JP3159406B2 - アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 - Google Patents
アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法Info
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- JP3159406B2 JP3159406B2 JP21936692A JP21936692A JP3159406B2 JP 3159406 B2 JP3159406 B2 JP 3159406B2 JP 21936692 A JP21936692 A JP 21936692A JP 21936692 A JP21936692 A JP 21936692A JP 3159406 B2 JP3159406 B2 JP 3159406B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチスキッド
ブレーキ制御システムに使用され、車輪速度を検出する
車輪速センサの故障検出方法に関し、特に車輪速センサ
の構成部品であるロータの歯欠けを検出する車輪速セン
サの歯欠け検出方法に関するものである。
ブレーキ制御システムに使用され、車輪速度を検出する
車輪速センサの故障検出方法に関し、特に車輪速センサ
の構成部品であるロータの歯欠けを検出する車輪速セン
サの歯欠け検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般にアンチスキッドブレーキ（以下、
ＡＢＳともいう）制御は、制動時に車輪がスキッド傾向
になったことを検出したとき、その車輪のブレーキ力を
弱めてスキッド傾向を解消し、その後再びブレーキ力を
大きくすることにより、車両の操縦を安定させると共
に、制動距離をできるだけ短くなるようにブレーキ制御
を行うものである。
ＡＢＳともいう）制御は、制動時に車輪がスキッド傾向
になったことを検出したとき、その車輪のブレーキ力を
弱めてスキッド傾向を解消し、その後再びブレーキ力を
大きくすることにより、車両の操縦を安定させると共
に、制動距離をできるだけ短くなるようにブレーキ制御
を行うものである。
【０００３】従来、このようなアンチスキッドブレーキ
制御においては、アンチスキッド制御値を車輪速度に基
づいて計算しており、そこでこの車輪速度を検出するた
めに車輪速センサが用いられている。この車輪速センサ
としては、車輪と同速度で回転する所定の歯数が形成さ
れた歯車からなる速度検出用のロータとこのロータの歯
（以下、エキサイタリングともいう）を電磁的に検出し
てパルス信号を発するパルス信号発生手段とから構成さ
れている。
制御においては、アンチスキッド制御値を車輪速度に基
づいて計算しており、そこでこの車輪速度を検出するた
めに車輪速センサが用いられている。この車輪速センサ
としては、車輪と同速度で回転する所定の歯数が形成さ
れた歯車からなる速度検出用のロータとこのロータの歯
（以下、エキサイタリングともいう）を電磁的に検出し
てパルス信号を発するパルス信号発生手段とから構成さ
れている。
【０００４】この車輪速センサからのパルス信号に基づ
いてＡＢＳ制御システムの電子制御装置（ＥＣＵ）は、
制動時車輪がスキッドを起こしているか否かを判断し
て、制動車輪がスキッド傾向にある場合にはアンチスキ
ッドブレーキ制御を行う。すなわち、例えば図７に示す
ように制動時各車輪の車輪速センサにより、各車輪の車
輪速度を周期的（例えば１５ms毎）に測定する。そし
て、測定した車輪速度に基づいて推定車体速度を計算す
るとともに、この推定車体速度の車輪ロック状況に応じ
た所定割合の速度値である第１設定値、第２設定値およ
び第３設定値を推定車体速度に近い順に設定する。
いてＡＢＳ制御システムの電子制御装置（ＥＣＵ）は、
制動時車輪がスキッドを起こしているか否かを判断し
て、制動車輪がスキッド傾向にある場合にはアンチスキ
ッドブレーキ制御を行う。すなわち、例えば図７に示す
ように制動時各車輪の車輪速センサにより、各車輪の車
輪速度を周期的（例えば１５ms毎）に測定する。そし
て、測定した車輪速度に基づいて推定車体速度を計算す
るとともに、この推定車体速度の車輪ロック状況に応じ
た所定割合の速度値である第１設定値、第２設定値およ
び第３設定値を推定車体速度に近い順に設定する。
【０００５】制動動作によりブレーキ圧が増圧していく
と、推定車体速度および車輪速度が一緒に次第に低下し
ていく。このとき、路面の摩擦係数μの大きさに対しブ
レーキ圧が大き過ぎると、車輪速度の低下が推定車体速
度の低下よりも大きくなり、車輪速度が推定車体速度か
ら大きく離れる。そして、車輪速度が第１設定値を通り
越して第２設定値になると、ＡＢＳ制御が開始され、ま
ずブレーキ圧の減圧が行われる。これにより、車輪速度
の落込み、すなわち車輪減速度が次第に小さくなってい
き、この車輪速度は第３設定値を通り越し、推定車体速
度に対して最大に落ち込んだ後、再び回復して次第に増
大する。
と、推定車体速度および車輪速度が一緒に次第に低下し
ていく。このとき、路面の摩擦係数μの大きさに対しブ
レーキ圧が大き過ぎると、車輪速度の低下が推定車体速
度の低下よりも大きくなり、車輪速度が推定車体速度か
ら大きく離れる。そして、車輪速度が第１設定値を通り
越して第２設定値になると、ＡＢＳ制御が開始され、ま
ずブレーキ圧の減圧が行われる。これにより、車輪速度
の落込み、すなわち車輪減速度が次第に小さくなってい
き、この車輪速度は第３設定値を通り越し、推定車体速
度に対して最大に落ち込んだ後、再び回復して次第に増
大する。
【０００６】車輪速度が第３設定値まで回復すると、ブ
レーキ圧がそのときの圧力に保持される。この保持状態
において、車輪速度はさらに回復していき、第２設定値
を越えて第１設定値まで回復すると、再びブレーキ圧が
増圧される。そして、再び車輪速度が推定車体速度に対
して大きく落ち込んできて第２設定値になると、ブレー
キ圧が再び減圧される。以下、車輪速度が第１、第２、
