、圧力センサ信号加速度変換装置３、車輪速セ
ンサ１３、車輪速センサ信号加速度変換装置１５、加速
度センサ５、センサ異常検出装置７およびＡＢＳ９から
なる。
【０１４８】圧力センサ信号加速度変換装置３と、車輪
速センサ信号加速度変換装置１５とセンサ異常検出装置
７とは、第６の実施例によるセンサ異常検出システムを
構成する。
【０１４９】センサ異常検出装置７は、圧力センサ１、
車輪速センサ１３、および加速度センサ５の出力に基づ
く加速度に基づきセンサが異常であるか否かを判断し、
センサ異常と判断した場合には、ＡＢＳ９にセンサ異常
信号を出力する。
【０１５０】なお、圧力センサ１、車輪速センサ１３、
加速度センサ５、圧力センサ信号加速度変換装置３、車
輪速センサ信号加速度変換装置１５およびＡＢＳ９は第
１の実施例および第２の実施例に示した対応するセン
サ、加速度変換装置およびＡＢＳと同様である。
【０１５１】図１３は、第６の実施例のセンサ異常検出
システムの動作を示すフローチャートである。
【０１５２】図１３においてセンサ異常検出システム
は、Ｓ１で圧力センサ１の出力値Ｐｍを読込む。
【０１５３】Ｓ３で出力値Ｐｍに基づき車両の加速度Ｇ
ｐを計算する。Ｓ５で、車輪速センサ１３からの出力
（車輪速パルス）Ｎｍを読込む。
【０１５４】Ｓ７で、車輪速センサ１３からの出力Ｎｍ
に基づきＡＢＳ９で計算された車両速度を基に加速度Ｇ
ｓを計算する。
【０１５５】Ｓ９で、加速度センサ５からの出力（加速
度）Ｇｇを読込む。Ｓ１１において、加速度ＧｇとＧｓ
との差の絶対値ΔＧｇｓ、加速度ＧｇとＧｐとの差の絶
対値ΔＧｇｐおよび加速度ＧｓとＧｐとの差の絶対値Δ
Ｇｓｐを計算する。
【０１５６】Ｓ１３において、上記ΔＧｇｓを所定値α
と、ΔＧｇｐを所定値βと、ΔＧｓｐを所定値γと比較
する。ΔＧｇｓ、ΔＧｇｐおよびΔＧｓｐのいずれか１
つがそれぞれに対応する所定値の範囲内で、残りの２つ
が所定値の範囲を超える場合はＳ１５に進み、そうでな
い場合は、ＳＴＡＲＴに戻る。
【０１５７】Ｓ１５で、加速度ΔＧｓｐを所定値γと比
較し、所定値γ以内ならＳ１７に進み、そうでない場合
はＳ２３に進む。
【０１５８】Ｓ１７で、加速度センサ５に対応する積算
値Ｔｇを“１”加算し、車輪速センサ１３に対応する積
算値Ｔｓと圧力センサ１に対応する積算値Ｔｐを各々
“１”減算する。
【０１５９】すなわち、車輪速センサ１３に基づく加速
度Ｇｓと圧力センサ１に基づく加速度Ｇｐにより計算さ
れた加速度差ΔＧｓｐが所定値γの範囲内にあるという
ことは、ΔＧｓｐの計算に関与した車輪速センサ１３お
よび加速度センサ５の出力は正常であり、それぞれに対
応する積算値から１を減算する。一方、ΔＧｓｐの計算
に関与しない圧力センサ１の出力は異常であり、圧力セ
ンサ１に対応する積算値Ｔｇは“１”加算される。
【０１６０】Ｓ１９で積算値Ｔｇを所定の目標値Ｔｔｈ
と比較し、ＴｇがＴｔｈを超えた場合、十分に長い時間
異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ２１で積算値Ｔｇ
に対応する加速度センサ５が異常と判断され、加速度セ
ンサ異常信号を出力する。積算値ＴｇがＴｔｈ内であれ
ば加速度センサは正常と判断しＳＴＡＲＴに戻る。
【０１６１】一方、Ｓ２３で加速度センサ５に対応する
積算値Ｔｇを“１”減算し、Ｓ２５に進む。
【０１６２】すなわち、圧力センサ１に基づく加速度Ｇ
ｐと車輪速センサ１３に基づく加速度Ｇｓとの差の絶対
値であるΔＧｓｐのみが所定値γの範囲にないので、Δ
Ｇｓｐの計算に関与しない加速度センサ５の出力は正常
となり、対応する積算値Ｔｇが減算されることになる。
【０１６３】Ｓ２５で、加速度センサ５および圧力セン
サ１の出力に基づく加速度差ΔＧｇｐを所定値βと比較
し、所定値β以内ならＳ２７に進み、そうでない場合は
Ｓ３３に進む。
【０１６４】Ｓ２７で、車輪速センサ１３に対応する積
算値Ｔｓを“１”加算し、圧力センサ１に対応する積算
値Ｔｐを“１”減算する。すなわち、Ｓ１３で３つの加
速度差のうち２つが所定値の範囲外で１つが所定値の範
囲内で判断されており、かつ加速度センサと圧力センサ
に基づく加速度差ΔＧｇｐが所定値βの範囲内にあると
されるから、加速度差ΔＧｇｐの計算に関与しない車輪
速センサ１３の出力が異常であり、車輪速センサ１３に
対応する積算値Ｔｓを“１”加算したのである。
【０１６５】Ｓ２９で、車輪速センサ１３に対応するＴ
ｓが所定の目標値Ｔｔｈ以内であれば車輪速センサは正
常と判断されＳＴＡＲＴに戻る。車輪速センサに対応す
る積算値Ｔｓが所定の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十分
に長い時間異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ３１で
車輪速センサ異常と判断し、車輪速センサ異常信号を出
力する。
【０１６６】一方、Ｓ３３で、車輪速センサに対応する
積算値Ｔｓを“１”減算し、圧力センサに対応する積算
値Ｔｐを“１”加算する。すなわち、Ｓ１３で３つの加
速度差のうち１つだけが所定値の範囲内にあると判断さ
れ、Ｓ１５で加速度差ΔＧｓｐが、Ｓ２５で加速度差Δ
Ｇｇｐが所定値の範囲にないと判断されている。このた
め、所定値の範囲内にある加速度差ΔＧｇｓの計算に関
与しない圧力センサ１の出力が異常とされ、圧力センサ
１に対応する積算値Ｔｐに“１”加算される。
【０１６７】Ｓ３５で、圧力センサ１に対応する積算値
Ｔｐを所定の目標値Ｔｔｈと比較し、積算値Ｔｐが所定
の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十分に長い時間異常出力
状態が継続したと判断し、Ｓ３７で圧力センサ１が異常
と判断し圧力センサ異常信号を出力する。圧力センサ１
に対応する積算値Ｔｐが所定の目標値Ｔｔｈ以内であれ
ば圧力センサ１は正常と判断しＳＴＡＲＴに戻る。
