JPH05505361A - 摩擦係数μを求める方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ｒ！Ｊ擦係数μをめる方法 差水の技ガ ドイツ特許公開第３７０５９８３号から、車両にＡＢＳおよびＡＳＲを装備する ことは既知である。しかしながらこの特許公開から、ドライノくがそのときの摩 擦係数に適合した走行挙動をとらせるために、摩擦係数をめてそれを表示するの みであることもまた既知である。この場合、車両の制動または加速の際に摩擦係 数め決定が行われる。

及咀口利説 本発明によれば、摩擦係数が低い場合（雪、氷、水で濡れている場合など）にド ライバに事前に警告できるようにするために、タイヤ、′道路間の摩擦係数と＝ ２識させることもまた好ましい。さらにまたは警告の代わりに、概略の摩擦係数 の光学的表示または音響的表示もまた可能である。

たとえば前輪駆動車両の！４自において右前輪ＶＲが駆動されまた右後輪ＨＲが 同じ程度にブレーキがかけられた場合、車両全体としてなにも変化はなく：車両 はさらに速度■て前進するが、前輪と後輪との間に引っ張り畝）の状態が発生し てこれらの車輪におけるコーナリングフォースもまた減少するであろう。

ここて前輪の駆動状すないし後輪ＨＲの制動状耶がさらに増大されるとくこの場 合駆動エンジンの出力がそれのために十分余力があると仮定する）。

相互の引っ張り会いの状態は、前輪が空回りしかつ後輪が口・Ｉりされるような 値に達する。この値Ａ１．ｌは次式のように道路摩擦係数値μの関数である＝Ａ 　ｙ　−μ・Ｎ　Ｍ　／２　（後輪に同じタイヤ法線力Ｎ、／２が存在すると仮 定する） もしＮイ′２が既知であるときく近似的にまたは安全サイドに見積ちるために車 両に荷重がかかっていると仮定する）、値Ａイから摩擦係数値が計算可能である 。一方力Ａ、はブレーキキャリパにおける制動力またはブレーキキャリパ内の圧 力に比例する。ここでこの圧力が一定圧力源から電磁弁を通過してパルス状に与 えられることによって発生される場き、ブレーキ装置の圧力／容量特性曲線を考 慮して電磁弁の対応する補正パルス時間の和がブレーキキャリパ内の圧力の尺度 であり、したがって近似的に道路の摩擦係数μに比例する。圧力上昇は傾斜機能 たとえば常時開放している著しく絞られた電磁弁によっても可能である。請求項 １における「定常的に」という用語は、圧力上昇が突然に行われる二とがないこ とを示すものである。

ＡＢＳ／ＡＳＲ装置を用いた場合には必要とする追加部品がきわめて少ないので ２本発明はとくにＡ　Ｂ　Ｓ７−’Ａ　Ｓ　Ｒ装置を用いた堝きに使用される。

ブレーキをかける二となくエンジントルクを上昇した場き第２の駆動車輪は加速 されて車両の中心垂直軸の周りにヨーモーメントが発生されるので。

最初にμ請求めるときこの車輪はそのときの速度に保持されなければならない。

図面により本発明の実施態様を説明する。ここで：１２１１は本発明のために拡 張された既知のＡＢＳ／’ＡＳＲ；図２は同様に拡張された他のＡＢＳ、／ＡＳ Ｒ，および図３は拡張された制御回路である。

図１は対角方向ブレーキ回路分割を備えた前輪駆動車両用のＡＢＳ／ＡＳＲを示 す、ＡＳＲの場き、ブレーキ制御のためにＡＢＳリターンポンプ１が運転され、 該リターンポンプ１が車輪ＶＬのために必要なブレーキ圧力を発生する。この圧 力はこのとき挿入された切替弁２および圧力制限弁３を経由して一定に保持され る。３／３ＡＢＳ電磁弁を用いて車輪ＶＬのブレーキ圧力が変化される。圧力制 御された充填弁が７で示されている。

同様にＡ　Ｓ　Ｒｆ）ｉ！％自には右前輪ＶＲのブレーキにおいて圧力が変化さ れる本発明のためにさらに追加の切替弁５が設けられている。

定常走行の場きにμがめられるときは、たとえば押しボタンにより信号が発生さ れ、該信号が切替弁２および５を作動しかつボ〉１１分起動させる。ＡＢＳ弁４ および６を経由して車輪ＨＲおよびＶＬのブレーキ圧力分制御装置により個々に 制御することが可能である。この制御は、一方て右後輪ＨＲにおけるブレーキ圧 力がパルス状に変化され、同時に駆動出力は車輪ＶＲの駆動力および車輪ＨＲの 制動力がほぼ等しくなるように上昇され、他方で車輪ＶＬの制動力はその速度が ほぼ一定に保持されるように上昇されるように２行われる。

この制御は、車輪ＨＲにおいてロック傾向が発生するまで継続される。この圧力 レベルに到達するために２・要とされるパルス数は、右側通行の！４合原則とし てより滑りやすい路盤が存在するところの車両の右側においてめられるμのため の尺度と表わす。

