JP2777991B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の制動制御装置、特に、制動操作時に、
各車輪に対する制動力を個々に制御するアンチスキッド
ブレーキングシステムが装備された車両の制動制御装置
に関する。

（従来の技術） 一般に、ブレーキ操作時に、各車輪ごとに設けられた
車輪速センサからの信号に基づいて、各車輪のブレーキ
装置に供給される制動油圧（ブレーキ液圧）を個々に調
整し、これにより、制動時に各車輪がロックないしスキ
ッド状態となることを防止して、制動性能を高めるよう
にしたアンチスキッドブレーキングシステム（ABS）が
知られている。

例えば、特開昭60-244665号公報においては、通常時
には、左右の前輪をそれぞれ個々に制動制御し、また、
路面センサにより悪路を検出したときには、左右の前車
のうち車輪速の高い車輪を基準として両方の前輪を制動
制御することにより、悪路走行時における制動性ならび
に車体安定性を確保するようにしたアンチスキッドブレ
ーキングシステムが開示されている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記のようにアンチスキッドブレーキング
システムにおいては、制動時に、各車輪ごとに設けられ
た車輪速センサにより検出されるそれぞれの車輪の回転
速度差に基づいて各車輪に対する制動油圧を個々に調整
することにより、車輪がロックないしはスキッド状態と
なることを防止して、制動時における車体の安定性なら
びに制動性を向上させるようにしたものであるが、例え
ば、各車輪ごとに設けられた車輪速センサのうちの一つ
に異常が発生した場合には、その車輪速センサの異常が
発生した車輪に対する制動制御を良好に行うことができ
ず制動性を低下させる虞があった。このため、各車輪ご
とに設けられた車輪速センサの一つに異常が発生した場
合においても、如何に良好に制動するかが課題とされて
いた。また、特に、車輪速センサの一つが異常となっ
て、しかも、左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違が
ある場合において、如何に制動性を確保するかが課題と
なっていた。

そこで本発明は、アンチスキッドブレーキングシステ
ムが装備された車両において、各車輪ごとに設けられて
それぞれの回転速度を検出する車輪速検出手段の一つに
異常が発生した場合においても、良好に制動することの
できる車両の制動制御装置を提供することを目的とす
る。

（課題を解決するための手段） 上記の課題を解決するために、本発明は次のように構
成したことを特徴とする。

まず、本願の第１請求項に係る発明（以下、第１発明
と称する）は、制動操作時に、各車輪ごとに設けられた
車輪速検出手段により検出される各車輪の回転速度に基
づいて個々の車輪に対する制動力を制御するアンチスキ
ッドブレーキングシステムが備えられた車両の制動制御
装置において、上記各車輪速検出手段からの信号に基づ
いて各車輪ごとに設けられた車輪速検出手段の異常を個
別に検出する異常検出手段と、該異常検出手段により一
つの車輪に設けられた車輪速検出手段の異常が検出され
たときに、その車輪速検出手段の異常が検出された車輪
と車幅方向で同じ側の車輪に設けられている車輪速検出
手段により検出される回転速度に基づいて、車輪速検出
手段の異常が検出された上記車輪の制動力を制御する車
輪速切換手段とを設けたことを特徴とする。

また、本願の第２請求項に係る発明（以下、第２発明
と称する）は、上記第１発明と同様のアンチスキッドブ
レーキングシステムが備えられた車両の制動制御装置に
おいて、各車輪の回転速度を検出する各車輪速検出手段
からの信号に基づいて各車輪ごとに設けられた車輪速検
出手段の異常を個別に検出する異常検出手段と、上記車
輪速検出手段からの信号に基づいて左右の車輪に対する
路面摩擦係数の差違を検出する路面状態検出手段と、上
記異常検出手段により一つの車輪に設けられた車輪速検
出手段の異常が検出された場合において、上記路面状態
検出手段により左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違
があることが検出されているときには、車輪速検出手段
の異常が検出された上記車輪と車幅方向で同じ側の車輪
に設けられている車輪速検出手段により検出される回転
速度に基づいて、車輪速検出手段の異常が検出された上
記車輪の制動力を制御する一方、上記路面状態検出手段
により左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がないこ
とが検出されているときには、車輪速検出手段の異常が
検出された上記車輪と車幅方向で対向する車輪に設けら
れている車輪速検出手段により検出される回転速度に基
づいて、車輪速検出手段の異常が検出された上記車輪の
制動力を制御する車輪速切換手段とを設けたことを特徴
とする。

