JP3614528B2 - 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、各車輪にそれぞれ装着した車輪ブレーキのブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータと、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段と、前記車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、かかるアンチロックブレーキ制御装置では、図6で示すように、推定車体速度が設定車体速度以上である状態で、車輪速度が異常ロック判定速度以下となる時間をカウンタでカウントし、そのカウンタによるカウント時間が異常ロック判断時間に達したときに車輪が異常ロック状態であると判定し、フェイルセーフ処理を行なうようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車輪の異常ロック判断の主たる目的は、アクチュエータやブレーキ液圧系の異常に基づく車輪ロックを検出してフェイルセーフ処理を行なうことであるが、差動制限装置を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキを有する車両にあっては、上記従来の異常ロック判定によると、アクチュエータやブレーキ液圧系が正常であるにもかかわらず駆動輪が異常ロック状態になったと判定してしまうことがある。すなわち雪上あるいは氷結路面での制動時に変速装置が低速ポジション等の非ニュートラル状態に在ると、エンジンから変速装置を介して過剰な制動トルクが左、右の駆動輪に同時に伝達されることがある。この場合には、作動制御手段によるアクチュエータの制御によって減圧操作を行っても車輪速度の落ち込みを回復させることは困難となり、アクチュエータやブレーキ液圧系に何ら異常がないにもかかわらず駆動輪がロック状態に陥ることを回避することができず、駆動輪が異常ロックであるとしてフェイルセーフ処理を実行してしまうことになる。これに伴って異常ロックの検知による故障コードが電子制御ユニット内に記憶されるが、この情報は消去手続を行わない限りエンジン停止後も保存されるので、メンテナンス時に原因不明の故障と見做される場合がある。
【0004】
一方、左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続されている場合には、アクチュエータやブレーキ液圧系の異常によっても左、右駆動輪のみが同時に異常ロックとなる状態は生じ難いものであり、そのことを利用すれば、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられていることに伴って、システム正常時に生じ得る異常ロックの過剰検出を回避することが可能となるであろう。
【0005】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられていることに伴う駆動輪の異常ロック判定を回避して、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止し得るようにした車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、各車輪にそれぞれ装着した車輪ブレーキのブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータと、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段と、前記車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置において、左、右駆動輪の車輪速度が同時に異常ロック判定速度以下であり、且つ従動輪の車輪速度が異常ロック判定速度以下でない場合に、異常ロック判定手段の異常ロック判定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を禁止することを特徴とする。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【0008】
図1ないし図5は本発明の一実施例を示すものであり、図1は車両のブレーキ液圧系を示す図、図2はブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図3はアンチロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、図4は異常ロック判定手段における異常ロック判定処理手順を示すフローチャート、図5は推定車体速度および左、右駆動輪速度の変化に伴なうカウンタの作動タイミングを説明するための図である。
【0009】
先ず図1において、乗用車両の前部にはエンジンEおよび変速装置Tを含むパワーユニットPが搭載されており、このパワーユニットPからの駆動力は差動制限装置Dを介して左、右の駆動輪である左前輪WFLおよび右前輪WFRに伝達される。しかも左、右前輪WFL,WFRには左、右前輪ブレーキBFL,BFRが装着されており、左、右の従動輪である左、右後輪WRL,WRRには左、右後輪ブレーキBRL,BRRが装着される。
【0010】
