CZ283233B6 - Způsob protismykové regulace - Google Patents

Způsob protismykové regulace Download PDF

Info

Publication number
CZ283233B6
CZ283233B6 CS91720A CS72091A CZ283233B6 CZ 283233 B6 CZ283233 B6 CZ 283233B6 CS 91720 A CS91720 A CS 91720A CS 72091 A CS72091 A CS 72091A CZ 283233 B6 CZ283233 B6 CZ 283233B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
speed
value
reference speed
wheel
vehicle
Prior art date
Application number
CS91720A
Other languages
English (en)
Inventor
Rolf Dipl. Ing. Becker
Thomas Dipl. Ing. Michel
Manfred Dipl. Ing. Meissner
Bernd Dipl. Ing. Gutöhrlein
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of CS72091A3 publication Critical patent/CS72091A3/cs
Publication of CZ283233B6 publication Critical patent/CZ283233B6/cs

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

Podle tohoto způsobu se u vozidla se čtyřmi poháněnými koly reguluje prokluz a z rychlosti (V.sub.1.n., V.sub.2.n., V.sub.3.n., V.sub.4.n.) kol se odvozuje referenční rychlost (V.sub.REF.n.), a pomocná referenční rychlost (V.sub.HR.n.) rychlost, jejíž maximální nárůst v případě nestability vně regulačního rozsahu určuje průběh referenční rychlosti (V.sub.REF.n.). Pomocná referenční rychlost (V.sub.HR.n.) se zvyšuje s rychlostí (V.sub.1.n., V.sub.2.n., V.sub.3.n., V.sub.4.n.) třetího nejrychlejšího kola a snižuje se s rychlostí (V.sub.1.n., V.sub.2.n., V.sub.3.n., V.sub.4.n.) nejrychlejšího kola a jinak se udržuje konstantní. Referenční rychlost (V.sub.HR.n.) se při zvyšování rychlosti zvyšuje s rychlostí (V.sub.1.n., V.sub.2.n., V.sub.3.n., V.sub.4.n.) nejpomalejšího kola a při poklesu rychlosti se snižuje s rychlostí (V.sub.1.n., V.sub.2.n., V.sub.3.n., V.sub.4.n.) třetího nejrychlejšího kola a v přechodové oblasti mezi zvyšováním a poklesem rychlosti se udržuje konstŕ