【０１６８】ここで、Ｓ１３において、所定値αは、加
速度センサ５および車輪速センサ１３から得られた加速
度の誤差から計算される値である。車輪速センサ１３か
ら得られた加速度誤差は、計算誤差より求められる。加
速度センサ５から得られた加速度誤差は、センサの初期
ばらつき、温度ドリフト、劣化および計算精度より求め
られる。たとえば、車輪速センサ１３および加速度セン
サ５の誤差がそれぞれ±２％および±３％とすると、加
速度センサ５と車輪速センサ１３を合わせた誤差は±５
％となる。
【０１６９】なお、Ｓ１３の所定値βは第１の実施例の
所定値ΔＧ１に、所定値γは、第２の実施例の所定値Δ
Ｇ２に対応する値である。さらにＳ１９、Ｓ２９、Ｓ３
５における所定の目標値Ｔｔｈは第１の実施例における
Ｔαに対応し、たとえば１２５に設定される。
【０１７０】以上のように、第６の実施例では、圧力セ
ンサ、車輪速センサおよび加速度センサに基づく値のそ
れぞれの差を繰返し計算し、３つの計算値のうち１つだ
けが、対応する所定値の範囲内にあると判断されるごと
に、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与しないセ
ンサに対応する積算値が“１”加算される。そして、積
算値が所定の目標値Ｔｔｈに達したとき、この積算値に
対応するセンサが異常と判断する。
【０１７１】その結果、センサ異常検出システムはセン
サ異常による車両制御システムへの悪影響を未然に防止
する。すなわち、車両のブレーキの制動力制御などを行
なう車両制御システムの誤動作を防ぐことができ、車両
の運転者等の安全性が向上する。
【０１７２】さらに、目的を同様にし、同様の物理量を
測定する同種類の複数のセンサを使用せずに、センサの
異常を検出するため、低コストのセンサ異常検出システ
ムの提供が可能となる。
【０１７３】（第７の実施例）図１４は、本発明の第７
の実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制
御システムの構成を示す概略図である。
【０１７４】図１４において車両制御システムは、圧力
センサ１、圧力センサ信号加速度変換装置３、車輪速セ
ンサ１３、車輪速センサ信号加速度変換装置１５、トル
クセンサ１７、トルクセンサ信号加速度変換装置１９、
センサ異常検出装置７およびＡＢＳ９からなる。
【０１７５】圧力センサ信号加速度変換装置３と、車輪
速センサ信号加速度変換装置１５とトルクセンサ信号加
速度変換装置１９と、センサ異常検出装置７とは、第７
の実施例によるセンサ異常検出システムを構成する。
【０１７６】センサ異常検出装置７は、圧力センサ１、
車輪速センサ１３、およびトルクセンサ１７の出力に基
づく加速度に基づきセンサが異常であるか否かを判断
し、センサが異常と判断した場合には、ＡＢＳ９にセン
サ異常信号を出力する。
【０１７７】なお、圧力センサ１、車輪速センサ１３、
トルクセンサ１７、圧力センサ信号加速度変換装置３、
車輪速センサ信号加速度変換装置１５、トルクセンサ信
号加速度変換装置１９およびＡＢＳ９は第１〜第５の実
施例に示すところに対応するセンサ、加速度変換装置お
よびＡＢＳと同様である。
【０１７８】図１５は、第７の実施例のセンサ異常検出
システムの動作を示すフローチャートである。
【０１７９】図１５においてセンサ異常検出システム
は、Ｓ１で圧力センサ１の出力値Ｐｍを読込み、Ｓ３で
出力値Ｐｍに基づき車両の加速度Ｇｐを計算する。
【０１８０】Ｓ５で、トルクセンサ１７からの出力Ｔｒ
ｍを読込み、Ｓ７で出力値Ｔｒｍに基づき車両の加速度
Ｇｔを計算する。
【０１８１】Ｓ９で、車輪速センサ１３からの出力（車
輪速パルス）Ｎｍを読込み、Ｓ１１で、車輪速センサ１
３からの出力Ｎｍに基づきＡＢＳ９で計算された車両速
度をもとに加速度Ｇｓを計算する。
【０１８２】Ｓ１３において、加速度ＧｓとＧｔとの差
の絶対値ΔＧｓｔ、加速度ＧｓとＧｐとの差の絶対値Δ
Ｇｓｐおよび加速度ＧｔとＧｐとの差の絶対値ΔＧｔｐ
を計算する。
【０１８３】Ｓ１５において、上記ΔＧｓｔを所定値α
と、ΔＧｓｐを所定値βと、ΔＧｔｐを所定値γと比較
する。ΔＧｓｔ、ΔＧｓｐおよびΔＧｔｐのいずれか１
つがそれぞれに対応する所定値の範囲内で、残りの２つ
が所定値の範囲を超える場合は、Ｓ１７に進み、そうで
ない場合は、ＳＴＡＲＴに戻る。
【０１８４】Ｓ１７で、加速度ΔＧｔｐを所定値γと比
較し、所定値γ以内ならＳ１９に進み、そうでない場合
はＳ２５に進む。
【０１８５】Ｓ１９で、車輪速センサ１３に対応する積
算値Ｔｓを“１”加算し、トルクセンサ１７に対応する
積算値Ｔｔと圧力センサ１に対応する積算値Ｔｐを各々
“１”減算する。
【０１８６】すなわち、トルクセンサ１７に基づく加速
度Ｇｔと圧力センサ１に基づく加速度Ｇｐにより計算さ
れた加速度ΔＧｔｐが所定値γの範囲内にあるというこ
とは、ΔＧｔｐの計算に関与したトルクセンサ１７およ
び圧力センサ１の出力は正常であり、それぞれに対応す
る積算値から１を減算する。一方、ΔＧｔｐの計算に関
与しない車輪速センサ１３の出力は異常であり、車輪速
１３に対応する積算値Ｔｓは“１”加算される。
【０１８７】Ｓ２１で積算値Ｔｓを所定の目標値Ｔｔｈ
と比較し、ＴＳがＴｔｈを超えた場合、十分に長い時
間、異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ２３で積算値
Ｔｓに対応する車輪速センサ１３が異常と判断され、車
輪速センサ異常信号を出力する。積算値ＴｓがＴｔｈ内
であれば加速度センサは正常と判断しＳＴＡＲＴに戻
る。
【０１８８】一方、Ｓ２５で車輪速センサ１３に対応す
る積算値Ｔｓを“１”減算し、Ｓ２７に進む。
【０１８９】すなわち、圧力センサ１に基づく加速度Ｇ
ｐとトルクセンサ１７に基づく加速度Ｇｔとの差の絶対
値であるΔＧｔｐのみが所定値γの範囲内にないので、
ΔＧｔｐの計算に関与しない車輪速センサ１３の出力は