第３設定値に関係して車輪のロック傾向が解消するまで
同様の制御が繰り返し行われることにより、ＡＢＳ制御
が行われる。
レーキ圧がそのときの圧力に保持される。この保持状態
において、車輪速度はさらに回復していき、第２設定値
を越えて第１設定値まで回復すると、再びブレーキ圧が
増圧される。そして、再び車輪速度が推定車体速度に対
して大きく落ち込んできて第２設定値になると、ブレー
キ圧が再び減圧される。以下、車輪速度が第１、第２、
第３設定値に関係して車輪のロック傾向が解消するまで
同様の制御が繰り返し行われることにより、ＡＢＳ制御
が行われる。
【０００７】ところで、このような車輪速センサにより
測定した車輪速度に基づいてＡＢＳ制御を行う場合、Ａ
ＢＳ制御が正確に行われるようにしなければならない
が、そのための一つとして車輪速センサが常時確実に動
作して車輪速度を正確に検出する必要がある。
測定した車輪速度に基づいてＡＢＳ制御を行う場合、Ａ
ＢＳ制御が正確に行われるようにしなければならない
が、そのための一つとして車輪速センサが常時確実に動
作して車輪速度を正確に検出する必要がある。
【０００８】しかしながら、例えば車輪速センサにおけ
るロータの歯が欠けてしまうことがある。ロータの歯欠
けが生じると、図８に示すように車輪速センサによって
測定した車輪速度に、パルス状の速度変化が生じる。こ
のパルス状の速度変化時に、車輪速度が第２設定値を通
り越して落ち込むと、間違ってＡＢＳ制御におけるブレ
ーキ圧減圧がパルス状に行われてしまうという問題があ
る。
るロータの歯が欠けてしまうことがある。ロータの歯欠
けが生じると、図８に示すように車輪速センサによって
測定した車輪速度に、パルス状の速度変化が生じる。こ
のパルス状の速度変化時に、車輪速度が第２設定値を通
り越して落ち込むと、間違ってＡＢＳ制御におけるブレ
ーキ圧減圧がパルス状に行われてしまうという問題があ
る。
【０００９】そこで、エキサイタリングの歯欠けを検出
する必要があり、従来は次のような歯欠け検出方法が行
われていた。すなわち、図９に示すようにステップＳ３
１においてブレーキ圧の減圧時間Ｄ1を検出する。次
に、ステップＳ３２においてこの減圧時間Ｄ1が設定時
間△Ｄ以上であるか否か、すなわちＤ1≧△Ｄであるか
否かが判断される。Ｄ1≧△Ｄでないと判断されると、
ステップＳ３３において異常減圧として歯欠けカウンタ
Ｃ１を１だけインクリメントする。
する必要があり、従来は次のような歯欠け検出方法が行
われていた。すなわち、図９に示すようにステップＳ３
１においてブレーキ圧の減圧時間Ｄ1を検出する。次
に、ステップＳ３２においてこの減圧時間Ｄ1が設定時
間△Ｄ以上であるか否か、すなわちＤ1≧△Ｄであるか
否かが判断される。Ｄ1≧△Ｄでないと判断されると、
ステップＳ３３において異常減圧として歯欠けカウンタ
Ｃ１を１だけインクリメントする。
【００１０】次にステップＳ３４において、タイマカウ
ントをアップし（例えば１５ｍｓを加算）た後、ステッ
プＳ３５において２秒経過したか否かが判断される。２
秒経過したと判断されると、ステップＳ３６においてタ
イマがクリアされ、その後ステップＳ３７において歯欠
けカウンタＣ1が３以上であるか否か、すなわちＣ1≧３
であるか否かが判断される。Ｃ1≧３であると判断され
ると、ステップＳ３８においてフェイルカウンタＣ2が
１だけインクリメントされる。
ントをアップし（例えば１５ｍｓを加算）た後、ステッ
プＳ３５において２秒経過したか否かが判断される。２
秒経過したと判断されると、ステップＳ３６においてタ
イマがクリアされ、その後ステップＳ３７において歯欠
けカウンタＣ1が３以上であるか否か、すなわちＣ1≧３
であるか否かが判断される。Ｃ1≧３であると判断され
ると、ステップＳ３８においてフェイルカウンタＣ2が
１だけインクリメントされる。
【００１１】次に、ステップＳ３９においてフェイルカ
ウンタＣ2が４以上であるか否か、すなわちＣ2≧４であ
るか否かが判断される。Ｃ2≧４であると判断される
と、ステップＳ４０において車輪速センサのフェイルが
確定され、歯欠け検出処理が終了する。ステップＳ３７
においてＣ1≧３でないと判断されると、ステップＳ４
１において歯欠けカウンタがクリアされるとともに、ス
テップＳ４２においてフェイルカウンタがクリアされ、
歯欠け検出処理が終了する。
ウンタＣ2が４以上であるか否か、すなわちＣ2≧４であ
るか否かが判断される。Ｃ2≧４であると判断される
と、ステップＳ４０において車輪速センサのフェイルが
確定され、歯欠け検出処理が終了する。ステップＳ３７
においてＣ1≧３でないと判断されると、ステップＳ４
１において歯欠けカウンタがクリアされるとともに、ス
テップＳ４２においてフェイルカウンタがクリアされ、
歯欠け検出処理が終了する。
【００１２】このように従来の歯欠け検出方法は、パル
ス状の減圧が生じた回数が所定値以上の場合に、車輪速
センサのフェイルを確定するようにしている。
ス状の減圧が生じた回数が所定値以上の場合に、車輪速
センサのフェイルを確定するようにしている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の方法では、パルス状の減圧を検出するようになるた
め、ブレーキ圧の減圧を例えばデューティー制御等のパ
ルス制御により正確かつ精密に制御するような場合に
は、車輪速センサのフェイルを検出することができない
という問題がある。
来の方法では、パルス状の減圧を検出するようになるた
め、ブレーキ圧の減圧を例えばデューティー制御等のパ
ルス制御により正確かつ精密に制御するような場合に
は、車輪速センサのフェイルを検出することができない
という問題がある。
【００１４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ
制御がデューティー制御等のパルス制御により行われる
ような場合でも、車輪速センサのフェイルを確実に検出
することができるアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法を提供す
