EP0509070A1 - Antriebsschlupfregelsystem - Google Patents

Antriebsschlupfregelsystem

Info

Publication number
EP0509070A1
EP0509070A1 EP91918017A EP91918017A EP0509070A1 EP 0509070 A1 EP0509070 A1 EP 0509070A1 EP 91918017 A EP91918017 A EP 91918017A EP 91918017 A EP91918017 A EP 91918017A EP 0509070 A1 EP0509070 A1 EP 0509070A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
control system
wheel
filtered
reference speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP91918017A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jochen SCHÄFER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP0509070A1 publication Critical patent/EP0509070A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters

Definitions

  • a traction control system with the features of the preamble of claim 1 is known from DE-PS 1806 671.
  • the decelerated non-driven front wheel which also forms the reference, detects traction slip on the driven rear wheel, because the filtered speed (reference) is corrected completely or in part to the wheel speed. In principle, this is wrong because the vehicle actually has a higher speed. As a result, the driven rear wheel is braked or the drive torque is reduced.
  • the filtered speed signal of the non-driven wheels is more than, for example, 2 km / h below the filtered speed value
  • the filtered speed with an incline of, for example, 0.1 km / h / 10 ms to the maximum value of the filtered Front left or front right speeds increased. Adjustment ah the filtered speed of the other wheel is also possible.
  • the invention is based on the knowledge that the unfiltered speed signal in the case of deep snow, mud and puddles of water (aguaplaning) etc. shows relatively large fluctuations. This is monitored according to the invention and reacted to when the condition occurs.
  • the invention has the effect that the lowering of the reference speed in the case of one-sided slush or deep snow, etc.
  • ASR consisting of the speed sensors 1 and 2 assigned to the non-driven wheels and the sensors 3 and 4 assigned to the driven wheels, an evaluation circuit 5 for the sensor signals and two solenoid valves 6 and 7 assigned to the driven wheels, one in the ASR Operate effective inlet valve 8 and an actuating block 9 for a throttle valve 10.
  • FIG. 2 shows a block diagram in which only the signals from sensors 1 and 3 are processed.
  • the signal from sensor 1 is filtered in a filter block 11 (for example 0.5 km / h / 10 ms).
  • the output signal (the reference signal) is fed to a slip generator 12. If the drive slip exceeds a comparison value in a block 13, an actuation signal is obtained for the valves 6 and 8 or the actuation block 9 (terminal 14).
  • a comparator 15 the unfiltered speed (V 1 ) is compared with the filtered speed (V Ref ).
  • the filter block 11 is activated and the filtered output signal is increased in steps of, for example, 0.5 km / h per 10 ms until the one supplied at the terminal 16 Reference speed of the other wheel is reached.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

Antriebsschlupfregelsystem
Stand der Technik
Ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus der DE-PS 1806 671 bekannt. Bei Einfahren in einseitigen Tiefschnee wird bei einem solchen ASR durch das abgebremste nichtangetriebene Vorderrad, das gleichzeitig die Referenz bildet, am angetriebenen Hinterrad Antriebsschlupf erkannt, denn es wird die gefilterte Geschwindigkeit (Referenz) vollständig oder zum Teil auf die Radgeschwindigkeit korrigiert. Dies ist imPrinzip falsch, da das Fahrzeug tatsächlich eine höhere Geschwindigkeit besitzt. Hierdurch wird das angetriebene Hinterrad gebremst oder das Antriebsmoment reduziert.
Vorteile der Erfindung
Durch die Erfindung wird, wenn das ungefilterte Geschwindigkeitssignal der nicht angetriebenen Räder um mehr als z.B. 2 km/h unterhalb dem gefilterten Geschwindigkeitswert liegt, die gefilterte Geschwindigkeit mit einer Steigung von z.B. 0,1 km/h/10 ms auf den maximalen Wert der gefilterten Geschwindigkeiten vorn links oder vorn rechts angehoben. Auch der Angleich ah die gefilterte Geschwindigkeit des anderen Rades ist möglich. Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß das ungefilterte Geschwindigkeitssignal bei Teifschnee, Matsch und Wasserlachen (Aguaplaning) usw. relativ starke Schwankungen zeigt. Dies wird erfindungsgemäß überwacht und bei Auftreten des Zustands darauf reagiert.
Die Erfindung bewirkt mit einer relativ einfachen Logik, daß die Absenkung der Referenzgeschwindigkeit bei einseitigen Schneematsch oder Tiefschnee etc.
verhindert wird.
Figurenbeschreibung
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.
Fig.1 zeigt ein ASR bestehend aus den nicht angetriebenen Rädern zugeordneten Geschwindigkeitssensoren 1 und 2 und den angetriebenen Rädern zugeordneten Sensoren 3 und 4, aus einer Auswerteschaltung 5 für die Sensorsignale und aus zwei den angetriebenen Rädern zugeordnete Magnetventilen 6 und 7, einen im ASR-Betrie wirksames Einlaßventil 8 und einem Betätigungsblock 9 für eine Drosselklappe 10.
Dreht eines der angetriebenen Räder durch, so wird dies in der Auswerteschaltung 5 durch Bestimmung des Schlupfs s VRef = V1 gefiltert) festge-
stellt und es wird über die Magnetventile 6, 8 die zulässige Bremse betätigt und über den Block 9 das Motormoment reduziert.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild, in dem nur die Signale der Sensoren 1 und 3 verarbeitet werden. Das Signal des Sensors 1 wird in einem Filterblock 11 gefiltert (z.B. 0,5 km/h/10 ms). Das Ausgangssignal (das Referenzsignal) wird einem Schlupfbildner 12 zugeführt. Übersteigt der Antriebsschlupf einen Vergleichswert in einem Block 13, so erhält man ein Betätigungssignal für die Ventile 6 und 8 bzw. den Betätigungsblock 9 (Klemme 14). In einem Vergleicher 15 wird die ungefilterte Geschwindigkeit (V1) mit der gefilterten Geschwindigkeit (VRef) verglichen. Liegt die Geschwindigkeit V1 um einen vorgegebenen Wert von z.B. 2 km/h unter der Referenzgeschwindigkeit, so wird der Filterblock 11 angesteuert und das gefilterte Ausgangssignal in Stufen von z.B. 0,5 km/h pro 10 ms erhöht bis die an der Klemme 16 zugeführte Referenzgeschwindigkeit des anderen Rads erreicht ist.