正常となり、対応する積算値Ｔｓが減算されることにな
る。
【０１９０】Ｓ２７で、車輪速センサ１３および圧力セ
ンサ１の出力に基づく加速度差ΔＧｓｐを所定値βと比
較し、所定値β以内ならＳ２９に進み、そうでない場合
はＳ３５に進む。
【０１９１】Ｓ２９で、トルクセンサ１７に対応する積
算値Ｔｔを“１”加算し、圧力センサ１に対応する積算
値Ｔｐを“１”減算する。すなわち、Ｓ１３で３つの加
速度差のうち２つが所定値の範囲外で１つが所定値の範
囲内と判断されており、かつ車輪速センサと圧力センサ
に基づく加速度差ΔＧｓｐが所定値βの範囲内にあると
されるから、加速度差ΔＧｓｐの計算に関与しないトル
クセンサ１７の出力が異常であり、トルクセンサ１７に
対応する積算値Ｔｔを“１”加算したのである。
【０１９２】Ｓ３１で、トルクセンサ１７に対応するＴ
ｔが所定の目標値Ｔｔｈ以内であればトルクセンサは正
常と判断されＳＴＡＲＴに戻る。トルクセンサに対応す
る積算値Ｔｔが所定の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十分
に長い時間、異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ３３
でトルクセンサ異常と判断し、トルクセンサ異常信号を
出力する。
【０１９３】一方、Ｓ３５でトルクセンサに対応する積
算値Ｔｔを“１”減算して圧力センサに対応する積算値
Ｔｐを“１”加算する。すなわち、Ｓ１５で、３つの加
速度差のうち１つだけが所定値の範囲内にあると判断さ
れ、Ｓ１７で加速度差ΔＧｔｐが、Ｓ２７で加速度差Δ
Ｇｓｐが所定値の範囲にないと判断されている。このた
め、所定値の範囲内にある加速度差ΔＧｓｔの計算に関
与しない圧力センサ１の出力が異常とされ、圧力センサ
１に対応する積算値Ｔｐに“１”加算される。
【０１９４】Ｓ３７で、圧力センサ１に対応する積算値
Ｔｐを所定の目標値Ｔｔｈと比較し、積算値Ｔｐが所定
の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十分に長い時間、異常出
力状態が継続したと判断し、Ｓ３９で圧力センサ１が異
常と判断し圧力センサ異常信号を出力する。圧力センサ
１に対応する積算値Ｔｐが所定の目標値Ｔｔｈ以内であ
れば圧力センサ１は正常と判断しＳＴＡＲＴに戻る。
【０１９５】なお、Ｓ１５の、所定値αは、第５の実施
例の図１１の所定値ΔＧ５に、所定値βは第２の実施例
の図５の所定値ΔＧ２に、所定値γは第３の実施例の図
７の所定値ΔＧ３に対応する値である。さらに、Ｓ２
１、Ｓ３１、Ｓ３７における所定の目標値Ｔｔｈは、第
１の実施例におけるＴαに対応し、たとえば１２５に設
定される。
【０１９６】以上のように、第７の実施例では、圧力セ
ンサ、車輪速センサおよびトルクセンサに基づく値のそ
れぞれの差を繰返し計算し、３つの計算値のうち１つだ
けが、対応する所定値の範囲内にあると判断されるごと
に、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与しないセ
ンサに対応する積算値が“１”加算される。そして、積
算値が所定の目標値Ｔｔｈに達したとき、この積算値に
対応するセンサが異常と判断する。
【０１９７】その結果、第７の実施例によるセンサ異常
検出システムは、第６の実施例と同様な効果を奏する。
【０１９８】（第８の実施例）図１６は、本発明の第８
の実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制
御システムの構成を示す概略図である。
【０１９９】図１６において車両制御システムは、圧力
センサ１、圧力センサ信号加速度変換装置３、加速度セ
ンサ５、トルクセンサ１７、トルクセンサ信号加速度変
換装置１９、センサ異常検出装置７およびＡＢＳ９から
なる。
【０２００】圧力センサ信号加速度変換装置３と、トル
クセンサ信号加速度変換装置１９と、センサ異常検出装
置７とは、第８の実施例によるセンサ異常検出システム
を構成する。
【０２０１】センサ異常検出装置７は、圧力センサ１、
加速度センサ５、およびトルクセンサ１７の出力に基づ
く加速度に基づきセンサが異常であるか否かを判断し、
センサが異常と判断した場合には、ＡＢＳ９にセンサ異
常信号を出力する。
【０２０２】なお、圧力センサ１、加速度センサ５、ト
ルクセンサ１７、圧力センサ信号加速度変換装置３、ト
ルクセンサ信号加速度変換装置１９およびＡＢＳ９は、
第１〜第５の実施例に示すところに対応するセンサ、加
速度変換装置およびＡＢＳと同様である。
【０２０３】図１７は、第８の実施例のセンサ異常検出
システムの動作を示すフローチャートである。
【０２０４】図１７においてセンサ異常検出システム
は、Ｓ１で圧力センサ１の出力値Ｐｍを読込み、Ｓ３で
出力値Ｐｍに基づき車両の加速度Ｇｐを計算する。
【０２０５】Ｓ５で、トルクセンサ１７からの出力Ｔｒ
ｍを読込み、Ｓ７で出力値Ｔｒｍに基づき車両の加速度
Ｇｔを計算する。
【０２０６】Ｓ９で、加速度センサ５からの出力（加速
度）Ｇｇを読込む。Ｓ１１において、加速度ＧｇとＧｔ
との差の絶対値ΔＧｇｔ、加速度ＧｇとＧｐとの差の絶
対値ΔＧｇｐおよび加速度ＧｔとＧｐとの差の絶対値Δ
Ｇｔｐを計算する。
【０２０７】Ｓ１３において、上記ΔＧｇｔを所定値α
と、ΔＧｇｐを所定値βと、ΔＧｔｐを所定値γと比較
する。ΔＧｇｔ、ΔＧｇｐおよびΔＧｔｐのいずれか１
つがそれぞれに対応する所定値の範囲内で、残りの２つ
が所定値の範囲を超える場合は、Ｓ１５に進み、そうで
ない場合は、ＳＴＡＲＴに戻る。
【０２０８】Ｓ１５で、加速度ΔＧｔｐを所定値γと比
較し、所定値γ以内ならＳ１７に進み、そうでない場合
はＳ２３に進む。
【０２０９】Ｓ１７で、加速度センサ５に対応する積算
値Ｔｇを“１”加算し、トルクセンサ１７に対応する積
算値Ｔｔと圧力センサ１に対応する積算値Ｔｐを各々
“１”減算する。
