JP2801235B2 - 曲線走行状態を表示する信号の形成方法 - Google Patents
曲線走行状態を表示する信号の形成方法Info
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- JP2801235B2 JP2801235B2 JP63508798A JP50879888A JP2801235B2 JP 2801235 B2 JP2801235 B2 JP 2801235B2 JP 63508798 A JP63508798 A JP 63508798A JP 50879888 A JP50879888 A JP 50879888A JP 2801235 B2 JP2801235 B2 JP 2801235B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
Description
【発明の詳細な説明】 技術の背景 ドイツ連邦共和国特許明細書（DE−PS3421700）から
測定値センサ、評価回路及び制動圧制御装置を有するア
ンチロック制御システムが公知である。前輪はそれぞれ
個別車輪制御部を有し、付加的にヨーイングモーメント
形成遅延部が設けられている。μ値の低い路面を走行す
る車輪（セレクト・ロー車輪）にアンチロックシステム
（ABS）の制御が開始されてから以降は、上記のヨーイ
ングモーメント遅延部によって、μ値の高い路面を走行
する方の車輪（セレクト・ハイ車輪）において緩慢な圧
力形成しか行なわれ得ないようになる。この手段の目的
は、非対称な摩擦係数を有する走行路では車両の鉛直軸
を中心としたヨーイングモーメントを緩慢にしか生ぜし
めず、それにより車両を制御可能な状態に保つ点にあ
る。
測定値センサ、評価回路及び制動圧制御装置を有するア
ンチロック制御システムが公知である。前輪はそれぞれ
個別車輪制御部を有し、付加的にヨーイングモーメント
形成遅延部が設けられている。μ値の低い路面を走行す
る車輪（セレクト・ロー車輪）にアンチロックシステム
（ABS）の制御が開始されてから以降は、上記のヨーイ
ングモーメント遅延部によって、μ値の高い路面を走行
する方の車輪（セレクト・ハイ車輪）において緩慢な圧
力形成しか行なわれ得ないようになる。この手段の目的
は、非対称な摩擦係数を有する走行路では車両の鉛直軸
を中心としたヨーイングモーメントを緩慢にしか生ぜし
めず、それにより車両を制御可能な状態に保つ点にあ
る。
しかしながら、このヨーイングモーメント形成遅延部
は曲線走行及び曲線走行時に行なわれる制御に際し以下
の欠点を有する。すなわち、車両は曲線路において制動
されると円の内側に向って回転する特性を示し、該ヨー
イングモーメント形成遅延部によりコーナー外側前輪で
の即時のフル制動作用による逆向きモーメントの発生が
遅延されるからである。従って、このヨーイングモーメ
ント発生遅延部を曲線走行に際しては遮断し、前輪の車
輪制動器における圧力を個別に制御することが提案され
ている。また曲線状態の識別には横方向加速度センサが
使用される。
は曲線走行及び曲線走行時に行なわれる制御に際し以下
の欠点を有する。すなわち、車両は曲線路において制動
されると円の内側に向って回転する特性を示し、該ヨー
イングモーメント形成遅延部によりコーナー外側前輪で
の即時のフル制動作用による逆向きモーメントの発生が
遅延されるからである。従って、このヨーイングモーメ
ント発生遅延部を曲線走行に際しては遮断し、前輪の車
輪制動器における圧力を個別に制御することが提案され
ている。また曲線状態の識別には横方向加速度センサが
使用される。
欠点は、この付加的な監視手段が必要とされる点にあ
る。
る。
発明の利点 本発明による請求範囲１の構成要件記載の曲線走行状
態識別法では、別の理由（例えばアンチロック制御シス
テム、ABS）により車輪速度センサが設けられているこ
とを基礎とする場合に付加的センサを必要とせずに曲線
走行状態が識別される。
態識別法では、別の理由（例えばアンチロック制御シス
テム、ABS）により車輪速度センサが設けられているこ
とを基礎とする場合に付加的センサを必要とせずに曲線
走行状態が識別される。
当該曲線走行状態識別法により得られる曲線走行状態
識別信号を、ヨーイングモーメント形成遅延部の遮断及
び評価回路におけるスリップ閾値と加速度閾値の切り換
えに、さらに利用される横方向加速度センサの監視にも
使用することが可能である。
識別信号を、ヨーイングモーメント形成遅延部の遮断及
び評価回路におけるスリップ閾値と加速度閾値の切り換
えに、さらに利用される横方向加速度センサの監視にも
使用することが可能である。
定常的曲線走行の場合には、制動操作なしでもすくな
くとも１つの、対角線上相互間の位置関係にある車輪に
おいて速度差分を生じることが明かになっている。例え
ば左廻りカーブでは、後輪駆動車の場合、対角線上にあ
る左前輪〜右後輪間で前記速度差分が生じる。前輪駆動
車の場合では同じ左廻りカーブの条件下で、まさに他方
の対角線上に該速度差分が生じる。
くとも１つの、対角線上相互間の位置関係にある車輪に
おいて速度差分を生じることが明かになっている。例え
ば左廻りカーブでは、後輪駆動車の場合、対角線上にあ
る左前輪〜右後輪間で前記速度差分が生じる。前輪駆動
車の場合では同じ左廻りカーブの条件下で、まさに他方
の対角線上に該速度差分が生じる。
この速度差分のみを用いるならば、当該速度差分が所
定時間存在する場合にのみ曲線走行状態の識別を信号化
すると有利である。当該時間は車両の型態により種々異
なり、数百msec程度である。曲線状態の識別に必要な速
度差分の閾値△Ｖも同様に車両の形態に依存する。この
閾値は１〜3km/hのオーダーである。横方向加速度0.5g
程度の場合に曲線状態の識別が開始されるように、閾値
を設定すると有利であり得る。
定時間存在する場合にのみ曲線走行状態の識別を信号化
すると有利である。当該時間は車両の型態により種々異
なり、数百msec程度である。曲線状態の識別に必要な速
度差分の閾値△Ｖも同様に車両の形態に依存する。この
閾値は１〜3km/hのオーダーである。横方向加速度0.5g
程度の場合に曲線状態の識別が開始されるように、閾値
を設定すると有利であり得る。
さらに以下の点も既に明かになっている。すなわち、
非定常曲線走行の場合には回転数差分の変化が生じる。
この回転数差分も同様に曲線状態の識別に利用できる。
しかしながら有利にも当該２種類の信号は共通に利用さ
れる。従って前述した速度差分に対する観測時間は低減
され得る。
非定常曲線走行の場合には回転数差分の変化が生じる。
この回転数差分も同様に曲線状態の識別に利用できる。
しかしながら有利にも当該２種類の信号は共通に利用さ
れる。従って前述した速度差分に対する観測時間は低減
され得る。
図面の説明 図に基づいて本発明の実施例を説明する。ここでは以
下のものが示されている。すなわち第１図は、本発明に
基づく方法を実施する装置構成を示し、ヨーイングモー
メント形成遅延部の遮断のため曲線走行状態識別信号を
利用する装置構成のブロック接続図であり、第２図はそ
の他の適用事例のブロック図である。
下のものが示されている。すなわち第１図は、本発明に
基づく方法を実施する装置構成を示し、ヨーイングモー
メント形成遅延部の遮断のため曲線走行状態識別信号を
利用する装置構成のブロック接続図であり、第２図はそ
の他の適用事例のブロック図である。
第１図においては、車輪速度測定のための４つのセン
サが示されており、VL（前輪／左）、VR（前輪／右）、
HL（後輪／左）及びHR（後輪／右）の符合で表示されて
いる。１つの対角線に所属するセンサは、各々１つの差
分形成器１及び２と接続されている。差分△Ｖは、時間
に依存して変化信号を形成するためのブロック３及び４
に供給される。
サが示されており、VL（前輪／左）、VR（前輪／右）、
HL（後輪／左）及びHR（後輪／右）の符合で表示されて
いる。１つの対角線に所属するセンサは、各々１つの差
分形成器１及び２と接続されている。差分△Ｖは、時間
に依存して変化信号を形成するためのブロック３及び４
に供給される。
コンパレータ６及び８は、速度差分△Ｖと閾値とを比
較する。コンパレータ５または６または７または８が信
号を出力した場合には、ORゲート９及び10、及び１つの
ORゲート11を介して所定の時間定数を有する単安定素子
12がセットされている。該単安定素子の出力信号は、ア
ンチロックシステム（ABS）の評価回路13に供給され、
そしてヨーイングモーメント形成遅延部が遮断される。
ORゲート９及び10のいづれか一方の出力する信号の終了
後、及び単安定素子12の時定数の終了後にヨーイングモ
ーメント形成遅延部の遮断が、前記ABS制御が行われて
いないかぎり終了する。
較する。コンパレータ５または６または７または８が信
号を出力した場合には、ORゲート９及び10、及び１つの
ORゲート11を介して所定の時間定数を有する単安定素子
12がセットされている。該単安定素子の出力信号は、ア
ンチロックシステム（ABS）の評価回路13に供給され、
そしてヨーイングモーメント形成遅延部が遮断される。
ORゲート９及び10のいづれか一方の出力する信号の終了
後、及び単安定素子12の時定数の終了後にヨーイングモ
ーメント形成遅延部の遮断が、前記ABS制御が行われて
いないかぎり終了する。
第２図は以下のことを仮定している。すなわち、横方
向加速度センサ20がターミナル21を介して適用され遮断
が行われ、ORゲート11の信号が前記横方向加速度センサ
20の制御に使用される。さらに曲線走行状態を表示する
信号がコンパレータ22に供給される。該コンパレータ
は、第１図に示された装置構成を介して曲線走行状態を
識別した場合には、警告信号及び／または遮断信号をタ
ーミナル23を介して出力するが、横方向加速度センサ20
が相応する信号の出力はしない。
向加速度センサ20がターミナル21を介して適用され遮断
が行われ、ORゲート11の信号が前記横方向加速度センサ
20の制御に使用される。さらに曲線走行状態を表示する
信号がコンパレータ22に供給される。該コンパレータ
は、第１図に示された装置構成を介して曲線走行状態を
識別した場合には、警告信号及び／または遮断信号をタ
ーミナル23を介して出力するが、横方向加速度センサ20
が相応する信号の出力はしない。
フロントページの続き (72)発明者 ロラー，デイーター ドイツ連邦共和国 Ｄ‐5450 ノイヴイ ート 12 ホーエンシユトラーセ 14 (56)参考文献 特開 昭60−234062（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−182669（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−72228（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58
Claims (9)
- 【請求項１】車両における曲線走行状態を表示する信号
の形成方法において、 車両の車輪に車輪速度を測定するための測定値センサが
配属されており、 相互間の位置関係の点で対角線上にある車輪の速度差分
△Ｖ及び該速度差分△Ｖの時間的変化値を形成し、 所定の限界値を越えた場合には、形成された前記速度差
分△Ｖ及び形成された前記速度差分△Ｖの時間的変化値
によって、曲線走行状態を表示する信号を形成すること
を特徴とする、曲線走行状態を表示する信号の形成方
法。 - 【請求項２】上記の曲線走行状態を表示する信号を、別
個の前輪制御部を有するアンチロック制御システム及び
ヨーイングモーメント形成遅延部を備えた車両におい
て、該ヨーイングモーメント形成遅延部機能の遮断のた
めに使用することを特徴とする、請求の範囲第１項記載
の方法。 - 【請求項３】曲線走行状態を表示する信号を、車両に組
込まれた横方向加速度センサの制御に使用することを特
徴とする請求の範囲第１項に記載の方法。 - 【請求項４】車両における曲線走行状態を表示する信号
の形成方法において、 車両の車輪に車輪速度を測定するための測定値センサが
配属されており、 相互間の位置関係の点で対角線上にある車輪の速度差分
△Ｖを形成し、 かつ少なくとも１つの所定の限界値を所定時間長持続し
て越えた場合には、形成された前記速度差分△Ｖによっ
て、曲線走行状態を表示する信号を形成することを特徴
とする、曲線走行状態を表示する信号の形成方法。 - 【請求項５】上記の曲線走行状態を表示する信号を、別
個の前輪制御部を有するアンチロック制御システム及び
ヨーイングモーメント形成遅延部を備えた車両におい
て、該ヨーイングモーメント形成遅延部機能の遮断のた
めに使用することを特徴とする、請求の範囲第４項記載
の方法。 - 【請求項６】曲線走行状態を表示する信号を、車両に組
込まれた横方向加速度センサの制御に使用することを特
徴とする請求の範囲第４項に記載の方法。 - 【請求項７】車両における曲線走行状態を表示する信号
の形成方法において、 車両の車輪に車輪速度を測定するための測定値センサが
配属されており、 相互間の位置関係の点で対角線上にある車輪の速度差分
△Ｖの時間的変化値を形成し、 かつ少なくとも１つの所定の限界値を越えた場合には、
形成された前記速度差分△Ｖの時間的変化値によって、
曲線走行状態を表示する信号を形成することを特徴とす
る、曲線走行状態を表示する信号の形成方法。 - 【請求項８】上記の曲線走行状態を表示する信号を、別
個の前輪制御部を有するアンチロック制御システム及び
ヨーイングモーメント形成遅延部を備えた車両におい
て、該ヨーイングモーメント形成遅延部機能の遮断のた
めに使用することを特徴とする、請求の範囲第７項記載
の方法。 - 【請求項９】曲線走行状態を表示する信号を、車両に組
込まれた横方向加速度センサの制御に使用することを特
徴とする請求の範囲第７項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19873739558 DE3739558A1 (de) | 1987-11-21 | 1987-11-21 | Verfahren zur erzeugung eines eine kurvenfahrt anzeigenden signals |
| DE3739558.0 | 1987-11-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03501003A JPH03501003A (ja) | 1991-03-07 |
| JP2801235B2 true JP2801235B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=6341009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63508798A Expired - Lifetime JP2801235B2 (ja) | 1987-11-21 | 1988-10-28 | 曲線走行状態を表示する信号の形成方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5124921A (ja) |
| EP (1) | EP0376984B1 (ja) |
| JP (1) | JP2801235B2 (ja) |
| DE (2) | DE3739558A1 (ja) |
| WO (1) | WO1989004782A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1988-10-28 US US07/466,459 patent/US5124921A/en not_active Expired - Fee Related
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- 1988-10-28 EP EP88909528A patent/EP0376984B1/de not_active Expired - Lifetime
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| EP0376984B1 (de) | 1992-05-27 |
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