（作用） 第１発明によれば、異常検出手段により一つの車輪速
検出手段の異常を検出したときには、車輪速切換手段に
より、車輪速検出手段の異常が検出された車輪と車幅方
向で同じ側の車輪に設けられている車輪速検出手段によ
り検出される回転速度に基づいて、車輪速検出手段の異
常が検出された上記車輪の制動力が制御されることにな
り、これにより、制動時における制動性を低下させるこ
となく良好に制動することができる。特に、第１発明に
よれば、車輪速検出手段の異常検出された車輪が、該車
輪と車幅方向で同じ側の車輪の車輪速検出手段により検
出される回転速度に基づいて制動制御されことにより、
例えば、路面状態に起因して左右の車輪に対する路面摩
擦係数に差違がある場合においても、良好に制動するこ
とができる。

また、第２発明によれば、異常検出手段により一つの
車輪速検出手段の異常が検出され、且つ路面状態検出手
段により左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がある
ことを検出したときには、車輪速切換手段により、車輪
速検出手段の異常が検出された車輪と車幅方向で同じ側
の車輪に設けられている車輪速検出手段により検出され
る回転速度に基づいて、車輪速検出手段の異常が検出さ
れた上記車輪の制動力が制御されることになり、これに
より、一つの車輪速検出手段に異常が発生し、しかも左
右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がある場合におい
ても、良好に制動することができる。

一方、上記路面状態検出手段により左右の車輪に対す
る路面摩擦係数に差違がないことを検出したときには、
車輪速切換手段により、車輪速検出手段の異常が検出さ
れた車輪と車幅方向で対向する車輪に設けられている車
輪速検出手段により検出される回転速度に基づいて、車
輪速検出手段の異常が検出された上記車輪の制動力が制
御されることになり、これにより、良好に制動すること
ができる。

なお、一般に、制動時には、車体重心が前方に移動す
ることになり、このため、後輪側の制動力に比べて前輪
側の制動力を高めに設定することにより制動性を高める
ようにまっているのであるが、特に、第２発明によれ
ば、左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がない場合
には、車輪速検出手段の異常が検出された車輪が、該車
輪と車幅方向で対向する車輪の車輪速検出手段により検
出される回転速度に基づいて制動制御されることにな
る。即ち、前輪側の車輪速検出手段のうちの一つが異常
となったときには、車輪速検出手段の異常が検出された
前輪が他の前輪の車輪速検出手段により検出される回転
速度に基づいて制動制御され、また、後輪側の車輪速検
出手段のうちの一つが異常となったときには、車輪速検
出手段の異常が検出された後輪が他の後輪の車輪速検出
手段により検出される回転速度に基づいて制動制御され
るようになっているので、前輪側と後輪側とをそれぞれ
の特性に応じて個々に制動制御することが可能となっ
て、制動性を向上させることができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、第１および第２発明に係る制動制御装置が
装備された車両の全体概略構成を示すもので、この車両
における左右の前輪1L、1Rおよび左右の後輪2L、2Rに
は、各車輪1L、1R、2L、2Rと一体的に回転するディスク
ロータ3a…3aと、制動油圧（ブレーキ液圧）が供給され
たときに上記各ディスクロータ3aの回転を制動するキャ
リパ3b…3b等でなるブレーキ装置３…３がそれぞれ備え
られている。

そして、この車両は、エンジン４および変速機５等で
なるパワープラント６の出力が、プロペラシャフト７を
介してリヤデフ８に入力され、このリヤデフ８により分
割されたパワープラント６の出力が左右の後輪軸９、10
を介して左右の後輪2L、2Rに伝達されることにより、各
後輪2L、2Rがそれぞれ回転駆動されると共に、これに伴
って、左右の前輪1L、1Rがそれぞれ回転されるようにな
っている。

