JPH0986387A - 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 - Google Patents
車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法Info
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- JPH0986387A JPH0986387A JP24465395A JP24465395A JPH0986387A JP H0986387 A JPH0986387 A JP H0986387A JP 24465395 A JP24465395 A JP 24465395A JP 24465395 A JP24465395 A JP 24465395A JP H0986387 A JPH0986387 A JP H0986387A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪
速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック
判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判
定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異
常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処
理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置
を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装
着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に
接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置におい
て、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられているこ
とに伴う駆動輪の異常ロック判定を回避して、システム
正常時の異常ロック過剰検出を防止する。 【解決手段】左、右駆動輪の車輪速度のみが異常ロック
判定速度以下であるときに、異常ロック判定手段の異常
ロック判定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセー
フ処理を禁止する。
速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック
判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判
定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異
常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処
理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置
を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装
着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に
接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置におい
て、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられているこ
とに伴う駆動輪の異常ロック判定を回避して、システム
正常時の異常ロック過剰検出を防止する。 【解決手段】左、右駆動輪の車輪速度のみが異常ロック
判定速度以下であるときに、異常ロック判定手段の異常
ロック判定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセー
フ処理を禁止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各車輪にそれぞれ
装着した車輪ブレーキのブレーキ液圧を変化させ得るア
クチュエータと、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検
出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで検出した
車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するととも
にその判断結果に応じて前記アクチュエータの作動を制
御する作動制御手段と、前記車輪速度センサで検出した
車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速
度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下であ
る状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車
輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段と、異常
ロック判定手段が異常ロックと判定するのに応じて所定
のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段とを
備え、差動制限装置を介してパワーユニットに連結され
る左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異な
るブレーキ液圧系に接続される車両用アンチロックブレ
ーキ制御装置に関する。
装着した車輪ブレーキのブレーキ液圧を変化させ得るア
クチュエータと、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検
出する車輪速度センサと、各車輪速度センサで検出した
車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するととも
にその判断結果に応じて前記アクチュエータの作動を制
御する作動制御手段と、前記車輪速度センサで検出した
