JP2004182148A - 車輌用制動灯制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動制動による減速制御中であるか否かの判別(S120)、目標減速度Gxbtが基準値G1よりも大きいか否かの判別(S140)、車輌の減速度Gxbが基準値G2(<G1)よりも大きいか否かの判別(S150)が行われ、目標減速度Gxbtが基準値G1よりも大きく且つ車輌の減速度Gxbが基準値G2よりも大きいと判定されたときに制動灯32が点灯され或いは点灯状態に維持され(S160)、また自動制動による減速制御中ではない場合又は目標減速度Gxbtが基準値G1以下である場合又は車輌の減速度Gxbが基準値G2以下である場合に於いて、制動灯32が点灯状態にあり制動灯32が点灯されてから基準時間T1が経過したときに、制動灯32が消灯される(S170、180)。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車輌の制動灯に係り、更に詳細には制動灯制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】
自動車等の車輌の制動灯制御装置の一つとして、例えば下記の特許文献1に記載されている如く、先行車輌に対する車輌の追従制御に於いて、所定減速度を車輌の走行状態、環境(高速道路、トンネル、天候、夜間)等に基づいて決め、車輌の目標減速度が所定減速度より大きいときに制動灯(ブレーキランプ)を点灯させるよう構成された制動灯制御装置が従来より知られている。尚下記の特許文献1には、目標減速度の代わりに実減速度を使用することも記載されている。
【0003】
また下記の特許文献2には、車輪速センサにより減速度を検出し、減速度が所定値以上のときに制動灯を点灯する制動灯制御装置が記載されており、下記の特許文献3には、車間距離制御に於いて車間距離と減速度とに基づいて制動灯を点灯させる制動灯制御装置が記載されている。
【特許文献1】
特開2001−30791号公報
【特許文献2】
特開平8−253070号公報
【特許文献3】
特開平4−215541号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上述の如き従来の制動灯制御装置の如く、車輌の目標減速度が基準値より大きいときに制動灯を点灯させる場合には、車輌の実際の減速度が高くない状況に於いて制動灯が不必要に点灯される場合があり、そのため後続車輌の運転者を惑わしてしまうという問題がある。またかかる問題を解消すべく、車輌の実際の減速度が基準値より大きいときに制動灯を点灯させることが考えられるが、その場合には車輌の実際の減速度が基準値より大きくならない限り制動灯が点灯されないため、特に急激な自動制動が行われるような状況に於いて、後続車輌に対する自動制動による減速の注意喚起が遅れるという問題がある。
【0005】
本発明は、車輌の目標減速度又は実減速度が基準値より大きいときに制動灯を点灯させるよう構成された従来の制動灯制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、車輌の目標減速度及び実減速度の両者に基づいて制動灯の点灯を制御することにより、制動灯の不必要な点灯を防止しつつ制動灯を遅れなく点灯させることである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項1の構成、即ち車輌の走行状況に基づき車輌の目標減速度を決定する手段と、車輌の実際の減速度を検出する手段と、目標減速度が目標減速度基準値より大きく且つ実際の減速度が実減速度基準値より大きいときに制動灯を点灯させる制御手段とを有することを特徴とする車輌用制動灯制御装置によって達成される。
【0007】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記制御手段は制動灯を点灯させた時点より所定の時間が経過するまで前記制動灯の点灯状態を継続するよう構成される(請求項2の構成)。
【0008】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1又は2の構成に於いて、前記目標減速度基準値は前記実減速度基準値よりも大きいよう構成される(請求項3の構成)。
【0009】
【発明の作用及び効果】
上記請求項1の構成によれば、車輌の走行状況に基づき車輌の目標減速度が決定され、車輌の実際の減速度が検出され、目標減速度が目標減速度基準値より大きく且つ実際の減速度が実減速度基準値より大きいときに制動灯が点灯されるので、車輌の目標減速度が大きく高い減速度が達成される必要があり且つ車輌の実際の減速度が大きく車輌が実際に高い減速度にて減速されている状況に於いて制動灯が点灯されるので、目標減速度がその基準値よりも大きいときに制動灯が点灯される場合や、車輌の実際の減速度がその基準値よりも大きいときに制動灯が点灯される場合に比して、後続車輌に注意を喚起する必要がない状況に於いて制動灯が不必要に点灯される虞れを低減すると共に、後続車輌に注意を喚起する必要がある状況に於いて制動灯の点灯が遅れる虞れを低減し、制動灯の点灯を適正に制御することができる。