ることである。
たものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ
制御がデューティー制御等のパルス制御により行われる
ような場合でも、車輪速センサのフェイルを確実に検出
することができるアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法を提供す
ることである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、車両のアンチスキッドブレー
キ制御システムに組み込まれる車輪速センサであって、
複数の歯を有し車輪と共に回転するロータとこのロータ
の歯を電磁的に検出してパルス信号を発するパルス信号
発生手段とから構成される車輪速センサの前記ロータの
歯欠けを検出するアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法におい
て、一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するととも
に、前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことによ
り車輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上
であるとき歯欠けカウントとしてカウントし、所定時間
内の前記歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化す
るように設定された設定基準値以上であるとき、車輪速
センサのフェイルを確定することを特徴としている。
めに、請求項１の発明は、車両のアンチスキッドブレー
キ制御システムに組み込まれる車輪速センサであって、
複数の歯を有し車輪と共に回転するロータとこのロータ
の歯を電磁的に検出してパルス信号を発するパルス信号
発生手段とから構成される車輪速センサの前記ロータの
歯欠けを検出するアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法におい
て、一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するととも
に、前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことによ
り車輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上
であるとき歯欠けカウントとしてカウントし、所定時間
内の前記歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化す
るように設定された設定基準値以上であるとき、車輪速
センサのフェイルを確定することを特徴としている。
【００１６】また請求項２の発明は、前記所定時間内の
前記歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるとき、フェイルカ
ウントとしてカウントし、このフェイルカウント数が設
定値以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定す
ることを特徴としている。
前記歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるとき、フェイルカ
ウントとしてカウントし、このフェイルカウント数が設
定値以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定す
ることを特徴としている。
【００１７】
【作用】このように構成された本発明の車輪速センサに
おけるロータの歯欠け検出方法においては、一定のサン
プリング時間毎に車輪速が測定されるとともに、その車
輪速の変化量が所定値以上であるかが判断される。車輪
速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠け
カウントを１だけアップする。次に、所定時間内の歯欠
けカウント数が、車体速度に対応して変化する設定基準
値以上であるかが判断され、所定時間内の歯欠けカウン
ト数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフェ
イルが確定される。
おけるロータの歯欠け検出方法においては、一定のサン
プリング時間毎に車輪速が測定されるとともに、その車
輪速の変化量が所定値以上であるかが判断される。車輪
速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠け
カウントを１だけアップする。次に、所定時間内の歯欠
けカウント数が、車体速度に対応して変化する設定基準
値以上であるかが判断され、所定時間内の歯欠けカウン
ト数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフェ
イルが確定される。
【００１８】したがって、本発明においては、従来の歯
欠け検出方法のようにパルス状の減圧を検出することは
ないので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御等のパ
ルス制御により制御する場合にも、車輪速センサのフェ
イルを確実に検出することができるようになる。
欠け検出方法のようにパルス状の減圧を検出することは
ないので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御等のパ
ルス制御により制御する場合にも、車輪速センサのフェ
イルを確実に検出することができるようになる。
【００１９】また、歯欠けによる車輪速センサのフェイ
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化するように設定しているので、車体速度に関わらず、
ロータの歯欠けを正確に検出することができるようにな
る。
