CN116118695A - 车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备，涉及汽车技术领域，应用于车辆的电动伺服装置，包括：接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。解决了现有技术如何实现车辆的制动系统在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定调节，提高车辆的驾驶安全性的问题。

Description

车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备。

背景技术

随着我国汽车产业规模的不断增长，人们对汽车的要求也在不断提高——汽车企业过去一直解决的是“有无”的问题，现在越来越多是解决“好坏”的问题。制动系统的良好设计与匹配，不仅仅决定了汽车制动性能和安全性，还直接决定了汽车的驾驶体验-制动踏板感。

制动踏板感，与汽车的平顺性、操稳性能一样，是一个企业、一款车型的重要评价维度之一，在国外已深入研究，并形成了各自的风格和评价体系，在国内也开始有越来越多的车企投入研究，但技术起步较晚，数据积累较少。踏板感的主观评价成分较多，与传统的制动系统客观测试具有较大区别，较难识别，并在系统匹配设计时，也存在较大设计难度。

传统燃油乘用车的制动系统通常为真空伺服装置，通过真空助力器放大驾驶员踩踏制动踏板的力，并推动制动主缸，建立制动液压，推动制动卡钳摩擦片与制动盘的摩擦，从而产生制动力和车辆减速度。新能源汽车的制动系统越来越多的采用电子助力器，并实现制动能量回收。当电动机的反拖力矩能满足制动减速需求时，制动时所需制动力全部由电动机反拖制动提供。当电动机的反拖力矩不能满足制动减速需求时，制动时所需制动力由电动机反拖制动和摩擦制动同时提供。在车辆进行回收制动时，控制目标是保持踏板力与理论制动液压不变。

然而无论是传统燃油车辆的制动操纵，还是新能源车辆的混合制动操纵，制动操纵均不属于闭环控制，制动操纵设计的控制目标不完善、且易受工作环境、使用环境等因素影响，实际制动效果较差，不能实现制动系统在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定、无感知的调节，影响车辆的驾驶体验，严重时甚至影响车辆行驶安全。

因此，如何实现车辆的制动系统在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定调节，提高车辆的驾驶安全性成为了目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备，以解决现有技术中汽车制动系统不能在多工况下保持汽车的操控性能和踏板感的稳定、无感知的调节，影响车辆的驾驶体验，严重时甚至影响车辆行驶安全的问题。为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，应用于车辆的电动伺服装置，包括：

接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；

接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；

依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；

依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

可选的，所述方法还包括：

接收来自所述车辆的电动机的反拖制动力；

相应地，所述依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力，包括：

依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述反拖制动力和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。

可选的，所述依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，还包括：

获取所述车辆的制动踩踏次数和踩踏持续时间，计算所述车辆的制动盘的盘温；

依据所述盘温确定对应的摩擦系数，并依据所述第一制动力和所述摩擦系数确定所述摩擦制动力。

可选的，所述方法还包括：

依据所述摩擦制动力确定所述车辆的当前减速度。

可选的，若所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值不小于预设值,还包括：

获取所述摩擦制动力；

依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述摩擦制动力和所述制动驱动力更新所述电动伺服装置的第一制动力；

依据更新后的所述第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据所述更新后的摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制装置，包括：

接收模块，用于接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；

所述接收模块还用于接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；

计算模块，用于依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；

控制模块，用于依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括包括电动伺服装置，所述电动伺服装置用于执行如第一方面任一项所述的车辆制动控制方法。

可选的，所述电动伺服装置包括：电子助力器、主缸、制动液和制动器。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器执行所述程序时实现如第一方面任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。

第五方面，本发明实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。

本发明实施例中，通过设定车辆的目标踏板力与车辆的目标减速度呈预设对应关系，并依据目标踏板力、目标减速度和制动驱动力确定电动伺服装置的第一制动力，依据第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据该摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。通过以车辆的减速度为控制目标，对车辆的摩擦制动力、车辆的驱动力进行监控，合并计算车辆的纵向制动力，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，能够有效监控动力系统在车轮的驱动力，影响纵向的制动力效果，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之一。

图2为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之二。

图3为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之三。

图4为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图之一。

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，制动操纵的控制的目标通常为理论制动液压。而实际上，摩擦制动会因为工作环境、使用环境等因素，导致摩擦片的摩擦特性偏离设计目标值，例如制动高温或涉水后，摩擦片的摩擦系数明显衰减。且除制动系统外，影响车辆减速度的还有车辆的驱动性能，在某些特定的工况下，动力系统的驱动扭矩会明显上升，进而影响摩擦制动的实际效果。以上情况，均会影响车辆的驾驶体验，严重时影响车辆行驶安全。

本申请首先提出一种车辆的摩擦制动性能的评估方法，提醒驾驶员谨慎驾驶，并基于该评估方法通过电控制动伺服装置设计制动控制方法进行液压补偿，保持多工况下汽车操控性-踏板感不变，持续实现车辆制动的稳定、可控，提高车辆的驾驶安全性。

请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之一。本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，应用于车辆的电动伺服装置，包括：

步骤S11：接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系。

其中，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系可以依据自定义规则进行设置，预设对应关系可以为确定的函数关系或通过查表得到等。车辆的踏板感通常由踏板的位移量和踏板力决定，本实施例中通过设定目标踏板力与目标减速度的对应关系，即可实现用户对踏板产生相同位移量的情况下，获取的车辆的目标减速度是确定的，提升了用户的制动踏板感，也实现了车辆的平稳运行。

步骤S12：接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力。

其中，车辆的驱动性能会影响车辆减速度，在某些特定的工况下，动力系统的驱动扭矩会明显上升，进而影响摩擦制动的实际效果。来自所述车辆的发动机的制动驱动力通过对车辆的发动机所产生轮端驱动扭矩进行计算和评估得到。所述制动驱动力对车辆呈现制动作用。

步骤S13：依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。

步骤S14：依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

本发明实施例中，通过设定车辆的目标踏板力与车辆的目标减速度呈预设对应关系，并依据目标踏板力、目标减速度和制动驱动力确定电动伺服装置的第一制动力，依据第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据该摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。通过以车辆的减速度为控制目标，对车辆的摩擦制动力、车辆的驱动力进行监控，合并计算车辆的纵向制动力，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，能够有效监控动力系统在车轮的驱动力，影响纵向的制动力效果，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

在本发明的一些实施例中，可选的，所述方法还包括：

接收来自所述车辆的电动机的反拖制动力；

相应地，所述依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力，包括：

依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述反拖制动力和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。

本发明实施例中，若车辆为新能源汽车，则还会对来自车辆的电动机的反拖制动力进行监控，合并计算车辆的纵向制动力，进一步扩大本方法的适用车型和更准确实现车辆减速度的控制逻辑，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

在本发明的一些实施例中，可选的，所述依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，还包括：

获取所述车辆的制动踩踏次数和踩踏持续时间，计算所述车辆的制动盘的盘温；

依据所述盘温确定对应的摩擦系数，并依据所述第一制动力和所述摩擦系数确定所述摩擦制动力。

本发明实施例中，摩擦制动会因为工作环境、使用环境等因素，导致摩擦片的摩擦特性偏离设计目标，例如制动高温或涉水后，摩擦片的摩擦系数明显衰减。通过获取车辆的制动踩踏次数和踩踏持续时间，计算车辆的制动盘的盘温，依据盘温确定对应的摩擦系数，并依据第一制动力和摩擦系数确定摩擦制动力。能够有效避免因为车辆制动高温、涉水等工况下，摩擦片摩擦系数衰减导致制动力减弱甚至制动失灵的情况。保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全。

在本发明的一些实施例中，可选的，所述方法还包括：

依据所述摩擦制动力确定所述车辆的当前减速度。

本发明实施例中，通过摩擦制动力计算得到车辆的当前减速度，以便将车辆的当前减速度进一步反馈给电动伺服装置，用于后续进一步更精准的制动控制环节。

在本发明的一些实施例中，可选的，若所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值不小于预设值,还包括：

获取所述摩擦制动力；

依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述摩擦制动力和所述制动驱动力更新所述电动伺服装置的第一制动力；

依据更新后的所述第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据所述更新后的摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

具体地，如目标踏板力为10N，对应的目标减速度为0.1m/s₂，若当前减速度为0.05m/s₂，通过监控当前的摩擦制动力、反拖制动力、制动力驱动力，计算减速度差值下需通过电动伺服装置补偿的第一制动力并输出，使得更新后摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。

本发明实施例，若车辆的当前减速度与目标减速度的差值不小于预设值时，通过依据目标踏板力、目标减速度、摩擦制动力和制动驱动力更新电动伺服装置的第一制动力；依据更新后的第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据更新后的摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。通过获取车辆的当前减速度进一步优化制动控制，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

请参见图2，图2为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之二。本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，应用于车辆的电动伺服装置，包括：

步骤S21：接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系。

步骤S22：接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力。

步骤S23：接收来自所述车辆的电动机的反拖制动力。

步骤S24：依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述反拖制动力和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。

步骤S25：依据所述摩擦制动力确定所述车辆的当前减速度。

步骤S26：若所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值不小于预设值,则获取所述摩擦制动力，依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述摩擦制动力和所述制动驱动力更新所述电动伺服装置的第一制动力；依据更新后的所述第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据所述更新后的摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

请参见图3，图3为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图之三。可见，制动时驱动力对车辆的制动呈负作用，电动机的反拖制动对车辆的制动呈正作用，实际工况下摩擦制动力长期有损耗，对车辆的制动呈负作用。电动伺服装置为包括电子助力器、主缸、高压制动液和制动器的联合结构。电子助力器通过获取踏板力，依据某一时刻的目标踏板力确定对应的目标减速度，同时接收反拖制动力、制动时驱动力，计算达到目标减速度对应的摩擦制动力时需通过电子助力器补偿的制动力。之后通过制动盘盘温等方式进一步监控摩擦制动力，若车辆的当前减速度与目标减速度的差值不小于预设值,则获取摩擦制动力，依据目标踏板力、目标减速度、摩擦制动力和制动驱动力更新电动伺服装置的第一制动力；依据更新后的第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据更新后的摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。

本发明实施例中，通过对车辆的制动时的驱动力、电动机的反拖制动力、目标踏板力、所述目标减速度联合计算电动伺服装置的第一制动力，并设置当前减速度与目标减速度差值不小于预设值时，通过进一步监控车辆的当前减速度和当前的摩擦制动力，实现更精准的制动控制，保证车辆踏板力与车辆减速度关系长期始终维持在预设范围内，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

从实际实现角度，可以首先对车辆的整体情况进行评估后设计其对应的制动控制方法，如通过对车辆的发动机所产生轮端驱动扭矩进行计算和评估，实现对发动机制动时驱动力的监控；如在进行制动能量回收时，电机机进行反拖制动，产生反拖制动力矩，该制动力矩通过车辆控制单元获取相关信号及数值，实现对电动机在制动能量回收时产生的反拖制动力进行计算和评估(如有)；通过对制动踩踏次数和持续时间，对制动盘的温度进行计算和评估，与摩擦片摩擦系数-温度的关系进行对比，根据不同的温度，提取相应的摩擦系数，实现对摩擦制动力的计算和评估；通过车辆纵向加速度传感器或雷达等装置，实现对车辆的减速度进行计算和评估；电动伺服装置中，安装有主缸行程传感器，通过该行程实现对驾驶员的驾驶意图进行分析和判断；将以上几个变量进行分析、判断踏板力与车辆减速度的关系曲线是否与设计值一致，若严重偏离设计设计值，发出报警信号提醒驾驶员，并通过电动伺服装置进行制动液压进行调节。