Claims

Ansprüche
1. Antriebsschlupfregelsystem, bei dem das Rad gebremst wird und/oder das
Antriebsmoment erniedrigt wird, wenn die Geschwindigkeit eines angetriebenen Rads eine aus der Geschwindigkeit eines nichtangetriebenen Rads durch Filterung gewonnene Referenzgeschwindigkeit in einen vorgegebenen Maß übersteigt, dadurch gekennzeichnet, daß geprüft wird, ob das ungefilterte Radgeschwindigkeitssignal des nicht angetriebenen Rads um wenigstens einen vorgegebenen Betrag oder Prozentsatz kleiner als das gefilterte Referenzgeschwindigkeitssignal ist, und daß bei Auftreten dieses Zustands die Referenzgeschwindigkeit erhöht wird.
2. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erhöhung in Stufen erfolgt.
3. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit auf die gefilterte Geschwindigkeit des anderen Rads erhöht wird.
4. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgeschwindigkeit auf den Maximalwert der gefilterten Geschwindigkeiten der beiden nicht angetriebenen Räder erhöht wird.
EP91918017A 1990-11-02 1991-10-22 Antriebsschlupfregelsystem Ceased EP0509070A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4034816 1990-11-02
DE4034816A DE4034816A1 (de) 1990-11-02 1990-11-02 Antriebsschlupfregelsystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP0509070A1 true EP0509070A1 (de) 1992-10-21

Family

ID=6417491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP91918017A Ceased EP0509070A1 (de) 1990-11-02 1991-10-22 Antriebsschlupfregelsystem

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5312171A (de)
EP (1) EP0509070A1 (de)
JP (1) JPH05503057A (de)
DE (1) DE4034816A1 (de)
WO (1) WO1992007744A1 (de)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481455A (en) * 1991-10-17 1996-01-02 Nissan Motor Co, Ltd. System for detecting hydroplaning of vehicle
DE4339571A1 (de) * 1993-11-19 1995-05-24 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
JP3159596B2 (ja) * 1994-03-22 2001-04-23 本田技研工業株式会社 ハイドロプレーニング現象検出装置
DE19849407A1 (de) * 1998-06-05 1999-12-09 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfs eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit seitenweise unterschiedlichen Reibwerten
US6533367B1 (en) 1998-06-05 2003-03-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg System for controlling the traction slip of a vehicle
JP3747652B2 (ja) 1998-10-08 2006-02-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の車体速度推定装置
USD689794S1 (en) 2011-03-21 2013-09-17 Polaris Industries Inc. Three wheeled vehicle
US9004214B2 (en) 2011-03-21 2015-04-14 Polaris Industries Inc. Three wheeled vehicle
US8831853B1 (en) 2013-07-12 2014-09-09 Andrew Wyllie Barrowman Slip or loss of traction detector using the third derivative of rotational speed difference

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1806671C3 (de) * 1968-11-02 1973-11-22 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum Verhindern des Durchdrehens der angetriebenen Rader eines Kraftfahrzeuges
US4720794A (en) * 1979-07-25 1988-01-19 Crane Co. Apparatus for generating a reference signal in a brake control system
DE2951754A1 (de) * 1979-12-21 1981-07-02 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Verfahren und schaltungsanordnung zur bildung und auswertung eines referenzgeschwindigkeitssignals fuer ein antiblockiersystem fuer druckmittelbetaetigte fahrzeugbremsen
DE3345730C2 (de) * 1983-12-17 1994-06-23 Teves Gmbh Alfred Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
JPS61182434A (ja) * 1985-02-06 1986-08-15 Nippon Denso Co Ltd 車両用スリップ防止装置
JPH0615325B2 (ja) * 1985-10-11 1994-03-02 日産自動車株式会社 ホイールスピン検出装置
DE3537452C2 (de) * 1985-10-22 1996-06-13 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
JPH0784167B2 (ja) * 1986-04-10 1995-09-13 富士通株式会社 アンチスキッド装置
JPH0741823B2 (ja) * 1986-08-27 1995-05-10 日本電装株式会社 車輪スリツプ制御装置
JPH0624912B2 (ja) * 1987-01-26 1994-04-06 本田技研工業株式会社 車両のアンチロツク制御方法
JPH0620880B2 (ja) * 1987-01-26 1994-03-23 本田技研工業株式会社 車両のアンチロツク制御方法
JP2620310B2 (ja) * 1987-07-09 1997-06-11 住友電気工業株式会社 車輪挙動検出装置
DE3812570A1 (de) * 1988-04-15 1989-10-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
DE3836680A1 (de) * 1988-10-28 1990-05-03 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer ein fahrzeug mit antriebsschlupfregelung
DE3841957A1 (de) * 1988-12-14 1990-06-28 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
JP2780717B2 (ja) * 1989-01-24 1998-07-30 日産自動車株式会社 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
DE3909589A1 (de) * 1989-03-23 1990-09-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
US4989923A (en) * 1989-08-14 1991-02-05 General Motors Corporation ABS Reference speed determination

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO9207744A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
JPH05503057A (ja) 1993-05-27
US5312171A (en) 1994-05-17
DE4034816A1 (de) 1992-05-07
WO1992007744A1 (de) 1992-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3537452C2 (de) Antriebsschlupfregelsystem
EP2668074B1 (de) Verfahren zur erkennung und korrektur der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und fahrzeugsystem
EP1082241B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur regelung des antriebsschlupfs eines fahrzeugs auf einer fahrbahn mit seitenweise unterschiedlichen reibwerten
EP0389497A1 (de) Antriebsschlupfregelsystem.
DE4230295B4 (de) Regelanlage für ein Kraftfahrzeug
DE4223385A1 (de) Verfahren zum Erkennen der Rückwärtsfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE4111515A1 (de) Antiblockier-bremsanlage fuer ein fahrzeug
EP0521856A1 (de) VERFAHREN ZUM ERMITTELN DES KRAFTSCHLUSSBEIWERTS $g(m)
DE112008002422B4 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung und Verfahren zur Fahrzeugsteuerung
EP0509070A1 (de) Antriebsschlupfregelsystem
EP0611348A1 (de) Verfahren zur kurvenfahrterkennung.
DE3638665A1 (de) Antiblockierregelsystem
EP0705177B1 (de) Antriebsschlupfregler
JPH09175234A (ja) 自動車の駆動滑り制御装置
EP0968094B1 (de) System zur erkennung des zustands der räder eines kraftfahrzeugs
DE102014224666A1 (de) Erkennung eines Schaltvorgangs
EP0535349B1 (de) Verfahren zur Antriebsschlupfregelung
DE3417423C2 (de)
EP0617678B1 (de) Antriebsschlupfregelverfahren
WO1994001310A1 (de) Antriebsschlupfregelsystem
EP0468983B1 (de) Regelsystem
DE3644138C1 (de) Einrichtung zur Vortriebsregelung von Kraftfahrzeugen
DE4342332A1 (de) Verfahren zum Erzeugen eines Geradeausfahrtsignals
DE10060568A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs
EP0510130A1 (de) Antriebsschlupfregelsystem

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 19920611

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE GB SE

17Q First examination report despatched

Effective date: 19941028

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN REFUSED

18R Application refused

Effective date: 19950415