第1および第2出力ポート1,2を有するタンデム型のマスタシリンダMにはブレーキペダル3が連動、連結されており、ブレーキペダル3の踏込み操作に応じてマスタシリンダMの第1および第2出力ポート1,2からは相互に独立したブレーキ液圧が出力される。而して第1出力ポート1には、ブレーキ圧調整手段41 を有する第1ブレーキ液圧系51 が接続されており、右前輪ブレーキBFRおよび左後輪ブレーキBRLが第1ブレーキ液圧系51 に接続される。また第2出力ポート2には、ブレーキ圧調整手段42 を有する第2ブレーキ液圧系52 が接続されており、左前輪ブレーキBFLおよび右後輪ブレーキBRRが第2ブレーキ液圧系52 に接続される。すなわち左、右前輪ブレーキBFL,BFRは相互に異なるブレーキ液圧系51 ,52 に接続されている。
【0011】
また左、右前輪WFL,WFRの車輪速度は左、右前輪用車輪速度センサSFL,SFRでそれぞれ検出され、左、右後輪WRL,WRRの車輪速度は左、右後輪用車輪速度センサSRL,SRRでそれぞれ検出される。これらの車輪速度センサSFL,SFR,SRL,SRRの検出値はコントローラ6に入力され、コントローラ6は、車輪速度センサSFL,SFR,SRL,SRRの検出値に基づいてブレーキ圧調整手段41 ,42 の作動を制御する。
【0012】
図2において、第1ブレーキ液圧系51 におけるブレーキ圧調整手段41 は、マスタシリンダMの第1出力ポート1および右前輪ブレーキBFR間に設けられるアクチュエータとしての常開型電磁弁7FRと、第1出力ポート1および左後輪ブレーキBRL間に設けられるアクチュエータとしての常開型電磁弁7RLと、リザーバ8と、右前輪ブレーキBFRおよびリザーバ8間に設けられるアクチュエータとしての常閉型電磁弁9FRと、左後輪ブレーキBRLおよびリザーバ8間に設けられるアクチュエータとしての常閉型電磁弁9RLと、吸入口がリザーバ8に接続されるとともに吐出口が第1出力ポート1および常開型電磁弁7FR,7RL間に接続される戻しポンプ10と、該戻しポンプ10を駆動するモータ11とを備える。
【0013】
常開型電磁弁7FR,7RLは、消磁時に第1出力ポート1および各車輪ブレーキBFR,BRL間を連通する状態と、励磁時に第1出力ポート1から各車輪ブレーキBFR,BRLへの液圧作用を阻止するが各車輪ブレーキBFR,BRLから第1出力ポート1側へのブレーキ液の流れを許容する状態とを切換可能であり、常閉型電磁弁9FR,9RLは、消磁時に各車輪ブレーキBFR,BRLおよびリザーバ8間を遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレーキBFR,BRLおよびリザーバ8間を連通する状態とを切換可能である。
【0014】
第2ブレーキ液圧系52 におけるブレーキ圧調整手段42 は、モータ11を共通として第1ブレーキ液圧系51 のブレーキ圧調整手段41 と同様に構成されるものであり、ブレーキ圧調整手段42 の詳細な説明を省略するが、ブレーキ圧調整手段42 におけるアクチュエータである常開型電磁弁については以下の説明で参照符号7FL,7RRを付し、またアクチュエータである常閉型電磁弁については以下の説明で参照符号9FL,9RRを付すことにする。
【0015】
図3において、コントローラ6は、作動制御手段12、異常ロック判定手段13およびフェイルセーフ手段14を備える。而して作動制御手段12は、各車輪速度センサSFL,SFR,SRL,SRRで得られた車輪速度に基づいてブレーキ時に車輪がロック状態に陥りそうになった否か、すなわちアンチロックブレーキ制御を実行するか否かを判断し、その判断結果に基づいて対応の常開型電磁弁7FL,7FR,7RL,7RR、常閉型電磁弁9FL,9FR,9RL,9RRおよびモータ11の作動を制御する。またフェイルセーフ手段14は、異常ロック判定手段13からハイレベルの信号が入力されるときのみ、警告灯15を点灯せしめたり、アンチロックブレーキ制御を中止して通常のブレーキ状態に復帰せしめるように作動制御手段12に信号を与える等のフェイルセーフ処理を行なう。
【0016】
異常ロック判定手段13には、各車輪速度センサSFL,SFR,SRL,SRRが接続されるとともに、ブレーキ警告灯16と駐車ブレーキの操作に応じて導通する駐車ブレーキスイッチ17との接続点が接続されており、該異常ロック判定手段13は、各車輪速度センサSFL〜SRRで検出される車輪速度ならびに駐車ブレーキ操作に応じてローレベルとなる駐車ブレーキ信号により、車輪の異常ロックを判定してハイレベルの異常ロック信号をフェイルセーフ手段14に与える。
【0017】
この異常ロック判定手段13は、図4で示す処理手順により右前輪の異常ロック判定を行なうものであり、第1ステップS1では駆動輪である左、右前輪の車輪速度のハイセレクト値VWFHが異常ロック判定速度VWL(例えば2km/h)以下であるか否かを判定し、第2ステップS2では左、右後輪のローセレクト値VWRLが異常ロック判定速度VWLを超えるか否かを判定する。而して左、右前輪の車輪速度のハイセレクト値VWFHが異常ロック判定速度VWL(例えば2km/h)以下であって左、右後輪のローセレクト値VWRLが異常ロック判定速度VWLを超えると判定したとき、すなわち駆動輪である左、右前輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度VWL以下であるときに第3ステップS3で右前輪および左前輪のカウンタをそれぞれクリアして第4ステップS4に進む。また左、右前輪の車輪速度のハイセレクト値VWFHが異常ロック判定速度VWL(例えば2km/h)を超えると第1ステップS1で判定したときには第2および第3ステップS2,S3を迂回して第4ステップS4に進み、第2ステップS2において左、右後輪のローセレクト値VWRLが異常ロック判定速度VWL以下であると判定したときには第3ステップS3を迂回して第4ステッS4に進む。