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化するように設定しているので、車体速度に関わらず、
ロータの歯欠けを正確に検出することができるようにな
る。
【００２０】更に請求項２の発明においては、所定時間
内の歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるときをカウントし
たフェイルカウント数が設定値以上であるとき、車輪速
センサのフェイルが確定される。これにより、無駄なロ
ータ歯欠けの検出が防止される。
内の歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるときをカウントし
たフェイルカウント数が設定値以上であるとき、車輪速
センサのフェイルが確定される。これにより、無駄なロ
ータ歯欠けの検出が防止される。
【００２１】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図１ないし図３は、本発明にかかるアンチス
キッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロ
ータ歯欠け検出方法の一実施例を説明するための図であ
る。
説明する。図１ないし図３は、本発明にかかるアンチス
キッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロ
ータ歯欠け検出方法の一実施例を説明するための図であ
る。
【００２２】１サンプリング（例：15ms）内でのロータ
の歯欠け枚数とその歯欠けによる速度変化量との間に
は、図１に示すような関係があり、本実施例においては
この関係を利用している。すなわち、歯欠けが１枚であ
るときの速度変化量をＷ1km/hで表し、また歯欠けが２
枚であるときの速度変化量をＷ2km/hで表し、更に歯欠
けが３枚であるときの速度変化量をＷ3km/hで表すと、
Ｗ2はＷ1の２倍となり、Ｗ3はＷ1の３倍となる関係があ
る。これらの速度変化量Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3は、ロータの歯す
なわちエキサイタリングの総数と１サンプリング時間と
によって決定されるものである。また、速度変化量Ｗ1,
Ｗ2,Ｗ3は車体速度に対しては一定である。
の歯欠け枚数とその歯欠けによる速度変化量との間に
は、図１に示すような関係があり、本実施例においては
この関係を利用している。すなわち、歯欠けが１枚であ
るときの速度変化量をＷ1km/hで表し、また歯欠けが２
枚であるときの速度変化量をＷ2km/hで表し、更に歯欠
けが３枚であるときの速度変化量をＷ3km/hで表すと、
Ｗ2はＷ1の２倍となり、Ｗ3はＷ1の３倍となる関係があ
る。これらの速度変化量Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3は、ロータの歯す
なわちエキサイタリングの総数と１サンプリング時間と
によって決定されるものである。また、速度変化量Ｗ1,
Ｗ2,Ｗ3は車体速度に対しては一定である。
【００２３】例えば自動車に装着されているタイヤが１
０:００Ｒ２０であり、ロータのエキサイタリングの数
が１００枚で、１サンプリング時間が１５msであるとす
ると、速度変化量Ｗ1は７.６１km/hであり、Ｗ2は１５.
２２km/hであり、Ｗ3は２２.８３km/hである。
０:００Ｒ２０であり、ロータのエキサイタリングの数
が１００枚で、１サンプリング時間が１５msであるとす
ると、速度変化量Ｗ1は７.６１km/hであり、Ｗ2は１５.
２２km/hであり、Ｗ3は２２.８３km/hである。
【００２４】また、図２に示すように歯欠けカウント数
は、車輪速変化量△Ｗが速度変化量Ｗ1以上でＷ2より小
さいとき「１」に設定し、また車輪速変化量△Ｗが速度
変化量Ｗ2以上でＷ3より小さいとき「２」に設定し、更
に車輪速変化量△Ｗが速度変化量Ｗ3以上のとき「３」
に設定する。
は、車輪速変化量△Ｗが速度変化量Ｗ1以上でＷ2より小
さいとき「１」に設定し、また車輪速変化量△Ｗが速度
変化量Ｗ2以上でＷ3より小さいとき「２」に設定し、更
に車輪速変化量△Ｗが速度変化量Ｗ3以上のとき「３」
に設定する。
【００２５】更に、この歯欠けカウント数は車体速度の
関数となっている。例えば前述のようにタイヤが１０:
００Ｒ２０、エキサイタリング数が１００枚、１サンプ
リング時間が１５msの場合で、車体速度が１００km/hで
あるとすると、１サンプリング、すなわち時間１５ms内
に検出されるエキサイタリング数は、図３に示すように
歯欠けが１枚もなく正常であるときは１３枚であり、歯
欠けが１枚あると１２枚となる。
関数となっている。例えば前述のようにタイヤが１０:
００Ｒ２０、エキサイタリング数が１００枚、１サンプ
リング時間が１５msの場合で、車体速度が１００km/hで
あるとすると、１サンプリング、すなわち時間１５ms内
に検出されるエキサイタリング数は、図３に示すように
歯欠けが１枚もなく正常であるときは１３枚であり、歯
欠けが１枚あると１２枚となる。
【００２６】そこで、ロータに１枚歯欠けがある場合、
ロータの１回転で全エキサイタリングについてチェック
が行われるが、ロータ１回転の間に、いずれかのサンプ
リングにエキサイタリング数が１２の場合があり、他の
サンプリングについてはすべてエキサイタリング数は１
３となる。すなわち、同図に示すように最初のサンプリ
ング内に歯欠けが検出されて、そのサンプリング内のエ
キサイタリング数が１２であると、他のサンプリングの
エキサイタリング数は１３となる。そして、ロータ１回
転後に再び歯欠けが検出されるので、７回目のサンプリ
ング内のエキサイタリング数は１２となる。
ロータの１回転で全エキサイタリングについてチェック
が行われるが、ロータ１回転の間に、いずれかのサンプ
リングにエキサイタリング数が１２の場合があり、他の
サンプリングについてはすべてエキサイタリング数は１
３となる。すなわち、同図に示すように最初のサンプリ
ング内に歯欠けが検出されて、そのサンプリング内のエ