请参见图4，图4为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图之一。本发明实施例还提供了一种车辆制动控制装置10，包括：

接收模块11，用于接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；

所述接收模块11还用于接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；

计算模块12，用于依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；

控制模块13，用于依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

本发明实施例中，车辆制动控制装置通过设定车辆的目标踏板力与车辆的目标减速度呈预设对应关系，并依据目标踏板力、目标减速度和制动驱动力确定电动伺服装置的第一制动力，依据第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据该摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。通过以车辆的减速度为控制目标，对车辆的摩擦制动力、车辆的驱动力进行监控，合并计算车辆的纵向制动力，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，能够有效监控动力系统在车轮的驱动力，影响纵向的制动力效果，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

本发明实施例中，上述功能模块还用于执行对应的方法实施例中的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括电动伺服装置，所述电动伺服装置用于执行如上述任一实施例所述的车辆制动控制方法。

请参见图3，本发明的一些实施例中，可选的，所述电动伺服装置包括：电子助力器、主缸、制动液和制动器。

本发明实施例的一些实施例中，可选的，电动伺服装置的制动方式为液压制动时，第一制动力即为液压制动力。

本发明实施例中，车辆的车辆制动控制装置通过设定车辆的目标踏板力与车辆的目标减速度呈预设对应关系，并依据目标踏板力、目标减速度和制动驱动力确定电动伺服装置的第一制动力，依据第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据该摩擦制动力得到的车辆的当前减速度与目标减速度的差值小于预设值。通过以车辆的减速度为控制目标，对车辆的摩擦制动力、车辆的驱动力进行监控，合并计算车辆的纵向制动力，保证车辆踏板力与车辆减速度关系始终维持在预设范围内，能够有效监控动力系统在车轮的驱动力，影响纵向的制动力效果，提升了车辆的驾乘体验和车辆制动安全，同时使得用户驾乘车辆获得更平稳的踏板感受。

本发明还提供一种电子设备，请参见图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图之一；该电子设备20包括：处理器21、存储器22及存储在所述存储器22上并可在所述处理器21上运行的程序，所述程序被所述处理器21执行时实现如实现上述任一所述的车辆制动控制方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的车辆制动控制方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于车辆的电动伺服装置，包括：

接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；

接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；

依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；

依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：

接收来自所述车辆的电动机的反拖制动力；

相应地，所述依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力，包括：

依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述反拖制动力和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，还包括：

获取所述车辆的制动踩踏次数和踩踏持续时间，计算所述车辆的制动盘的盘温；

依据所述盘温确定对应的摩擦系数，并依据所述第一制动力和所述摩擦系数确定所述摩擦制动力。

4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：

依据所述摩擦制动力确定所述车辆的当前减速度。

5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，若所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值不小于预设值,还包括：

获取所述摩擦制动力；

依据所述目标踏板力、所述目标减速度、所述摩擦制动力和所述制动驱动力更新所述电动伺服装置的第一制动力；

依据更新后的所述第一制动力确定更新后的摩擦制动力，使得依据所述更新后的摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

6.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收所述车辆的目标踏板力，所述目标踏板力与所述车辆的目标减速度呈预设对应关系；

所述接收模块还用于接收来自所述车辆的发动机的制动驱动力；

计算模块，用于依据所述目标踏板力、所述目标减速度和所述制动驱动力确定所述电动伺服装置的第一制动力；

控制模块，用于依据所述第一制动力确定对应的摩擦制动力，使得依据所述摩擦制动力得到的所述车辆的当前减速度与所述目标减速度的差值小于预设值。

7.一种车辆，其特征在于，包括电动伺服装置，所述电动伺服装置用于执行如权利要求1-5任一项所述的车辆制动控制方法。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述电动伺服装置包括：电子助力器、主缸、制动液和制动器。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。

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