JP3730797B2 - 四輪駆動車のブレーキ力制御装置 - Google Patents
四輪駆動車のブレーキ力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3730797B2 JP3730797B2 JP04425299A JP4425299A JP3730797B2 JP 3730797 B2 JP3730797 B2 JP 3730797B2 JP 04425299 A JP04425299 A JP 04425299A JP 4425299 A JP4425299 A JP 4425299A JP 3730797 B2 JP3730797 B2 JP 3730797B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- control
- brake
- speed
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、推定車体速度に基づいて算出した車体減速度が設定車体減速度以上であって後輪減速度が設定後輪減速度以上であるときに、後輪側のブレーキ力を前輪側のブレーキ力よりも弱めるようにして、前後のブレーキ力配分制御を行なうようにした四輪駆動車のブレーキ力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、四輪車両における前後のブレーキ力配分制御を行なうようにしたものが、たとえば特開平６−１４４１７６号公報等で既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、四輪駆動車にあっては、四輪全てがホイルスピンを生じる場合があり、そのような四輪のホイルスピン状態でドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりすると、四輪全ての車輪速度が低下してしまう。したがって、推定車体速度から算出した車体減速度が設定車体減速度以上であって後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを制御開始条件の少なくとも１つとして、前後のブレーキ力配分制御を行なうようにした四輪駆動車では、四輪のホイルスピン状態でのドライバによるアクセル戻し操作やシフトダウン操作によって、前記制御開始条件が満たされたと誤って判断し、非ブレーキ操作状態であっても、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段を、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御してしまうことがある。
【０００４】
しかるに、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態で後輪用液圧制御弁手段は、ブレーキ液圧発生手段および左、右後輪の車輪ブレーキ間を遮断するので、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときには、後輪側のブレーキ力の低下を招く可能性がある。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、四輪全てがホイルスピン状態となったことに起因して、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段が誤って前後ブレーキ力配分制御状態となることを防止するようにした四輪駆動車のブレーキ力制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、直結状態にある左、右前輪および左、右後輪にそれぞれ装着される車輪ブレーキと、ブレーキ操作に応じてブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段と、前記各車輪ブレーキのうち左、右後輪用の車輪ブレーキおよび前記ブレーキ液圧発生手段間を遮断することを可能として左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段と、四輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度検出手段と、車輪速度の変化率が所定限界内では該車輪速度に推定車体速度を追随させるが前記変化率が所定限界を超えると前記追随の感度を鈍らせるようにして前記各車輪速度検出手段で得られた車輪速度に基づいて推定車体速度を算出する車体速度算出手段と、該車体速度算出手段で算出された推定車体速度から車体減速度を算出する車体減速度算出手段と、左、右後輪の車輪速度検出手段の少なくとも一方の検出値に基づいて後輪減速度を算出する後輪減速度算出手段と、前記車体減速度算出手段で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに前記後輪減速度算出手段で算出された後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを少なくとも１つの制御開始条件として該制御開始条件が満たされるかどうかを判断するとともに該制御開始条件が満たされていると判断したときに制御開始信号を出力する制御開始判断手段と、該制御開始判断手段から制御開始信号が出力されるのに応じて左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断した状態で減圧または保持するように前記後輪用液圧制御弁手段を制御するブレーキ力配分制御手段とを備える四輪駆動車のブレーキ力制御装置において、４つの前記車輪速度検出手段のいずれか１つで検出された車輪速度が前記車体速度算出手段で算出された推定車体速度を一定値以上上回っていることを制御禁止条件として該制御禁止条件が満たされるかどうかを判断するとともに該制御禁止条件が満たされていると判断したときに前記制御開始判断手段での判断にかかわらず前記ブレーキ力配分制御手段による前記後輪用液圧制御弁手段の制御を禁止する禁止信号を出力する制御禁止判断手段を含み、前記制御禁止判断手段が、前記制御禁止条件が不成立となってからも一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けることを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、四輪がホイルスピンを生じている状態で、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりして四輪全ての車輪速度が低下しても、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段が、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことがない。すなわち、四輪が直結駆動されている状態では、１輪がホイルスピンを生じると四輪全てがホイルスピンを生じてしまうので、四輪のうちのいずれか１輪でホイルスピンを生じているかどうかを検出すれば、四輪全てがホイルスピンを生じていると判断することができるのであり、いずれか１輪の車輪速度が推定車体速度を一定値以上上回っている状態は、四輪全てがホイルスピンを生じている状態と判断することができる。したがって四輪がホイルスピンを生じている状態では、ブレーキ力配分制御手段による後輪用液圧制御弁手段の制御を禁止することにより、四輪のホイルスピン状態でのドライバによるアクセル戻し操作やシフトダウン操作によって、前後のブレーキ力配分制御の制御開始条件が満たされたと誤って判断したとしても、後輪用液圧制御弁手段が誤って左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断することはなく、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときに後輪側のブレーキ力の低下を招くことはない。
【０００８】