【0010】
また上記請求項2の構成によれば、制動灯を点灯させた時点より所定の時間が経過するまで制動灯の点灯状態が継続されるので、例えば目標減速度がその消灯基準値よりも小さいときに制動灯が消灯される場合や、車輌の実際の減速度がその消灯基準値よりも小さいときに制動灯が消灯される場合に比して、制動灯の点灯及び消灯が断続的に繰り返し行われる虞れを低減することができ、これにより後続車輌に確実に且つ効果的に自動制動による減速状況の注意喚起をすることができる。
【0011】
また上記請求項3の構成によれば、目標減速度基準値は実減速度基準値よりも大きいので、目標減速度が高くその後大きい減速度にて自動制動が行われる状況に於いては、実際の減速度が低めの段階から早期に制動灯を点灯させて後続車輌に早期に減速の注意を喚起することができ、逆に目標減速度が低く比較的低い減速度にて減速が継続的に行われる状況に於いては、仮に実際の減速度が一時的に高くなっても制動灯は点灯せず、従って後続車輌の運転者を惑わす虞れを低減することができる。
【0012】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至3の構成に於いて、目標減速度基準値及び実減速度基準値の少なくとも一方は車速が高いほど小さくなるよう車速に応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様1)。
【0013】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、所定の時間は車速が高いほど長くなるよう車速に応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様2)。
【0014】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至3の構成に於いて、車輌の目標減速度を決定する手段は前方障害物に対する自車の関係に基づき車輌の目標減速度を決定するよう構成される(好ましい態様3)。
【0015】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様3の構成に於いて、車輌は車輌の実際の減速度及び目標減速度に基づき車輌の実際の減速度が目標減速度になるよう自動制動により車輌を減速させるよう構成される(好ましい態様4)。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施の形態(以下単に実施形態という)について詳細に説明する。
【0017】
図1は本発明による車輌用制動灯制御装置の一つの好ましい実施形態を示す概略構成図である。
【0018】
図1に於て、10FL及び10FRはそれぞれ車輌12の左右の前輪を示し、10RL及び10RRはそれぞれ車輌の駆動輪である左右の後輪を示している。従動輪であり操舵輪でもある左右の前輪10FL及び10FRは図1には示されていないが運転者によるステアリングホイールの転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置によりタイロッドを介して操舵される。
【0019】
各車輪の制動力は制動装置20の油圧回路22によりホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路22はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ28により制御され、また必要に応じて後に詳細に説明する如く電子制御装置30により制御される。
【0020】
周知の如く、運転者によりブレーキペダル26が所定量以上踏み込まれると、ブレーキペダル26に連動する図1には示されていないブレーキスイッチが閉じられることにより制動灯32が点灯され、制動灯32はブレーキペダル26の踏み込み量が所定量以上である限り点灯状態に維持される。また制動灯32は後述の如く車輌が自動制動により減速される際に、運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作の有無に関係なく電子制御装置30によって図1には示されていないブレーキスイッチが閉じられることにより点灯される。
【0021】
車輌12には例えばレーザ光や電波を利用して先行車輌の如き前方障害物までの距離Lre及び前方障害物に対する自車の相対速度Vreを検出するレーダーセンサ34が設けられ、また車輌の前後加速度Gxを検出する加速度センサ36及び車速Vを検出する車速センサ38が設けられている。各ホイールシリンダ24FR〜24RLにはその圧力Pbi(i=fl、fr、rl、rr)を各車輪の制動圧として検出する圧力センサ40FR〜40RLが設けられている。
【0022】
