WO1992007744A1 - Antriebsschlupfregelsystem - Google Patents

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WO1992007744A1
WO1992007744A1 PCT/DE1991/000821 DE9100821W WO9207744A1 WO 1992007744 A1 WO1992007744 A1 WO 1992007744A1 DE 9100821 W DE9100821 W DE 9100821W WO 9207744 A1 WO9207744 A1 WO 9207744A1
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control system
filtered
wheel
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PCT/DE1991/000821
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Inventor
Jochen SCHÄFER
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters

Definitions

  • a traction control system with the features of the preamble of claim 1 is known from DE-PS 1806 671.
  • the decelerated non-driven front wheel which also forms the reference, detects traction slip on the driven rear wheel, because the filtered speed (reference) is corrected completely or in part to the wheel speed. In principle, this is wrong because the vehicle actually has a higher speed. As a result, the driven rear wheel is braked or the drive torque is reduced.
  • the filtered speed signal of the non-driven wheels is more than, for example, 2 km / h below the filtered speed value
  • the filtered speed with an incline of, for example, 0.1 km / h / 10 ms to the maximum value of the filtered Front left or front right speeds increased. Adjustment ah the filtered speed of the other wheel is also possible.
  • the invention is based on the knowledge that the unfiltered speed signal in the case of deep snow, mud and puddles of water (aguaplaning) etc. shows relatively large fluctuations. This is monitored according to the invention and reacted to when the condition occurs.
  • the invention has the effect that the lowering of the reference speed in the case of one-sided slush or deep snow, etc.
  • ASR consisting of the speed sensors 1 and 2 assigned to the non-driven wheels and the sensors 3 and 4 assigned to the driven wheels, an evaluation circuit 5 for the sensor signals and two solenoid valves 6 and 7 assigned to the driven wheels, one in the ASR Operate effective inlet valve 8 and an actuating block 9 for a throttle valve 10.
  • FIG. 2 shows a block diagram in which only the signals from sensors 1 and 3 are processed.
  • the signal from sensor 1 is filtered in a filter block 11 (for example 0.5 km / h / 10 ms).
  • the output signal (the reference signal) is fed to a slip generator 12. If the drive slip exceeds a comparison value in a block 13, an actuation signal is obtained for the valves 6 and 8 or the actuation block 9 (terminal 14).
  • a comparator 15 the unfiltered speed (V 1 ) is compared with the filtered speed (V Ref ).
  • the filter block 11 is activated and the filtered output signal is increased in steps of, for example, 0.5 km / h per 10 ms until the one supplied at the terminal 16 Reference speed of the other wheel is reached.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Es wird ein ASR beschrieben, bei dem der Antriebsschlupf als Regelgröße dient. Liegt die ungefilterte Radgeschwindigkeit eines nicht angetriebenen Rads um einen vorgegebenen Betrag unterhalb der gefilterten Referenzgeschwindigkeit, so wird die Referenzgeschwindigkeit in Stufen erhöht. Dies verhindert, daß bei einen durch Schnee, Wasser etc. abgebremsten, nicht angetriebenen Rad die Regelung fälschlicherweise ausgelöst wird.

Description

Antriebsschlupfregelsystem
Stand der Technik
Ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus der DE-PS 1806 671 bekannt. Bei Einfahren in einseitigen Tiefschnee wird bei einem solchen ASR durch das abgebremste nichtangetriebene Vorderrad, das gleichzeitig die Referenz bildet, am angetriebenen Hinterrad Antriebsschlupf erkannt, denn es wird die gefilterte Geschwindigkeit (Referenz) vollständig oder zum Teil auf die Radgeschwindigkeit korrigiert. Dies ist imPrinzip falsch, da das Fahrzeug tatsächlich eine höhere Geschwindigkeit besitzt. Hierdurch wird das angetriebene Hinterrad gebremst oder das Antriebsmoment reduziert.
Vorteile der Erfindung
Durch die Erfindung wird, wenn das ungefilterte Geschwindigkeitssignal der nicht angetriebenen Räder um mehr als z.B. 2 km/h unterhalb dem gefilterten Geschwindigkeitswert liegt, die gefilterte Geschwindigkeit mit einer Steigung von z.B. 0,1 km/h/10 ms auf den maximalen Wert der gefilterten Geschwindigkeiten vorn links oder vorn rechts angehoben. Auch der Angleich ah die gefilterte Geschwindigkeit des anderen Rades ist möglich. Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß das ungefilterte Geschwindigkeitssignal bei Teifschnee, Matsch und Wasserlachen (Aguaplaning) usw. relativ starke Schwankungen zeigt. Dies wird erfindungsgemäß überwacht und bei Auftreten des Zustands darauf reagiert.
Die Erfindung bewirkt mit einer relativ einfachen Logik, daß die Absenkung der Referenzgeschwindigkeit bei einseitigen Schneematsch oder Tiefschnee etc.
verhindert wird.
Figurenbeschreibung
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.
Fig.1 zeigt ein ASR bestehend aus den nicht angetriebenen Rädern zugeordneten Geschwindigkeitssensoren 1 und 2 und den angetriebenen Rädern zugeordneten Sensoren 3 und 4, aus einer Auswerteschaltung 5 für die Sensorsignale und aus zwei den angetriebenen Rädern zugeordnete Magnetventilen 6 und 7, einen im ASR-Betrie wirksames Einlaßventil 8 und einem Betätigungsblock 9 für eine Drosselklappe 10.
Dreht eines der angetriebenen Räder durch, so wird dies in der Auswerteschaltung 5 durch Bestimmung des Schlupfs s VRef = V1 gefiltert) festge-
Figure imgf000004_0001
stellt und es wird über die Magnetventile 6, 8 die zulässige Bremse betätigt und über den Block 9 das Motormoment reduziert.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild, in dem nur die Signale der Sensoren 1 und 3 verarbeitet werden. Das Signal des Sensors 1 wird in einem Filterblock 11 gefiltert (z.B. 0,5 km/h/10 ms). Das Ausgangssignal (das Referenzsignal) wird einem Schlupfbildner 12 zugeführt. Übersteigt der Antriebsschlupf einen Vergleichswert in einem Block 13, so erhält man ein Betätigungssignal für die Ventile 6 und 8 bzw. den Betätigungsblock 9 (Klemme 14). In einem Vergleicher 15 wird die ungefilterte Geschwindigkeit (V1) mit der gefilterten Geschwindigkeit (VRef) verglichen. Liegt die Geschwindigkeit V1 um einen vorgegebenen Wert von z.B. 2 km/h unter der Referenzgeschwindigkeit, so wird der Filterblock 11 angesteuert und das gefilterte Ausgangssignal in Stufen von z.B. 0,5 km/h pro 10 ms erhöht bis die an der Klemme 16 zugeführte Referenzgeschwindigkeit des anderen Rads erreicht ist.

Claims

Ansprüche
1. Antriebsschlupfregelsystem, bei dem das Rad gebremst wird und/oder das
Antriebsmoment erniedrigt wird, wenn die Geschwindigkeit eines angetriebenen Rads eine aus der Geschwindigkeit eines nichtangetriebenen Rads durch Filterung gewonnene Referenzgeschwindigkeit in einen vorgegebenen Maß übersteigt, dadurch gekennzeichnet, daß geprüft wird, ob das ungefilterte Radgeschwindigkeitssignal des nicht angetriebenen Rads um wenigstens einen vorgegebenen Betrag oder Prozentsatz kleiner als das gefilterte Referenzgeschwindigkeitssignal ist, und daß bei Auftreten dieses Zustands die Referenzgeschwindigkeit erhöht wird.
2. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erhöhung in Stufen erfolgt.
3. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit auf die gefilterte Geschwindigkeit des anderen Rads erhöht wird.
4. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit auf den Maximalwert der gefilterten Geschwindigkeiten der beiden nicht angetriebenen Räder erhöht wird.
PCT/DE1991/000821 1990-11-02 1991-10-22 Antriebsschlupfregelsystem WO1992007744A1 (de)

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DEP4034816.4 1990-11-02
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EP (1) EP0509070A1 (de)
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DE (1) DE4034816A1 (de)
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