車両が真っすぐに一定速度で走行しているときは、このμの測定は自動的に起動 させることかて゛きる。測定中にドライバによりブレーキがかけられると７測定 は中断される。

図２の実施態様においては、軸ごとのブレーキ回路分割を備えた後輪駆動車両が 想定されている。二二でμの測定の４き、右前輪ＶＲが測定車輪として利用され かつロック傾向になるまでブレーキがかけられた場合、右後輪ＨＲはより高い出 力で駆動されかつ左後輪ＨＬは一定回転数にブレーキがかけられる。さらにここ でポンプ２１が起動された４自右前輪ＶＲにブレーキ圧力を供給可能にするため に切替弁２０が必要とされる。そのほかにおいては図１と７２の部品は対応して いる。

図１の装置のための制御回路を示す区３において、この制御回路が３０で示され ている。該制御回路３０は、車輪速度をめるための４つのセンサ３１と、（区１ の４．６および８に対応する）４つのＡＢＳ弁４′、６′および８′と、３つの 切替弁２’　、５′および９′と、ポンプ１′とおよび絞り弁３３用の調節器３ ２とに接続されている。

ＡＢＳのＰ４合、ポンプ１′が起動されかつブレーキ圧力が、センサ３１により モニタされる車輪速度挙動に対応して弁４′、６′および８′により変「ヒされ る。

ＡＳＲｆ）堝き、弁２′および９′が切り替えられかつ両方のポンプ１′が起動 される。弁４′、６′および８′により前輪の圧力が変化される。調節器３２と 経由してさらに絞り弁がエンジントルクと減少する方向に調節される。

μ測定の場合、弁２′および５′が挿入されかつポンプ１′が起動される。弁６ により車輪ＨＲにおけるブレーキ圧力がパルス状に上昇される。同時に制御装！ により絞り弁調節器３２を介してエンジントルクが上昇され、これにより車輪Ｈ Ｒの制動力および車輪ＶＲの駆動力が等しくされる。駆動力および制動力の制御 アルゴリズムは車両ごとに固有に設計されなければならない。プログラミングは 制御装置のコンピュータ内で行われる。さらに二こで車輪ＶＬは、駆動力を増大 したにもかかわらずその回転数が上昇されないで、たとえば車輪ＶＬの回転数に 保持されるようにさらにブレーキがかけられる。

車輪ＶＲにおいてロック傾向を発生するために必要なパルス数がめられる摩擦係 数μの尺度であり、このときこれは再計算ののちに表示され（表示器３４）およ び／またはアラームが起動される（アラームランプ３５）。

Ｆｉｇ、１ Ｆｉｇ、、７ 要約書 タイヤと道路との間の京擦係数μをめるための方法が記載されている。

この賜金車両の走行中に非駆動車輪（測定車輪）におけるブレーキ圧力がロック 傾向が発生するまで上昇される。同時に同じ車両側の測定車輪の制動力と駆動車 輪の上昇された駆動力とが等しくなるように駆動トルクが上昇される。さらに第 ２の駆動車輪の上昇された駆動力はブレーキにより除去されなければならない。

国際調査報告 国際調査報告

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. １．車両の車輪のタイヤ走行面と道路との間の摩擦係数μを求める方法であって ，この場合車輪ブレーキにおけるブレーキ圧力を個々に制御するための圧力制御 装置とおよびそれに車輪速度に対応する信号が供給されるところの圧力制御装置 用およびエンジントルク変化用制御回路が設けられているところの該摩擦係数μ を求める方法において：ブレーキがかけられてなくかつ実質的に加速されてない 車両の場合，起動信号に基づいて制御回路が圧力制御装置により非駆動車輪（測 定車輪）におけるブレーキ圧力を定常的に上昇させることと；制御回路が同時に エンジン出力を，ブレーキがかけられた車輪の制動力と測定車輪と同じ車両側に 存在する車輪の駆動力とがほぼ等しくなる程度まで上昇するこヒヒ； 第２の駆動車輪が，測定の開始時におけるその速度に保持されるようにブレーキ がかけられることと；および 測定車輪がロックされるまでの圧力上昇に必要な時間が測定されかつその時間が 摩擦係数値のための尺度として利用されることと；を特徴とする摩擦係数μを求 める方法。
2. ２．測定車輪におけるブレーキ圧力がパルス状に上昇されかつ測定パルスの数か ら時間が求められることを特徴とする請求項１の方法。
3. ３．第２の駆動車輪が同じ車両側の非駆動車輪の速度に保持されることを特徴と する請求項１または２の方法。
4. ４．駆動力の上昇もまた段階状に行われることを特徴とする請求項２または３の 方法。
5. ５．摩擦係数が表示されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかの方法 。
6. ６．摩擦係数を求めるときに摩擦係数があるしきい値以下になったときに音響的 および／または光学的アラームが発生されることを特徴とする請求項１ないし５ のいずれかの方法。
7. ７．起動信号が車両のドライバにより発生されることを特徴とする請求項１ない し６のいずれかの方法。
8. ８．起動信号が時間に応じて自動的に発生されることを特徴とする請求項１ない し６の方法。