JPH03500868A - ロツク防止制御装置 - Google Patents
ロツク防止制御装置Info
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- JPH03500868A JPH03500868A JP1508955A JP50895589A JPH03500868A JP H03500868 A JPH03500868 A JP H03500868A JP 1508955 A JP1508955 A JP 1508955A JP 50895589 A JP50895589 A JP 50895589A JP H03500868 A JPH03500868 A JP H03500868A
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
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- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
Claims (19)
- 1.車輪の運動特性(車輪減速度、車輪加速度および/またはスリップ)に依存 して車輪のブレーキ圧を変化する自動車用ロック防止制御装置において、車両の 横すべりを識別するための手段が設けられており、横すべりを識別した際に前輪 を強く制動する(高いスリップにもたらす)、例えばロックさせることを特徴と するロック防止制御装置。
- 2.後輪も強く制動する(高いスリップにもたらす)、例えばロックさせる請求 項1記載のロック防止制御装置。
- 3.横すべり識別を行うために、圧力減少引く圧力形成の差の合計が少なくとも 1つの前車輪および後車輪において検出され、検出した時間と全制御時間Tとの 比を形成し、この比SLQが所定の値を上回るとき横すべりが識別される請求項 1または2記載のロック防止制御装置。
- 4.横すべり識別はさらに付加的に、横すべりに対して特徴的な車輪特性経過の 識別に依存して行われる請求項2記載のロック制御装置。
- 5.縦加速度および横加速度の経過またはその導関数から横すべり過程を検出す る請求項1から4いずれか1記載のロック防止制御装置。
- 6.横すべり識別のために、 SW=(aq/V2F)|t2・(V2Ft2aqt1−V2Ft1・aqt2 /aqt1・aqt2(aqt2−aqt1))が形成され(ここでa、は横加 速度、VFは車両速度、指数t1とt2は監視時点を表わす)、Swの絶対値が 所定の閾値以上のとき横すべりの発生を検出する請求項1から5いずれか1記載 のロック防止制御装置。
- 7.横すべり識別のために、 A=((CSVlv/θZ)−(CSV・CSh(lv・lh+l2h/θZ・ mV2F))δ−(CSV/mVF)・■が形成され、Aが所定の値を上回ると き横すべりの発生が検出され、ここでCSV/Hは斜め走行時剛性(Shra− eglanfstefe)の定数、VFは車両速度、mは車両質量、lv/■は 前輪/後輪での長さ距離、θzは垂直軸回りの慣性モーメント、δは舵角である 請求項1から6いずれか1記載のロック防止制御装置。
- 8.2つの圧力形成フェーズ間の圧力減少時間が検出され、負の車輪加速度が2 つの限界値内にあるとき付加的に増分加算が行われ(インクリメント)、車輪加 速度が限界値の下側または上側にあるとき増分が合計から減算され(デクリメン ト)、圧力減少時間と合計が少なくとも2つの車輪において所定の閾値を上回る とき、横すべりが識別される請求項1から7いずれか1記載のロック防止制御装 置。
- 9.少なくとも2つの車輪は両後車輪である請求項8記載のロック防止制御装置 。
- 10.少なくとも2つの車輪は1つの前車輪と1つの後車輪である請求項8記載 のロック防止制御装置。
- 11.第3の車輪として第2後車輪を考慮する請求項10記載のロック防止制御 装置。
- 12.増分計数および減分計算は圧力減少時間の所定の閾値に達してから初めて 開始され、合計が閾値に到達すると横すべり識別信号がトリガされる請求項8か ら11いずれか1記載のロック防止制御装置。
- 13.カウンタが設けられており、該カウンタはそれぞれ圧力形成時間および合 計を増分の供給により形成し、閾値に達した際横すべり識別を行わせる請求項8 から12いずれか1記載のロック防止制御装置。
- 14.車輪加速度信号は時間的濾波される請求項8から13いずれか1記載のロ ック防止制御装置。
- 15.横すべり識別は付加的に、車輪速度から検出される車両減速度に依存して 行われる請求項8から14いずれか1記載のロック防止制御装置。
- 16.付加的に車両減速度が閾値(例えば約−1g)を下回る際のみ、横すべり が識別される請求項15記載のロック防止制御装置。
- 17.付加的に車両減速度が濾波された車輪減速度と比較され、付加的に所定の 閾値(例えば約2g)よりも大きな差が発生する際に横すべりが識別される請求 項16または17記載のロック防止制御装置。
- 18.車輪負荷が所定の時間を越えて片側で上昇する際に横すべりが識別される 請求項1から17いずれか1記載のロック防止制御装置。
- 19.所定のハンドル切れ角の際に検出された片側の車輪負荷があり得そうもな いときに横すべりが識別される請求項1から18いずれか1記載のロック防止制 御装置。
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