Description

Stanovení průběhu hodnot referenční rychlosti a pomocné referenční rychlosti
Oblast techniky
Vynález se týká stanovení hodnot referenční rychlosti a pomocné referenční rychlosti z rychlostí kol v protiblokovacím brzdovém systému vozidla s pohonem všech čtyř kol ve fázi brzdění, tj. po skončení růstu rychlostí kol, při kterém se hodnoty referenční rychlosti a pomocné referenční rychlosti rovnaly hodnotám rychlosti dvou nej pomalejších kol vozidla.
Dosavadní stav techniky
Z patentového spisu DE-A1 37 06 514 je známé, že u vozidla s pohonem na dvě kola se určuje průběh referenční rychlosti pro tvorbu skluzu vně oboru regulace rychlostí pomalejšího z obou nepoháněných kol. V případě nestability se určuje průběh referenční rychlosti na základě stoupání pomocné referenční rychlosti, jejíž průběh vně oboru regulace je určován rychlostí rychlejšího z obou nepoháněných kol. Tato regulace se však netýká vozů s pohonem na všechna čtyři kola.
Podstata vynálezu
Výše uvedené nedostatky odstraňuje stanovení průběhu hodnot referenční rychlosti a pomocné referenční rychlosti u systému k protismykové a protiskluzové regulaci kol vozidla se čtyřmi poháněnými koly, při kterém se referenční rychlost a pomocná referenční rychlost odvozují z rychlostí kol vozidla a kde maximální nárůst hodnoty pomocné referenční rychlosti v případě nestability vně regulačního rozsahu určuje průběh hodnot referenční rychlosti, podle vynálezu, jehož podstatou je, že od počátku brzdění zůstává hodnota pomocné referenční rychlosti, rovnající se rychlosti třetího nejrychlejšího kola vozidla, na maximální dosažené hodnotě rychlosti třetího nej rychlejšího kola, a to až do okamžiku, kdy se její hodnota vyrovná hodnotě rychlosti nejrychlejšího kola vozidla, načež se s touto rychlostí souhlasně snižuje, přičemž při zapojeném pohonu všech čtyř kol vozidla zůstává hodnota referenční rychlosti, rovnající se rychlosti nej pomalejšího kola vozidla, na maximální dosažené hodnotě rychlosti (V4) nejpomalejšího kola, a to až do okamžiku, kdy se její hodnota vyrovná hodnotě rychlosti třetího nejrychlejšího kola vozidla, načež se s hodnotou této rychlosti souhlasně snižuje, avšak pouze do té doby, než rozdíl mezi hodnotou referenční rychlosti a hodnotou pomocné referenční rychlosti dosáhne předem stanovené hodnoty, od kteréžto doby se hodnota referenční rychlosti rovná hodnotě pomocné referenční rychlosti, zmenšené o tuto předem stanovenou hodnotu, zatímco při odpojeném pohonu zadní nápravy vozidla se hodnota referenční rychlosti, rovnající se rychlosti pomalejšího kola zadní nápravy vozidla, nejprve snižuje souhlasně s hodnotou rychlosti pomalejšího kola zadní nápravy vozidla, avšak jen do té doby, než rozdíl mezi hodnotou referenční rychlosti a hodnotou pomocné referenční rychlosti dosáhne předem stanovené hodnoty, od kteréžto doby se hodnota referenční rychlosti rovná hodnotě pomocné referenční rychlosti, zmenšené o tuto předem stanovenou hodnotu.
Podle výhodného provedení vynálezu zůstává hodnota referenční rychlosti při protáčení kol vozidla, kdy rychlosti kol nabývají hodnot, přesahujících velikost fyzicky uskutečnitelného zrychlení vozidla, na hodnotě, na které byla na počátku protáčení kol.
Stanovení hodnoty referenční rychlosti a pomocné referenční rychlosti z rychlostí kol v protiblokovacím brzdovém systému vozidla umožňuje přenést známou regulaci na vozidla s pohonem všech čtyř kol. K tvorbě referenční rychlosti se tedy využívá všech kol vozidla. V důsledku toho lze eliminovat skluz, který je vyvoláván rozdílem otáček kol při jízdě v zatáčkách, a který by jinak vedl k příliš citlivému nasazení regulace.