図示の如く、レーダーセンサ34により検出された前方障害物までの相対距離Lre及び前方障害物に対する相対速度Vreを示す信号、加速度センサ36により検出された車輌の加速度Gxを示す信号、車速センサ38により検出された車速Vを示す信号、圧力センサ40FR〜40RLにより検出された各車輪の制動圧Pbiを示す信号は電子制御装置30に入力される。尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置30は例えばCPUとROMとRAMと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。
【0023】
電子制御装置30は、図2に示されたフローチャートに従い、レーダーセンサ34により検出された前方障害物までの相対距離Lre及び前方障害物に対する自車の相対速度Vreに基づき前方障害物に対し安全な相対距離及び相対速度を確保するために自動制動による減速の必要性があるか否かを判定し、減速の必要性があると判定されたときには相対距離Lre及び相対速度Vreに基づき車輌の目標減速度Gxbtを演算し、目標減速度Gxbtと車輌の減速度Gxb(=−Gx)との偏差に基づき各車輪の目標制動圧Pbtiを演算し、各車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pbtiになるよう制動装置20の油圧回路22を制御することにより、車輌の減速度Gxbが目標減速度Gxbtになるよう車輌を自動制動により減速させる。
【0024】
また電子制御装置30は、図3に示されたフローチャートに従い、車輌を自動制動により減速させる際には、基準値G1に対する目標減速度Gxbtの大小関係及び基準値G2に対する車輌の減速度Gxbの大小関係を判定し、目標減速度Gxbtが基準値G1よりも大きく且つ車輌の減速度Gxbが基準値G2よりも大きいときに制動灯32を点灯させる。この場合基準値G1及びG2は車速Vが高いほど小さくなると共にG1>G2>0の関係を満たすよう車速Vに応じて可変設定される。
【0025】
更に電子制御装置30は、車輌を自動制動により減速させる状況に於いて制動灯32を点灯させたときには、制動灯32を点灯させる必要性がなくなっても、制動灯32の点灯時間Tが基準値T1(正の定数)を越えない限り、制動灯32を消灯することなく点灯状態に維持する。
【0026】
次に図2に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける自動制動による減速制御ルーチンについて説明する。尚図2に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【0027】
まずステップ10に於いてはレーダーセンサ34により検出された前方障害物までの相対距離Lre及び前方障害物に対する相対速度Vreを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ20に於いては相対距離Lre及び相対速度Vreに基づき自動制動による減速が必要であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図2に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ30へ進む。
【0028】
この場合、自動制動による減速が必要であるか否かの判別は当技術分野に於いて公知の任意の態様にて行われてよく、例えばレーダーセンサ34により自車の前方に先行車輌が検出された場合に於いて、先行車輌に対する自車の相対速度Vreが大きいほど小さい基準値Loが演算され、先行車輌までの距離Lreが基準値Lo以下であるときに自動制動による減速が必要であると判定されてよい。
【0029】
ステップ30に於いてはαを正の係数として相対距離Lre及び相対速度Vreに基づき下記の式1に従って車輌の目標減速度Gxbtが演算され、ステップ40に於いては車速Vが高いほど大きくなるようフィードバックゲインβ(正の係数)が演算される。
Gxbt=α(Lre/Vre) …(1)
【0030】
ステップ50に於いては目標減速度Gxbt及び実減速度Gxbに基づき下記の式2に従って車輌全体の目標増減制動圧ΔPbtが演算され、ステップ60に於いては各車輪の係数Kiと車輌全体の目標増減制動圧ΔPbtとの積として各車輪の目標増減制動圧ΔPbti(i=fl、fr、rl、rr)が演算されると共に、下記の式3に従って各車輪の目標制動圧Pbtiが演算され、ステップ70に於いては各車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pbti(i=fl、fr、rl、rr)になるよう制動装置20が制御され、これにより実減速度Gxbが目標減速度Gxbtになるよう車輌が自動制動により減速される。
ΔPbt=β(Gxbt−Gxb) …(2)
Pbti=Pbi+ΔPbti …(3)
【0031】
次に図3に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける制動灯の点灯制御ルーチンについて説明する。尚図3に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【0032】