キサイタリング数が１２であると、他のサンプリングの
エキサイタリング数は１３となる。そして、ロータ１回
転後に再び歯欠けが検出されるので、７回目のサンプリ
ング内のエキサイタリング数は１２となる。
【００２７】そして、サンプリング内のエキサイタリン
グ数が１２であるとき、歯欠けカウントを１アップする
ことにすると、１秒間における歯欠けカウント数は同図
に示すように９.５となる。また歯欠けが２枚ある場合
には、歯欠けカウント数は２倍になって、１９.０とな
り、更に歯欠けが３枚ある場合には、歯欠けカウント数
は２８.５となる。
グ数が１２であるとき、歯欠けカウントを１アップする
ことにすると、１秒間における歯欠けカウント数は同図
に示すように９.５となる。また歯欠けが２枚ある場合
には、歯欠けカウント数は２倍になって、１９.０とな
り、更に歯欠けが３枚ある場合には、歯欠けカウント数
は２８.５となる。
【００２８】一方、車体速度が５０km/hであると、図４
に示すように１サンプリング内に歯欠けが検出されない
と、そのサンプリング内のエキサイタリング数は６.５
であり、歯欠けが１枚検出されると、そのサンプリング
内のエキサイタリング数は５.５となる。したがって、
この車体速度の場合には、１秒間での歯欠け１枚のとき
の歯欠けカウント数は４.４、歯欠け２枚のときの歯欠
けカウント数は８.８、歯欠け３枚のときの歯欠けカウ
ント数は１３.３となる。
に示すように１サンプリング内に歯欠けが検出されない
と、そのサンプリング内のエキサイタリング数は６.５
であり、歯欠けが１枚検出されると、そのサンプリング
内のエキサイタリング数は５.５となる。したがって、
この車体速度の場合には、１秒間での歯欠け１枚のとき
の歯欠けカウント数は４.４、歯欠け２枚のときの歯欠
けカウント数は８.８、歯欠け３枚のときの歯欠けカウ
ント数は１３.３となる。
【００２９】図５はこのようにして得られる１秒間の歯
欠けカウント数と車体速度との関係を示す図である。図
５から明らかなように、１秒間の歯欠けカウント数と車
体速度とは直線的な関係になり、その場合歯欠け枚数が
多くなるほど、直線の勾配が大きくなる。ところで、歯
欠け枚数が２枚以内では、そのロータの歯欠けはＡＢＳ
の制御に実質的に影響しない。したがって、本実施例に
おいては、ＡＢＳの制御に実質的に影響する歯欠け枚数
が３枚以上のロータの歯欠けについて検出したとき、そ
の車輪速センサのフェイルを確定するようにしている。
これにより、ロータ歯欠けの検出が無駄に行われること
を防止している。
欠けカウント数と車体速度との関係を示す図である。図
５から明らかなように、１秒間の歯欠けカウント数と車
体速度とは直線的な関係になり、その場合歯欠け枚数が
多くなるほど、直線の勾配が大きくなる。ところで、歯
欠け枚数が２枚以内では、そのロータの歯欠けはＡＢＳ
の制御に実質的に影響しない。したがって、本実施例に
おいては、ＡＢＳの制御に実質的に影響する歯欠け枚数
が３枚以上のロータの歯欠けについて検出したとき、そ
の車輪速センサのフェイルを確定するようにしている。
これにより、ロータ歯欠けの検出が無駄に行われること
を防止している。
【００３０】具体的には、図５に示すようにフェイル確
定のために車体速度に対する１秒間の歯欠けカウント数
の設定基準値Ｆ1を予め設定しておく。この設定基準値
Ｆ1は、Ｆ1＝Ｋ1×車体速＋３（Ｋ1：車速定数）で表さ
れる。そして、実際の１秒間の歯欠けカウント数がこの
設定基準値以上のとき、車輪速センサがフェイルである
と確定する。
定のために車体速度に対する１秒間の歯欠けカウント数
の設定基準値Ｆ1を予め設定しておく。この設定基準値
Ｆ1は、Ｆ1＝Ｋ1×車体速＋３（Ｋ1：車速定数）で表さ
れる。そして、実際の１秒間の歯欠けカウント数がこの
設定基準値以上のとき、車輪速センサがフェイルである
と確定する。
【００３１】以上の事項を基に、本実施例においては、
ロータの歯欠け検出を次のようにして行う。まず、一定
のサンプリング時間（例：１５ms）毎に車輪速を測定
し、その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断
し、車輪速の変化量が所定値以上であるときカウント
し、歯欠けカウントを１だけアップする。次に、一定時
間（例：１秒間）内の歯欠けカウント数が、車体速度に
応じて変化する歯欠けカウント数の設定基準値以上であ
るかを判断し、一定時間（例：１秒間）内の歯欠けカウ
ント数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフ
ェイルを確定する。この設定基準値は歯欠け枚数が３枚
以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定できる
ように設定される。
ロータの歯欠け検出を次のようにして行う。まず、一定
のサンプリング時間（例：１５ms）毎に車輪速を測定
し、その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断
し、車輪速の変化量が所定値以上であるときカウント
し、歯欠けカウントを１だけアップする。次に、一定時
間（例：１秒間）内の歯欠けカウント数が、車体速度に
応じて変化する歯欠けカウント数の設定基準値以上であ
るかを判断し、一定時間（例：１秒間）内の歯欠けカウ
ント数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフ
ェイルを確定する。この設定基準値は歯欠け枚数が３枚
以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定できる
ように設定される。
【００３２】次に、このような車輪速センサのロータの
歯欠け検出方法について、図６に示すフローに基づいて
具体的に説明する。図６に示すように本実施例において
は、まずステップＳ１において車輪速変化量△Ｗを算出
する。この車輪速変化量△Ｗは、前回の車輪速から今回
の車輪速を差し引くことにより求められる。この車輪速