更に、この車両には、制動操作時（ブレーキペダル踏
み込み時）に、上記各ブレーキ装置３に対する制動油圧
を個々に可変調整するアンチスキッドブレーキングシス
テム11が装備されており、このアンチスキッドブレーキ
ングシステム11は、当該車両の減速度を検出するＧセン
サ12からの信号と、前後左右の各車輪1L、1R、2L、2Rご
とに設けられて各車輪の回転速度（車輪速）をそれぞれ
検出する車輪速センサ13、14、15、16からの信号とが入
力されるコントローラ17と、このコントローラ17から出
力される制御信号に基づいて上記各ブレーキ装置３に供
給される制動油圧を調整する油圧制御弁18、19、20、21
と、これらの各油圧制御弁18〜21に対して一定圧とされ
た作動油（ブレーキ液）を供給する油圧ユニット（図示
せず）等から構成されている。そして、制動操作時に、
上記Ｇセンサ12および各車輪速センサ13〜16よりの信号
がコントローラ17に入力され、これに伴って、該コント
ローラ17より各油圧制御弁18〜21に制御信号が出力され
たときには、上記各車輪1L、1R、2L、2Rの回転状態に応
じて各ブレーキ装置３に供給される制動油圧が可変調整
されることにより、各車輪のロックを防止するようにな
っている。

ここで、上記コントローラ17の構成について更に詳し
く説明すると、このコントローラ17は、第２図に示すよ
うに、上記Ｇセンサ12および各車輪速センサ13〜16より
の信号に基づいて車体速を検出する車体速検出回路17a
と、各車輪速センサ13〜16よりの信号に基づいてそれら
の異常を検出する車輪速センサ異常検出回路17bと、該
車輪速センサ異常検出回路17bにより上記各車輪速セン
サ13〜16のうちの一つの異常を検出したときに、その異
常車輪速センサに対応する車輪と車体同側部に位置する
他の車輪の車輪速センサにより検出される車輪速を上記
異常車輪速センサに対応する車輪の車輪速として使用す
る車輪速切換回路17cと、上記Ｇセンサ12からの信号
と、各車輪速センサ13〜16よりの信号と、車体速検出回
路17aおよび車輪速切換回路17cからの異常車輪速センサ
を除いた他の車輪速センサにより検出された車輪速を示
す信号とに基づいて上記各油圧制御弁18〜21に制御信号
を出力するABS制御回路17dとを有する。従って、正常
時、即ち、上記各車輪速センサ13〜16に異常がない場合
には、Ｇセンサ12からの信号と、各車輪速センサ13〜16
よりの信号と、車体速検出回路17aからの信号に基づい
てABS制御回路17dより各油圧制御弁18〜21に対して制御
信号が出力され、これにより、最大の制動力を発生させ
得るスリップ率となるように各車輪1L、1R、2L、2Rが制
動され、また、上記車輪速センサ異常検出回路17bによ
り一つの車輪速センサの異常を検出したときには、上記
Ｇセンサ12からの信号と、該Ｇセンサおよび車輪速切換
回路17cからの信号に基づいて車体速を検出する車体速
検出回路17aからの信号と、上記車輪速切換回路17cから
の異常車輪速センサを除いた他の車輪速センサにより検
出された車輪速を示す信号とに基づいてABS制御回路17d
より各油圧制御弁18〜21に対して制御信号が出力され、
これにより、最大の制動力を発生させ得るスリップ率と
なるように各車輪1L、1R、2L、2Rが制動されるようにな
っている。

