JPH07196027A - 直線走行信号の発生方法 - Google Patents

直線走行信号の発生方法

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JPH07196027A
JPH07196027A JP6276675A JP27667594A JPH07196027A JP H07196027 A JPH07196027 A JP H07196027A JP 6276675 A JP6276675 A JP 6276675A JP 27667594 A JP27667594 A JP 27667594A JP H07196027 A JPH07196027 A JP H07196027A
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ルエディガー・ポッゲンブルク
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エーバハルト・ゾンターク
Thomas Maier
トマス・マイアー
Alfred Strehle
アルフレート・シュトレーレ
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    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両が直線上を走行しているときに出力信号
を発生する方法において、タイヤ公差による誤情報を防
止する。 【構成】 車輪の各々の側における車輪回転速度の和の
間の差（第１の差）が時間に関してフィルタリングさ
れ、この第１の差とフィルタリングされた信号との間の
差が形成され、その結果がしきい値と比較され、このし
きい値を超えていない場合に直線走行信号が発生され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両が直線上を走行し
ているときに信号を発生する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】走行運動を制御するとき、車両が直線上
を走行しているかまたはコーナリングしているかに関す
る情報がシステムに与えられることが有利である。ＡＢ
Ｓ装置が設けられている場合、たとえば制動力分配が制
御されるべきときにこの情報を有することもまた重要で
ある。しかしながらこの情報は、自動滑り制御装置が制
御を最適化するのにも使用可能である。
【０００３】車両が直線上を走行していることを示すこ
のタイプの信号は、車両の各々の側の車輪回転速度信号
の和が相互に比較された結果として簡単に得ることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車両が直線上を走行し
ているときに出力信号を発生する方法において、タイヤ
公差による誤情報を防止することが本発明の課題であ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題は本発明によ
り、タイヤ公差により車輪速度に差が発生して直線走行
にもかかわらずコーナリングをシミュレートしたときで
も前記比較方法が使用可能であることにより解決され
る。
【０００６】
【実施例】本発明の実施態様を図１のブロック線図によ
り説明する。この方法は対応してプログラミングされた
プロセッサなどを用いても実行可能であることがわかる
であろう。
【０００７】図１において、自動車の４つの車輪に関連
の車輪速度センサが１−４で示されている。それらの信
号がブロック５に供給され、ブロック５は車両の各々の
側における車輪速度信号の和の間の差（（ＶVL＋ＶHL）
−（ＶVR＋ＶHR））を形成する。得られた結果としての
差は、たとえば６０秒の時定数を有するタイムフィルタ
６においてフィルタリング（平均）される。時定数はフ
ィルタの出力信号が短い速度偏差はいかなるものも含ま
ないように選択される。時定数は端子７から信号により
変えることができる。この信号はたとえばアンチスキッ
ド制御装置から来るものでもよく、時定数はたとえば遅
延と共に減少する。
【０００８】ブロック５および６の出力信号は減算器８
に供給され、減算器８はフィルタリングされた速度値を
瞬間速度値から差し引く。この結果としてタイヤ公差に
より発生する速度部分は消去される。減算器８の出力信
号は比較器９に供給され、比較器９において前記出力信
号が所定のしきい値（たとえば瞬間速度の２％）と比較
される。このために、しきい値は瞬間速度ＶF（ライン
１１）の関数として変化される。比較器９のしきい値を
超えない限り出力信号が発生される。この信号は車両が
直線上を走行していることを示す。この信号は車両制御
装置１２（たとえば走行運動制御装置または制動力制御
装置）に供給され、車両制御装置１２においてこの信号
はパラメータとして処理される。
【０００９】さらにフィルタ６によりフィルタリングさ
れた信号は比較器１０において車両固有速度の関数であ
るしきい値（たとえば４ｋｍ／ｈ）と比較され、もしこ
のしきい値を超えた場合に信号が発生され、この信号は
同様に比較器９に供給され、比較器９において信号は出
力信号を消滅させ、すなわち直線走行はもはや検出され
ず、したがって走行安定性を増大する装置が係合される
（同時にこのディジタルスイッチ信号ＲＴＥはタイヤ公
差の存在（＞±２％）を指示することができる）。
【００１０】車両がたとえば５０ｋｍ／ｈの最低速度で
走行しているとき、ＡＢＳブレーキ作動が行われていな
いときおよび車輪運動が一定または加速しているときに
のみ直線走行信号が発生されることが好ましい。このた
めに、速度しきい値（端子１３ａにおける信号）を超え
ていない場合またはＡＢＳ制御装置が作動中であること
をＡＢＳ制御装置が示している場合（端子１３ｂ）、あ
るいは車両速度（たとえばＡＢＳのＶRef）が供給され
るブロック１４内において、いま決定された車両速度が
前に決定された車両速度より遅いことが検出されたと
き、ＯＲゲート１３を介してブロック５に外部からブロ
ック信号が供給される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施態様のブロック線図である。
【符号の説明】
１、２、３、４ 車輪速度センサ ５ 差形成ブロック ６ タイムフィルタ ７ 端子（時定数信号） ８ 減算器 ９、１０ 比較器 １１ ライン １２ 車両制御装置 １３ ＯＲゲート １３ａ 端子（速度しきい値） １３ｂ 端子（ＡＢＳ制御装置作動信号） １４ 車両速度検出ブロック ＶF 車両瞬間速度 ＶRef ＡＢＳからの車両速度 ＶHL 左後輪速度 ＶHR 右後輪速度 ＶVL 左前輪速度 ＶVR 右前輪速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 エーバハルト・ゾンターク ドイツ連邦共和国70839 ゲルリンゲン, ツェデルンヴェーク 28 (72)発明者 トマス・マイアー ドイツ連邦共和国71691 フライベルク, ツァイジークヴェーク ３ (72)発明者 アルフレート・シュトレーレ ドイツ連邦共和国70736 フェルバッハ, ホルンベルクヴェーク ４

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の少なくとも各々の側において車輪
    に回転速度センサが設けられ、かつ車輪の２つの回転速
    度信号の間の差または車両の各々の側における車輪回転
    速度の和の間の差（第１の差）が形成されるように構成
    された、車両の直線走行時における直線走行信号の発生
    方法において、 前記第１の差が時間に関してフィルタリングされるこ
    と、 前記第１の差と前記時間に関してフィルタリングされた
    信号との間の差が形成され、かつその結果がしきい値と
    比較されること、および前記しきい値を超えていない場
    合に直線走行信号が発生されること、を特徴とする直線
    走行信号の発生方法。
  2. 【請求項２】 前記時間に関してフィルタリングされた
    信号が比較段においてしきい値と比較され、そしてこの
    しきい値を超えた場合に出力信号が発生されること、お
    よび前記信号がシステムをフェールセーフ状態におくの
    に使用されるかまたは「タイヤ公差存在」状態を指示す
    ること、を特徴とする請求項１の発生方法。
  3. 【請求項３】 車両が直線上を走行しているかどうかの
    テストは、車両速度が所定値を超えている場合、および
    ／または瞬間的な車両速度が予め決められた車両速度よ
    り速いかまたはそれと同じ場合、および／または既存Ａ
    ＢＳが作動していない場合にのみ実行されることを特徴
    とする請求項１または２の発生方法。
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