変化量△Ｗに基づいて、ステップＳ２において車輪が加
速状態にあるか否かが判断される。車輪が加速状態にな
いと判断されると、ステップＳ３において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け１枚に対応する速度変化量Ｗ1
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ1であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ1であると判断されると、ステップ
Ｓ４において歯欠けカウンタＣ1が１だけインクリメン
トされる。
歯欠け検出方法について、図６に示すフローに基づいて
具体的に説明する。図６に示すように本実施例において
は、まずステップＳ１において車輪速変化量△Ｗを算出
する。この車輪速変化量△Ｗは、前回の車輪速から今回
の車輪速を差し引くことにより求められる。この車輪速
変化量△Ｗに基づいて、ステップＳ２において車輪が加
速状態にあるか否かが判断される。車輪が加速状態にな
いと判断されると、ステップＳ３において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け１枚に対応する速度変化量Ｗ1
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ1であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ1であると判断されると、ステップ
Ｓ４において歯欠けカウンタＣ1が１だけインクリメン
トされる。
【００３３】次に、ステップＳ５において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け２枚に対応する速度変化量Ｗ2
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ2であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ2であると判断されると、ステップ
Ｓ６において歯欠けカウンタＣ1が更に１だけインクリ
メントされる。更にステップＳ７において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け３枚に対応する速度変化量Ｗ3
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ3であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ3であると判断されると、ステップ
Ｓ８において歯欠けカウンタＣ1が更に１だけインクリ
メントされる。
△Ｗが、ロータの歯欠け２枚に対応する速度変化量Ｗ2
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ2であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ2であると判断されると、ステップ
Ｓ６において歯欠けカウンタＣ1が更に１だけインクリ
メントされる。更にステップＳ７において車輪速変化量
△Ｗが、ロータの歯欠け３枚に対応する速度変化量Ｗ3
以上であるか否か、すなわち△Ｗ≧Ｗ3であるか否が判
断される。△Ｗ≧Ｗ3であると判断されると、ステップ
Ｓ８において歯欠けカウンタＣ1が更に１だけインクリ
メントされる。
【００３４】次いで、ステップＳ９において歯欠け発生
フラグがセットされ、ステップＳ１０において歯欠け発
生フラグがセットされているか否か、すなわち歯欠け発
生フラグが「１」であるか「０」であるかが判断され
る。歯欠け発生フラグがセットされている、すなわち
「１」であると判断されると、ステップＳ１１において
タイマカウントを例えば１５msアップする。次に、ステ
ップＳ１２において１秒経過したか否かが判断される。
フラグがセットされ、ステップＳ１０において歯欠け発
生フラグがセットされているか否か、すなわち歯欠け発
生フラグが「１」であるか「０」であるかが判断され
る。歯欠け発生フラグがセットされている、すなわち
「１」であると判断されると、ステップＳ１１において
タイマカウントを例えば１５msアップする。次に、ステ
ップＳ１２において１秒経過したか否かが判断される。
【００３５】１秒経過したと判断されると、ステップＳ
１３においてタイマがクリアされるとともに、ステップ
Ｓ１４においてＡＢＳ制御に影響する最小限の１秒間の
カウント回数Ｆ1が、Ｆ1＝Ｋ1×車体速度＋３と車体速
度の関数として設定される。次に、ステップＳ１５にお
いて歯欠けカウンタの歯欠けカウント数Ｃ1が最小限の
１秒間のカウント回数Ｆ1以上であるか否か、すなわち
Ｃ1≧Ｆ1であるか否かが判断される。Ｃ1≧Ｆ1であると
判断されると、ステップＳ１６においてフェイルカウン
タＣ2が１だけインクリメントされてフェイルカウント
としてカウントされるとともに、ステップＳ１７におい
て歯欠けカウンタがクリアされる。
１３においてタイマがクリアされるとともに、ステップ
Ｓ１４においてＡＢＳ制御に影響する最小限の１秒間の
カウント回数Ｆ1が、Ｆ1＝Ｋ1×車体速度＋３と車体速
度の関数として設定される。次に、ステップＳ１５にお
いて歯欠けカウンタの歯欠けカウント数Ｃ1が最小限の
１秒間のカウント回数Ｆ1以上であるか否か、すなわち
Ｃ1≧Ｆ1であるか否かが判断される。Ｃ1≧Ｆ1であると
判断されると、ステップＳ１６においてフェイルカウン
タＣ2が１だけインクリメントされてフェイルカウント
としてカウントされるとともに、ステップＳ１７におい
て歯欠けカウンタがクリアされる。
【００３６】次に、ステップＳ１８においてフェイルカ
ウンタのフェイルカウント数Ｃ2が３以上であるか否
か、すなわちＣ2≧３であるか否かが判断される。Ｃ2≧
３であると判断されると、ステップＳ１９においてフェ
イル、すなわち車輪速センサのロータの歯欠けが確定さ
れる。こうして、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
