DE3841295C2

DE3841295C2 - Antiblockierregelsystem

Info

Publication number: DE3841295C2
Application number: DE19883841295
Authority: DE
Inventors: Herbert Demel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1988-08-17
Filing date: 1988-12-08
Publication date: 2000-09-14
Anticipated expiration: 2008-12-09
Also published as: DE3841295A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug, bei dem wenigstens in Abhängigkeit einer der Größen Radverzögerung, Radbeschleunigung und/oder Schlupf das Bewegungsverhalten der Fahrzeugräder beschrieben wird. Weiterhin wird in Abhängigkeit dieses Radbewegungsverhaltens der Bremsdruck an den Fahrzeugrädern entsprechend variiert. Darüber hinaus sind Mittel zur Erfassung der Radlasten und Mittel zur Erkennung eines Schleudervorgangs des Fahrzeugs vorgesehen. Bei einem erkannten Schleudervorgang wird der Bremsdruck an den Fahrzeugrädern beeinflußt. Erfindungsgemäß werden die Radlasten zumindest teilweise bei der Schleudererkennung mit berücksichtigt, wobei bei Erkennen eines Schleudervorgangs die Vorderräder blockiert werden und der Antiblockierregler zeitweise unwirksam geschaltet wird.

Description

Stand der Technik

Gerät ein Fahrzeug ohne Blockierschutzsystem beim Bremsen mit blockierten Rädern ins Schleudern, so bleibt im Allge meinen die vor dem Schleudervorgang bestehende Bewegungs richtung des Schwerpunktes erhalten, da blockierte Räder keine Seitenkräfte übertragen können. Ebenso verhält sich ein Fahrzeug ohne ABS, wenn es ungebremst aufgrund des Über schreitens fahrdynamischer Grenzen ins Schleudern gerät und der Fahrer im Schleudervorgang die Bremse betätigt, so dass die Räder blockieren.

ABS verhindert das Auslösen eines Schleudervorgangs beim Bremsen, solange fahrdynamische Grenzen, z. B. überhöhte Kur vengeschwindigkeit nicht überschritten werden. Wird jedoch in einem Schleudervorgang gebremst, oder wird ein Schleuder vorgang während einer geregelten Bremsung ausgelöst, können die Räder aufgrund des Blockierschutzsystems weiterhin Sei tenführungskräfte übertragen. Solange die Gierwinkelge schwindigkeit bzw. der Schwimmwinkel des Fahrzeuges nicht zu groß sind, kann der Fahrer je nach Geschicklichkeit das Fahrzeug noch auf dem gewünschten Kurs halten. Überschreiten Gierwinkelgeschwindigkeit bzw. Schwimmwinkel gewisse Gren zen, so ist auch der geübte Fahrer nicht mehr in der Lage, den Schleudervorgang unter Kontrolle zu halten.

Antiblockierregelsysteme bzw. Blockierschutzeinrichtungen sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Aus der DE 37 10 869 A1 ist ein Antiblockierregelsystem be kannt, das einen Fahrzustand erkennt, bei dem das Fahrzeug nicht ausreichend gebremst werden kann. Solch ein Fahrzu stand liegt beispielsweise bei der Bremsung eines heckge triebenen Fahrzeuges auf einer Fahrbahn mit niederem Reib beiwert vor. Der zu erkennende Fahrzustand ist dann gegeben, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter einem vorgegebenen Wert liegt und diese gleichzeitig nur um einen geringen Wert abnimmt und nur an den nicht angetriebenen Rädern die Anti blockierregelung aktiv ist. Liegt dieser Fahrzustand vor, so wird die Abbremsbarkeit des Fahrzeuges dadurch verbessert, daß beispielsweise das Antiblockierregelsystem für die Vor derräder abgeschaltet und/oder das auf die Antriebsräder wirkende Antriebsmoment verringert wird. Bei dem vorbestimm ten Fahrzustand handelt es sich nicht um einen Schleudervor gang, sondern um einen Bremsvorgang, der bzgl. der Querdyna mik des Fahrzeuges unkritisch ist. In erster Linie steht die Stabilisierung des Fahrzuges in Fahrzeuglängsrichtung im Vordergrund.

Die DE 35 18 221 A1 beschreibt ein Bremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug, bei dem der Bremsdruck an den Vorder- und Hinterrädern unabhängig voneinander gesteuert wird. Hierzu wird eine Ausbrechgröße Y erfaßt und ein Ausbrechgrößen schwellenwert Yref ermittelt. Aus diesen beiden Größen wird ein Unterschied ΔY gebildet. In Abhängigkeit dieses Unter schiedes werden die den Vorder- und Hinterräder zugeordneten Bremsen betätigt. Beispielsweise wird für den Fall, daß der Unterschied positiv ist, d. h. ein untersteuerndes Fahrzeug vorliegt, der Bremsdruck an den Vorderrädern erhöht. Wird dagegen ein Übersteuern festgestellt, d. h. ΔY ist negativ, so wird an den Vorderrädern entweder der Bremsdruck gehalten oder verringert, jedoch nicht erhöht.

Aus der nicht vorveröffentlichten DE 38 27 883 A1, mit der der Inhalt der ehemaligen Hauptanmeldung zu dem vorliegenden Schutzrecht offengelegt ist, ist ein Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem wenigstens in Abhän gigkeit einer der Größen Radverzögerung, Radbeschleunigung und/oder Schlupf das Bewegungsverhalten der Fahrzeugräder beschrieben wird. In Abhängigkeit dieses Bewegungsverhalten wird der Bremsdruck an den Fahrzeugrädern entsprechend vari iert. Es sind Mittel vorgesehen, mit denen festgestellt wird, ob ein Schleudervorgang vorliegt. Liegt ein Schleuder vorgang vor, dann werden die Vorderräder blockiert, dabei wird der Antiblockierregler zeitweise unwirksam geschaltet. Der Inhalt der DE 38 27 883 A1 soll hiermit in das vorlie gende Schutzrecht aufgenommen und Bestandteil des vorliegen den Schutzrechtes sein.

Aus der EP 0 256 283 A2 ist eine Fahrzeugbremsanlage mit ei ner Blockierschutzeinrichtung sowie mit einem Giermomentab schwächer, der bei stark unterschiedlichen Haftbeiwerten ei nen zu großen Bremsdruckunterschied auf den beiden Fahrzeug seiten verhindert, bekannt. Darüber hinaus weist das Fahr zeug einen Achslastgeber auf, der den Giermomentabschwächer so beeinflußt, daß die auf einer Fahrbahn mit größerem Haft beiwert laufenden Räder bei hoher Last stärker abgebremst werden können als bei niederer Last. Der Giermomentabschwä cher beeinflußt den zeitlichen Verlauf des Druckaufbaus, die Grundfunktion der Blockierschutzeinrichtung, nämlich die Verhinderung des Blockierens der Räder, bleibt unbeeinflußt.

Die Zielrichtung der EP 0 256 283 A2 ist die, das Fahrzeug bei einer Bremsung auf einer Fahrbahn mit unterschiedlichen Haftbeiwerten querdynamisch so zu stabilisieren, daß es in dieser Fahrsituation lenkbar bleibt.

Ausgehend von der EP 0 256 283 A2, die den nächstliegenden vorveröffentlichten Stand der Technik darstellt, ergibt sich folgende Aufgabe: Es soll ein Antiblockierregelsystem be reitgestellt werden, mit dem in einer querdynamisch kriti schen Situation, wie sie beispielsweise bei einem Schleuder vorgang vorliegt, dafür Sorge getragen wird, daß das mit diesem Antiblockiersystem ausgestattete Fahrzeug auf der Tangente der vorhergehenden Bahnkurve des Schwerpunktes wei terrutscht. Gleichzeitig soll die Erkennung des Schleuder vorganges dahingehend verbessert werden, daß im Rahmen der Erkennung weitere Informationen über den fahrdynamischen Zu stand des Fahrzeuges, wie beispielsweise das Potenzial der Kraftübertragung zwischen Reifen und Fahrbahn, berücksich tigt werden.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs gelöst.

Vorteile der Erfindung

Gegenstand der Anmeldung ist die Schleudererkennung des Fahrzeugs und die wenigstens teilweise Abschaltung des ABS im Schleuderfall. Es ist nämlich günstiger, wenn das Fahr zeug unter den genannten extremen Umständen auf der Tangente der vorhergehenden Bahnkurve des Schwerpunktes weiter rutscht.

Ausführungsbeispiel

Verschiedene Vorschläge zur Schleudererkennung sind bei spielsweise aus der Offenlegungsschrift DE 38 27 883 A1 der ehemaligen Hauptanmeldung bekannt. Diese werden erfindungs gemäß durch den Vorschlag ergänzt, dass die Radlasten zumin dest teilweise bei der Schleudererkennung berücksichtigt werden.

Allein aufgrund der Radgeschwindigkeitssignale läßt sich ei ne zeitgerechte Abschaltung der ABS-Funktion nicht eindeutig ableiten. Eine Verbesserung der Erkennbarkeit dieser kriti schen Fahrsituation läßt sich gemäß der DE 38 27 883 A1 aus einer Verknüpfung von Ventilansteuersignalen und Radge schwindigkeitinformationen erzielen.

Da Radlastsignale ebenfalls Informationen über den momenta nen fahrdynamischen Zustand eines Fahrzeuges enthalten, wird eine eindeutige Erkennung der gesuchten kritischen Fahrsi tuationen durch die zusätzliche Verwendung von Radlastsigna len zumindest wesentlich verbessert werden. Da alle Fahr werkregelkonzepte zumindest eine indirekte Messung der Rad last vornehmen, können die dort verwendeten Sensoren mitver wendet werden.

Durch das eindeutige Erkennen eines kritischen Schleuderzu standes und das Abschalten von ABS wird ein bekannter Nach teil von Blockierschutzsystemen beseitigt.

Claims

1. Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug, bei dem wenigstens in Abhängigkeit einer der Größen Radver zögerung, Radbeschleunigung und/oder Schlupf das Bewegungs verhalten der Fahrzeugräder beschrieben wird, und bei dem in Abhängigkeit dieses Radbewegungsverhaltens der Bremsdruck an den Fahrzeugrädern entsprechend variiert wird, bei dem Mittel zur Erfassung der Radlasten vorgesehen sind, bei dem Mittel zur Erkennung eines Schleudervorgangs des Fahrzeugs vorgesehen sind, und bei dem bei erkanntem Schleu dervorgang der Bremsdruck an den Fahrzeugrädern beeinflußt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß die Radlasten zumindest teilweise bei der Schleuderer kennung mit berücksichtigt werden, und
daß bei Erkennen eines Schleudervorgangs die Vorderräder blockiert werden, wobei der Antiblockierregler zeitweise un wirksam geschaltet wird.