また特に前記制御禁止判断手段は、前記制御禁止条件が不成立となってからも一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けるため、制御禁止条件が不成立となることによって直ちに、後輪用液圧制御弁手段が前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことを回避し、四輪のホイルスピン状態が確実に解消されるまで、左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断することを回避し、ブレーキ操作時の後輪ブレーキ力低下を防止することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施の形態の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図５は本発明の一実施例を示すものであり、図１は四輪車両の駆動系を示す図、図２は四輪車両のブレーキ液圧系を示す図、図３は四輪駆動状態でのブレーキ力配分制御系の構成を示すブロック図、図４は制御開始判断手段での判断手順を示すフローチャート、図５は制御禁止判断手段による判断処理のタイミングチャートである。
【００１１】
先ず図１において、左、右一対の前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右一対の後輪ＷRL，ＷRRが図示しない車体の前部および後部にそれぞれ懸架されており、左、右前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右後輪ＷRL，ＷRRは、駆動系Ａを介してパワーユニットＰに連結される。この駆動系Ａは、両前輪ＷFL，ＷFRおよびパワーユニットＰ間を連結する前部差動装置ＤF と、両後輪ＷRL，ＷRRを連結する後部差動装置ＤR と、パワーユニットＰおよび後部差動装置ＤR 間を連結する推進軸１とを備え、この推進軸１の途中には、左、右前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右後輪ＷRL，ＷRR間を遮断して両前輪ＷFL，ＷFRのみを駆動輪とする二輪駆動状態と、左、右前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右後輪ＷRL，ＷRRを直結駆動状態とする四輪駆動状態とを切換可能な差動制限装置２が介設されており、この差動制限装置２を作動せしめるためのアクチュエータ３は駆動状態切換制御ユニット４により制御される。
【００１２】
図２において、各四輪には車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRがそれぞれ装着されており、それらの車輪ブレーキＢFL〜ＢRRと、ドライバがブレーキペダルＢＰに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段としてのタンデム型のマスタシリンダＭとの間に、ブレーキ液圧制御装置５が設けられる。
【００１３】
マスタシリンダＭは、第１および第２出力ポート６1 ，６2 を備えており、第１出力ポート６1 には、左前輪用の車輪ブレーキＢFLおよび右後輪用の車輪ブレーキＢRRに対応した第１出力液圧路７1 が接続され、第２出力ポート６2 には、右前輪用の車輪ブレーキＢFRおよび左後輪用の車輪ブレーキＢRLに対応した第２出力液圧路７2 が接続される。
【００１４】
ブレーキ液圧制御装置５は、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRに個別に対応した常開型電磁弁８FL，８FR，８RL，８RRと、各常開型電磁弁８FL〜８RRにそれぞれ並列に接続されるチェック弁９FL，９FR，９RL，９RRと、前記各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRに個別に対応した常閉型電磁弁１０FL，１０FR，１０RL，１０RRと、第１および第２出力液圧路７1 ，７2 にそれぞれ個別に対応した第１および第２リザーバ１１1 ，１１2 と、第１および第２リザーバ１１1 ，１１2 に吸入弁１２1 ，１２2 をそれぞれ介して接続される第１および第２ポンプ１３1 ，１３2 と、両ポンプ１３1 ，１３2 を駆動する共通１個の電動モータ１４と、第１および第２ポンプ１３1 ，１３2 に吐出弁１５1 ，１５2 をそれぞれ介して接続される第１および第２ダンパ１６1 ，１６2 と、前記第１および第２出力液圧路７1 ，７2 と第１および第２ダンパ１６1 ，１６2 との間にそれぞれ介裝される第１および第２オリフィス１７1 ，１７2 と、各常開型電磁弁８FL〜８RR、各常閉型電磁弁１０FL〜１０RRおよび電動モータ１４の作動を制御する電子制御ユニット１８とを備える。
【００１５】
常開型電磁弁８FLは、第１出力液圧路７1 および左前輪用の車輪ブレーキＢFL間に設けられ、常開型電磁弁８RRは、第１出力液圧路７1 および右後輪用の車輪ブレーキＢRR間に設けられ、常開型電磁弁８FRは、第２出力液圧路７2 および右前輪用の車輪ブレーキＢFR間に設けられ、常開型電磁弁８RLは、第２出力液圧路７2 および左後輪用の車輪ブレーキＢRL間に設けられる。
【００１６】
また各チェック弁９FL〜９RRは、対応する車輪ブレーキＢ1 〜Ｂ4 からマスタシリンダＭへのブレーキ液の流れを許容するようにして、各常開型電磁弁８FL〜８RRに並列に接続される。
【００１７】
常閉型電磁弁１０FLは、左前輪用の車輪ブレーキＢFLおよび第１リザーバ１１1 間に設けられ、常閉型電磁弁１０RRは、右後輪用の車輪ブレーキＢRRおよび第１リザーバ１１1 間に設けられ、常閉型電磁弁１０FRは、右前輪用の車輪ブレーキＢFRおよび第２リザーバ１１2 間に設けられ、常閉型電磁弁６RLは、左後輪用の車輪ブレーキＢRLおよび第２リザーバ１１2 間に設けられる。
【００１８】
ところで、左前輪用の車輪ブレーキＢFLに対応した常開型電磁弁８FLおよび常閉型電磁弁１０FLは共働して左前輪用液圧制御弁手段ＶFLを構成し、右後輪用の車輪ブレーキＢRRに対応した常開型電磁弁８RRおよび常閉型電磁弁１０RRは共働して右後輪用液圧制御弁手段ＶRRを構成し、右前輪用の車輪ブレーキＢFRに対応した常開型電磁弁８FRおよび常閉型電磁弁１０FRは共働して右前輪用液圧制御弁手段ＶFRを構成し、左後輪用の車輪ブレーキＢRLに対応した常開型電磁弁８RLおよび常閉型電磁弁１０RLは共働して左後輪用液圧制御弁手段ＶRLを構成する。
【００１９】
このようなブレーキ液圧制御装置５によれば、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRをマスタシリンダＭに通じさせる増圧状態と、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRをマスタシリンダＭから遮断するとともにリザーバ１１1 ，１１2 に通じさせる減圧状態と、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRをマスタシリンダＭおよびリザーバ１１1 ，１１2 から遮断する液圧保持状態とを切換えてアンチロックブレーキ制御を実行することができるとともに、マスタシリンダＭからブレーキ液圧が出力されている状態で、左、右前輪用液圧制御弁手段ＶFL，ＶFRを増圧状態としつつ、左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRを減圧状態もしくは液圧保持状態とすることにより、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ力を左、右前輪用の車輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ力よりも弱めるようにした前後のブレーキ力配分制御を実行することができる。
【００２０】
電子制御ユニット１８は、四輪駆動状態でのブレーキ力配分制御を行なうために、図３で示すような機能を有するように構成されるものであり、推定車体速度を算出する車体速度算出手段２１と、推定車体速度から車体減速度を算出する車体減速度算出手段２２と、後輪減速度を算出する後輪減速度算出手段２３と、前後のブレーキ力配分制御の開始を判断する制御開始判断手段２４と、該制御開始判断手段２４から制御開始信号が出力されるのに応じて左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRを制御するブレーキ力配分制御手段２５と、制御開始判断手段２４での判断にかかわらずブレーキ力配分制御手段２５による左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を禁止する禁止信号を出力する制御禁止判断手段２６とを備える。