ウンタのフェイルカウント数Ｃ2が３以上であるか否
か、すなわちＣ2≧３であるか否かが判断される。Ｃ2≧
３であると判断されると、ステップＳ１９においてフェ
イル、すなわち車輪速センサのロータの歯欠けが確定さ
れる。こうして、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
【００３７】ステップＳ１８においてＣ2≧３でないと
判断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了
する。また、ステップＳ１５においてＣ1≧Ｆ1でないと
判断されると、ステップＳ２０において歯欠けカウン
タ、フェイルカウンタおよび歯欠け発生フラグがそれぞ
れクリアされて、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
更にステップＳ１２において１秒が経過していないと判
断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了す
る。
判断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了
する。また、ステップＳ１５においてＣ1≧Ｆ1でないと
判断されると、ステップＳ２０において歯欠けカウン
タ、フェイルカウンタおよび歯欠け発生フラグがそれぞ
れクリアされて、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
更にステップＳ１２において１秒が経過していないと判
断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了す
る。
【００３８】更に、ステップＳ１０において歯欠け発生
フラグがセットされていない、すなわち「０」であると
判断されると、ステップＳ２０の処理に移行する。更に
ステップＳ７において△Ｗ≧Ｗ3でないと判断される
と、ステップＳ９の処理に移行する。更にステップＳ５
において△Ｗ≧Ｗ2でないと判断されると、同様にステ
ップＳ９の処理に移行する。更にステップＳ３において
△Ｗ≧Ｗ1でないと判断されると、ステップＳ１０の処
理に移行する。更にステップＳ２において車輪が加速状
態にあると判断されると、同様にステップＳ１０の処理
に移行する。
フラグがセットされていない、すなわち「０」であると
判断されると、ステップＳ２０の処理に移行する。更に
ステップＳ７において△Ｗ≧Ｗ3でないと判断される
と、ステップＳ９の処理に移行する。更にステップＳ５
において△Ｗ≧Ｗ2でないと判断されると、同様にステ
ップＳ９の処理に移行する。更にステップＳ３において
△Ｗ≧Ｗ1でないと判断されると、ステップＳ１０の処
理に移行する。更にステップＳ２において車輪が加速状
態にあると判断されると、同様にステップＳ１０の処理
に移行する。
【００３９】このように本実施例では、車輪速センサか
ら検出される車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯
欠けによるフェイルを確定するようにしているので、ブ
レーキ圧の減圧をデューティー制御等のパルス制御によ
り制御する場合にも、車輪速センサのフェイルを確実に
検出することができるようになる。
ら検出される車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯
欠けによるフェイルを確定するようにしているので、ブ
レーキ圧の減圧をデューティー制御等のパルス制御によ
り制御する場合にも、車輪速センサのフェイルを確実に
検出することができるようになる。
【００４０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の車輪速センサにおけるロータの歯欠け検出方法によれ
ば、車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯欠けを検
出しているので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御
等のパルス制御により制御する場合にも、車輪速センサ
のフェイルを確実に検出することができる。
の車輪速センサにおけるロータの歯欠け検出方法によれ
ば、車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯欠けを検
出しているので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御
等のパルス制御により制御する場合にも、車輪速センサ
のフェイルを確実に検出することができる。
【００４１】また、歯欠けによる車輪速センサのフェイ
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化させているので、車体速度に関わらず、ロータの歯欠
けを正確に検出することができる。
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化させているので、車体速度に関わらず、ロータの歯欠
けを正確に検出することができる。
【００４２】更に本発明によれば、車輪速センサから得
られる車輪速度に基づいて車輪速度の変化量を単に求め
ているだけであるので、ロータの歯欠けを短時間で検出
することができる。
られる車輪速度に基づいて車輪速度の変化量を単に求め
ているだけであるので、ロータの歯欠けを短時間で検出
することができる。
【００４３】特に、請求項２の発明によれば、所定時間
内の歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるときをカウントし
たフェイルカウント数が設定値以上であるときに、車輪
速センサのフェイルを確定しているので、無駄なロータ
歯欠けの検出を防止できる。
内の歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるときをカウントし
たフェイルカウント数が設定値以上であるときに、車輪