車輪速度に基づいて推定した推定車体速度が設定車体速
度以上であって車輪速度が異常ロック判定速度以下であ
る状態が異常ロック判断時間以上持続したときに当該車
輪の異常ロックと判定する異常ロック判定手段と、異常
ロック判定手段が異常ロックと判定するのに応じて所定
のフェイルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段とを
備え、差動制限装置を介してパワーユニットに連結され
る左、右駆動輪に装着される車輪ブレーキが相互に異な
るブレーキ液圧系に接続される車両用アンチロックブレ
ーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかるアンチロックブレーキ制御
装置では、図６で示すように、推定車体速度が設定車体
速度以上である状態で、車輪速度が異常ロック判定速度
以下となる時間をカウンタでカウントし、そのカウンタ
によるカウント時間が異常ロック判断時間に達したとき
に車輪が異常ロック状態であると判定し、フェイルセー
フ処理を行なうようにしている。
装置では、図６で示すように、推定車体速度が設定車体
速度以上である状態で、車輪速度が異常ロック判定速度
以下となる時間をカウンタでカウントし、そのカウンタ
によるカウント時間が異常ロック判断時間に達したとき
に車輪が異常ロック状態であると判定し、フェイルセー
フ処理を行なうようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車輪の異常
ロック判断の主たる目的は、アクチュエータやブレーキ
液圧系の異常に基づく車輪ロックを検出してフェイルセ
ーフ処理を行なうことであるが、差動制限装置を介して
パワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される
車輪ブレーキを有する車両にあっては、上記従来の異常
ロック判定によると、アクチュエータやブレーキ液圧系
が正常であるにもかかわらず駆動輪が異常ロック状態に
なったと判定してしまうことがある。すなわち雪上ある
いは氷結路面での制動時に変速装置が低速ポジション等
の非ニュートラル状態に在ると、エンジンから変速装置
を介して過剰な制動トルクが左、右の駆動輪に同時に伝
達されることがある。この場合には、作動制御手段によ
るアクチュエータの制御によって減圧操作を行っても車
輪速度の落ち込みを回復させることは困難となり、アク
チュエータやブレーキ液圧系に何ら異常がないにもかか
わらず駆動輪がロック状態に陥ることを回避することが
できず、駆動輪が異常ロックであるとしてフェイルセー
フ処理を実行してしまうことになる。これに伴って異常
ロックの検知による故障コードが電子制御ユニット内に
記憶されるが、この情報は消去手続を行わない限りエン
ジン停止後も保存されるので、メンテナンス時に原因不
明の故障と見做される場合がある。
ロック判断の主たる目的は、アクチュエータやブレーキ
液圧系の異常に基づく車輪ロックを検出してフェイルセ
ーフ処理を行なうことであるが、差動制限装置を介して
パワーユニットに連結される左、右駆動輪に装着される
車輪ブレーキを有する車両にあっては、上記従来の異常
ロック判定によると、アクチュエータやブレーキ液圧系
が正常であるにもかかわらず駆動輪が異常ロック状態に
なったと判定してしまうことがある。すなわち雪上ある
いは氷結路面での制動時に変速装置が低速ポジション等
の非ニュートラル状態に在ると、エンジンから変速装置
を介して過剰な制動トルクが左、右の駆動輪に同時に伝
達されることがある。この場合には、作動制御手段によ
るアクチュエータの制御によって減圧操作を行っても車
輪速度の落ち込みを回復させることは困難となり、アク
チュエータやブレーキ液圧系に何ら異常がないにもかか
わらず駆動輪がロック状態に陥ることを回避することが
できず、駆動輪が異常ロックであるとしてフェイルセー
フ処理を実行してしまうことになる。これに伴って異常
ロックの検知による故障コードが電子制御ユニット内に
記憶されるが、この情報は消去手続を行わない限りエン
ジン停止後も保存されるので、メンテナンス時に原因不
明の故障と見做される場合がある。
【０００４】一方、左、右駆動輪に装着される車輪ブレ
ーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続されている場
合には、アクチュエータやブレーキ液圧系の異常によっ
ても左、右駆動輪のみが同時に異常ロックとなる状態は
生じ難いものであり、そのことを利用すれば、左、右駆
動輪間に差動制限装置が設けられていることに伴って、
システム正常時に生じ得る異常ロックの過剰検出を回避
することが可能となるであろう。
ーキが相互に異なるブレーキ液圧系に接続されている場
合には、アクチュエータやブレーキ液圧系の異常によっ
ても左、右駆動輪のみが同時に異常ロックとなる状態は
生じ難いものであり、そのことを利用すれば、左、右駆
動輪間に差動制限装置が設けられていることに伴って、
システム正常時に生じ得る異常ロックの過剰検出を回避
することが可能となるであろう。
【０００５】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられて
いることに伴う駆動輪の異常ロック判定を回避して、シ
ステム正常時の異常ロック過剰検出を防止し得るように
した車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御
方法を提供することを目的とする。
のであり、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられて
いることに伴う駆動輪の異常ロック判定を回避して、シ
ステム正常時の異常ロック過剰検出を防止し得るように
した車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御
方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、各車輪にそれぞれ装着した車輪ブレーキ
のブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータと、各車
輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサ
と、各車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて車
輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じ
て前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段
と、前記車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて
推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪
速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック
判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判
定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異
常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処
理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置
を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装
着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に
接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置におい
て、左、右駆動輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度
以下であるときに、異常ロック判定手段の異常ロック判
定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を
禁止することを特徴とする。
に、本発明は、各車輪にそれぞれ装着した車輪ブレーキ
のブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータと、各車
輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速度センサ
と、各車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて車
輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じ
て前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段
と、前記車輪速度センサで検出した車輪速度に基づいて
推定した推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪
速度が異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック
判断時間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判
定する異常ロック判定手段と、異常ロック判定手段が異
常ロックと判定するのに応じて所定のフェイルセーフ処
理を行なうフェイルセーフ手段とを備え、差動制限装置
を介してパワーユニットに連結される左、右駆動輪に装
着される車輪ブレーキが相互に異なるブレーキ液圧系に
接続される車両用アンチロックブレーキ制御装置におい
て、左、右駆動輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度
以下であるときに、異常ロック判定手段の異常ロック判
定あるいはフェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を
禁止することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】図１ないし図５は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両のブレーキ液圧系を示す図、図
２はブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３はアンチ
ロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、図４
は異常ロック判定手段における異常ロック判定処理手順
を示すフローチャート、図５は推定車体速度および左、
右駆動輪速度の変化に伴なうカウンタの作動タイミング
を説明するための図である。
ものであり、図１は車両のブレーキ液圧系を示す図、図
２はブレーキ圧調整手段の構成を示す図、図３はアンチ
ロックブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、図４
は異常ロック判定手段における異常ロック判定処理手順
を示すフローチャート、図５は推定車体速度および左、
右駆動輪速度の変化に伴なうカウンタの作動タイミング
を説明するための図である。
【０００９】先ず図１において、乗用車両の前部にはエ
ンジンＥおよび変速装置Ｔを含むパワーユニットＰが搭
載されており、このパワーユニットＰからの駆動力は差
動制限装置Ｄを介して左、右の駆動輪である左前輪ＷFL
および右前輪ＷFRに伝達される。しかも左、右前輪
ＷFL，ＷFRには左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着さ
れており、左、右の従動輪である左、右後輪ＷRL，ＷRR
には左、右後輪ブレーキＢ RL，ＢRRが装着される。
ンジンＥおよび変速装置Ｔを含むパワーユニットＰが搭
載されており、このパワーユニットＰからの駆動力は差
動制限装置Ｄを介して左、右の駆動輪である左前輪ＷFL
および右前輪ＷFRに伝達される。しかも左、右前輪
ＷFL，ＷFRには左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着さ
れており、左、右の従動輪である左、右後輪ＷRL，ＷRR
には左、右後輪ブレーキＢ RL，ＢRRが装着される。
【００１０】第１および第２出力ポート１，２を有する
タンデム型のマスタシリンダＭにはブレーキペダル３が
連動、連結されており、ブレーキペダル３の踏込み操作