【００２１】
車体速度算出手段２１は、四輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度検出手段２０FL，２０FR，２０RL，２０RRの検出値に基づいて推定車体速度を算出するものであり、車輪速度の変化率が所定限界内では該車輪速度に推定車体速度を追随させるが前記変化率が所定限界を超えると前記追随の感度を鈍らせるようにして推定車体速度を算出する。而して車輪速度の変化率が所定限界を超える状態では、車体速度算出手段２１は、想定される最大減速度および最大加速度で車体速度が変化するものとして、推定車体速度を定める。
【００２２】
車体減速度算出手段２２は、前記車体速度算出手段２１で算出された推定車体速度を微分することにり車体減速度を算出し、後輪減速度算出手段２３は、左、右後輪用の車輪速度検出手段２０RL，２０RRの少なくとも一方の検出値に基づいて後輪減速度を算出するものであり、この実施例において後輪減速度算出手段２３は、両車輪速度検出手段２０RL，２０RRの検出値のハイセレクト値を微分することにより後輪減速度を算出する。
【００２３】
制御開始判断手段２４は、各車輪速度検出手段２０FL〜２０RRでそれぞれ得られた車輪速度、車体減速度算出手段２２で得られた車体減速度、ならびに後輪減速度算出手段２３で得られた後輪減速度に基づき、図４で示す手順に従って前後のブレーキ力配分制御を開始するか否かを判断するものであり、ステップＳ１では、車体減速度算出手段２２で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるか否かを判断し、車体減速度が設定車体減速度以上であることを確認したときには、ステップＳ２において、前輪速度が後輪速度よりも設定値以上大きいかどうかを判断し、前輪速度−後輪速度≧設定値であることを確認したときには、ステップＳ３に進んで制御開始信号を出力する。
【００２４】
またステップＳ２において、前輪速度−後輪速度＜設定値であったときには、ステップＳ４に進み、後輪減速度算出手段２３で得られた後輪減速度が設定後輪減速度以上であるか否かを確認し、後輪減速度≧設定後輪減速度であったときには、ステップＳ４からステップＳ３に進んで制御開始信号を出力する。
【００２５】
すなわち制御開始判断手段２４は、車体減速度算出手段２１で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに前輪速度が後輪速度よりも設定値以上大きいこと、ならびに車体減速度算出手段２１で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに後輪減速度算出手段２３で算出された後輪減速度が設定後輪減速度以上であることのいずれかが成立したときに、前後のブレーキ力配分制御を開始すべきであるとして、制御開始信号を出力するものである。
【００２６】
この制御開始判断手段２４からの制御開始信号はブレーキ力配分制御手段２５に入力されるものであり、ブレーキ力配分制御手段２５は、制御禁止判断手段２６から禁止信号が入力されていない限り、制御開始信号の入力に応じて、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRおよびブレーキ液圧発生手段Ｍ間を遮断した状態で減圧または保持するように後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRを制御する。
【００２７】
制御禁止判断手段２６は、各車輪速度検出手段２０FL〜２０RRのうちのいずれか１つ（この実施例では２０RR）で得られた車輪速度が、車体速度算出手段２１で得られた推定車体速度を、一定値以上上回っていることを前後のブレーキ力配分制御を禁止する制御禁止条件として、その制御禁止条件が満たされるかどうかを判断するものであり、図５（ａ）で示すように、車輪速度検出手段２０RRで得られた後輪速度が変化しているときに、車体速度算出手段２１で算出された推定車体速度を、前記後輪速度が一定値以上上回った時刻ｔ1 から、図５（ｃ）で示すように禁止信号の出力が開始される。また制御禁止判断手段２６は、推定車体速度を後輪速度が一定値以上上回る制御禁止条件が解消されたときには、その制御禁止条件が解消された時刻ｔ2 から図５（ｂ）で示すようにタイマによる計時を開始し、タイマによる一定時間の計時が完了した時刻ｔ3 で、図５（ｃ）で示すように禁止信号の出力を停止する。
【００２８】
この制御禁止判断手段２６からの禁止信号はブレーキ力配分制御手段２５に入力され、ブレーキ力配分制御手段２５は、制御禁止判断手段２６からの禁止信号入力時には、制御開始判断手段２４の判断にかかわらず後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を実行することない。
【００２９】
次にこの実施例の作用について説明すると、制御開始判断手段２４は、車体減速度が設定車体減速度以上であって後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを制御開始条件の１つとして、前後のブレーキ力配分制御の開始を判断している。このため四輪駆動状態で四輪全てがホイルスピンを生じたときに、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりすることにより、四輪全ての車輪速度が低下してしまったときに、制御開始判断手段２４は、非ブレーキ操作状態であるにもかかわらず、制御開始条件が満たされたと誤って判断する可能性があり、そのような誤った制御開始判断に応じて、左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＦRRを前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御してしまうと、マスタシリンダＭおよび左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRR間が遮断されるので、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときには、後輪側のブレーキ力の低下を招く可能性がある。
【００３０】
しかるに、制御禁止判断手段２６は、４つの車輪速度検出手段２０FL〜２０RRのいずれか１つで検出された車輪速度が車体速度算出手段２１で算出された推定車体速度を一定値以上上回っていることを制御禁止条件として該制御禁止条件が満たされるかどうかを判断し、該制御禁止条件が満たされていると判断したときに制御開始判断手段２４での判断にかかわらずブレーキ力配分制御手段２５による左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を禁止する禁止信号を出力する。したがって、四輪がホイルスピンを生じている状態で、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりして四輪全ての車輪速度が低下しても、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRが、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことがない。
【００３１】
すなわち、四輪が直結駆動されている状態では、１輪がホイルスピンを生じると四輪全てがホイルスピンを生じてしまうので、四輪のうちのいずれか１輪でホイルスピンを生じているかどうかを検出すれば、四輪全てがホイルスピンを生じていると判断することができるのであり、いずれか１輪の車輪速度が推定車体速度を一定値以上上回っている状態は、四輪全てがホイルスピンを生じている状態と判断することができる。したがって四輪がホイルスピンを生じている状態では、ブレーキ力配分制御手段２５による左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を禁止することにより、四輪のホイルスピン状態でのドライバによるアクセル戻し操作やシフトダウン操作によって、前後のブレーキ力配分制御の制御開始条件が満たされたと誤って判断したとしても、後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRが誤って左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRおよびマスタシリンダＭ間を遮断することはなく、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときに後輪側のブレーキ力の低下を招くことはない。