Vazba referenční rychlosti na rychleji rotující kolo, zejména na nejrychleji rotující kolo, případně na pomocnou referenční rychlost, způsobuje, že referenční rychlost nemůže mít příliš nízké hodnoty. Při protáčení kol se přitom zabrání nežádoucímu zvýšení referenční rychlosti. Stoupání pomocné referenční rychlosti lze využít při regulaci jako zpoždění vozidla.
Přehled obrázků na výkresech
Vynález bude vysvětlen na příkladě provedení, znázorněného na výkresech, kde obr. 1 znázorňuje principiální zapojení antiblokovacího regulátoru, obr. 2 zapojení pro tvorbu skluzu, které je součástí obr. 1, a obr. 3 až 5 vysvětlující diagramy rychlostí. Přitom na obr. 1 a obr. 2 jsou na výkresech znázorněny obě varianty vynálezu, přičemž blok 21 podle obr. 2 je u jedné varianty vytvořen buď podle obr. 3, to znamená referenční vytváření u vozidla se všemi poháněnými koly bez odpojení zadní nápravy při brzdění, a u druhé varianty je vytvořen podle obr. 4, to znamená referenční vytváření u vozidla se všemi poháněnými koly s odpojením zadní nápravy při brzdění. Na obr. 5 je znázorněno zjišťování protáčení jednoho kola, to je nadměrný, případně značně vysoký, prokluz při pohonu podle bloku 27 na obr. 2 pro obě varianty.
Příklady provedení vynálezu
Obr. 1 ukazuje schematicky součásti antiblokovacího regulačního systému, kde k vyhodnocovacímu obvodu 5 jsou připojeny výstupy snímačů 1 až 4, z nichž každý je přiřazen jednomu kolu a snímá jeho rychlost.
K výstupu vyhodnocovacího obvodu 5 jsou připojeny čtyři magnetické ventily 6 až 9 k ovládání brzdového tlaku a buzené řídicími signály z vyhodnocovacího obvodu 5.
Ve vyhodnocovacím obvodu 5 se kromě jiných signálů generují skluzové signály, kterých se využívá v budicí logice vyhodnocovacího obvodu 5 pro tvorbu budicích signálů pro magnetické ventily 6 až 9. Skluzové signály se odvozují ze signálů rychlosti Vi, Vj, V3 a V4 kol, dodávaných snímači 1 až 4, přiřazenými těmto kolům.
Možné zapojení pro tvorbu skluzuje zobrazeno na obr. 2. Na svorky 20 se přivádějí čtyři signály rychlostí až V4 všech čtyř kol a zavádějí se do bloků 21 až 25. Volicí blok 21 volí jako referenční rychlost Vr^ při rostoucí rychlosti vozidla průběh signálu rychlosti V4 nej pomalejšího kola. Tento průběh je na obr. 3 zakreslen tečkovanou čárou.
Když podle obr. 3 přestane od okamžiku tj vzrůstat rychlost V4 kola, udržuje se referenční rychlost Vr^ na hodnotě rychlosti V4 až do okamžiku tj, kdy protne rychlost V3 třetího nejrychlejšího kola. Od okamžikufy určuje pak další průběh referenční rychlosti Vgef rychlost V3 třetího nejrychlejšího kola až do okamžiku tj, kdy rozdíl mezi rychlostí V3 a pomocnou referenční rychlostí Vj® nabyde předem stanovené hodnoty AV. Od toho okamžiku probíhá referenční rychlost VRef rovnoběžně s pomocnou referenční rychlostí Vhr.
Pomocná referenční rychlost Vhr , znázorněná přerušovanou čárou, se vytváří v bloku 22 tvorby, ve kterém se při rostoucí rychlosti vozidla zvolí za rozhodující rychlost V3 třetího nejrychlejšího
-2CZ 283233 B6 kola. Od okamžiku £ se udržuje tato dosažená hodnota až do okamžiku t4, kde nabyde stejné hodnoty jako rychlost VA nej rychlejšího kola. Tato rychlost Vf určuje od okamžiku £ průběh pomocné referenční rychlosti Vhr.