に応じてマスタシリンダＭの第１および第２出力ポート
１，２からは相互に独立したブレーキ液圧が出力され
る。而して第１出力ポート１には、ブレーキ圧調整手段
４1 を有する第１ブレーキ液圧系５1 が接続されてお
り、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢRLが第
１ブレーキ液圧系５1 に接続される。また第２出力ポー
ト２には、ブレーキ圧調整手段４2 を有する第２ブレー
キ液圧系５2 が接続されており、左前輪ブレーキＢFLお
よび右後輪ブレーキＢRRが第２ブレーキ液圧系５2 に接
続される。すなわち左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRは相
互に異なるブレーキ液圧系５1 ，５2 に接続されてい
る。
タンデム型のマスタシリンダＭにはブレーキペダル３が
連動、連結されており、ブレーキペダル３の踏込み操作
に応じてマスタシリンダＭの第１および第２出力ポート
１，２からは相互に独立したブレーキ液圧が出力され
る。而して第１出力ポート１には、ブレーキ圧調整手段
４1 を有する第１ブレーキ液圧系５1 が接続されてお
り、右前輪ブレーキＢFRおよび左後輪ブレーキＢRLが第
１ブレーキ液圧系５1 に接続される。また第２出力ポー
ト２には、ブレーキ圧調整手段４2 を有する第２ブレー
キ液圧系５2 が接続されており、左前輪ブレーキＢFLお
よび右後輪ブレーキＢRRが第２ブレーキ液圧系５2 に接
続される。すなわち左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRは相
互に異なるブレーキ液圧系５1 ，５2 に接続されてい
る。
【００１１】また左、右前輪ＷFL，ＷFRの車輪速度は
左、右前輪用車輪速度センサＳFL，Ｓ FRでそれぞれ検出
され、左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度は左、右後輪用
車輪速度センサＳRL，ＳRRでそれぞれ検出される。これ
らの車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値は
コントローラ６に入力され、コントローラ６は、車輪速
度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値に基づいてブ
レーキ圧調整手段４1 ，４2 の作動を制御する。
左、右前輪用車輪速度センサＳFL，Ｓ FRでそれぞれ検出
され、左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度は左、右後輪用
車輪速度センサＳRL，ＳRRでそれぞれ検出される。これ
らの車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値は
コントローラ６に入力され、コントローラ６は、車輪速
度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRの検出値に基づいてブ
レーキ圧調整手段４1 ，４2 の作動を制御する。
【００１２】図２において、第１ブレーキ液圧系５1 に
おけるブレーキ圧調整手段４1 は、マスタシリンダＭの
第１出力ポート１および右前輪ブレーキＢFR間に設けら
れるアクチュエータとしての常開型電磁弁７FRと、第１
出力ポート１および左後輪ブレーキＢRL間に設けられる
アクチュエータとしての常開型電磁弁７RLと、リザーバ
８と、右前輪ブレーキＢFRおよびリザーバ８間に設けら
れるアクチュエータとしての常閉型電磁弁９FRと、左後
輪ブレーキＢRLおよびリザーバ８間に設けられるアクチ
ュエータとしての常閉型電磁弁９RLと、吸入口がリザー
バ８に接続されるとともに吐出口が第１出力ポート１お
よび常開型電磁弁７FR，７RL間に接続される戻しポンプ
１０と、該戻しポンプ１０を駆動するモータ１１とを備
える。
おけるブレーキ圧調整手段４1 は、マスタシリンダＭの
第１出力ポート１および右前輪ブレーキＢFR間に設けら
れるアクチュエータとしての常開型電磁弁７FRと、第１
出力ポート１および左後輪ブレーキＢRL間に設けられる
アクチュエータとしての常開型電磁弁７RLと、リザーバ
８と、右前輪ブレーキＢFRおよびリザーバ８間に設けら
れるアクチュエータとしての常閉型電磁弁９FRと、左後
輪ブレーキＢRLおよびリザーバ８間に設けられるアクチ
ュエータとしての常閉型電磁弁９RLと、吸入口がリザー
バ８に接続されるとともに吐出口が第１出力ポート１お
よび常開型電磁弁７FR，７RL間に接続される戻しポンプ
１０と、該戻しポンプ１０を駆動するモータ１１とを備
える。
【００１３】常開型電磁弁７FR，７RLは、消磁時に第１
出力ポート１および各車輪ブレーキＢFR，ＢRL間を連通
する状態と、励磁時に第１出力ポート１から各車輪ブレ
ーキＢFR，ＢRLへの液圧作用を阻止するが各車輪ブレー
キＢFR，ＢRLから第１出力ポート１側へのブレーキ液の
流れを許容する状態とを切換可能であり、常閉型電磁弁
９FR，９RLは、消磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLおよ
びリザーバ８間を遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレ
ーキＢFR，ＢRLおよびリザーバ８間を連通する状態とを
切換可能である。
出力ポート１および各車輪ブレーキＢFR，ＢRL間を連通
する状態と、励磁時に第１出力ポート１から各車輪ブレ
ーキＢFR，ＢRLへの液圧作用を阻止するが各車輪ブレー
キＢFR，ＢRLから第１出力ポート１側へのブレーキ液の
流れを許容する状態とを切換可能であり、常閉型電磁弁
９FR，９RLは、消磁時に各車輪ブレーキＢFR，ＢRLおよ
びリザーバ８間を遮断する状態と、励磁時に各車輪ブレ
ーキＢFR，ＢRLおよびリザーバ８間を連通する状態とを
切換可能である。
【００１４】第２ブレーキ液圧系５2 におけるブレーキ
圧調整手段４2 は、モータ１１を共通として第１ブレー
キ液圧系５1 のブレーキ圧調整手段４1 と同様に構成さ
れるものであり、ブレーキ圧調整手段４2 の詳細な説明
を省略するが、ブレーキ圧調整手段４2 におけるアクチ
ュエータである常開型電磁弁については以下の説明で参
照符号７FL，７RRを付し、またアクチュエータである常
閉型電磁弁については以下の説明で参照符号９FL，９RR
を付すことにする。
圧調整手段４2 は、モータ１１を共通として第１ブレー
キ液圧系５1 のブレーキ圧調整手段４1 と同様に構成さ
れるものであり、ブレーキ圧調整手段４2 の詳細な説明
を省略するが、ブレーキ圧調整手段４2 におけるアクチ
ュエータである常開型電磁弁については以下の説明で参
照符号７FL，７RRを付し、またアクチュエータである常
閉型電磁弁については以下の説明で参照符号９FL，９RR
を付すことにする。
【００１５】図３において、コントローラ６は、作動制
御手段１２、異常ロック判定手段１３およびフェイルセ
ーフ手段１４を備える。而して作動制御手段１２は、各
車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRで得られた車輪
速度に基づいてブレーキ時に車輪がロック状態に陥りそ
うになった否か、すなわちアンチロックブレーキ制御を
実行するか否かを判断し、その判断結果に基づいて対応
の常開型電磁弁７FL，７FR，７RL，７RR、常閉型電磁弁
９FL，９FR，９RL，９RRおよびモータ１１の作動を制御
する。またフェイルセーフ手段１４は、異常ロック判定
手段１３からハイレベルの信号が入力されるときのみ、
警告灯１５を点灯せしめたり、アンチロックブレーキ制
御を中止して通常のブレーキ状態に復帰せしめるように
作動制御手段１２に信号を与える等のフェイルセーフ処
理を行なう。
御手段１２、異常ロック判定手段１３およびフェイルセ
ーフ手段１４を備える。而して作動制御手段１２は、各
車輪速度センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRで得られた車輪
速度に基づいてブレーキ時に車輪がロック状態に陥りそ
うになった否か、すなわちアンチロックブレーキ制御を
実行するか否かを判断し、その判断結果に基づいて対応
の常開型電磁弁７FL，７FR，７RL，７RR、常閉型電磁弁
９FL，９FR，９RL，９RRおよびモータ１１の作動を制御
する。またフェイルセーフ手段１４は、異常ロック判定
手段１３からハイレベルの信号が入力されるときのみ、
警告灯１５を点灯せしめたり、アンチロックブレーキ制
御を中止して通常のブレーキ状態に復帰せしめるように
作動制御手段１２に信号を与える等のフェイルセーフ処
理を行なう。
【００１６】異常ロック判定手段１３には、各車輪速度
センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRが接続されるとともに、
ブレーキ警告灯１６と駐車ブレーキの操作に応じて導通
する駐車ブレーキスイッチ１７との接続点が接続されて
おり、該異常ロック判定手段１３は、各車輪速度センサ
ＳFL〜ＳRRで検出される車輪速度ならびに駐車ブレーキ
操作に応じてローレベルとなる駐車ブレーキ信号によ
り、車輪の異常ロックを判定してハイレベルの異常ロッ
ク信号をフェイルセーフ手段１４に与える。
センサＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRが接続されるとともに、
ブレーキ警告灯１６と駐車ブレーキの操作に応じて導通
する駐車ブレーキスイッチ１７との接続点が接続されて
おり、該異常ロック判定手段１３は、各車輪速度センサ
ＳFL〜ＳRRで検出される車輪速度ならびに駐車ブレーキ
操作に応じてローレベルとなる駐車ブレーキ信号によ
り、車輪の異常ロックを判定してハイレベルの異常ロッ
ク信号をフェイルセーフ手段１４に与える。
【００１７】この異常ロック判定手段１３は、図４で示
す処理手順により右前輪の異常ロック判定を行なうもの
であり、第１ステップＳ１では駆動輪である左、右前輪
の車輪速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定
速度ＶＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判
定し、第２ステップＳ２では左、右後輪のローセレクト
値ＶＷＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬを超えるか否か
を判定する。而して左、右前輪の車輪速度のハイセレク
ト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度ＶＷＬ（例えば２ｋ
ｍ／ｈ）以下であって左、右後輪のローセレクト値ＶＷ
ＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬを超えると判定したと
き、すなわち駆動輪である左、右前輪の車輪速度のみが
異常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるときに第３ステッ
プＳ３で右前輪および左前輪のカウンタをそれぞれクリ
アして第４ステップＳ４に進む。また左、右前輪の車輪
速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度Ｖ
ＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）を超えると第１ステップＳ１
で判定したときには第２および第３ステップＳ２，Ｓ３
を迂回して第４ステップＳ４に進み、第２ステップＳ２
において左、右後輪のローセレクト値ＶＷＲＬが異常ロ
ック判定速度ＶＷＬ以下であると判定したときには第３
ステップＳ３を迂回して第４ステッＳ４に進む。
す処理手順により右前輪の異常ロック判定を行なうもの
であり、第１ステップＳ１では駆動輪である左、右前輪
の車輪速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定
速度ＶＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判
定し、第２ステップＳ２では左、右後輪のローセレクト
値ＶＷＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬを超えるか否か
を判定する。而して左、右前輪の車輪速度のハイセレク
ト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度ＶＷＬ（例えば２ｋ
ｍ／ｈ）以下であって左、右後輪のローセレクト値ＶＷ