【００３２】
しかも制御禁止判断手段２６は、制御禁止条件が不成立となってから一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けるので、制御禁止条件が不成立となることによって直ちに、後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRが前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことを回避し、四輪のホイルスピン状態が確実に解消されるまで、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRおよびマスタシリンダＭ間を遮断することを回避し、ブレーキ操作時の後輪ブレーキ力低下を防止することができる。
【００３３】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００３４】
たとえば上記実施例では、ブレーキ液圧発生手段としてマスタシリンダを用いた場合について説明したが、ブレーキ操作量に応じて作動する電動モータ等のアクチュエータを用いて液圧を出力するように構成したものを、ブレーキ液圧発生手段として用いるようにしてもよい。また上記実施例では、二輪駆動状態と、四輪駆動状態を切換可能とした車両に適用した場合について説明したが、常時四輪駆動の車両にも本発明を適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、四輪がホイルスピンを生じている状態で、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりして四輪全ての車輪速度が低下しても、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段が、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことがなく、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときに後輪側のブレーキ力の低下を招くことはない。
【００３６】
また四輪のホイルスピン状態が確実に解消されるまで、左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断することを回避し、ブレーキ操作時の後輪ブレーキ力低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】四輪車両の駆動系を示す図である。
【図２】四輪車両のブレーキ液圧系を示す図である。
【図３】四輪駆動状態でのブレーキ力配分制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】制御開始判断手段での判断手順を示すフローチャートである。
【図５】制御禁止判断手段による判断処理のタイミングチャートである。
【符号の説明】
２０FL，２０FR，２０RL，２０RR・・・車輪速度検出手段
２１・・・車体速度算出手段
２２・・・車体減速度算出手段
２３・・・後輪減速度算出手段
２４・・・制御開始判断手段
２５・・・ブレーキ力配分制御手段
２６・・・制御禁止判断手段
ＢFL・・・左前輪用の車輪ブレーキ
ＢFR・・・右前輪用の車輪ブレーキ
ＢRL・・・左後輪用の車輪ブレーキ
ＢRR・・・右後輪用の車輪ブレーキ
Ｍ・・・ブレーキ液圧発生手段としてのマスタシリンダ
ＶRL，ＶRR・・・後輪用液圧制御弁手段
ＷFL・・・左前輪
ＷFR・・・右前輪
ＷRL・・・左後輪
ＷRR・・・右後輪
【発明の属する技術分野】
本発明は、推定車体速度に基づいて算出した車体減速度が設定車体減速度以上であって後輪減速度が設定後輪減速度以上であるときに、後輪側のブレーキ力を前輪側のブレーキ力よりも弱めるようにして、前後のブレーキ力配分制御を行なうようにした四輪駆動車のブレーキ力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、四輪車両における前後のブレーキ力配分制御を行なうようにしたものが、たとえば特開平６−１４４１７６号公報等で既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、四輪駆動車にあっては、四輪全てがホイルスピンを生じる場合があり、そのような四輪のホイルスピン状態でドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりすると、四輪全ての車輪速度が低下してしまう。したがって、推定車体速度から算出した車体減速度が設定車体減速度以上であって後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを制御開始条件の少なくとも１つとして、前後のブレーキ力配分制御を行なうようにした四輪駆動車では、四輪のホイルスピン状態でのドライバによるアクセル戻し操作やシフトダウン操作によって、前記制御開始条件が満たされたと誤って判断し、非ブレーキ操作状態であっても、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段を、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御してしまうことがある。
【０００４】
しかるに、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態で後輪用液圧制御弁手段は、ブレーキ液圧発生手段および左、右後輪の車輪ブレーキ間を遮断するので、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときには、後輪側のブレーキ力の低下を招く可能性がある。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、四輪全てがホイルスピン状態となったことに起因して、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段が誤って前後ブレーキ力配分制御状態となることを防止するようにした四輪駆動車のブレーキ力制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、直結状態にある左、右前輪および左、右後輪にそれぞれ装着される車輪ブレーキと、ブレーキ操作に応じてブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段と、前記各車輪ブレーキのうち左、右後輪用の車輪ブレーキおよび前記ブレーキ液圧発生手段間を遮断することを可能として左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段と、四輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度検出手段と、車輪速度の変化率が所定限界内では該車輪速度に推定車体速度を追随させるが前記変化率が所定限界を超えると前記追随の感度を鈍らせるようにして前記各車輪速度検出手段で得られた車輪速度に基づいて推定車体速度を算出する車体速度算出手段と、該車体速度算出手段で算出された推定車体速度から車体減速度を算出する車体減速度算出手段と、左、右後輪の車輪速度検出手段の少なくとも一方の検出値に基づいて後輪減速度を算出する後輪減速度算出手段と、前記車体減速度算出手段で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに前記後輪減速度算出手段で算出された後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを少なくとも１つの制御開始条件として該制御開始条件が満たされるかどうかを判断するとともに該制御開始条件が満たされていると判断したときに制御開始信号を出力する制御開始判断手段と、該制御開始判断手段から制御開始信号が出力されるのに応じて左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