まずステップ110に於いては加速度センサ36により検出された車輌の加速度Gxを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ120に於いては自動制動による減速制御中であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ170へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ130へ進む。
【0033】
ステップ130に於いては車速Vが高いほど小さくなると共にG1>G2>0の関係を満たすよう、車速Vに基づき基準値G1及びG2が演算され、ステップ140に於いては目標減速度Gxbtが基準値G1よりも大きいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ170へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ150へ進む。
【0034】
ステップ150に於いては車輌の減速度Gxbが基準値G2よりも大きいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ170へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ160に於いて制動灯32が点灯され或いは点灯状態に維持され、しかる後ステップ10へ戻る。
【0035】
ステップ170に於いては制動灯32が点灯状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図3に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ180へ進む。
【0036】
ステップ180に於いては制動灯32が点灯されてから基準時間T1が経過したか否かの判別、即ち制動灯32の点灯状態の継続時間Tが基準時間T1よりも大きくなったか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図3に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ190に於いて制動灯32が消灯され、しかる後ステップ10へ戻る。
【0037】
かくして図示の実施形態によれば、ステップ20に於いて自動制動による減速が必要であるか否かの判別が行われ、自動制動による減速が必要であると判定されたときには、ステップ30に於いて相対距離Lre及び相対速度Vreに基づき車輌の目標減速度Gxbtが演算され、ステップ50に於いて車輌全体の目標増減制動圧ΔPbtが演算され、ステップ60に於いて車輌全体の目標増減制動圧ΔPbtに基づき各車輪の目標制動圧Pbtiが演算され、ステップ70に於いて各車輪の制動圧Pbiが目標制動圧Pbtiになるよう制御されることによって実減速度Gxbが目標減速度Gxbtになるよう車輌が自動制動により減速され、これにより先行車輌の如き前方障害物に対し安全走行に必要な相対距離及び相対速度が確保される。
【0038】
また図示の実施形態によれば、ステップ120に於いて自動制動による減速制御中であるか否かの判別が行われ、ステップ140に於いて目標減速度Gxbtが基準値G1よりも大きいか否かの判別が行われ、ステップ150に於いて車輌の減速度Gxbが基準値G2よりも大きいか否かの判別が行われ、目標減速度Gxbtが基準値G1よりも大きく且つ車輌の減速度Gxbが基準値G2よりも大きいと判定されたときにステップ160に於いて制動灯32が点灯され或いは点灯状態に維持される。
【0039】
従って目標減速度Gxbtが大きく高い減速度が達成される必要があり且つ車輌の減速度Gxbが大きく車輌が実際に自動制動により高い減速度にて減速されている状況に於いて制動灯32が点灯され点灯状態に維持されるので、目標減速度がその基準値よりも大きい場合又は車輌の減速度がその基準値よりも大きい場合に制動灯32が点灯され点灯状態に維持される場合に比して、後続車輌に注意を喚起する必要がない状況に於いて制動灯32が不必要に点灯されたり、後続車輌に注意を喚起する必要がある状況に於いて制動灯32の点灯が遅れる虞れを低減し、制動灯32の点灯を適正に制御することができる。
【0040】
また図示の実施形態によれば、ステップ120又は140又は150に於いて否定判別が行われたときには、ステップ170に於いて制動灯32が点灯状態にあるか否かの判別が行われ、ステップ180に於いて制動灯32が点灯されてから基準時間T1が経過したか否かの判別が行われ、ステップ170及び180に於いて肯定判別が行われた場合に制動灯32が消灯される。
【0041】
従って例えばステップ120又は140又は150に於いて否定判別が行われ、ステップ170に於いて制動灯32が点灯状態にあると判定された場合に制動灯32が消灯される場合に比して、制動灯32の点灯及び消灯が断続的に繰り返し行われる虞れを低減することができ、後続車輌に確実に且つ効果的に自動制動による減速状況の注意喚起をすることができる。
【0042】
特に図示の実施形態によれば、基準値G1及びG2はG1>G2>0の関係を満たすので、目標減速度が高くその後大きい減速度にて自動制動が行われる状況に於いては、低めの実減速度の段階から早期に制動灯32を点灯させて後続車輌に早期に自動制動による減速の注意を喚起することができ、逆に目標減速度が低く比較的低い減速度にて自動制動が継続的に行われる状況に於いては、仮に実減速度が一時的に高くなっても制動灯32は点灯せず、従って後続車輌の運転者を惑わす虞れを低減することができる。
【0043】
また図示の実施形態によれば、ステップ130に於いて車速Vが高いほど小さくなるよう、車速Vに基づき基準値G1及びG2が可変設定されるので、車速Vが高いほどステップ140及び150に於いて肯定判別が行われ易くなり、これにより車速が高く後続車輌に対する急激な減速の影響が高いほど早期に制動灯32を点灯させて後続車輌に早期に自動制動による減速の注意を喚起することができる。
【0044】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【0045】
例えば上述の実施形態に於いては、基準値G1及びG2はG1>G2>0の関係を満たすよう設定されるが、G2≧G1>0の関係を満たすよう設定されてもよく、また基準値G1及びG2は車速Vが高いほど小さくなるよう車速Vに基づき可変設定されるが、基準値G1及びG2の一方のみが車速Vに基づき可変設定されてもよく、更には少なくとも一方の基準値が正の定数であってもよい。
【0046】
また上述の実施形態に於いては、ステップ180の判別に於ける基準時間T1は定数であるが、基準時間T1も例えば車速Vが高いほど大きくなるよう車速Vに基づき可変設定されるよう修正されてもよい。
【0047】
また上述の実施形態に於いては、車輌の実際の減速度Gxbは加速度センサ36により検出される車輌の前後加速度Gxに基づいて求められるようになっているが、車輌の実際の減速度Gxbは車速センサ38により検出される車速Vの微分値に基づいて求められてもよく、また図には示されていない車輪速度センサの検出値に基づいて演算されてもよい。
【0048】
また上述の実施形態に於いては、レーダーセンサ34により検出された前方障害物までの相対距離Lre及び前方障害物に対する相対速度Vreに基づき自動制動による減速が必要であるか否かの判別が行われ、自動制動による減速が必要であると判定されたときには相対距離Lre及び相対速度Vreに基づき前方障害物に対し安全な相対距離及び相対速度を確保するための車輌の目標減速度Gxbtが演算され、車輌の目標減速度Gxbtに基づき自動制動による減速が行われるようになっているが、前方障害物に対し安全な相対距離及び相対速度を確保するための自動制動による減速は本発明の要旨をなすものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の態様にて行われてよい。
【0049】
更に上述の実施形態に於いては、自動制動による減速は前方障害物に対し安全な相対距離及び相対速度を確保するために行われるようになっているが、自動制動による減速は例えば車輌の挙動制御の如く任意の目的でなされてよく、車輌の挙動制御等に於いて車輌の目標前後力が演算される場合には、目標前後力に基づいて車輌の目標減速度Gxbtが演算されてよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による車輌用制動灯制御装置の一つの好ましい実施形態を示す概略構成図である。
【図2】図示の実施形態に於ける自動制動による減速制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図3】図示の実施形態に於ける制動灯の点灯制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
20…制動装置
26…ブレーキペダル
30…電子制御装置
32…制動灯
34…レーダーセンサ
36…加速度センサ
38…車速センサ
40FR〜40RL…圧力センサ
Claims (3)
- 車輌の走行状況に基づき車輌の目標減速度を決定する手段と、車輌の実際の減速度を検出する手段と、目標減速度が目標減速度基準値より大きく且つ実際の減速度が実減速度基準値より大きいときに制動灯を点灯させる制御手段とを有することを特徴とする車輌用制動灯制御装置。
- 前記制御手段は制動灯を点灯させた時点より所定の時間が経過するまで前記制動灯の点灯状態を継続することを特徴とする請求項1に記載の車輌用制動灯制御装置。
- 前記目標減速度基準値は前記実減速度基準値よりも大きいことを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌用制動灯制御装置。
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