DE4342332A1

DE4342332A1 - Verfahren zum Erzeugen eines Geradeausfahrtsignals

Info

Publication number: DE4342332A1
Application number: DE4342332A
Authority: DE
Inventors: Ruediger Dipl Ing Poggenburg; Eberhard Dipl Ing Sonntag; Thomas Dipl Ing Meier; Alfred Strehle
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1993-12-11
Filing date: 1993-12-11
Publication date: 1995-06-14
Also published as: GB2284670B; FR2713792B1; GB9422908D0; FR2713792A1; US5631836A; GB2284670A; JP3640691B2; JPH07196027A

Description

Stand der Technik

In der Fahrdynamikregelung ist es von Vorteil, wenn dem System mit geteilt wird, ob das Fahrzeug geradeaus oder eine Kurve fährt. Auch bei ABS-Systemen ist es wichtig, diese Informationen zu haben, z. B. wenn die Bremskraftverteilung geregelt werden soll. Man kann aber auch die Information für ASR-Systeme zur Optimierung der Regelung verwenden.

Man kann ein solches, die Geradeausfahrt anzeigendes Signal in ein facher Weise dadurch erhalten, daß man die Summen der Raddrehzahl signale der Rader der Fahrzeugseiten miteinander vergleicht. Solange der Vergleich eine fahrzeugabhängige Schwelle nicht überschreitet, wird auf Geradeausfahrt erkannt.

Vorteile der Erfindung

Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, daß das genannte Ver gleichsverfahren auch anwendbar bleibt, wenn durch Reifentoleranzen unterschiedliche Radgeschwindigkeiten auftreten, die dann eine Kur venfahrt vortäuschen.

Figurenbeschreibung

Anhand des Blockschaltbilds der Zeichnung wird ein Ausführungsbei spiel der Erfindung erläutert. Das Verfahren kann natürlich auch mit einem entsprechend programmierten µ-Prozessor oder dergleichen realisiert werden.

Mit 1 bis 4 sind in der Zeichnung die den vier Rädern eines Kraft fahrzeugs zugeordneten Radgeschwindigkeitssensoren bezeichnet. Deren Signale werden einem Block 5 zugeführt, der die Differenz der Summen der Radgeschwindigkeitssignale der beiden Fahrzeugseiten bildet ((V_VL + V_HL) - (V_VR + V_HR)). Die entstehende Differenz wird in einem Zeitfilter 6 mit einer Zeitkonstanten von z. B. 60 s gefil tert (gemittelt). Die Zeitkonstante ist so gewählt, daß das Aus gangssignal des Filters keine kurzzeitigen Geschwindigkeitsabwei chungen mehr enthält. Sie kann durch ein Signal auf einer Klemme 7 variiert werden. Das Signal kann z. B. von einem Antiblockierregel system kommen, wobei z. B. die Zeitkonstante mit der Verzögerung abnimmt.

Die Ausgangssignale der Blöcke 5 und 6 werden einem Subtrahierer 8 zugeführt, der den gefilterten Geschwindigkeitswert von dem augen blicklichen Geschwindigkeitswert abzieht. Hierdurch wird ein durch eine Reifentoleranz auftretender Geschwindigkeitsanteil beseitigt. Das Ausgangssignal des Subtrahierers 8 wird einem Vergleicher 9 zugeführt, in dem es mit einer vorgegegebenen Schwelle (z. B. 2% der Augenblicksgeschwindigkeit) verglichen wird. Hierzu wird die Schwel le in Abhängigkeit von der Augenblicksgeschwindigkeit (V_F) variiert (Leitung 11). Ein Ausgangssignal wird erzeugt, solange die Schwelle des Vergleichers 9 nicht überschritten wird. Dieses Signal sagt aus, daß eine Geradeausfahrt stattfindet. Es wird einem Fahr zeugregelsystem 12 (z. B. Fahrdynamikregler oder Bremskraftregler) zugeleitet und dort als Parameter verarbeitet.

Man kann zusätzlich noch das gefilterte Signal des Filters 6 in einem Vergleicher 10 mit einem fahrzeugspezifischen geschwindig keitsabhängigen Schwellwert (z. B. 4 km/h) verglichen und bei Über schreiten der Schwelle ein Signal erzeugen, das ebenfalls dem Ver gleicher 9 zugeführt wird. Es bewirkt dort, daß das Ausgangssignal verschwindet, d. h. es wird nicht mehr auf Geradeausfahrt erkannt und demzufolge ein Systemeingriff bewirkt, der die Fahrstabilität er höht. (Gleichzeitig kann dieses digitale Schaltsignal RTE das Vor handensein von Reifentoleranz (< ± 2%) anzeigen.)

Vorzugsweise wird das Geradeausfahrtsignal nur erzeugt, wenn das Fahrzeug mit einer Mindestgeschwindigkeit von z. B. 50 km/h fährt, wenn keine ABS-Bremsung vorliegt und wenn die Fahrzeugbewegung kon stant oder beschleunigt ist. Dem Block 5 wird hierzu von außen über ein Oder-Gatter 13 ein Sperrsignal zugeführt, wenn die Geschwindig keitsschwelle nicht überschritten ist (Signal auf Klemme 13a), oder von einem ABS gemeldet wird, daß ABS-Regelung läuft (Klemme 13b) oder wenn in einem Block 14, dem die Fahrzeuggeschwindigkeit (z. B. V Ref eines ABS) zugeführt wird, festgestellt wird, daß die augen blicklich ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als die vorher ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.

Claims

1. Verfahren zum Erzeugen eines Signals, wenn ein Fahrzeug geradeaus fährt, wobei an wenigstens jeder Fahrzeugseite ein Rad mit einem Drehzahlfühler ausgerüstet ist, und wobei die Differenz der beiden Raddrehzahlsignale oder die Differenz der Drehzahlsumme der beiden Fahrzeugseiten (erste Differenz) gebildet wird, dadurch gekenn zeichnet, daß diese erste Differenz zeitgefiltert wird, daß die Differenz der ersten Differenz und des zeitgefilterten Signals gebildet wird und das Ergebnis mit einer Schwelle verglichen wird und daß ein Geradeaussignal ausgegeben wird, wenn diese Schwelle nicht überschritten wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zeit gefilterte Signal in einer Vergleichsstufe mit einer Schwelle ver glichen wird und ein Ausgangssignal bei überschrittener Schwelle erzeugt wird und daß dieses Signal dazu verwendet wird, ein System in einen Fail-Save-Zustand zu setzen oder den Zustand "vorhandene Reifentoleranz" anzeigt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfung, ob eine Geradeausfahrt vorliegt, nur durchgeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Wert übersteigt, und/oder die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich der vorher ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit ist und/oder ein vorhandenes ABS nicht in Funktion ist.