【０２１０】すなわち、トルクセンサ１７に基づく加速
度Ｇｔと圧力センサ１に基づく加速度Ｇｐにより計算さ
れた加速度差ΔＧｔｐが所定値γの範囲内にあるという
ことは、ΔＧｔｐの計算に関与するトルクセンサ１７お
よび圧力センサ１の出力は正常であり、それぞれに対応
する積算値から“１”を減算する。一方、ΔＧｔｐの計
算に関与しない加速度センサ５の出力は異常であり、加
速度センサ５に対応する積算値Ｔｇは“１”加算され
る。
【０２１１】Ｓ１９で積算値Ｔｇを所定の目標値Ｔｔｈ
と比較し、ＴｇがＴｔｈを超えた場合、十分に長い時
間、異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ２１で積算値
Ｔｇに対応する加速度センサ５が異常と判断され、加速
度センサ異常信号に出力する。積算値ＴｇがＴｔｈ内で
あれば加速度センサは正常と判断しＳＴＡＲＴに戻る。
【０２１２】一方、Ｓ２３で加速度センサ５に対応する
積算値Ｔｇを“１”減算し、Ｓ２５に進む。
【０２１３】すなわち、圧力センサ１に基づく加速度Ｇ
ｐとトルクセンサ１７に基づく加速度Ｇｔとの差の絶対
値であるΔＧｔｐのみが所定値γの範囲にないので、Δ
Ｇｔｐの計算に関与しない加速度センサ５の出力は正常
となり、対応する積算値Ｔｇが減算されることになる。
【０２１４】Ｓ２５で、加速度センサ１３および圧力セ
ンサ１の出力に基づく加速度差ΔＧｇｐが所定値β以内
ならＳ２７に進みそうでない場合はＳ３３に進む。
【０２１５】Ｓ２７で、トルクセンサ１７に対応する積
算値Ｔｔを“１”加算し、圧力センサ１に対応する積算
値Ｔｐを“１“減算する。すなわち、Ｓ１３の３つの加
速度差のうち２つが所定値の範囲外で１つが所定値の範
囲内と判断されており、かつ加速度センサと圧力センサ
に基づく加速度差ΔＧｇｐが所定値βの範囲内にあると
されるから、加速度差ΔＧｇｐの計算に関与しないトル
クセンサ１７の出力は異常であり、トルクセンサ１７に
対応する積算値Ｔｔを“１”加算したものである。
【０２１６】Ｓ２９で、トルクセンサ１７に対応するＴ
ｔが所定の目標値Ｔｔｈ以内であれば、トルクセンサは
正常と判断されＳＰＡＲＴに戻る。トルクセンサに対応
する積算値Ｔｔが所定の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十
分に長い時間、異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ３
１でトルクセンサ異常と判断し、トルクセンサ異常信号
を出力する。
【０２１７】一方、Ｓ３３でトルクセンサに対応する積
算値Ｔｔを“１”減算し、圧力センサに対応する積算値
Ｔｐを“１”加算する。すなわち、Ｓ１３で３つの加速
度３のうち１つだけが所定値の範囲内にあると判断さ
れ、Ｓ１５で加速度差ΔＧｔｐが、Ｓ２５で加速度差Δ
Ｇｇｐが所定値の範囲にないと判断されている。このた
め、所定値の範囲内にある加速度差ΔＧｇｔの計算に関
与しない圧力センサ１の出力は異常とされ、圧力センサ
１に対応する積算値Ｔｐに“１”加算される。
【０２１８】Ｓ３５で、圧力センサ１に対応する積算値
Ｔｐを所定の目標値Ｔｔｈと比較し、積算値Ｔｐが所定
の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十分に長い時間、異常出
力状態が継続したと判断し、Ｓ３７で圧力センサ１が異
常と判断し圧力センサ異常信号を出力する。圧力センサ
１に対応する積算値Ｔｐが所定の目標値Ｔｔｈ以内であ
れば、圧力センサ１は正常と判断しＳＴＡＲＴに戻る。
【０２１９】ここで、Ｓ１３の所定値αは、図９に示し
た第４の実施例の所定値ΔＧ４に対応し、所定値βは、
図３に示した第１の実施例の所定値ΔＧ１に対応し、所
定値γは、図７に示した第３の実施例の所定値ΔＧ３に
対応する値である。さらに、Ｓ１９、Ｓ２９、Ｓ３５に
おける所定の目標値Ｔ例におけるＴαに対応し、たとえ
ば１２５に設定される。
【０２２０】以上のように、第８の実施例では、圧力セ
ンサ、トルクセンサおよび加速度センサに基づく値のそ
れぞれの差を繰返し計算し、３つの計算値のうち１つだ
けが、対応する所定値の範囲内にあると判断されるごと
に、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与しないセ
ンサに対応する積算値が“１”加算される。そして、積
算値が所定の目標値Ｔｔｈに達したとき、この積算値に
対応するセンサが異常と判断する。
【０２２１】その結果、第８の実施例によるセンサ異常
検出システムは、第６の実施例と同様な効果を奏する。
【０２２２】（第９の実施例）図１８は、本発明の第９
の実施例によるセンサ異常検出システムを含む、車両制
御システムの構成を示す概略図である。
【０２２３】図１８において車両制御システムは、車輪
速センサ１３、車輪速センサ信号加速度変換装置１５、
加速度センサ５、トルクセンサ１７、トルクセンサ信号
加速度変換装置１９、センサ異常検出装置７およびＡＢ
Ｓ９からなる。
【０２２４】車輪速センサ信号加速度変換装置１３と、
トルクセンサ信号加速度変換装置１９と、センサ異常検
出装置７とは、第９の実施例によるセンサ異常検出シス
テムを構成する。
【０２２５】センサ異常検出装置７は、車輪速センサ１
３、加速度センサ５、およびトルクセンサ１７の出力に
基づく加速度に基づきセンサが異常であるか否かを判断
し、センサ異常と判断した場合には、ＡＢＳ９にセンサ
異常信号を出力する。
【０２２６】なお、車輪速センサ１３、加速度センサ
５、トルクセンサ１７、圧力センサ信号加速度変換装置
１５、トルクセンサ信号加速度変換装置１９およびＡＢ
Ｓ９は、第１〜第５の実施例に示すところに対応するセ
ンサ、加速度変換装置およびＡＢＳと同様である。
【０２２７】図１９は、第９の実施例のセンサ異常検出
システムの動作を示すフローチャートである。
【０２２８】図１９においてセンサ異常検出システム
は、Ｓ１で車輪速センサ１３の出力値Ｎｍを読込み、Ｓ
３で出力値Ｎｍに基づき車両の加速度Ｇｓを計算する。
【０２２９】Ｓ５で、トルクセンサ１７からの出力Ｔｒ
ｍを読込み、Ｓ７で出力値Ｔｒｍに基づき車両の加速度
Ｇｔを計算する。
【０２３０】Ｓ９で、加速度センサ５からの出力（加速
度）Ｇｇを読込む。Ｓ１１において、加速度ＧｇとＧｔ
との差の絶対値ΔＧｔｇ、加速度ＧｇとＧｓとの差の絶
対値ΔＧｓｇおよび加速度ＧｓとＧｔとの差の絶対値Δ
Ｇｓｔを計算する。
【０２３１】Ｓ１５において、上記ΔＧｓｔを所定値α
と、ΔＧｓｇを所定値βと、ΔＧｔｇを所定値γと比較
する。ΔＧｓｔ、ΔＧｓｇおよびΔＧｔｇのいずれか１
つがそれぞれに対応する所定値の範囲内で、残りの２つ
が所定値の範囲を超える場合は、Ｓ１５に進み、そうで
ない場合は、ＳＴＡＲＴに戻る。
【０２３２】Ｓ１５で、加速度ΔＧｔｇを所定値γと比
較し、所定値γ以内ならＳ１７に進み、そうでない場合
はＳ２３に進む。
【０２３３】Ｓ１７で、車輪速センサ１３に対応する積
算値Ｔｓを“１”加算し、トルクセンサ１７に対応する
積算値Ｔｔと加速度センサ５に対応する積算値Ｔｇを各
々“１”減算する。
【０２３４】すなわち、トルクセンサ１７に基づく加速
度Ｇｔと加速度センサ５に基づく加速度Ｇｇにより計算
された加速度差ΔＧｔｇが所定値γの範囲内にあるとい
うことは、ΔＧｔｇの計算に関与したトルクセンサ１７
および加速度センサ５の出力は正常であり、それぞれに
対応する積算値から“１”を減算する。一方、ΔＧｔｇ
の計算に関与しない車輪速センサ１３の出力は異常であ
り、車輪速センサ１３に対応する積算値Ｔｓは“１”加
算される。
【０２３５】Ｓ１９で積算値Ｔｓを所定の目標値Ｔｔｈ
と比較し、ＴｓがＴｔｈを超えた場合、十分に長い時
間、異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ２１で積算値
Ｔｓに対応する車輪速センサ１３が異常と判断され、車
輪速センサ異常信号を出力する。積算値ＴｓがＴｔｈ内
であれば車輪速センサは正常と判断しＳＴＡＲＴに戻
る。
【０２３６】一方、Ｓ２３で車輪速センサ１３に対応す
る積算値Ｔｓを“１”減算し、Ｓ２５に進む。
【０２３７】すなわち、加速度センサ５に基づく加速度
Ｇｇとトルクセンサ１７に基づく加速度Ｇｔとの差の絶
対値であるΔＧｔｇのみが所定値γの範囲にないので、
ΔＧｔｇの計算に関与しない車輪速センサ１３の出力は
正常となり、対応する積算値Ｔｓが減算されることにな
る。
【０２３８】Ｓ２５で、加速度センサ５および車輪速セ
ンサ１３の出力に基づく加速度差ΔＧｓｇを所定値β以
内ならＳ２７に進みそうでない場合はＳ３３に進む。
【０２３９】Ｓ２７で、トルクセンサ１７に対応する積
算値Ｔｔを“１”加算し、加速度センサ５に対応する積
算値Ｔｇを“１“減算する。すなわち、Ｓ１３で３つの
加速度差のうち２つが所定値の範囲外で１つが所定値の
範囲内と判断されており、かつ加速度センサと車輪速セ
ンサに基づく加速度差ΔＧｓｇが所定値βの範囲内にあ
るとされるから、加速度差ΔＧｓｇの計算に関与しない
トルクセンサ１７の出力は異常であり、トルクセンサ１
７に対応する積算値Ｔｔを“１”加算したものである。
【０２４０】Ｓ２９で、トルクセンサ１７に対応するＴ
ｔが所定の目標値Ｔｔｈ以内であれば、トルクセンサは
正常と判断されＳＴＡＲＴに戻る。トルクセンサに対応
する積算値Ｔｔが所定の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十
分に長い時間異常出力状態が継続したと判断し、Ｓ３１
でトルクセンサ異常と判断し、トルクセンサ異常信号を
出力する。
【０２４１】一方、Ｓ３３でトルクセンサに対応する積
算値Ｔｔを“１”減算し、加速度センサに対応する積算
値Ｔｇを“１”加算する。すなわち、Ｓ１３で３つの加
速度３のうち１つだけが所定値の範囲内にあると判断さ
れ、Ｓ１５で加速度差ΔＧｔｇが、Ｓ２５で加速度差Δ
Ｇｓｇが所定値の範囲にないと判断されている。このた
め、所定値の範囲内にある加速度差ΔＧｓｔの計算に関
与しない加速度センサ５の出力は異常とされ、加速度セ
ンサ５に対応する積算値Ｔｇに“１”加算される。
【０２４２】Ｓ３５で、加速度センサ５に対応する積算
値Ｔｇを所定の目標値Ｔｔｈと比較し、積算値Ｔｇが所
定の目標値Ｔｔｈを超えた場合、十分に長い時間、異常
出力状態が継続したと判断し、Ｓ３７で加速度センサ５
が異常と判断し加速度センサ異常信号を出力する。加速
度センサ５に対応する積算値Ｔｇが所定の目標値Ｔｔｈ
以内であれば、加速度センサ５は正常と判断しＳＴＡＲ
Ｔに戻る。
【０２４３】ここで、Ｓ１３の所定値αは、図１１に示
した第５の実施例の所定値ΔＧ５に対応し、所定値β
は、図１３に示した第６の実施例の所定値αに対応し、
所定値γは、図９に示した第４の実施例の所定値ΔＧ４
に対応する値である。さらに、Ｓ１９、Ｓ２９、Ｓ３５
における所定の目標値Ｔｔｈは、図３に示した第１の実
施例におけるＴαに対応し、たとえば１２５に設定され
る。
【０２４４】以上のように、第９の実施例では、車輪速
センサ、トルクセンサおよび加速度センサに基づく値の
それぞれの差を繰返し計算し、３つの計算値のうち１つ
だけが、対応する所定値の範囲内にあると判断されるご
とに、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与しない
センサに対応する積算値が“１”加算される。そして、
積算値が所定の目標値Ｔｔｈに達したとき、この積算値
に対応するセンサが異常と判断する。
【０２４５】その結果、第９の実施例によるセンサ異常
検出システムは、第６の実施例と同様な効果を奏する。
【０２４６】
【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１のセン
サ異常検出システムは、２種類のセンサの出力に基づく
値の差を繰返し計算し、その計算値が、所定の回数（所
定の目標値）、所定値の範囲にないと判断された場合、
いずれかのセンサが異常と判断し、そのセンサ異常の情
報は、車両の制御に利用される。
【０２４７】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。さら
に、目的を同様にし、同様の物理量を測定する同種類の
複数のセンサを使用せずに、センサの異常を検出するた
め、低コストのセンサ異常検出システムの提供が可能と
なる。
【０２４８】本発明の請求項２のセンサ異常検出システ
ムは、圧力センサと加速度センサの出力に基づく加速度
の差を繰返し計算し、その計算値が、所定の回数（所定
の目標値）、所定値の範囲内にないと判断された場合、
いずれかのセンサが異常と判断し、そのセンサ異常の情
報は、車両の制御に利用される。
【０２４９】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。すなわ
ち、車両のブレーキ制動力制御などを行なう車両制御シ
ステムの誤動作を防ぐことができ、車両の運転者等の安
全性が向上する。
【０２５０】その他の効果は請求項１のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項３のセンサ異常
検出システムは、圧力センサと車輪速センサの出力に基
づく加速度の差を繰返し計算し、その計算値が、所定の
回数（所定の目標値）、所定値の範囲内にないと判断さ
れた場合、いずれかのセンサが異常と判断し、そのセン
サ異常の情報は、車両の制御に利用される。
【０２５１】その結果、請求項２のセンサ異常検出シス
テムと同様の効果を奏する。本発明の請求項４のセンサ
異常検出システムは、トルクセンサと圧力センサの出力
に基づく加速度の差を繰返し計算し、その計算値が、所
定の回数（所定の目標値）、所定値の範囲内にないと判
断された場合、いずれかのセンサが異常と判断し、その
センサ異常の情報は、車両の制御に利用される。
【０２５２】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。すなわ
ち、車両のブレーキ制動力制御などを行なう車両制御シ
ステムの誤動作を防ぐことができ、車両の運転者等の安
全性が向上する。
【０２５３】その他の効果は請求項１のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項５のセンサ異常
検出システムは、トルクセンサと加速度センサの出力に
基づく加速度の差を繰返し計算し、その計算値が、所定
の回数（所定の目標値）、所定値の範囲内にないと判断
された場合、いずれかのセンサが異常と判断し、そのセ
ンサ異常の情報は、車両の制御に利用される。
【０２５４】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。すなわ
ち、車両のブレーキ制動力制御などを行なう車両制御シ
ステムの誤動作を防ぐことができ、車両の運転者等の安
全性が向上する。
【０２５５】その他の効果は請求項１のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項６のセンサ異常
検出システムは、トルクセンサと車輪速センサの出力に
基づく加速度の差を繰返し計算し、その計算値が、所定
の回数（所定の目標値）、所定値の範囲内にないと判断
された場合、いずれかのセンサが異常と判断し、そのセ
ンサ異常の情報は、車両の制御に利用される。
【０２５６】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。すなわ
ち、車両のブレーキ制動力制御などを行なう車両制御シ
ステムの誤動作を防ぐことができ、車両の運転者等の安
全性が向上する。
【０２５７】その他の効果は請求項１のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項７のセンサ異常
検出システムは、３種類のセンサの出力に基づく値のそ
れぞれの差を繰返し計算し、３つの計算値のうち１つだ
けが、対応する所定値の範囲内にあると判断されるごと
に、所定値の範囲内にある計算値の計算に関与しないセ
ンサに対応する計数値が更新される。
【０２５８】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、その計数値に対応するセンサが異常と判
断し、その情報は車両の制御に利用される。
【０２５９】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止する。さらに、同種類の複
数のセンサを使用せずにセンサの異常を検出するため、
低コストのセンサ異常検出システムの提供が可能とな
る。
【０２６０】本発明の請求項８のセンサ異常検出システ
ムは、圧力センサ、車輪速センサおよび加速度センサの
出力に基づく加速度のそれぞれの差を繰返し計算し、３
つの計算値のうち１つだけが、対応する所定値の範囲内
にあると判断されるごとに、所定値の範囲内にある計算
値の計算に関与しないセンサに対応する計数値が更新さ
れる。
【０２６１】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、その計数値に対応するセンサが異常と判
断し、その情報は車両の制御に利用される。
【０２６２】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。
【０２６３】すなわち、車両のブレーキの制動力制御な
どを行なう車両制御システムの誤動作を防ぐことがで
き、車両の運転者等の安定性が向上する。
【０２６４】その他の効果は請求項７のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項９のセンサ異常
検出システムは、圧力センサ、車輪速センサおよびトル
クセンサの出力に基づく加速度のそれぞれの差を繰返し
計算し、３つの計算値のうち１つだけが、対応する所定
値の範囲内にあると判断されるごとに、所定値の範囲内
にある計算値の計算に関与しないセンサに対応する計数
値が更新される。
【０２６５】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、その計数値に対応するセンサが異常と判
断し、その情報は車両の制御に利用される。
【０２６６】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。
【０２６７】すなわち、車両のブレーキの制動力制御な
どを行なう車両制御システムの誤動作を防ぐことがで
き、車両の運転者等の安定性が向上する。
【０２６８】その他の効果は請求項７のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項１０のセンサ異
常検出システムは、圧力センサ、トルクセンサおよび加
速度センサの出力に基づく加速度のそれぞれの差を繰返
し計算し、３つの計算値のうち１つだけが、対応する所
定値の範囲内にあると判断されるごとに、所定値の範囲
内にある計算値の計算に関与しないセンサに対応する計
数値が更新される。
【０２６９】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、その計数値に対応するセンサが異常と判
断し、その情報は車両の制御に利用される。
【０２７０】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。
【０２７１】すなわち、車両のブレーキの制動力制御な
どを行なう車両制御システムの誤動作を防ぐことがで
き、車両の運転者等の安定性が向上する。
【０２７２】その他の効果は請求項７のセンサ異常検出
システムと同様である。本発明の請求項１１のセンサ異
常検出システムは、トルクセンサ、車輪速センサおよび
加速度センサの出力に基づく加速度のそれぞれの差を繰
返し計算し、３つの計算値のうち１つだけが、対応する
所定値の範囲内にあると判断されるごとに、所定値の範
囲内にある計算値の計算に関与しないセンサに対応する
計数値が更新される。
【０２７３】そして、更新された計数値が所定の目標値
に達したとき、その計数値に対応するセンサが異常と判
断し、その情報は車両の制御に利用される。
【０２７４】その結果、センサ異常による車両制御シス
テムへの悪影響を未然に防止することができる。
【０２７５】すなわち、車両のブレーキの制動力制御な
どを行なう車両制御システムの誤動作を防ぐことがで
き、車両の運転者等の安定性が向上する。
【０２７６】その他の効果は請求項７のセンサ異常検出
システムと同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例によるセンサ異常検出シ
ステムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図で
ある。
【図２】一般的な、車輪の回転数の減少と時間との関係
を示す図である。
【図３】第１の実施例によるセンサ異常検出システムの
動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施例によるセンサ異常検出シ
ステムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図で
ある。
【図５】第２の実施例におけるセンサ異常検出システム
の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施例によるセンサ異常検出シ
ステムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図で
ある。
【図７】第３の実施例におけるセンサ異常検出システム
の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施例によるセンサ異常検出シ
ステムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図で
ある。
【図９】第４の実施例におけるセンサ異常検出システム
の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第５の実施例によるセンサ異常検出
システムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図
である。
【図１１】第５の実施例におけるセンサ異常検出システ
ムの動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第６の実施例によるセンサ異常検出
システムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図
である。
【図１３】第６の実施例におけるセンサ異常検出システ
ムの動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第７の実施例によるセンサ異常検出
システムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図
である。
【図１５】第７の実施例におけるセンサ異常検出システ
ムの動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第８の実施例によるセンサ異常検出
システムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図
である。
【図１７】第８の実施例におけるセンサ異常検出システ
ムの動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第９の実施例によるセンサ異常検出
システムを含む、車両制御システムの構成を示す概略図
である。
【図１９】第９の実施例におけるセンサ異常検出システ
ムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 圧力センサ ３ 圧力センサ信号加速度変換装置 ５ 加速度センサ ７ センサ異常検出装置 ９ アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ） １３ 車輪速センサ １５ 車輪速センサ信号加速度変換装置 １７ トルクセンサ １９ トルクセンサ信号加速度変換装置

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１センサおよび第２センサの２種類の
    センサからの出力値を制御情報とする車両制御システム
    におけるセンサ異常検出システムであって、 前記第１センサの出力に基づく値と前記第２センサの出
    力に基づく値との差を繰返し計算する計算手段と、 前記計算手段から計算された計算値が所定値の範囲内に
    あるか否かを繰返し判断する判断手段と、 前記判断手段の判断に応じて更新可能な計数値を有し、
    前記計算値が前記所定値の範囲内にないことが前記判断
    手段によって判断されるごとに前記計数値が更新される
    更新手段と、 前記更新手段によって更新された前記計数値が所定の目
    標値に達したときにセンサが異常と判断する異常判断手
    段とを備えた、センサ異常検出システム。
  2. 【請求項２】 前記第１および第２センサが、車両ブレ
    ーキ系の油圧を検出する圧力センサと車両の加速度を検
    出する加速度センサとの組合せである、請求項１に記載
    のセンサ異常検出システム。
  3. 【請求項３】 前記第１および第２センサが、車両ブレ
    ーキ系の油圧を検出する圧力センサと車両の車輪の回転
    数を検出する車輪速センサとの組合せである、請求項１
    に記載のセンサ異常検出システム。
  4. 【請求項４】 前記第１および第２センサが、車両ブレ
    ーキ系の油圧を検出する圧力センサと制動トルクを検出
    するトルクセンサとの組合せである、請求項１に記載の
    センサ異常検出システム。
  5. 【請求項５】 前記第１および第２センサが、制動トル
    クを検出するトルクセンサと車両の加速度を検出する加
    速度センサとの組合せである、請求項１に記載のセンサ
    異常検出システム。
  6. 【請求項６】 前記第１および第２センサが、制動トル
    クを検出するトルクセンサと車両の車輪の回転数を検出
    する車輪速センサとの組合せである、請求項１に記載の
    センサ異常検出システム。
  7. 【請求項７】 第１センサ、第２センサおよび第３セン
    サの３種類のセンサからの出力値を制御情報とする車両
    制御システムにおけるセンサ異常検出システムであっ
    て、 前記第１センサの出力に基づく値と前記第２センサの出
    力に基づく値との差を繰返し計算する第１計算手段と、 前記第１センサの出力に基づく値と前記第３センサの出
    力に基づく値との差を繰返し計算する第２計算手段と、 前記第２センサの出力に基づく値と前記第３センサの出
    力に基づく値との差を繰返し計算する第３計算手段と、 前記第１計算手段から計算された第１計算値、前記第２
    計算手段から計算された第２計算値および前記第３計算
    手段から計算された第３計算値がそれぞれ、第１所定
    値、第２所定値および第３所定値の範囲内にあるか否か
    を繰返し判断する判断手段と、 前記第１センサ、第２センサおよび第３センサのそれぞ
    れに対応して更新可能な第１の計数値、第２の計数値お
    よび第３の計数値を有し、前記判断手段により、前記第
    １計算値、前記第２計算値および前記第３計算値のうち
    １つの計算値だけが、所定値の範囲内にあると判断され
    るごとに、前記第１の計数値、第２の計数値および第３
    の計数値のうち、前記所定値の範囲内にあると判断され
    た前記計算値の計算に関与しないセンサに対応する計数
    値が更新される更新手段と、 前記更新手段により更新された前記第１の計数値、第２
    の計数値および第３の計数値のいずれかが所定の目標値
    に達したとき対応するセンサが異常と判断する異常判断
    手段とを備えた、センサ異常検出システム。
  8. 【請求項８】 前記第１、第２および第３センサの組合
    せが、車両ブレーキ系の油圧を検出する圧力センサ、車
    両の車輪の回転数を検出する車輪速センサおよび車両の
    加速度を検出する加速度センサの組合せである、請求項
    ７に記載のセンサ異常検出システム。
  9. 【請求項９】 前記第１、第２および第３センサの組合
    せが、車両ブレーキ系の油圧を検出する圧力センサ、車
    両の車輪の回転数を検出する車輪速センサおよび制動ト
    ルクを検出するトルクセンサの組合せである、請求項７
    に記載のセンサ異常検出システム。
  10. 【請求項１０】 前記第１、第２および第３センサの組
    合せが、車両ブレーキ系の油圧を検出する圧力センサ、
    車両の加速度を検出する加速度センサおよび制動トルク
    を検出するトルクセンサの組合せである、請求項７に記
    載のセンサ異常検出システム。
  11. 【請求項１１】 前記第１、第２および第３センサの組
    合せが、車両の車輪の回転数を検出する車輪速センサ、
    車両の加速度を検出する加速度センサおよび制動トルク
    を検出するトルクセンサの組合せである、請求項７に記
    載のセンサ異常検出システム。
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