次に、本実施例の作用を、上記コントローラ17による
制御動作を示す第３図のフローチャートに基づいて説明
すると、このコントローラ17は、まず、ステップS₁にお
いて、各車輪速センサ13、14、15、16からの信号を入力
し、次いで、ステップS₂では、各車輪速センサ13〜16よ
りの信号に基づいて車輪速センサ異常検出回路17bによ
り一つの車輪の車輪速センサに異常あるかを判定する。
そして、異常があると判定したときには、ステップS₃に
おいて、ABS制御回路17dから各油圧制御弁18〜21に対し
て出力される制御信号に基づいてABS制御中であるかを
判定し、ABS制御中であれば、ステップS₄において、上
記ステップS₂により検出した異常車輪速センサ側の車輪
と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサにより
検出される車輪速を上記異常車輪速センサ側の車輪の車
輪速として用いることにより、その異常車輪速センサ側
の車輪に対する制動制御を行う。例えば、左前輪1L用の
車輪速センサ13が異常となった場合には、左後輪2L用の
車輪速センサ15により検出される車輪速を異常となった
左前輪1L用の車輪速センサ13により検出される車輪速と
して使用し、これに基づいて、左前輪1Lのブレーキ装置
３に対する制動油圧を制御する。そして、コントローラ
17は、ステップS₅において、ABS制御が終了したかを判
定し、ABS制御が終了したと判定したときには、ステッ
プS₆において、アンチスキッドブレーキングシステム11
のシステムダウンを行う。また、上記ステップS₃におい
て、ABS制御中でないと判定したときには、直ちに、ス
テップS₆を実行し、アンチスキッドブレーキングシステ
ム11をシステムダウンする。なお、上記にようにアンチ
スキッドブレーキングシステム11のシステムダウンを行
った場合には、例えば、インストゥルメントパネル等に
設けられたワーニングランプを点灯あるいは点滅させる
ことによりシステムダウンを運転者に知らせると共に、
システムダウン後においては、速やかに異常が検出され
た一つの異常車輪速センサの補修を行うことは当然のこ
とである。

このように、本実施例においては、各車輪1L、1R、2
L、2Rごとに設けられた車輪速センサ13〜16のうちの一
つが異常となった場合においても、その異常車輪速セン
サ側の車輪が、該車輪と車体同側部に位置する他の車輪
の車輪速センサにより検出される車輪速に基づいて制動
制御されることになって、制動時における制動性を低下
させることなく良好に制動することができる。特に、本
実施例においては、異常車輪速センサ側の車輪が、該車
輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサによ
り検出される車輪速に基づいて制動制御されることによ
り、例えば、路面状態に起因して左右の車輪1L、2Lおよ
び1R、2Rに対する路面摩擦係数μに差違がある場合にお
いても、良好に制動することができる。

次に、本発明の第２実施例を第４図に基づいて説明す
ると、この第２実施例におけるコントローラ17′は、車
両の減速度を検出するＧセンサ12および各車輪1L、1R、
2L、2Rの車輪速を検出する各車輪速センサ13〜16よりの
信号に基づいて車体速を検出する車体速検出回路17e′
と、各車輪速センサ13〜16よりの信号に基づいてそれら
の異常を検出する車輪速センサ異常検出回路17f′と、
同じく各車輪速センサ13〜16よりの信号に基づいて左右
の車輪1L、2Lおよび1R、2Rに対する路面摩擦係数μの差
違を検出する路面状態検出回路17g′と、上記車輪速セ
ンサ異常検出回路17f′からの各車輪速センサ13〜16の
うち一つの異常を示す信号と上記路面状態検出回路17
g′からの信号とに基づいて異常車輪速センサに対応す
る車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサ
により検出される車輪速、もしくは異常車輪速センサに
対応する車輪と左右反対側の他の車輪の車輪速センサに
より検出される車輪速を上記異常車輪速センサに対応す
る車輪の車輪速として使用する車輪速切換回路17h′
と、上記Ｇセンサ12からの信号と、各車輪速センサ13〜
16よりの信号と、路面状態検出回路17g′からの信号
と、車輪速センサ異常検出回路17f′および路面状態検
出回路17g′からの信号に応じて車輪速切換回路17h′か
ら出力される信号とに基づいて各油圧制御弁18〜21に制
御信号を出力するABS制御回路17i′とを有する。従っ
て、正常時に、即ち、上記各車輪速センサ13〜16に異常
がない場合には、Ｇセンサ12から信号と、各車輪速セン
サ13〜16よりの信号と、車体速検出回路17e′からの信
号とに基づいてABS制御回路17i′より各油圧制御弁18〜
21に対して制御信号が出力され、これにより、最大の制
動力を発生させ得るスリップ率となるように各車輪1L、
1R、2L、2Rが制動され、また、上記車輪速センサ異常検
出回路17f′により一つの車輪速センサの異常を検出し
たときには、上記Ｇセンサ12からの信号と、該Ｇセンサ
および車輪速切換回路17h′からの信号に基づいて車輪
速を検出する車体速検出回路17e′からの信号と、上記
車輪速切換回路17h′からの異常車輪速センサを除いた
他の車輪速センサにより検出された車輪速を示す信号と
に基づいてABS制御回路17i′より各油圧制御弁18〜21に
対して制御信号が出力され、これにより、最大の制動力
を発生させ得るスリップ率となるように各車輪1L、1R、
2L、2Rが制動されるようになっている。