速センサのフェイルを確定しているので、無駄なロータ
歯欠けの検出を防止できる。
【図１】 本発明にかかるアンチスキッドブレーキ制御
システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法
の一実施例に使用されるロータの歯欠け枚数と速度変化
量との関係を示す図である。
システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法
の一実施例に使用されるロータの歯欠け枚数と速度変化
量との関係を示す図である。
【図２】 この実施例に使用される歯欠け枚数に対応し
た速度変化量と歯欠けカウント数との関係を示す図であ
る。
た速度変化量と歯欠けカウント数との関係を示す図であ
る。
【図３】 この実施例に使用される車体速度と歯欠けカ
ウント数との関係の一例を示す図である。
ウント数との関係の一例を示す図である。
【図４】 この実施例に使用される車体速度と歯欠けカ
ウント数との関係の他の例を示す図である。
ウント数との関係の他の例を示す図である。
【図５】 この実施例に使用される１秒間の歯欠けカウ
ント数と車体速度との関係を示す図である。
ント数と車体速度との関係を示す図である。
【図６】 この実施例の処理を行うフローを示す図であ
る。
る。
【図７】 従来のアンチスキッドブレーキ制御の一例を
示す図である。
示す図である。
【図８】 車輪速センサのロータ歯欠けにより、間違っ
てアンチスキッドブレーキ制御における減圧が行われる
ことを説明する図である。
てアンチスキッドブレーキ制御における減圧が行われる
ことを説明する図である。
【図９】 従来のロータ歯欠け検出方法の一例のフロー
を示す図である。
を示す図である。
Ｗ1,Ｗ2,Ｗ3…速度変化量、Ｋ1…車速定数、Ｃ1…歯欠
けカウンタ、Ｃ２…フェイルカウンタ、Ｆ1…車体速度
に対する１秒間の歯欠けカウント数の設定基準値
けカウンタ、Ｃ２…フェイルカウンタ、Ｆ1…車体速度
に対する１秒間の歯欠けカウント数の設定基準値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/00 - 8/96 G01P 3/00 - 3/481
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のアンチスキッドブレーキ制御シス
テムに組み込まれる車輪速センサであって、複数の歯を
有し車輪と共に回転するロータとこのロータの歯を電磁
的に検出してパルス信号を発するパルス信号発生手段と
から構成される車輪速センサの前記ロータの歯欠けを検
出するアンチスキッドブレーキ制御システムにおける車
輪速センサのロータ歯欠け検出方法において、 一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するとともに、
前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことにより車
輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上であ
るとき歯欠けカウントとしてカウントし、所定時間内の
前記歯欠けカウント数が車体速度に対応して変化するよ
うに設定された設定基準値以上であるとき、車輪速セン
サのフェイルを確定することを特徴とするアンチスキッ
ドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ
歯欠け検出方法。 - 【請求項２】 前記所定時間内の前記歯欠けカウント数
が車体速度に対応して変化するように設定された設定基
準値以上であるとき、フェイルカウントとしてカウント
し、このフェイルカウント数が設定値以上であるとき、
車輪速センサのフェイルを確定することを特徴とする請
求項１記載のアンチスキッドブレーキ制御システムにお
ける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21936692A JP3159406B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21936692A JP3159406B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664522A JPH0664522A (ja) | 1994-03-08 |
| JP3159406B2 true JP3159406B2 (ja) | 2001-04-23 |
Family
ID=16734299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21936692A Expired - Fee Related JP3159406B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3159406B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3792937B2 (ja) * | 1999-05-25 | 2006-07-05 | 株式会社日立製作所 | ブレーキ制御装置 |
| JP4630910B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| CN110329229B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-05-10 | 任涛 | 一种可调式可标定的车辆abs防抱死系统 |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP21936692A patent/JP3159406B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0664522A (ja) | 1994-03-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |