JP2894831B2 - アンチロック制御システムにおける基準速度の獲得のための方法 - Google Patents
アンチロック制御システムにおける基準速度の獲得のための方法Info
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- JP2894831B2 JP2894831B2 JP3502452A JP50245291A JP2894831B2 JP 2894831 B2 JP2894831 B2 JP 2894831B2 JP 3502452 A JP3502452 A JP 3502452A JP 50245291 A JP50245291 A JP 50245291A JP 2894831 B2 JP2894831 B2 JP 2894831B2
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
-
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術の状態 DE−Al 3706514から知られていることであるが、二
輪駆動式乗物においては両方の非駆動車輪のうちの遅い
方のものの速度によって制御以外の滑り生成に対する基
準速度の経過が決定される。不安定性の場合には非駆動
車輪の速い方のものの速度によって制御以外の経過が決
定される補助基準速度のこう配が基準速度の経過を決定
する。
輪駆動式乗物においては両方の非駆動車輪のうちの遅い
方のものの速度によって制御以外の滑り生成に対する基
準速度の経過が決定される。不安定性の場合には非駆動
車輪の速い方のものの速度によって制御以外の経過が決
定される補助基準速度のこう配が基準速度の経過を決定
する。
発明の利点 請求項１及び３の教示事項によって上述の技術の状態
は全輪駆動式乗物に転用される。今まではすべての車輪
が基準生成に関係させられる。その際、カーブ走行時に
生じる車輪回転数差により引き起こされる滑りの除去は
成功するが、この滑りはそうでなければあまりにも敏感
な制御の開始を生じることになるであろう。
は全輪駆動式乗物に転用される。今まではすべての車輪
が基準生成に関係させられる。その際、カーブ走行時に
生じる車輪回転数差により引き起こされる滑りの除去は
成功するが、この滑りはそうでなければあまりにも敏感
な制御の開始を生じることになるであろう。
請求項２及び３に記述された、基準速度の補助基準速
度への結び付きは、あまりにも低い基準速度が回避され
ることを実現する。請求項４及び５の手段は回転してい
る車輪における基準速度の望ましくない上昇を減らす。
補助基準速度のこう配も又制御の際に乗物遅延として共
同使用されることができる。
度への結び付きは、あまりにも低い基準速度が回避され
ることを実現する。請求項４及び５の手段は回転してい
る車輪における基準速度の望ましくない上昇を減らす。
補助基準速度のこう配も又制御の際に乗物遅延として共
同使用されることができる。
図面説明 図面に従ってこの発明の実施例が説明される。
図１はアンチロック制御器の原理表面を、 図２はこの発明による基準速度大きさ生成を伴って図
１の評価回路内での滑り生成を、 図３〜５は説明のための線図を 示している。
１の評価回路内での滑り生成を、 図３〜５は説明のための線図を 示している。
図１はアンチロック制御システムの構成部分を示して
いる。１〜４で、車輪速度の決定のために四つの乗物車
輪に割り当てられた測定値送出器が示されている。
いる。１〜４で、車輪速度の決定のために四つの乗物車
輪に割り当てられた測定値送出器が示されている。
測定値送出器１〜４の速度信号が供給される評価回路
は参照符号５を有しており、又評価回路５において発生
されたブレーキ圧制御信号により制御される、ブレーキ
圧制御のための四つの電磁弁は参照符号６〜９を有して
いる。
は参照符号５を有しており、又評価回路５において発生
されたブレーキ圧制御信号により制御される、ブレーキ
圧制御のための四つの電磁弁は参照符号６〜９を有して
いる。
評価回路５においては他の信号と並んで滑り信号S1な
いしS4も生成され、これはブロック５に含まれた制御論
理回路において弁６ないし９のための制御信号の生成の
際に使用される。滑り信号S1ないしS4はこれらの車輪に
割り当てられた測定値送出器１及び４の速度信号から得
られる。速度信号はV1,V2,V3及びV4で示されている。
いしS4も生成され、これはブロック５に含まれた制御論
理回路において弁６ないし９のための制御信号の生成の
際に使用される。滑り信号S1ないしS4はこれらの車輪に
割り当てられた測定値送出器１及び４の速度信号から得
られる。速度信号はV1,V2,V3及びV4で示されている。
滑り生成のための可能な回路を図２が示している。
図２の端子20を通して全輪駆動式乗物の四つの車輪速
度がブロック21,22及び25に供給される。ブロック21及
び22は選択ブロックである。ブロック21は上昇する速度
の場合に最も遅い車輪の速度経過V4を選択する（図３を
見よ。点線の経過＝基準速度）。
度がブロック21,22及び25に供給される。ブロック21及
び22は選択ブロックである。ブロック21は上昇する速度
の場合に最も遅い車輪の速度経過V4を選択する（図３を
見よ。点線の経過＝基準速度）。
t1から車輪速度V4がもはや上昇しないならば、達成さ
れた速度値V4は、t2において３番目に速い車輪の速度V3
が保持された速度値V4に当たるまで保持される。時点t2
からは今度は３番目に速い車輪の速度大きさV3が基準速
度の更なる経過を決定してt3に至り、この時点において
V3と補助基準速度VHRとの間の離隔距離ΔＶが所与の値
に達し、そして今後基準速度は補助基準速度に平行して
導かれる。
れた速度値V4は、t2において３番目に速い車輪の速度V3
が保持された速度値V4に当たるまで保持される。時点t2
からは今度は３番目に速い車輪の速度大きさV3が基準速
度の更なる経過を決定してt3に至り、この時点において
V3と補助基準速度VHRとの間の離隔距離ΔＶが所与の値
に達し、そして今後基準速度は補助基準速度に平行して
導かれる。
補助基準速度VHR（破線）はブロック22において生成
されるが、その際増大する速度においては３番目に速い
車輪速度V3が選択され、そしてt1からは達成された速度
値がt4まで保持され、t4において最も速い車輪の速度が
保持値V3に達し、そしてその後は速度V1が補助基準速度
の経過を決定する。
されるが、その際増大する速度においては３番目に速い
車輪速度V3が選択され、そしてt1からは達成された速度
値がt4まで保持され、t4において最も速い車輪の速度が
保持値V3に達し、そしてその後は速度V1が補助基準速度
の経過を決定する。
選択ブロック21は経過VRefをブロック24に与える。選
択ブロック22は経過VHRをブロック23に与え、そしてこ
のブロックはこの経過のこう配を決定してこのこう配値
をブロック24に供給する。不安定な場合には、すなわ
ち、ブロック21により供給された速度信号がロッキング
傾向のために急に下降した場合には、VRefの負のこう配
が補助基準速度の負のこう配を超えると、補助基準速度
VHRのこう配がVRefのこう配を決定する。
択ブロック22は経過VHRをブロック23に与え、そしてこ
のブロックはこの経過のこう配を決定してこのこう配値
をブロック24に供給する。不安定な場合には、すなわ
ち、ブロック21により供給された速度信号がロッキング
傾向のために急に下降した場合には、VRefの負のこう配
が補助基準速度の負のこう配を超えると、補助基準速度
VHRのこう配がVRefのこう配を決定する。
それ自体全輪駆動式乗物の後輪がブレーキ操作の際駆
動装置から切り離されると、ブロック21において増大す
る速度の場合及び減小する速度の場合には駆動装置から
切り離された車輪のうちの最も遅いものの速度V4がVRef
として選ばれる（図４においてt5まで）。t5においては
補助基準と速度V4との間の離隔距離ΔＶは所与の離隔距
離に達している。順序として今度はVRefは補助基準速度
VHRに平行に導かれる。この補助基準速度は、既に図３
に従って記述されたように、生成される。
動装置から切り離されると、ブロック21において増大す
る速度の場合及び減小する速度の場合には駆動装置から
切り離された車輪のうちの最も遅いものの速度V4がVRef
として選ばれる（図４においてt5まで）。t5においては
補助基準と速度V4との間の離隔距離ΔＶは所与の離隔距
離に達している。順序として今度はVRefは補助基準速度
VHRに平行に導かれる。この補助基準速度は、既に図３
に従って記述されたように、生成される。
両方の場合（図３及び４）共、ブロック24において生
成された（不安定な場合には補助基準のこう配と共に）
基準速度は滑り信号の生成のためのブロック25に線路26
により供給される。
成された（不安定な場合には補助基準のこう配と共に）
基準速度は滑り信号の生成のためのブロック25に線路26
により供給される。
更なるブロック27において、車輪速度が物理的に不可
能な乗物加速度値をとっているかどうかが確認される。
これが事実ならば、車輪の回転が認められて、命令がブ
ロック24に与えられ、そしてこれは基準速度を一定に保
つ。これを図５が示しており、この図に従って車輪はt6
から回転する。ここからは基準速度は一定に保たれる。
この回転状相（t6ないしt7）においてはブロック23にお
ける補助基準速度の上昇は物理的に可能な乗物加速度に
制限される。t7において補助基準速度は、３番目に速い
車輪のこう配によって決定されるこう配に移行する。
能な乗物加速度値をとっているかどうかが確認される。
これが事実ならば、車輪の回転が認められて、命令がブ
ロック24に与えられ、そしてこれは基準速度を一定に保
つ。これを図５が示しており、この図に従って車輪はt6
から回転する。ここからは基準速度は一定に保たれる。
この回転状相（t6ないしt7）においてはブロック23にお
ける補助基準速度の上昇は物理的に可能な乗物加速度に
制限される。t7において補助基準速度は、３番目に速い
車輪のこう配によって決定されるこう配に移行する。
換言すれば、次の事柄は制御以外で重要である。
補助基準は各計算循環過程において車輪速度と比較さ
れる。すべてのものが補助基準より小さければ（それゆ
え通例乗物遅延の場合にだけ）、補助基準は下方へ修正
される。しかし、一つ又は二つの車輪速度が補助基準よ
り大きければ、これは不変のままである。四つの車輪速
度の方が大きければ、補助基準も又高められる。
れる。すべてのものが補助基準より小さければ（それゆ
え通例乗物遅延の場合にだけ）、補助基準は下方へ修正
される。しかし、一つ又は二つの車輪速度が補助基準よ
り大きければ、これは不変のままである。四つの車輪速
度の方が大きければ、補助基準も又高められる。
従って、基準速度はすべての車輪がそれを超えている
ときには増大される。二つの車輪が基準速度より速けれ
ば、これは一定に保たれる。二つが基準速度より上にあ
るならば、下方への整合が行われる。
ときには増大される。二つの車輪が基準速度より速けれ
ば、これは一定に保たれる。二つが基準速度より上にあ
るならば、下方への整合が行われる。
上方への整合はすべての車輪の回転が認められたとき
には行われない。これは、すべての車輪速度が基準速度
より上にあって、これがこの時間中0.7gの最大値で上方
へ整合させられる場合である。（問題になっている乗物
では0.7gより大きい加速度は不可能である。それゆえそ
のような走行状態はすべての車輪の回転を推論させ
る。）この期間の間は基準速度は一定に保たれる。
には行われない。これは、すべての車輪速度が基準速度
より上にあって、これがこの時間中0.7gの最大値で上方
へ整合させられる場合である。（問題になっている乗物
では0.7gより大きい加速度は不可能である。それゆえそ
のような走行状態はすべての車輪の回転を推論させ
る。）この期間の間は基準速度は一定に保たれる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マイスナー，マンフレッド ドイツ連邦共和国 デー―7145 ウンタ ーリークシンゲン，イム・アイヒライン 33 (72)発明者 グテールライン，ベルント ドイツ連邦共和国 デー―7000 シュト ゥットガルト１，アム・クリークスベル クトゥルム 59 (56)参考文献 特開 平３−16865（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−155166（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−314656（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−225169（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−182668（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58 B60T 8/32
Claims (5)
- 【請求項１】滑り制御を含むアンチロック制御システム
における基準速度の獲得のための方法であって、この目
的のために車輪速度信号から基準速度信号及び補助基準
速度信号が導出され、これのこう配が少なくとも一つの
車輪についての不安定性の場合に基準速度信号の経過を
決定するようになっている方法であり、四輪駆動式乗物
における応用の場合には補助基準速度信号が３番目に速
い車輪の速度信号と共に増大され且つ又最も速い車輪の
速度信号と共に減小されること、それが増大の終わりと
減小の始まりとの間では増大の際最後に達成された速度
信号値に固定されること、基準速度信号が最も遅い車輪
の速度信号と共に増大され且つ又３番目に速い車輪の速
度信号と共に減小されること、並びにそれが増大の終わ
りと減小の始まりとの間では増大の際最後に達成された
速度値に固定されることによって特徴づけられている前
記の方法。 - 【請求項２】基準速度信号が補助基準速度信号に対する
所与の速度差の達成からはこの速度差の離隔距離におい
て補助基準速度に平行に減小されることによって特徴づ
けられている、請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】滑り制御を含むアンチロック制御システム
における基準速度の獲得のための方法であって、この目
的のために車輪速度信号から基準速度信号及び補助基準
速度信号が導出され、これのこう配が少なくとも一つの
車輪についての不安定性の場合に基準速度信号の経過を
決定するようになっている方法であり、四輪駆動式では
あるがしかしブレーキ操作の際駆動装置から切り離され
る後車軸を有する乗物における応用の際には補助基準速
度信号が３番目に速い車輪の速度信号と共に増大され且
つ又最も速い車軸の速度信号と共に減小されること、そ
れが増大の終わりと減小の始まりとの間では増大の際に
最後に達成された速度信号値に固定されること、基準速
度信号が最も遅い車輪の速度信号と共に増大され且つ又
基準速度信号と補助基準速度信号との間に所与の差が生
じるまでは駆動装置から切り離された車輪のうちの最も
遅いものの速度信号と共に減小されること、並びに基準
速度信号が次にはこの差の離隔距離において補助基準速
度信号に平行に導かれることによって特徴づけられてい
る前記の方法。 - 【請求項４】基準速度信号が回転している車輪の場合に
は固定されることによって特徴づけられている、請求項
１〜３の一つに記載の方法。 - 【請求項５】すべての車輪が物理的に可能な乗物加速度
より高い車輪加速度を示すときには、回転している車輪
が認識されることによって特徴づけられている、請求項
４に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4009195A DE4009195A1 (de) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | Antiblockierregelsystem |
| DE4009195.3 | 1990-03-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05504921A JPH05504921A (ja) | 1993-07-29 |
| JP2894831B2 true JP2894831B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=6402804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3502452A Expired - Fee Related JP2894831B2 (ja) | 1990-03-22 | 1991-01-19 | アンチロック制御システムにおける基準速度の獲得のための方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5364174A (ja) |
| EP (1) | EP0520992B1 (ja) |
| JP (1) | JP2894831B2 (ja) |
| CZ (1) | CZ283233B6 (ja) |
| DE (2) | DE4009195A1 (ja) |
| WO (1) | WO1991014604A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE4208048A1 (de) * | 1992-03-13 | 1993-09-16 | Kugelfischer G Schaefer & Co | Antiblockierregelsystem fuer kraftfahrzeuge |
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| US5615935A (en) * | 1995-09-21 | 1997-04-01 | Robert Bosch Gmbh | ABS control for a four wheel drive vehicle experiencing axle oscillations |
| DE19713253A1 (de) | 1997-03-29 | 1998-10-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe |
| DE19713252A1 (de) * | 1997-03-29 | 1998-10-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe |
| DE19713251A1 (de) | 1997-03-29 | 1998-10-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe |
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| EP1163531A1 (de) * | 1999-02-27 | 2001-12-19 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur erkennung einer unrichtigen fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen fahrzeugs |
| DE19911525C1 (de) * | 1999-03-16 | 2000-09-28 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Radgeschwindigkeiten eines Fahrzeugs |
| EP1255665B1 (de) | 2000-02-04 | 2007-09-12 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage für kraftfahrzeuge mit allradantrieb |
| DE102004004804B4 (de) * | 2003-02-26 | 2009-12-24 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Einrichtung zum Berechnen der Momentan-Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung von dessen Nicklage |
| US6915193B2 (en) * | 2003-02-26 | 2005-07-05 | Ford Global Technologies, Llc | Method for determining a longitudinal vehicle velocity by compensating individual wheel speeds using pitch attitude |
| CN112138363B (zh) * | 2020-09-25 | 2022-05-13 | 重庆第二师范学院 | 一种防抱死的轮滑结构及防抱死越野轮滑鞋 |
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| DE2254295A1 (de) * | 1972-11-06 | 1974-05-09 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur antiblockierregelung, insbesondere an kraftfahrzeugen |
| US3950036A (en) * | 1972-11-06 | 1976-04-13 | Itt Industries, Inc. | Method and apparatus to generate an electric antiskid control signal for an antiskid system |
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| DE3345730C2 (de) * | 1983-12-17 | 1994-06-23 | Teves Gmbh Alfred | Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit |
| DE3426747A1 (de) * | 1984-07-20 | 1986-01-30 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Schlupfgeregelte bremsanlage fuer kraftfahrzeuge mit allradantrieb |
| DE3536185A1 (de) * | 1985-10-10 | 1987-04-23 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur generierung einer fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit automatisch zu- und abschaltbarem allradantrieb repraesentativen groesse |
| DE3537452C2 (de) * | 1985-10-22 | 1996-06-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
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| JPH0688531B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1994-11-09 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチスキツド制御方法 |
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-
1990
- 1990-03-22 DE DE4009195A patent/DE4009195A1/de not_active Withdrawn
-
1991
- 1991-01-19 WO PCT/EP1991/000098 patent/WO1991014604A1/de active IP Right Grant
- 1991-01-19 US US07/927,638 patent/US5364174A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-01-19 EP EP91902101A patent/EP0520992B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-01-19 JP JP3502452A patent/JP2894831B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-01-19 DE DE59102648T patent/DE59102648D1/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| JPH05504921A (ja) | 1993-07-29 |
| EP0520992A1 (de) | 1993-01-07 |
| EP0520992B1 (de) | 1994-08-24 |
| CZ283233B6 (cs) | 1998-02-18 |
| DE4009195A1 (de) | 1991-09-26 |
| WO1991014604A1 (de) | 1991-10-03 |
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