Volicí blok 21 vyšle průběh referenční rychlosti Vrh do bloku 24. Blok 22 vysílá průběh pomocné referenční rychlosti Vhr do bloku 23, který určí její stoupání a velikost tohoto stoupání předá do bloku 24. V případě nestability, tzn. při náhlém poklesu signálu rychlosti Ví až V4, vysílaného volicím blokem 21, v důsledku nebezpečí zablokování pak stoupání pomocné referenční rychlosti Vj® určuje stoupání referenční rychlosti Vrh, když negativní sklon referenční rychlosti VRef je větší než negativní sklon pomocné referenční rychlosti Vhr.
Když jsou zadní kola vozidla s pohonem čtyř kol při brzdění odpojena od pohonu, zvolí se ve volicím bloku 21 jako referenční rychlost Vrh při vzrůstající rychlosti vozidla rychlost a při klesající rychlosti vozidla rychlost V4 nejpomalejšího odpojitelného kola, a to až do okamžiku £ podle obr. 4. V tomto okamžiku dosáhne rozdíl mezi pomocnou referenční rychlostí Vj® a rychlostí V4 předem stanovenou hodnotu AV. Poté probíhá referenční rychlost Vrh rovnoběžně s pomocnou referenční rychlostí Vhr. Pomocná referenční rychlost Vhr se přitom vytváří analogicky jako podle obr. 3.
V obou případech (podle obr. 3 a 4) se referenční rychlost Vrh, vytvářená v bloku 24 tvorby a mající v případě nestability stoupání pomocné referenční rychlosti Vhr, vysílá do bloku 25 tvorby skluzových signálů, které se objevují na vedeních 26.
V dalším bloku 27 vyhodnocovacího obvodu 5 se určuje, zda rychlosti Vf až V4 kol nabývají fyzicky nemožných hodnot zrychlení vozidla. Pokud tomu tak je, usuzuje se na protáčení kol a vyšle se povel do bloku 24 tvorby referenční rychlosti Vrh, který pak udržuje tuto referenční rychlost Vrh na konstantní hodnotě. To ukazuje obr. 5, podle něhož se kola protáčejí od okamžiku £. Od tohoto okamžiku se referenční rychlost Vrh udržuje na konstantní hodnotě.
V okamžiku t7 protáčení přestává. Ve fázi protáčení, tedy mezi okamžiky £ at7, se vzrůst pomocné referenční rychlosti Vj® v omezovacím bloku 23 omezí na fyzikálně možné zrychlení vozidla. V okamžiku t7 stoupá pomocná referenční rychlost Vhr se sklonem, který je určen stoupáním rychlosti V3 třetího nejrychlejšího kola.
Mimo obor regulace platí toto:
Zpožďovací reference se v každém počítacím cyklu porovnává s rychlostí Vf až V4 kol. Pokud jsou všechny rychlosti Vj^ až V4 kol menší než zpožďovací reference, tedy zpravidla pouze při zpožďování vozidla, koriguje se tato zpožďovací reference směrem dolů. Pokud je však rychlost Ví až V4 jednoho nebo dvou kol větší než reference, zůstává nezměněná. Když jsou dokonce tři nebo čtyři rychlosti Vf až V4 kol větší, zvýší se i zpožďovací reference.
Zvláštní případ nastává, když víc než jedno kolo má minimální rychlost. S každým z těchto kol kromě prvního se pak zachází tak, jako by mělo větší než referenční rychlost Vrh. Tím se zabrání tomu, aby nedošlo k nezjištěnému výpadku antiblokovacího regulačního systému při poruše snímače otáček na víc než dvou kolech.
Analogicky se zvyšuje referenční rychlost Vrh vozidla tehdy, když jsou rychlosti V| až V4 všech kol vyšší, než referenční rychlost VRef. Jsou-li dvě nebo tři kola rychlejší než referenční rychlost Vrh, udržuje se referenční rychlost Vrh na konstantní hodnotě. Nemá-li žádné kolo nebo jen jedno kolo rychlost Vj až V4 vyšší než referenční rychlost Vrh, dojde k přizpůsobení směrem dolů.
K přizpůsobení směrem nahoru nedojde, když se zjistí protáčení všech kol. Pokud tomu tak je, leží všechny rychlosti kol VA až V4 nad referenční rychlostí Vg^·, která se během této doby přizpůsobuje směrem nahoru při maximální hodnotě ziychlení rovné 0,7 g. U vozidel, která přicházejí v úvahu nejsou možná větší zrychlení než 0,7 g. V důsledku toho lze usuzovat na protáčení všech kol. Pro tento interval se referenční rychlost Vgef udržuje na konstantní hodnotě.