断した状態で減圧または保持するように前記後輪用液圧制御弁手段を制御するブレーキ力配分制御手段とを備える四輪駆動車のブレーキ力制御装置において、４つの前記車輪速度検出手段のいずれか１つで検出された車輪速度が前記車体速度算出手段で算出された推定車体速度を一定値以上上回っていることを制御禁止条件として該制御禁止条件が満たされるかどうかを判断するとともに該制御禁止条件が満たされていると判断したときに前記制御開始判断手段での判断にかかわらず前記ブレーキ力配分制御手段による前記後輪用液圧制御弁手段の制御を禁止する禁止信号を出力する制御禁止判断手段を含み、前記制御禁止判断手段が、前記制御禁止条件が不成立となってからも一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けることを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、四輪がホイルスピンを生じている状態で、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりして四輪全ての車輪速度が低下しても、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段が、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことがない。すなわち、四輪が直結駆動されている状態では、１輪がホイルスピンを生じると四輪全てがホイルスピンを生じてしまうので、四輪のうちのいずれか１輪でホイルスピンを生じているかどうかを検出すれば、四輪全てがホイルスピンを生じていると判断することができるのであり、いずれか１輪の車輪速度が推定車体速度を一定値以上上回っている状態は、四輪全てがホイルスピンを生じている状態と判断することができる。したがって四輪がホイルスピンを生じている状態では、ブレーキ力配分制御手段による後輪用液圧制御弁手段の制御を禁止することにより、四輪のホイルスピン状態でのドライバによるアクセル戻し操作やシフトダウン操作によって、前後のブレーキ力配分制御の制御開始条件が満たされたと誤って判断したとしても、後輪用液圧制御弁手段が誤って左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断することはなく、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときに後輪側のブレーキ力の低下を招くことはない。
【０００８】
また特に前記制御禁止判断手段は、前記制御禁止条件が不成立となってからも一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けるため、制御禁止条件が不成立となることによって直ちに、後輪用液圧制御弁手段が前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことを回避し、四輪のホイルスピン状態が確実に解消されるまで、左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断することを回避し、ブレーキ操作時の後輪ブレーキ力低下を防止することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施の形態の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図５は本発明の一実施例を示すものであり、図１は四輪車両の駆動系を示す図、図２は四輪車両のブレーキ液圧系を示す図、図３は四輪駆動状態でのブレーキ力配分制御系の構成を示すブロック図、図４は制御開始判断手段での判断手順を示すフローチャート、図５は制御禁止判断手段による判断処理のタイミングチャートである。
【００１１】
先ず図１において、左、右一対の前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右一対の後輪ＷRL，ＷRRが図示しない車体の前部および後部にそれぞれ懸架されており、左、右前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右後輪ＷRL，ＷRRは、駆動系Ａを介してパワーユニットＰに連結される。この駆動系Ａは、両前輪ＷFL，ＷFRおよびパワーユニットＰ間を連結する前部差動装置ＤF と、両後輪ＷRL，ＷRRを連結する後部差動装置ＤR と、パワーユニットＰおよび後部差動装置ＤR 間を連結する推進軸１とを備え、この推進軸１の途中には、左、右前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右後輪ＷRL，ＷRR間を遮断して両前輪ＷFL，ＷFRのみを駆動輪とする二輪駆動状態と、左、右前輪ＷFL，ＷFRおよび左、右後輪ＷRL，ＷRRを直結駆動状態とする四輪駆動状態とを切換可能な差動制限装置２が介設されており、この差動制限装置２を作動せしめるためのアクチュエータ３は駆動状態切換制御ユニット４により制御される。
【００１２】
図２において、各四輪には車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRがそれぞれ装着されており、それらの車輪ブレーキＢFL〜ＢRRと、ドライバがブレーキペダルＢＰに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段としてのタンデム型のマスタシリンダＭとの間に、ブレーキ液圧制御装置５が設けられる。
【００１３】
マスタシリンダＭは、第１および第２出力ポート６1 ，６2 を備えており、第１出力ポート６1 には、左前輪用の車輪ブレーキＢFLおよび右後輪用の車輪ブレーキＢRRに対応した第１出力液圧路７1 が接続され、第２出力ポート６2 には、右前輪用の車輪ブレーキＢFRおよび左後輪用の車輪ブレーキＢRLに対応した第２出力液圧路７2 が接続される。
【００１４】
ブレーキ液圧制御装置５は、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRに個別に対応した常開型電磁弁８FL，８FR，８RL，８RRと、各常開型電磁弁８FL〜８RRにそれぞれ並列に接続されるチェック弁９FL，９FR，９RL，９RRと、前記各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRに個別に対応した常閉型電磁弁１０FL，１０FR，１０RL，１０RRと、第１および第２出力液圧路７1 ，７2 にそれぞれ個別に対応した第１および第２リザーバ１１1 ，１１2 と、第１および第２リザーバ１１1 ，１１2 に吸入弁１２1 ，１２2 をそれぞれ介して接続される第１および第２ポンプ１３1 ，１３2 と、両ポンプ１３1 ，１３2 を駆動する共通１個の電動モータ１４と、第１および第２ポンプ１３1 ，１３2 に吐出弁１５1 ，１５2 をそれぞれ介して接続される第１および第２ダンパ１６1 ，１６2 と、前記第１および第２出力液圧路７1 ，７2 と第１および第２ダンパ１６1 ，１６2 との間にそれぞれ介裝される第１および第２オリフィス１７1 ，１７2 と、各常開型電磁弁８FL〜８RR、各常閉型電磁弁１０FL〜１０RRおよび電動モータ１４の作動を制御する電子制御ユニット１８とを備える。
【００１５】
常開型電磁弁８FLは、第１出力液圧路７1 および左前輪用の車輪ブレーキＢFL間に設けられ、常開型電磁弁８RRは、第１出力液圧路７1 および右後輪用の車輪ブレーキＢRR間に設けられ、常開型電磁弁８FRは、第２出力液圧路７2 および右前輪用の車輪ブレーキＢFR間に設けられ、常開型電磁弁８RLは、第２出力液圧路７2 および左後輪用の車輪ブレーキＢRL間に設けられる。
【００１６】
また各チェック弁９FL〜９RRは、対応する車輪ブレーキＢ1 〜Ｂ4 からマスタシリンダＭへのブレーキ液の流れを許容するようにして、各常開型電磁弁８FL〜８RRに並列に接続される。
【００１７】
常閉型電磁弁１０FLは、左前輪用の車輪ブレーキＢFLおよび第１リザーバ１１1 間に設けられ、常閉型電磁弁１０RRは、右後輪用の車輪ブレーキＢRRおよび第１リザーバ１１1 間に設けられ、常閉型電磁弁１０FRは、右前輪用の車輪ブレーキＢFRおよび第２リザーバ１１2 間に設けられ、常閉型電磁弁６RLは、左後輪用の車輪ブレーキＢRLおよび第２リザーバ１１2 間に設けられる。
【００１８】
ところで、左前輪用の車輪ブレーキＢFLに対応した常開型電磁弁８FLおよび常閉型電磁弁１０FLは共働して左前輪用液圧制御弁手段ＶFLを構成し、右後輪用の車輪ブレーキＢRRに対応した常開型電磁弁８RRおよび常閉型電磁弁１０RRは共働して右後輪用液圧制御弁手段ＶRRを構成し、右前輪用の車輪ブレーキＢFRに対応した常開型電磁弁８FRおよび常閉型電磁弁１０FRは共働して右前輪用液圧制御弁手段ＶFRを構成し、左後輪用の車輪ブレーキＢRLに対応した常開型電磁弁８RLおよび常閉型電磁弁１０RLは共働して左後輪用液圧制御弁手段ＶRLを構成する。
【００１９】
このようなブレーキ液圧制御装置５によれば、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRをマスタシリンダＭに通じさせる増圧状態と、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRをマスタシリンダＭから遮断するとともにリザーバ１１1 ，１１2 に通じさせる減圧状態と、各車輪ブレーキＢFL〜ＢRRをマスタシリンダＭおよびリザーバ１１1 ，１１2 から遮断する液圧保持状態とを切換えてアンチロックブレーキ制御を実行することができるとともに、マスタシリンダＭからブレーキ液圧が出力されている状態で、左、右前輪用液圧制御弁手段ＶFL，ＶFRを増圧状態としつつ、左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRを減圧状態もしくは液圧保持状態とすることにより、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ力を左、右前輪用の車輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ力よりも弱めるようにした前後のブレーキ力配分制御を実行することができる。
【００２０】
電子制御ユニット１８は、四輪駆動状態でのブレーキ力配分制御を行なうために、図３で示すような機能を有するように構成されるものであり、推定車体速度を算出する車体速度算出手段２１と、推定車体速度から車体減速度を算出する車体減速度算出手段２２と、後輪減速度を算出する後輪減速度算出手段２３と、前後のブレーキ力配分制御の開始を判断する制御開始判断手段２４と、該制御開始判断手段２４から制御開始信号が出力されるのに応じて左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRを制御するブレーキ力配分制御手段２５と、制御開始判断手段２４での判断にかかわらずブレーキ力配分制御手段２５による左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を禁止する禁止信号を出力する制御禁止判断手段２６とを備える。
【００２１】
車体速度算出手段２１は、四輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度検出手段２０FL，２０FR，２０RL，２０RRの検出値に基づいて推定車体速度を算出するものであり、車輪速度の変化率が所定限界内では該車輪速度に推定車体速度を追随させるが前記変化率が所定限界を超えると前記追随の感度を鈍らせるようにして推定車体速度を算出する。而して車輪速度の変化率が所定限界を超える状態では、車体速度算出手段２１は、想定される最大減速度および最大加速度で車体速度が変化するものとして、推定車体速度を定める。
【００２２】
車体減速度算出手段２２は、前記車体速度算出手段２１で算出された推定車体速度を微分することにり車体減速度を算出し、後輪減速度算出手段２３は、左、右後輪用の車輪速度検出手段２０RL，２０RRの少なくとも一方の検出値に基づいて後輪減速度を算出するものであり、この実施例において後輪減速度算出手段２３は、両車輪速度検出手段２０RL，２０RRの検出値のハイセレクト値を微分することにより後輪減速度を算出する。
【００２３】
制御開始判断手段２４は、各車輪速度検出手段２０FL〜２０RRでそれぞれ得られた車輪速度、車体減速度算出手段２２で得られた車体減速度、ならびに後輪減速度算出手段２３で得られた後輪減速度に基づき、図４で示す手順に従って前後のブレーキ力配分制御を開始するか否かを判断するものであり、ステップＳ１では、車体減速度算出手段２２で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるか否かを判断し、車体減速度が設定車体減速度以上であることを確認したときには、ステップＳ２において、前輪速度が後輪速度よりも設定値以上大きいかどうかを判断し、前輪速度−後輪速度≧設定値であることを確認したときには、ステップＳ３に進んで制御開始信号を出力する。
【００２４】
またステップＳ２において、前輪速度−後輪速度＜設定値であったときには、ステップＳ４に進み、後輪減速度算出手段２３で得られた後輪減速度が設定後輪減速度以上であるか否かを確認し、後輪減速度≧設定後輪減速度であったときには、ステップＳ４からステップＳ３に進んで制御開始信号を出力する。
【００２５】
すなわち制御開始判断手段２４は、車体減速度算出手段２１で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに前輪速度が後輪速度よりも設定値以上大きいこと、ならびに車体減速度算出手段２１で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに後輪減速度算出手段２３で算出された後輪減速度が設定後輪減速度以上であることのいずれかが成立したときに、前後のブレーキ力配分制御を開始すべきであるとして、制御開始信号を出力するものである。
【００２６】
この制御開始判断手段２４からの制御開始信号はブレーキ力配分制御手段２５に入力されるものであり、ブレーキ力配分制御手段２５は、制御禁止判断手段２６から禁止信号が入力されていない限り、制御開始信号の入力に応じて、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRおよびブレーキ液圧発生手段Ｍ間を遮断した状態で減圧または保持するように後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRを制御する。
【００２７】
制御禁止判断手段２６は、各車輪速度検出手段２０FL〜２０RRのうちのいずれか１つ（この実施例では２０RR）で得られた車輪速度が、車体速度算出手段２１で得られた推定車体速度を、一定値以上上回っていることを前後のブレーキ力配分制御を禁止する制御禁止条件として、その制御禁止条件が満たされるかどうかを判断するものであり、図５（ａ）で示すように、車輪速度検出手段２０RRで得られた後輪速度が変化しているときに、車体速度算出手段２１で算出された推定車体速度を、前記後輪速度が一定値以上上回った時刻ｔ1 から、図５（ｃ）で示すように禁止信号の出力が開始される。また制御禁止判断手段２６は、推定車体速度を後輪速度が一定値以上上回る制御禁止条件が解消されたときには、その制御禁止条件が解消された時刻ｔ2 から図５（ｂ）で示すようにタイマによる計時を開始し、タイマによる一定時間の計時が完了した時刻ｔ3 で、図５（ｃ）で示すように禁止信号の出力を停止する。
【００２８】
この制御禁止判断手段２６からの禁止信号はブレーキ力配分制御手段２５に入力され、ブレーキ力配分制御手段２５は、制御禁止判断手段２６からの禁止信号入力時には、制御開始判断手段２４の判断にかかわらず後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を実行することない。
【００２９】
次にこの実施例の作用について説明すると、制御開始判断手段２４は、車体減速度が設定車体減速度以上であって後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを制御開始条件の１つとして、前後のブレーキ力配分制御の開始を判断している。このため四輪駆動状態で四輪全てがホイルスピンを生じたときに、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりすることにより、四輪全ての車輪速度が低下してしまったときに、制御開始判断手段２４は、非ブレーキ操作状態であるにもかかわらず、制御開始条件が満たされたと誤って判断する可能性があり、そのような誤った制御開始判断に応じて、左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＦRRを前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御してしまうと、マスタシリンダＭおよび左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRR間が遮断されるので、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときには、後輪側のブレーキ力の低下を招く可能性がある。
【００３０】
しかるに、制御禁止判断手段２６は、４つの車輪速度検出手段２０FL〜２０RRのいずれか１つで検出された車輪速度が車体速度算出手段２１で算出された推定車体速度を一定値以上上回っていることを制御禁止条件として該制御禁止条件が満たされるかどうかを判断し、該制御禁止条件が満たされていると判断したときに制御開始判断手段２４での判断にかかわらずブレーキ力配分制御手段２５による左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を禁止する禁止信号を出力する。したがって、四輪がホイルスピンを生じている状態で、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりして四輪全ての車輪速度が低下しても、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRが、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことがない。
【００３１】
すなわち、四輪が直結駆動されている状態では、１輪がホイルスピンを生じると四輪全てがホイルスピンを生じてしまうので、四輪のうちのいずれか１輪でホイルスピンを生じているかどうかを検出すれば、四輪全てがホイルスピンを生じていると判断することができるのであり、いずれか１輪の車輪速度が推定車体速度を一定値以上上回っている状態は、四輪全てがホイルスピンを生じている状態と判断することができる。したがって四輪がホイルスピンを生じている状態では、ブレーキ力配分制御手段２５による左、右後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRの制御を禁止することにより、四輪のホイルスピン状態でのドライバによるアクセル戻し操作やシフトダウン操作によって、前後のブレーキ力配分制御の制御開始条件が満たされたと誤って判断したとしても、後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRが誤って左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRおよびマスタシリンダＭ間を遮断することはなく、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときに後輪側のブレーキ力の低下を招くことはない。
【００３２】
しかも制御禁止判断手段２６は、制御禁止条件が不成立となってから一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けるので、制御禁止条件が不成立となることによって直ちに、後輪用液圧制御弁手段ＶRL，ＶRRが前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことを回避し、四輪のホイルスピン状態が確実に解消されるまで、左、右後輪用の車輪ブレーキＢRL，ＢRRおよびマスタシリンダＭ間を遮断することを回避し、ブレーキ操作時の後輪ブレーキ力低下を防止することができる。
【００３３】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００３４】
たとえば上記実施例では、ブレーキ液圧発生手段としてマスタシリンダを用いた場合について説明したが、ブレーキ操作量に応じて作動する電動モータ等のアクチュエータを用いて液圧を出力するように構成したものを、ブレーキ液圧発生手段として用いるようにしてもよい。また上記実施例では、二輪駆動状態と、四輪駆動状態を切換可能とした車両に適用した場合について説明したが、常時四輪駆動の車両にも本発明を適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、四輪がホイルスピンを生じている状態で、ドライバがアクセルを戻す操作をしたり、シフトダウン操作をしたりして四輪全ての車輪速度が低下しても、左、右後輪用の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段が、前後のブレーキ力配分制御を行なう状態に誤って制御されてしまうことがなく、アクセル戻し操作やシフトダウン操作後にドライバがブレーキ操作を行なったときに後輪側のブレーキ力の低下を招くことはない。
【００３６】
また四輪のホイルスピン状態が確実に解消されるまで、左、右後輪用の車輪ブレーキおよびブレーキ液圧発生手段間を遮断することを回避し、ブレーキ操作時の後輪ブレーキ力低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】四輪車両の駆動系を示す図である。
【図２】四輪車両のブレーキ液圧系を示す図である。
【図３】四輪駆動状態でのブレーキ力配分制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】制御開始判断手段での判断手順を示すフローチャートである。
【図５】制御禁止判断手段による判断処理のタイミングチャートである。
【符号の説明】
２０FL，２０FR，２０RL，２０RR・・・車輪速度検出手段
２１・・・車体速度算出手段
２２・・・車体減速度算出手段
２３・・・後輪減速度算出手段
２４・・・制御開始判断手段
２５・・・ブレーキ力配分制御手段
２６・・・制御禁止判断手段
ＢFL・・・左前輪用の車輪ブレーキ
ＢFR・・・右前輪用の車輪ブレーキ
ＢRL・・・左後輪用の車輪ブレーキ
ＢRR・・・右後輪用の車輪ブレーキ
Ｍ・・・ブレーキ液圧発生手段としてのマスタシリンダ
ＶRL，ＶRR・・・後輪用液圧制御弁手段
ＷFL・・・左前輪
ＷFR・・・右前輪
ＷRL・・・左後輪
ＷRR・・・右後輪
Claims (1)
- 直結状態にある左、右前輪（ＷFL，ＷFR）および左、右後輪（ＷRL，ＷRR）にそれぞれ装着される車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR）と、ブレーキ操作に応じてブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段（Ｍ）と、前記各車輪ブレーキ（ＢFL〜ＢRR）のうち左、右後輪用の車輪ブレーキ（ＢRL，ＢRR）および前記ブレーキ液圧発生手段（Ｍ）間を遮断することを可能として左、右後輪用の車輪ブレーキ（ＢRL，ＢRR）のブレーキ液圧を制御する後輪用液圧制御弁手段（ＶRL，ＶRR）と、四輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度検出手段（２０FL，２０FR，２０RL，２０RR）と、車輪速度の変化率が所定限界内では該車輪速度に推定車体速度を追随させるが前記変化率が所定限界を超えると前記追随の感度を鈍らせるようにして前記各車輪速度検出手段（２０FL〜２０RR）で得られた車輪速度に基づいて推定車体速度を算出する車体速度算出手段（２１）と、該車体速度算出手段（２１）で算出された推定車体速度から車体減速度を算出する車体減速度算出手段（２２）と、左、右後輪用の車輪速度検出手段（２０RL，２０RR）の少なくとも一方の検出値に基づいて後輪減速度を算出する後輪減速度算出手段（２３）と、前記車体減速度算出手段（２１）で得られた車体減速度が設定車体減速度以上であるとともに前記後輪減速度算出手段（２３）で算出された後輪減速度が設定後輪減速度以上であることを少なくとも１つの制御開始条件として該制御開始条件が満たされるかどうかを判断するとともに該制御開始条件が満たされていると判断したときに制御開始信号を出力する制御開始判断手段（２４）と、該制御開始判断手段（２４）から制御開始信号が出力されるのに応じて左、右後輪用の車輪ブレーキ（ＢRL，ＢRR）のブレーキ液圧を左、右後輪用の車輪ブレーキ（ＢRL，ＢRR）およびブレーキ液圧発生手段（Ｍ）間を遮断した状態で減圧または保持するように前記後輪用液圧制御弁手段（ＶRL，ＶRR）を制御するブレーキ力配分制御手段（２５）とを備える四輪駆動車のブレーキ力制御装置において、