ＲＬが異常ロック判定速度ＶＷＬを超えると判定したと
き、すなわち駆動輪である左、右前輪の車輪速度のみが
異常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるときに第３ステッ
プＳ３で右前輪および左前輪のカウンタをそれぞれクリ
アして第４ステップＳ４に進む。また左、右前輪の車輪
速度のハイセレクト値ＶＷＦＨが異常ロック判定速度Ｖ
ＷＬ（例えば２ｋｍ／ｈ）を超えると第１ステップＳ１
で判定したときには第２および第３ステップＳ２，Ｓ３
を迂回して第４ステップＳ４に進み、第２ステップＳ２
において左、右後輪のローセレクト値ＶＷＲＬが異常ロ
ック判定速度ＶＷＬ以下であると判定したときには第３
ステップＳ３を迂回して第４ステッＳ４に進む。
【００１８】第４ステップＳ４では、推定車体速度ＶＶ
が設定車体速度ＶＶＯ（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であ
るか否かを判定する。ここで、推定車体速度ＶＶは、た
とえば左、右後輪速度のハイセレクト値に基づいて演算
されるものであり、左、右後輪速度のハイセレクト値の
加、減速度が設定加、減速度を超えるときにはその設定
加、減速度で変化するように定められ、後述の図５で示
すように変化する。而してＶＶ≧ＶＶＯであったときに
は、第５ステップＳ５で右前輪の車輪速度ＶＷＦＲが異
常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるか否かを判定し、Ｖ
ＷＦＲ＜ＶＷＬであったときには第６ステップＳ６で右
前輪カウンタをクリアして第１０ステップＳ１０に進
む。また第５ステップＳ５においてＶＷＦＲ≧ＶＷＬで
あると判定したときには、第７ステップＳ７で右前輪カ
ウンタをカウントし、次いで第８ステップＳ８で右前輪
カウンタのカウント値ＴＦＲが異常ロック判断時間ＴＯ
以上となったかどうかを判断し、ＴＦＲ≧ＴＯであった
ときには第９ステップＳ９で異常ロック信号を出力して
第１０ステップＳ１０に進み、ＴＦＲ＜ＴＯであったと
きには第９ステップＳ９を迂回して第１０ステップＳ１
０に進む。
が設定車体速度ＶＶＯ（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であ
るか否かを判定する。ここで、推定車体速度ＶＶは、た
とえば左、右後輪速度のハイセレクト値に基づいて演算
されるものであり、左、右後輪速度のハイセレクト値の
加、減速度が設定加、減速度を超えるときにはその設定
加、減速度で変化するように定められ、後述の図５で示
すように変化する。而してＶＶ≧ＶＶＯであったときに
は、第５ステップＳ５で右前輪の車輪速度ＶＷＦＲが異
常ロック判定速度ＶＷＬ以下であるか否かを判定し、Ｖ
ＷＦＲ＜ＶＷＬであったときには第６ステップＳ６で右
前輪カウンタをクリアして第１０ステップＳ１０に進
む。また第５ステップＳ５においてＶＷＦＲ≧ＶＷＬで
あると判定したときには、第７ステップＳ７で右前輪カ
ウンタをカウントし、次いで第８ステップＳ８で右前輪
カウンタのカウント値ＴＦＲが異常ロック判断時間ＴＯ
以上となったかどうかを判断し、ＴＦＲ≧ＴＯであった
ときには第９ステップＳ９で異常ロック信号を出力して
第１０ステップＳ１０に進み、ＴＦＲ＜ＴＯであったと
きには第９ステップＳ９を迂回して第１０ステップＳ１
０に進む。
【００１９】第１０ステップＳ１０では駐車ブレーキが
オフ状態であるか否かを判断し、オフ状態であれば第１
ステップＳ１に戻り、オン状態であれば第１１ステップ
Ｓ１１を経由して第１ステップＳ１に戻る。また第４ス
テップＳ４で推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ未
満であると判断したときにも第１１ステップＳ１１に進
むものであり、この第１１ステップＳ１１では、右前
輪、左前輪、右後輪および左後輪カウンタをそれぞれク
リアする。
オフ状態であるか否かを判断し、オフ状態であれば第１
ステップＳ１に戻り、オン状態であれば第１１ステップ
Ｓ１１を経由して第１ステップＳ１に戻る。また第４ス
テップＳ４で推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ未
満であると判断したときにも第１１ステップＳ１１に進
むものであり、この第１１ステップＳ１１では、右前
輪、左前輪、右後輪および左後輪カウンタをそれぞれク
リアする。
【００２０】また異常ロック判定手段１３は、左前輪、
右後輪および左後輪の異常ロック判定もそれぞれ行なう
が、それらの判定処理は、図４の第４ないし第９ステッ
プＳ４〜Ｓ９を、対応する車輪に応じたものとするだけ
で基本的には図４で示した右前輪用の判定処理と同様の
ものであり、詳細な説明を省略する。
右後輪および左後輪の異常ロック判定もそれぞれ行なう
が、それらの判定処理は、図４の第４ないし第９ステッ
プＳ４〜Ｓ９を、対応する車輪に応じたものとするだけ
で基本的には図４で示した右前輪用の判定処理と同様の
ものであり、詳細な説明を省略する。
【００２１】このような異常ロック判定手段１３の判定
処理によれば、推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ
以上であるときに、車輪速度が異常ロック判定速度ＶＷ
Ｌ以下である状態が異常ロック判断時間ＴＯ以上持続し
たときに駐車ブレーキがかかっていない条件下で当該車
輪の異常ロックと判定することになるが、駆動輪である
左、右前輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ
以下であるときには、右前輪および左前輪のカウンタを
クリアすることにより異常ロック判定を禁止し、それに
伴いフェイルセーフ手段１４によるフェイルセーフ処理
も禁止することになる。
処理によれば、推定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ
以上であるときに、車輪速度が異常ロック判定速度ＶＷ
Ｌ以下である状態が異常ロック判断時間ＴＯ以上持続し
たときに駐車ブレーキがかかっていない条件下で当該車
輪の異常ロックと判定することになるが、駆動輪である
左、右前輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ
以下であるときには、右前輪および左前輪のカウンタを
クリアすることにより異常ロック判定を禁止し、それに
伴いフェイルセーフ手段１４によるフェイルセーフ処理
も禁止することになる。
【００２２】次にこの実施例の作用について説明する
と、駐車ブレーキがかかっていない制動時に左、右前輪
速度が図５（ａ）で示すように変化しているときに、推
定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ以上の状態で、右
前輪速度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となったとき
に右前輪カウンタがカウントを開始するが、そのカウン
ト値が異常ロック判断時間ＴＯに達する前に、左前輪速
度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となると、両後輪速
度が異常ロック判定速度ＶＷＬを超えている状態（両前
輪のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となった状態）
で右前輪および左前輪のカウンタをクリアすることにな
り、両前輪が異常ロックであると判定することはない。
すなわち、左前輪用車輪ブレーキＢFLおよび右前輪用車
輪ブレーキＢFRが相互に異なるブレーキ液圧系５1 ，５
2 に接続されている場合には、常開型電磁弁７FL〜７RR
および常閉型電磁弁９FL〜９RRやブレーキ液圧系５1 ，
５2の異常によっても左、右前輪のみが同時に異常ロッ
クとなる状態は生じ難いものであり、両前輪のみが異常
ロック判定速度ＶＷＬ以下となったのは、左、右前輪Ｗ
FL，ＷFR間に差動制限装置Ｄが設けられていることに起
因して生じたものであると推定することができる。した
がって、そのような場合に異常ロックの判定を禁止する
ことにより、システム正常時の異常ロック過剰検出を防
止することができ、過剰検出に伴なう故障コードのコン
トローラ内への記憶も回避することが可能となり、メン
テナンス時に前記故障コードにより原因不明の故障と誤
って見做すこともない。
と、駐車ブレーキがかかっていない制動時に左、右前輪
速度が図５（ａ）で示すように変化しているときに、推
定車体速度ＶＶが設定車体速度ＶＶＯ以上の状態で、右
前輪速度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となったとき
に右前輪カウンタがカウントを開始するが、そのカウン
ト値が異常ロック判断時間ＴＯに達する前に、左前輪速
度が異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となると、両後輪速
度が異常ロック判定速度ＶＷＬを超えている状態（両前
輪のみが異常ロック判定速度ＶＷＬ以下となった状態）
で右前輪および左前輪のカウンタをクリアすることにな
り、両前輪が異常ロックであると判定することはない。
すなわち、左前輪用車輪ブレーキＢFLおよび右前輪用車
輪ブレーキＢFRが相互に異なるブレーキ液圧系５1 ，５
2 に接続されている場合には、常開型電磁弁７FL〜７RR
および常閉型電磁弁９FL〜９RRやブレーキ液圧系５1 ，
５2の異常によっても左、右前輪のみが同時に異常ロッ
クとなる状態は生じ難いものであり、両前輪のみが異常
ロック判定速度ＶＷＬ以下となったのは、左、右前輪Ｗ
FL，ＷFR間に差動制限装置Ｄが設けられていることに起
因して生じたものであると推定することができる。した
がって、そのような場合に異常ロックの判定を禁止する
ことにより、システム正常時の異常ロック過剰検出を防
止することができ、過剰検出に伴なう故障コードのコン
トローラ内への記憶も回避することが可能となり、メン
テナンス時に前記故障コードにより原因不明の故障と誤
って見做すこともない。
【００２３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２４】たとえば、左、右後輪が駆動輪である車両
にも本発明を適用可能であり、また左、右駆動輪の車輪
速度のみが異常ロック判定速度以下であるときに、異常
ロック判定手段１３の異常ロック判定を許容してもフェ
イルセーフ手段１４のフェイルセーフ処理を禁止するこ
とで対処するようにしてもよい。
にも本発明を適用可能であり、また左、右駆動輪の車輪
速度のみが異常ロック判定速度以下であるときに、異常
ロック判定手段１３の異常ロック判定を許容してもフェ
イルセーフ手段１４のフェイルセーフ処理を禁止するこ
とで対処するようにしてもよい。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、左、右駆
動輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度以下であると
きに、異常ロック判定手段の異常ロック判定あるいはフ
ェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を禁止するの
で、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられているこ
とに起因して生じ得る両駆動輪のロック状態を異常ロッ
クと判定してフェイルセーフ処理を行なうことを回避
し、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止するこ
とができる。
動輪の車輪速度のみが異常ロック判定速度以下であると
きに、異常ロック判定手段の異常ロック判定あるいはフ
ェイルセーフ手段のフェイルセーフ処理を禁止するの
で、左、右駆動輪間に差動制限装置が設けられているこ
とに起因して生じ得る両駆動輪のロック状態を異常ロッ
クと判定してフェイルセーフ処理を行なうことを回避
し、システム正常時の異常ロック過剰検出を防止するこ
とができる。
【図１】車両のブレーキ液圧系を示す図である。
【図２】ブレーキ圧調整手段の構成を示す図である。
【図３】アンチロックブレーキ制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】異常ロック判定手段における異常ロック判定処
理手順を示すフローチャートである。
理手順を示すフローチャートである。
【図５】推定車体速度および左、右駆動輪速度の変化に
伴なうカウンタの作動タイミングを説明するための図で
ある。
伴なうカウンタの作動タイミングを説明するための図で
ある。