次に、第２実施例の作用を、上記コントローラ17′に
よる制御動作を示す第５図のフローチャートに基づいて
説明すると、コントローラ17′は、まず、ステップS₁₁
において、各車輪速センサ13、14、15、16からの信号を
入力し、次いで、ステップS₁₂では、各車輪速センサ13
〜16よりの信号に基づいて車輪速センサ異常検出回路17
f′により一つの車輪速センサに異常があるかを判定す
る。そして、異常があると判定したときには、ステップ
S₁₃において、ABS制御回路17i′から各油圧制御弁18〜2
1に対して出力される制御信号に基づいてABS制御中であ
るかを判定し、ABS制御中であれば、ステップS₁₄におい
て、路面状態検出回路17g′により、各車輪速センサ13
〜16により検出された左右の車輪の回転速度差に基づい
て左右の車輪1L、2Lおよび1R、2Rに対する路面摩擦係数
μに差違があるかを判定する。そして、左右の車輪1L、
2Lおよび1R、2Rに対する路面摩擦係数μに差違があるこ
とを判定したときには、ステップS₁₅において、異常車
輪速センサ側の車輪と車体同側部に位置する他の車輪の
車輪速センサにより検出される車輪の車輪速を上記異常
車輪速センサ側の車輪の車輪速として用いることによ
り、その異常車輪速センサ側の車輪に対する制動制御を
行う。例えば、第６図に示すように、左右の車輪に対す
る路面摩擦係数μに差違があるときに、左前輪1L用の車
輪速センサ13が異常となった場合には、左後輪2L用の車
輪速センサ15により検出される左後輪2Lの車輪速を異常
となった左前輪1L用の車輪速センサ13により検出される
車輪速として使用し、これに基づいて、左前輪1Lのブレ
ーキ装置３に対する制動油圧を制御する。また、ステッ
プS₁₄において、左右の車輪1L、2Lおよび1R、2Rに対す
る路面摩擦係数μに差違がないことを判定したときに
は、ステップS₁₆で、異常車輪速センサ側の車輪と左右
反対側の他の車輪の車輪速センサにより検出される車輪
の車輪速を上記異常車輪速センサ側の車輪の車輪速とし
て用いることにより、その異常車輪速センサ側の車輪に
対する制動制御を行う。例えば、第６図に示すように、
左右の車輪に対する路面摩擦係数μに差違がないとき
に、左前輪1L用の車輪速センサ13が異常となった場合に
は、右前輪1R用の車輪速センサ14により検出される右前
輪1Rの車輪速を異常となった左前輪1L用の車輪速センサ
13により検出される車輪速として使用し、これに基づい
て、左前輪1Lのブレーキ装置３に対する制動油圧を制御
する。そして、コントローラ17′は、ステップS₁₇にお
いて、ABS制御が終了したかを判定し、ABS制御が終了し
たと判定したときには、ステップS₁₈において、アンチ
スキッドブレーキングシステム11のシステムダウンを行
う。また、上記ステップS₁₃において、ABS制御中でない
と判定したときには、直ちに、ステップS₁₈を実行し、
アンチスキッドブレーキングシステム11をシステムダウ
ンする。なお、上記のようにアンチスキッドブレーキン
グシステム11のシステムダウンを行った場合には、例え
ば、インストゥルメントパネル等に設けられたワーニン
グランプを点灯あるいは点滅させることによりシステム
ダウンを運転者に知らせると共に、システムダウン後に
おいては、速やかに異常が検出された一つの異常車輪速
センサの補修を行うことは当然のことである。

このように、第２実施例においては、車輪速センサ13
〜16のうちの一つが異常となり、しかも左右の車輪1L、
2Lおよび1R、2Rに対する路面摩擦係数μに差違がある場
合には、その異常車輪速センサ側の車輪が、該車輪と車
体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサにより検出
される車輪速に基づいて制動制御されることになり、こ
れにより、一つの車輪速センサが異常となり、しかも左
右の車輪1L、2Lおよび1R、2Rに対する路面摩擦係数μに
差違がある場合においても、良好に制動することができ
る。

一方、車輪速センサのうちの一つが異常となり、且つ
左右の車輪1L、2Lおよび1R、2Rに対する路面摩擦係数μ
に差違がない場合には、その異常車輪速センサ側の車輪
が、該車輪と左右反対の他の車輪速センサにより検出さ
れる車輪速に基づいて制動制御されることになり、これ
により、良好に制動することができる。

なお、一般に、制動時には、車体重心が前方に移動す
ることになり、このため、後輪2L、2R側の制動力に比べ
て前輪1L、1R側の制動力を高めに設定することにより制
動性を高めるようになっているのであるが、特に、第２
実施例によれば、左右の車輪1L、2Lおよび1R、2Rに対す
る路面摩擦係数μに差違がない場合に、例えば、前輪1
L、1R用の車輪速センサ13、14のうちの一つが異常とな
ったときには、該異常車輪速センサ側の車輪が他の前輪
の車輪速センサにより検出される車輪速に基づいて制動
制御され、また、後輪2L、2R用の車輪速センサ15、16の
うちの一つが異常となったときには、該異常車輪速セン
サ側の車輪が、他の後輪の車輪速センサにより検出され
る車輪速に基づいて制動制御されるようになっているの
で、前輪1L、1R側と後輪2L、2R側とをそれぞれの特性に
応じて個々に制動制御することが可能となって、制動性
を向上させることができる。

（発明の効果） 以上のように、第１発明によれば、各車輪ごとに設け
られた車輪速検出手段のうちの一つが異常となった場合
においても、その車輪速検出手段の異常が検出された車
輪が、該車輪と車幅方向で同じ側の車輪の車輪速検出手
段により検出される回転速度に基づいて制動制御される
ことになり、これにより、制動時における制動性を低下
させることなく良好に制動することができる。特に、車
輪速検出手段の異常が検出された車輪が、該車輪と車幅
方向で同じ側の車輪の車輪速検出手段により検出される
回転速度に基づいて制動制御されることにより、例え
ば、路面状態に起因して左右の車輪に対する路面摩擦係
数に差違がある場合においても、良好に制動することが
できる。

また、第２発明によれば、車輪速検出手段のうちの一
つが異常となり、しかも左右の車輪に対する路面摩擦係
数に差違がある場合には、その車輪速検出手段の異常が
検出された車輪が、該車輪と車幅方向で同じ側の車輪の
車輪速検出手段により検出される回転速度に基づいて制
動制御されることになり、これにより、一つの車輪速検
出手段が異常となり、しかも左右の車輪に対する路面摩
擦係数に差違がある場合においても、良好に制動するこ
とができる。

一方、車輪速検出手段のうちの一つが異常となり、且
つ左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がない場合に
は、その車輪速検出手段の異常が検出された車輪が、該
車輪と車幅方向で対向する車輪の車輪速検出手段により
検出される回転速度に基づいて制動制御されることにな
り、これにより、良好に制動することができる。

なお、一般に、制動時には、車体重心が前方に移動す
ることになり、このため、後輪側の制動力に比べて前輪
側の制動力を高めに設定することにより制動性を高める
ようになっているのであるが、特に、第２発明によれ
ば、左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がない場合
に、例えば、前輪側の車輪速検出手段のうちの一つが異
常となったときには、その車輪速検出手段の異常が検出
された前輪が他の前輪の車輪速検出手段により検出され
る回転速度に基づいて制動制御され、また、後輪側の車
輪速検出手段のうちの一つが異常となったときには、そ
の車輪速検出手段の異常が検出された後輪が他の後輪の
車輪速検出手段により検出される回転速度に基づいて制
動制御されるようになっているので、前輪側と後輪側と
をそれぞれの特性に応じて個々に制動制御することが可
能となって、制動性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本実施例
に係る制動制御装置が装備された車両の全体概略構成
図、第２図は本実施例の制動制御装置の概略構成を示す
ブロック図、第３図は該制動制御装置による制御動作を
示すフローチャート図、第４図は第２実施例の制動制御
装置の概略構成を示すブロック図、第５図は第２実施例
の制動制御装置による制御動作を示すフローチャート
図、第６図は左右の車輪に対する路面摩擦係数の差違の
有無に応じて異常車輪速センサに換えて使用される車輪
速センサを示す表である。 1L,1R……前輪、2L,2R……後輪、11……アンチスキッド
ブレーキングシステム、13,14,15,16……車輪速検出手
段（車輪速センサ）、17,17′……制動制御装置（コン
トローラ）、17b,17f′……異常検出手段（車輪速セン
サ異常検出回路）、17c,17h′……車輪速切換手段（車
輪速切換回路）、17g′……路面状態検出手段（路面状
態検出回路）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60T 8/96

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制動操作時に、各車輪ごとに設けられた車
   輪速検出手段により検出される各車輪の回転速度に基づ
   いて個々の車輪に対する制動力を制御するアンチスキッ
   ドブレーキングシステムが備えられた車両の制動制御装
   置であって、上記各車輪速検出手段からの信号に基づい
   て各車輪ごとに設けられた車輪速検出手段の異常を個別
   に検出する異常検出手段と、該異常検出手段により一つ
   の車輪に設けられた車輪速検出手段の異常が検出された
   ときに、その車輪速検出手段の異常が検出された車輪と
   車幅方向で同じ側の車輪に設けられている車輪速検出手
   段により検出される回転速度に基づいて、車輪速検出手
   段の異常が検出された上記車輪の制動力を制御する車輪
   速切換手段とが備えられていることを特徴とする車両の
   制動制御装置。
2. 【請求項２】制動操作時に、各車輪ごとに設けられた車
   輪速検出手段により検出される各車輪の回転速度に基づ
   いて個々の車輪に対する制動力を制御するアンチスキッ
   ドブレーキングシステムが備えられた車両の制動制御装
   置であって、上記各車輪速検出手段からの信号に基づい
   て各車輪ごとに設けられた車輪速検出手段の異常を個別
   に検出する異常検出手段と、上記車輪速検出手段からの
   信号に基づいて左右の車輪に対する路面摩擦係数の差違
   を検出する路面状態検出手段と、上記異常検出手段によ
   り一つの車輪に設けられた車輪速検出手段の異常が検出
   された場合において、上記路面状態検出手段により左右
   の車輪に対する路面摩擦係数に差違があることが検出さ
   れているときには、車輪速検出手段の異常が検出された
   上記車輪と車幅方向で同じ側の車輪に設けられている車
   輪速検出手段により検出される回転速度に基づいて、車
   輪速検出手段の異常が検出された上記車輪の制動力を制
   御する一方、上記路面状態検出手段により左右の車輪に
   対する路面摩擦係数に差違がないことが検出されている
   ときには、車輪速検出手段の異常が検出された上記車輪
   と車幅方向で対向する車輪に設けられている車輪速検出
   手段により検出される回転速度に基づいて、車輪速検出
   手段の異常が検出された上記車輪の制動力を制御する車
   輪速切換手段とが備えられていることを特徴とする車両
   の制動制御装置。