４つの前記車輪速度検出手段（２０FL〜２０RR）のいずれか１つで検出された車輪速度が前記車体速度算出手段（２１）で算出された推定車体速度を一定値以上上回っていることを制御禁止条件として該制御禁止条件が満たされるかどうかを判断するとともに該制御禁止条件が満たされていると判断したときに前記制御開始判断手段（２４）での判断にかかわらず前記ブレーキ力配分制御手段（２５）による前記後輪用液圧制御弁手段（ＶRL，ＶRR）の制御を禁止する禁止信号を出力する制御禁止判断手段（２６）を含み、
前記制御禁止判断手段（２６）は、前記制御禁止条件が不成立となってからも一定時間持続して前記禁止信号を出力し続けることを特徴とする四輪駆動車のブレーキ力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04425299A JP3730797B2 (ja) | 1999-02-23 | 1999-02-23 | 四輪駆動車のブレーキ力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04425299A JP3730797B2 (ja) | 1999-02-23 | 1999-02-23 | 四輪駆動車のブレーキ力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000238630A JP2000238630A (ja) | 2000-09-05 |
| JP3730797B2 true JP3730797B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=12686349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04425299A Expired - Fee Related JP3730797B2 (ja) | 1999-02-23 | 1999-02-23 | 四輪駆動車のブレーキ力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3730797B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001151099A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-05 | Nisshinbo Ind Inc | ４輪駆動車輌の制動力配分制御方法 |
| JP3642041B2 (ja) | 2001-06-26 | 2005-04-27 | 日産自動車株式会社 | ４輪駆動車の駆動力制御装置 |
-
1999
- 1999-02-23 JP JP04425299A patent/JP3730797B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000238630A (ja) | 2000-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9002611B2 (en) | Vehicular brake hydraulic pressure control apparatus | |
| JP3473659B2 (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| JP3730797B2 (ja) | 四輪駆動車のブレーキ力制御装置 | |
| JPH0995228A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JPH1081217A (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| JP4222006B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| US6301541B1 (en) | Braking force control apparatus for vehicle | |
| JP4733453B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP4432237B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP4222071B2 (ja) | 制動制御装置 | |
| JP3405387B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| JP2001260858A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP3726297B2 (ja) | 車両用ブレーキ圧力制御装置 | |
| JP3614528B2 (ja) | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 | |
| JP3802853B2 (ja) | 車両用制動力制御装置における制御方法 | |
| JP4432238B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP2000344089A (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| JP4185791B2 (ja) | 制動制御装置 | |
| JP2867764B2 (ja) | 車両用トラクション制御装置 | |
| JPH11334568A (ja) | 車両走行路面の段差判定装置 | |
| JP2001030888A (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| JP2936835B2 (ja) | 車両用トラクション制御装置 | |
| JPH03121967A (ja) | 車両のトラクション制御方法 | |
| JPH09109868A (ja) | トラクション制御装置 | |
| JP4405144B2 (ja) | 車両用アンチロック制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040510 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050502 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050511 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050613 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050914 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051007 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081014 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091014 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091014 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101014 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101014 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111014 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121014 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131014 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |