JPH01204859A - アンチスキッド装置 - Google Patents

アンチスキッド装置

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JPH01204859A
JPH01204859A JP63029745A JP2974588A JPH01204859A JP H01204859 A JPH01204859 A JP H01204859A JP 63029745 A JP63029745 A JP 63029745A JP 2974588 A JP2974588 A JP 2974588A JP H01204859 A JPH01204859 A JP H01204859A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の制動装置をスリップによるロスな
く効率的に作動させるためのアンチスキッド装置、特に
非駆動輪の車輪速度センサの不良をプログラム的に検出
できるようにしたアンチスキッド装置に関する。
〔従来の技術とその課題］ 従来、この種のアンチスキッドｖｔｌＦにおいては、車
輪のロック傾向が生じたことを検出すると、ブレーキ力
の解除指令が発せられ、その指令に応じて、ホイールシ
リンダの圧力制御弁のソレノイドを作動させて、圧力制
御弁を開閉させ、液圧回路が減圧動作を行うようにし、
逆にロックが回復に向かうと、制動指令が出され、同様
にソレノイドを駆動して、圧力制御弁を開閉させ、液圧
回路が液圧発生源に連通ずるようにし、加圧動作を行う
ようにしである。
ところが、このような車輪のロック傾向やロックの回１
１１ｊｌ向を検出するには、−ＪＩＧに、スリップ速度
（−推定車体速度−車輪速度）が一定のしきい値を越え
たかどうかで判断する方法がとられる。
この推定車体速度は、前輪駆動車の場合は後輪、後輪駆
動車の場合は前輪のように、非駆動輪の高速側もしくは
平均値を用いて計算される。
従って、すべての非駆動輪の車輪速度センサが異常な場
合、アンチスキッド装置装置は、例えば、実際に車は走
行していても、非駆動輪がらのセンサ出力がないため、
車は停止していると見なされ、誤った判断でコントロー
ルを行なってしまう問題がある。
この発明は、非駆動輪の速度センサがら出力された数値
をプログラム的に判断して、上記の問題を解決しようと
するものである。
（ｉ！ｌ！題を解決するための手段） 上記の問題を解決するため、この発明においては、駆動
輪の速度センサからの車輪速度が所定の速度に達した状
態で、すべての非駆動輪のセンサから、所定の速度が所
定の時間検出されないと、非駆動輪のセンサ異常信号を
出力する手段を設けたのである。
〔作用〕
前記のようにすべての非駆動輪センサがらの車輪速度を
所定の基準値に照らして判定し、一定時間の経過を待つ
ことにより、その異常が長びくと、車輪速度センサやそ
の回路などに何らかの異常が生じていることが検出され
る。
〔実施例〕
第１図は、アンチスキッド装置の電気系統概略図である
０図示のように、車輪速度センサＳ１〜Ｓ４の信号は、
電子制御装置（以下ＥＣＵと云う）に入力され、種々の
演算、判定の後、車輪ブレーキを作動させるホイールシ
リンダの圧力制御弁（図示せず）のソレノイドＳＱＬ　
、〜ＳＯＬ＆を駆動すると共に、液圧ユニット（図示せ
ず）のポンプＰを駆動するモータＭのリレーＭＬを開閉
させ、各車輪ブレーキのホイールシリンダに対する液圧
の上昇、保持、減圧を行なう、ここで、６個のソレノイ
ドＳＱＬ＋〜ＳＱＬ、が示されているのは、３チヤンネ
ル、即ち前輪の左右輪及び後輪について、液圧の制御、
が行われていることを示す。
また、上記のＥＣＵ内部で監視回路が異常を検出すると
、ウオーニングランプＷｌが点灯し、フェイルセイフリ
レーＦＬを開いて、アンチスキッド装置の制御を解除し
、通常のブレーキ操作を行なうことができるようにしで
ある。
なお、図中、十Ｂは電源に接続されることを示し、ＩＧ
＋　は、イブニラシロンスイッチを介してＱｔ源に接続
されることを示す。
前記ＥＣＵの機能の概略を第２図に示す、車輪速センサ
Ｓ１〜Ｓ４の出力信号は交流電圧信号であるので、これ
をインターフェイス回路でパルスに変換し、パルス処理
回路において、パルスのカウント及び計算が行われ、そ
の数値をＣＰ　［Ｊのプログラムが演算、分析、判定し
て、その結果に基づいて、ソレノイド駆動回路及びモー
タリレー駆動回路に指命を発し、圧力制御弁のソレノイ
ドＳＯＬ＋−５ＯＬｉ及びモータリレーＭＬを駆動する
。
また、ＣＰＵには、非駆動輪の速度を判定し、その結果
によってウオーニングランプＷ１を点灯させるプロクラ
ムが内蔵されている。
さらに詳しくは、第３図に示すように、前記車輪速セン
サ、インターフェイス回路、パルス処理回路を含む車輪
速度検出手段によって供給された車輪速度から、減速度
や推定車体速等を計算し、減速度が一定値以下になるか
或いはスリップ速度（推定車体速度と車輪速度の差）が
一定収上になる等の基準値との比較によって、車輪のロ
ック傾向が生じたことをロック状態検出手段が検出し、
ソレノイド駆動回路に減圧指令を出す、そこでソレノイ
ド駆動回路は、ソレノイドＳＱＬ　＋を励磁し、かつソ
レノイドＳＱＬ、も励磁すると、圧力制御弁１及び２は
共に右方へ移動し、マスクシリンダ３からホイールシリ
ンダ４の液圧回路を遮断すると共に、ホイールシリンダ
４とリザーバ５との回路を連通せしめるので、ブレーキ
液圧は低下する。
そして、車輪速度が回復に転じ、減速度又はスリップ速
度が一定の基準値を越えると、ロックの恐れが回避され
たものと判断し、ロック４１Ｂ検出手段は、ソレノイド
駆動回路に加圧指令を出す。
そこで、ソレノイド駆動回路は、ソレノイドＳＱＬ。
及びＳＱＬ、を消磁し、圧力制御弁１．２を第３図の状
態に戻すと、液圧発生源とホイールシリンダ４の液圧回
路が連通し、ブレーキ圧力が上昇する。
なお、減圧指令が発せられた途中で、この指令を中断し
て圧力保持指令を出す場合もある。このときは、ソレノ
イドＳＱＬ＋を励磁し、ソレノイドＳＯＬ、を消磁すれ
ばよい、このため、圧力制御弁１は、図の右方に移動し
て液圧回路を遮断するが、圧力制御弁２は、図の位置に
あるので、ホイールシリンダ４内に液圧が封じ込められ
、ブレーキ圧力は一定に保たれる。
このような作用は、前述のように前輪の左右輪及び後輪
の３チヤンネルについてそれぞれ行なわれる。しかし、
これに限定されない、４輪すべて、即ち４チヤンネルで
行ってもよい。
そして、演算及びロック状態検出手段には、すべての非
駆動輪の速度が所定の時間、一定範囲内にあったかどう
かを検出し判定する手段が接続されている。
第４図は、このような検出及び判定手段とアン、デスキ
ッド制御の処理フローを示す。
いま、Ｓ、及びＳｔを駆動輪の車輪速度センサ、Ｓ、及
びＳ４を非駆動輪の車輪速度センサとする。
まず、イニシャルステップｌで初期設定を行ない、カウ
ンタをクリアし、センサＳ１及びＳヨの現在（今回）の
車輪速度Ｖ。を仮りに前回の車輪速度にストアし、ステ
ップ２で、前回の駆動輪のセンサＳ、又はＳ２からの速
度が一定以上かどうかを見る。一定板下であれば、ステ
ップ３に入る。
このステップ３は、アンチスキッド制御即ち前記演算及
びロック状態検出手段に相当する。
ステップ３に続いて、ステップ４では、センサＳ＋　、
Ｓｔからの今回の車輪速度Ｖ。を前回の車輪速度にスト
アし、ステップ２に戻る。
ステップ２でＹＥＳの条件が成立すれば、ステップ５で
、センサＳ、、Ｓ、の今回の車輪速度Ｖ。
が一定板上かどうかをみる。この時の判定の基準値は、
ステップ２と同一であり、比較的低いレベル、例えば２
０ｋｍ／時に設定される。
上記のステップ２．４．５は、駆動輪のセンサＳ、又は
Ｓｔから検出された車輪速度が継続して一定以上に達し
たかどうかを判断するためのちのである。
次に、ステップ６では、非駆動輪のセンサＳ。
及びＳ４の今回の車輪速度Ｖ。が一定範囲内かどうかを
判断する。一定範囲の値とは、ゼロを含むが、例えば、
センサＳｌ及びＳ８の今回の車輪速度±ｌθ％などであ
ってもよい。
ステップ６でＮｏの条件が成立すると、カウンタに１を
加算する（ステップ７）、そして、ステップ８でカウン
タと基準値ｋを比較する。このカウンタは、例えばアン
チスキッド制御を８ｍ５ｅｃ。
のサイクルで行なわれるとすれば、センサＳ５、Ｓ４速
度検出に異常が生じていると考えられる積算時間（カウ
ンタの内容×８−３）を表わしている。
ステップ８において、ＹＥＳの条件が成立すれば、セン
サＳｓ　、Ｓａの異常信号を出力し、（ステップ９）、
例えば前記ランプＷ１を点灯させたり、前記フェイルセ
ーフリレーＦＬを作動させて、アンチスキッド制御装置
を不能にしたりすればよい、いずれにしても、この出力
信号のその後の処理は任意である。ステラ８でＮＯの条
件が成立すれば、センサＳ１、Ｓ４やその回路等が正常
であると判断され、ステップ３に戻る。
（効果〕 この発明によれば、以上のように、すべての非駆動輪の
速度センサから、所定の時間、所定の速度が検出されな
い場合、異常信号を発するようにしたので、アンチスキ
ッド制御の誤判断を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はアンデスキッド装置の電気系統図、第２図は同
上の電子制御装置の概略を示すブロック図、第３図は電
子制御装置と液圧回路の関連を示す線図、第４図は第３
図の非駆動輪の車輪速度検出判定手段の論理を示すフロ
ーチャートである。 Ｓ１〜Ｓ＆・・・・・・車輪速センサ、Ｓｏｌ、、〜Ｓ
ＱＬ　！・・・・・・ソレノイド、Ｍ・・・・・・モー
タ、Ｐ・・・・・・ポンプ、ＭＬ・・・・・・モータリ
レー、ＦＬ・・・・・・フェイルセーフリレー、Ｗｌ・
・・・・・ウオーニングランプ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車輪速度センサを含む車輪速度検出手段からの車輪速度
    信号に基づいて演算を行い、車輪がロック傾向又はロッ
    クからの回復傾向にあることを検出して、それぞれブレ
    ーキ圧の減圧、保持、加圧の信号を出力する演算及びロ
    ック状態検出手段と、この検出手段の出力信号に応じて
    液圧回路の圧力制御弁のソレノイドを駆動するソレノイ
    ド駆動手段から成るアンチスキッド装置において、車輪
    速度検出手段からの駆動輪速度が所定の速度に達した状
    態で、所定の時間、すべての非駆動輪から所定の速度が
    検出されないと、非駆動輪のセンサ異常信号を出力する
    ようにした手段を設けたことを特徴とするアンチスキッ
    ド装置。
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