Claims (2)

  1. PATENTOVÉ NÁROKY
    1. Stanovení průběhu hodnot referenční rychlosti (VRef) a pomocné referenční rychlosti (Vhr) u systému k protismykové a protiskluzové regulaci kol vozidla se čtyřmi poháněnými koly, při kterém se referenční lychlost (VRef) a pomocná referenční rychlost (Vhr) odvozují z rychlostí (V] až V4) kol vozidla a kde maximální nárůst hodnoty pomocné referenční rychlosti (Vhr), v případě nestability vně regulačního rozsahu, určuje průběh hodnot referenční rychlosti (VRef), vyznačující se tím, že od počátku brzdění zůstává hodnota pomocné referenční rychlosti (Vhr), rovnající se rychlosti (V3) třetího nejrychlejšího kola vozidla, na maximální dosažené hodnotě rychlosti (V 3) třetího nej rychlejšího kola, a to až do okamžiku, kdy se její hodnota vyrovná hodnotě rychlosti (Vt) nejrychlejšího kola vozidla, načež se s touto rychlostí (Vi) souhlasně snižuje, přičemž při zapojeném pohonu všech čtyř kol vozidla zůstává hodnota referenční rychlosti (VRef), rovnající se rychlosti (V4) nejpomalejšího kola vozidla, na maximální dosažené hodnotě rychlosti (V4) nej pomalejšího kola, a to až do okamžiku, kdy se její hodnota vyrovná hodnotě rychlosti (V3) třetího nejrychlejšího kola vozidla, načež se s hodnotou této rychlosti (V3) souhlasně snižuje, avšak pouze do té doby, než rozdíl mezi hodnotou referenční rychlosti (VRef) a hodnotou pomocné referenční rychlosti (Vhr) dosáhne předem stanovené hodnoty (AV), od kteréžto doby se hodnota referenční rychlosti (VRef) rovná hodnotě pomocné referenční rychlosti (Vhr), zmenšené o tuto předem stanovenou hodnotu (AV), zatímco při odpojeném pohonu zadní nápravy vozidla se hodnota referenční rychlosti (VRef), rovnající se rychlosti (V4) pomalejšího kola zadní nápravy vozidla, nejprve snižuje souhlasně s hodnotou rychlosti (V4) pomalejšího kola zadní nápravy vozidla, avšak jen do té doby, než rozdíl mezi hodnotou referenční rychlosti (VRef) a hodnotou pomocné referenční rychlosti (Vhr) dosáhne předem stanovené hodnoty(8 V), od kteréžto doby se hodnota referenční rychlosti (VRef) rovná hodnotě pomocné referenční rychlosti (Vhr), zmenšené o tuto předem stanovenou hodnotu (AV).
  2. 2. Stanovení průběhu hodnot podle nároku 1, vyznačující se tím, že hodnota referenční rychlosti (VRef) zůstává při protáčení kol vozidla, kdy rychlosti kol nabývají hodnot, přesahujících velikost fyzicky uskutečnitelného zrychlení vozidla, na hodnotě, na které byla na počátku protáčení kol.
CS91720A 1990-03-22 1991-03-19 Způsob protismykové regulace CZ283233B6 (cs)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4009195A DE4009195A1 (de) 1990-03-22 1990-03-22 Antiblockierregelsystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS72091A3 CS72091A3 (en) 1992-05-13
CZ283233B6 true CZ283233B6 (cs) 1998-02-18

Family

ID=6402804

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS91720A CZ283233B6 (cs) 1990-03-22 1991-03-19 Způsob protismykové regulace

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5364174A (cs)
EP (1) EP0520992B1 (cs)
JP (1) JP2894831B2 (cs)
CZ (1) CZ283233B6 (cs)
DE (2) DE4009195A1 (cs)
WO (1) WO1991014604A1 (cs)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4208048A1 (de) * 1992-03-13 1993-09-16 Kugelfischer G Schaefer & Co Antiblockierregelsystem fuer kraftfahrzeuge
DE4336080A1 (de) * 1993-10-22 1995-04-27 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US5615935A (en) * 1995-09-21 1997-04-01 Robert Bosch Gmbh ABS control for a four wheel drive vehicle experiencing axle oscillations
DE19713252A1 (de) * 1997-03-29 1998-10-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe
DE19713253A1 (de) 1997-03-29 1998-10-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe
DE19713251A1 (de) 1997-03-29 1998-10-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe
JP2000019187A (ja) * 1998-07-02 2000-01-21 Nissan Motor Co Ltd 車両速度検出装置
WO2000052481A1 (de) * 1999-02-27 2000-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur erkennung einer unrichtigen fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen fahrzeugs
DE19911525C1 (de) * 1999-03-16 2000-09-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Referenzgröße für die Radgeschwindigkeiten eines Fahrzeugs
WO2001056848A1 (de) 2000-02-04 2001-08-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage für kraftfahrzeuge mit allradantrieb
DE102004004804B4 (de) * 2003-02-26 2009-12-24 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Einrichtung zum Berechnen der Momentan-Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung von dessen Nicklage
US6915193B2 (en) * 2003-02-26 2005-07-05 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a longitudinal vehicle velocity by compensating individual wheel speeds using pitch attitude
CN112138363B (zh) * 2020-09-25 2022-05-13 重庆第二师范学院 一种防抱死的轮滑结构及防抱死越野轮滑鞋

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2254295A1 (de) * 1972-11-06 1974-05-09 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur antiblockierregelung, insbesondere an kraftfahrzeugen
US3950036A (en) * 1972-11-06 1976-04-13 Itt Industries, Inc. Method and apparatus to generate an electric antiskid control signal for an antiskid system
US4037882A (en) * 1975-11-20 1977-07-26 General Motors Corporation Anti-lock brake control circuit
JPS5941417B2 (ja) * 1978-11-16 1984-10-06 本田技研工業株式会社 アンチスキツドブレ−キ装置
DE3345730C2 (de) * 1983-12-17 1994-06-23 Teves Gmbh Alfred Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
DE3426747A1 (de) * 1984-07-20 1986-01-30 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Schlupfgeregelte bremsanlage fuer kraftfahrzeuge mit allradantrieb
DE3536185A1 (de) * 1985-10-10 1987-04-23 Daimler Benz Ag Einrichtung zur generierung einer fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit automatisch zu- und abschaltbarem allradantrieb repraesentativen groesse
DE3537452C2 (de) * 1985-10-22 1996-06-13 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
JPH0688531B2 (ja) * 1985-12-27 1994-11-09 曙ブレーキ工業株式会社 アンチスキツド制御方法
JPH0725296B2 (ja) * 1985-12-27 1995-03-22 曙ブレーキ工業株式会社 アンチスキツド制御方法
DE3706514A1 (de) * 1987-02-28 1988-09-08 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
JP2590169B2 (ja) * 1987-12-29 1997-03-12 住友電気工業株式会社 車両の基準車輪速計算装置
JP2977037B2 (ja) * 1988-02-29 1999-11-10 日産自動車株式会社 アンチスキッド制御装置
DE3841957A1 (de) * 1988-12-14 1990-06-28 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
JP2652692B2 (ja) * 1988-12-21 1997-09-10 住友電気工業株式会社 アンチロック制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE4009195A1 (de) 1991-09-26
WO1991014604A1 (de) 1991-10-03
US5364174A (en) 1994-11-15
EP0520992B1 (de) 1994-08-24
JP2894831B2 (ja) 1999-05-24
EP0520992A1 (de) 1993-01-07
JPH05504921A (ja) 1993-07-29
CS72091A3 (en) 1992-05-13
DE59102648D1 (de) 1994-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4671373A (en) Vehicle with lockable differential
US5388896A (en) Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system
US11021158B2 (en) Vehicle dynamics control system in a motor vehicle and electronic vehicle dynamics control unit for a vehicle dynamics control system
US5423601A (en) Anti-lock brake system and drive-slip control system
CA1248161A (en) Method and device for controlling the distribution of brake force
CZ283233B6 (cs) Způsob protismykové regulace
GB2136519A (en) Method of and device for controlling the distribution of brake force
US5691900A (en) Method and system for turning detection
JPS6364861A (ja) アンチスキツド制御装置
JPH02175333A (ja) 遮断差動装置の制御方法及び装置
US5119303A (en) Brake-force control system for vehicles
SK383192A3 (en) Method of speed correction of rotating wheels, detected by a sensing unit
US5302010A (en) Circuit configuration for improving the driving behavior of an automotive vehicle tending to oversteering
JPH106968A (ja) ブレーキ装置の操作装置
GB2215797A (en) Antilock brake control method and system for motor vehicles
GB2181505A (en) Slip-controlled brake system
US4759589A (en) Motor vehicle with anti-blocking brake system
GB2042661A (en) Anti-skid control device
US5293315A (en) Circuit configuration for an automative vehicle having traction slip control
US6238018B1 (en) Process for controlling braking-force distribution in vehicle
US4809807A (en) Control for the automatic locking of the transfer transmission of a motor vehicle
US5477456A (en) Process and circuit arrangement for the reduction of disadvantageous effects of engine stall torques
US5213398A (en) Antilock brake adjusting system
US6223135B1 (en) Method and device for determining a variable describing the speed of a vehicle
JP3410112B2 (ja) ４輪駆動車の疑似車速算出方法

Legal Events

Date Code Title Description
IF00 In force as of 2000-06-30 in czech republic
MM4A Patent lapsed due to non-payment of fee

Effective date: 20050319