【図６】従来の異常ロック判定処理を説明するための図
５に対応した図である。
５に対応した図である。
５1 ，５2 ・・・ブレーキ液圧系 ７FL，７FR，７RL，７RR・・・アクチュエータとしての
常開型電磁弁 ９FL，９FR，９RL，９RR・・・アクチュエータとしての
常閉型電磁弁 １２・・・作動制御手段 １３・・・異常ロック判定手段 １４・・・フェイルセーフ手段 ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR・・・車輪ブレーキ Ｄ・・・差動制限装置 Ｐ・・・パワーユニット ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR・・・車輪速度センサ ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR・・・車輪
常開型電磁弁 ９FL，９FR，９RL，９RR・・・アクチュエータとしての
常閉型電磁弁 １２・・・作動制御手段 １３・・・異常ロック判定手段 １４・・・フェイルセーフ手段 ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR・・・車輪ブレーキ Ｄ・・・差動制限装置 Ｐ・・・パワーユニット ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR・・・車輪速度センサ ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR・・・車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 丸山 豊 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 鈴木 良 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 矢萩 寿雄 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 各車輪（ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR）にそ
れぞれ装着した車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR，ＢRL，
ＢRR）のブレーキ液圧を変化させ得るアクチュエータ
（７FL，７FR，７RL，７RR；９FL，９FR，９RL，９RR）
と、各車輪の車輪速度をそれぞれ個別に検出する車輪速
度センサ（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）と、各車輪速度セ
ンサ（ＳFL〜ＳRR）で検出した車輪速度に基づいて車輪
のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて
前記アクチュエータ（７FL〜７RR，９ FL〜９RR）の作動
を制御する作動制御手段（１２）と、前記車輪速度セン
サ（Ｓ FL〜ＳRR）で検出した車輪速度に基づいて推定し
た推定車体速度が設定車体速度以上であって車輪速度が
異常ロック判定速度以下である状態が異常ロック判断時
間以上持続したときに当該車輪の異常ロックと判定する
異常ロック判定手段（１３）と、異常ロック判定手段
（１３）が異常ロックと判定するのに応じて所定のフェ
イルセーフ処理を行なうフェイルセーフ手段（１４）と
を備え、差動制限装置（Ｄ）を介してパワーユニット
（Ｐ）に連結される左、右駆動輪（ＷFL，ＷFR）に装着
される車輪ブレーキ（ＢFL，ＢFR）が相互に異なるブレ
ーキ液圧系（５ 1 ，５2 ）に接続される車両用アンチロ
ックブレーキ制御装置において、左、右駆動輪の車輪速
度のみが異常ロック判定速度以下であるときに、異常ロ
ック判定手段（１３）の異常ロック判定あるいはフェイ
ルセーフ手段（１４）のフェイルセーフ処理を禁止する
ことを特徴とする車両用アンチロックブレーキ制御装置
における制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24465395A JP3614528B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24465395A JP3614528B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0986387A true JPH0986387A (ja) | 1997-03-31 |
| JP3614528B2 JP3614528B2 (ja) | 2005-01-26 |
Family
ID=17121956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24465395A Expired - Lifetime JP3614528B2 (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 車両用アンチロックブレーキ制御装置における制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3614528B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006312387A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ制御装置 |
-
1995
- 1995-09-22 JP JP24465395A patent/JP3614528B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006312387A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP4590301B2 (ja) * | 2005-05-09 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3614528B2 (ja) | 2005-01-26 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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