【0018】
第4ステップS4では、推定車体速度VVが設定車体速度VVO(例えば10km/h)以上であるか否かを判定する。ここで、推定車体速度VVは、たとえば左、右後輪速度のハイセレクト値に基づいて演算されるものであり、左、右後輪速度のハイセレクト値の加、減速度が設定加、減速度を超えるときにはその設定加、減速度で変化するように定められ、後述の図5で示すように変化する。而してVV≧VVOであったときには、第5ステップS5で右前輪の車輪速度VWFRが異常ロック判定速度VWL以下であるか否かを判定し、VWFR<VWLであったときには第6ステップS6で右前輪カウンタをクリアして第10ステップS10に進む。また第5ステップS5においてVWFR≧VWLであると判定したときには、第7ステップS7で右前輪カウンタをカウントし、次いで第8ステップS8で右前輪カウンタのカウント値TFRが異常ロック判断時間TO以上となったかどうかを判断し、TFR≧TOであったときには第9ステップS9で異常ロック信号を出力して第10ステップS10に進み、TFR<TOであったときには第9ステップS9を迂回して第10ステップS10に進む。
【0019】
第10ステップS10では駐車ブレーキがオフ状態であるか否かを判断し、オフ状態であれば第1ステップS1に戻り、オン状態であれば第11ステップS11を経由して第1ステップS1に戻る。また第4ステップS4で推定車体速度VVが設定車体速度VVO未満であると判断したときにも第11ステップS11に進むものであり、この第11ステップS11では、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪カウンタをそれぞれクリアする。
【0020】
また異常ロック判定手段13は、左前輪、右後輪および左後輪の異常ロック判定もそれぞれ行なうが、それらの判定処理は、図4の第4ないし第9ステップS4〜S9を、対応する車輪に応じたものとするだけで基本的には図4で示した右前輪用の判定処理と同様のものであり、詳細な説明を省略する。
【0021】
このような異常ロック判定手段13の判定処理によれば、推定車体速度VVが設定車体速度VVO以上であるときに、車輪速度が異常ロック判定速度VWL以下である状態が異常ロック判断時間TO以上持続したときに駐車ブレーキがかかっていない条件下で当該車輪の異常ロックと判定することになるが、駆動輪である左、右前輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度VWL以下であるときには、右前輪および左前輪のカウンタをクリアすることにより異常ロック判定を禁止し、それに伴いフェイルセーフ手段14によるフェイルセーフ処理も禁止することになる。
【0022】
次にこの実施例の作用について説明すると、駐車ブレーキがかかっていない制動時に左、右前輪速度が図5(a)で示すように変化しているときに、推定車体速度VVが設定車体速度VVO以上の状態で、右前輪速度が異常ロック判定速度VWL以下となったときに右前輪カウンタがカウントを開始するが、そのカウント値が異常ロック判断時間TOに達する前に、左前輪速度が異常ロック判定速度VWL以下となると、両後輪速度が異常ロック判定速度VWLを超えている状態(両前輪のみが異常ロック判定速度VWL以下となった状態)で右前輪および左前輪のカウンタをクリアすることになり、両前輪が異常ロックであると判定することはない。すなわち、左前輪用車輪ブレーキBFLおよび右前輪用車輪ブレーキBFRが相互に異なるブレーキ液圧系51 ,52 に接続されている場合には、常開型電磁弁7FL〜7RRおよび常閉型電磁弁9FL〜9RRやブレーキ液圧系51 ,52 の異常によっても左、右前輪のみが同時に異常ロックとなる状態は生じ難いものであり、両前輪のみが異常ロック判定速度VWL以下となったのは、左、右前輪WFL,WFR間に差動制限装置Dが設けられていることに起因して生じたものであると推定することができる。したがって、そのような場合に異常ロックの判定を禁止することにより、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止することができ、過剰検出に伴なう故障コードのコントローラ内への記憶も回避することが可能となり、メンテナンス時に前記故障コードにより原因不明の故障と誤って見做すこともない。
【0023】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【0024】
たとえば、左、右後輪が駆動輪である車両にも本発明を適用可能であり、また左、右駆動輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度以下であるときに、異常ロック判定手段13の異常ロック判定を許容してもフェイルセーフ手段14のフェイルセーフ処理を禁止することで対処するようにしてもよい。
【0025】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、左、右駆動輪の車輪速度が同時に異常ロック判定速度以下であり、且つ従動輪の車輪速度が異常ロック判定速度以下でない場合に、異常ロック判定手段の異常ロック判定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を禁止するので、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられていることに起因して生じ得る両駆動輪のロック状態を異常ロックと判定してフェイルセーフ処理を行なうことを回避し、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】車両のブレーキ液圧系を示す図である。
【図2】ブレーキ圧調整手段の構成を示す図である。
【図3】アンチロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図4】異常ロック判定手段における異常ロック判定処理手順を示すフローチャートである。
【図5】推定車体速度および左、右駆動輪速度の変化に伴なうカウンタの作動タイミングを説明するための図である。
【図6】従来の異常ロック判定処理を説明するための図5に対応した図である。
【符号の説明】
51 ,52 ・・・ブレーキ液圧系
7FL,7FR,7RL,7RR・・・アクチュエータとしての常開型電磁弁
9FL,9FR,9RL,9RR・・・アクチュエータとしての常閉型電磁弁
12・・・作動制御手段
13・・・異常ロック判定手段
14・・・フェイルセーフ手段
BFL,BFR,BRL,BRR・・・車輪ブレーキ
D・・・差動制限装置
P・・・パワーユニット
SFL,SFR,SRL,SRR・・・車輪速度センサ
WFL,WFR,WRL,WRR・・・車輪
Claims (1)
- 各車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)にそれぞれ装着した車輪ブレーキ(BFL,BFR,BRL,BRR)のブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータ(7FL,7FR,7RL,7RR;9FL,9FR,9RL,9RR)と、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサ(SFL,SFR,SRL,SRR)と、各車輪速度センサ(SFL〜SRR)で検出した車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて前記アクチュエータ(7FL〜7RR,9FL〜9RR)の作動を制御する作動制御手段(12)と、前記車輪速度センサ(SFL〜SRR)で検出した車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段(13)と、異常ロック判定手段(13)が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段(14)とを備え、差動制限装置(D)を介してパワーユニット(P)に連結される左、右駆動輪(WFL,WFR)に装着される車輪ブレーキ(BFL,BFR)が相互に異なるブレーキ液圧系(51 ,52 )に接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置において、
左、右駆動輪の車輪速度が同時に異常ロック判定速度以下であり、且つ従動輪の車輪速度が異常ロック判定速度以下でない場合に、異常ロック判定手段(13)の異常ロック判定あるいはフェイルセーフ手段(14)のフェイルセーフ処理を禁止することを特徴とする、車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法。
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JP24465395A JP3614528B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP24465395A JP3614528B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 |
Publications (2)
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JPH0986387A JPH0986387A (ja) | 1997-03-31 |
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JP24465395A Expired - Lifetime JP3614528B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 |
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JP4590301B2 (ja) * | 2005-05-09 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
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1995
- 1995-09-22 JP JP24465395A patent/JP3614528B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Publication date |
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