JP2009067512A - 安全装置 - Google Patents

Abstract

【課題】産業車両において、安全で且つ効率的な制御が可能となる安全装置を提供する。
【解決手段】安全装置１は、リフト装置１４に積載された荷の荷重値を検出する荷重センサ７１と、荷重センサ７１により検出された荷重値を表示する表示部５０と、フォークリフト１０の運転者が、表示部５０に表示された荷重値を確認したときに操作するための確認スイッチ７２と、リフト装置１４のリフト動作を抑制するような抑制制御を行なう荷役コントローラ３３と、を有している。そして、荷役コントローラ３３は、確認スイッチ７２が操作された後は抑制制御を停止する。
【選択図】図２

Description

本発明は、リフト装置を有する産業車両に用いられる安全装置に関する。

特許文献１に記載された荷重表示装置は、荷役作業中の荷重を検出する荷重検出手段と、荷重検出手段からの検出信号に基づいて基準値以上か否かを判断する判定手段と、判定手段の判定結果を出力装置に出力する制御手段と、荷重検出信号に基づく荷重表示とを行なうべく表示制御する表示制御手段と、を備えたものである。そして、荷重データが基準値を超えていると判断すると、ＣＰＵ（判定手段、制御手段及び表示制御手段）は荷重データを作業メモリから読出し、インターフェースを解して表示用ディスプレイに出力してその荷重データに基づく荷重値を表示すると共に、その表示を点滅表示させる。この点滅表示によって、フォークリフトの運転者は許容荷重を超えてリフトに荷重がかかっていることを容易に知ることができる。そして、荷が重過ぎて車両の重量バランスが不安定になり、前方に転倒すること等を防止できる。また、特許文献１には、荷重が基準値を超えたときに、表示用ディスプレイを点滅させる代わりに、スピーカーから警告音声等を鳴らしたり、フォークリフトの運転制御のための制御回路に荷役作業を停止させるための信号を出力したりする技術についても開示されている。

実開昭６３−４２７００号公報

上記の特許文献１の技術は、全てＣＰＵの制御により自動的に行われる。しかし、運転者が荷重値を確認した後は、運転者は荷重値を認識しているので、上記のような表示の点滅、警告、運転停止等の制御は不要となる。そのため、運転者が荷重値を確認した後は、上記のような制御を停止することがより効率的で望ましいといえる。

そこで、本発明の目的は、産業車両において、安全で且つ効率的な制御が可能となる安全装置を提供することである。

課題を解決するための手段及び効果

上記の目的を達成するために、本発明に係る安全装置は、リフト装置を有する産業車両に用いられる安全装置であって、前記リフト装置に積載された荷の荷重値を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記荷重値を表示する表示手段と、前記産業車両の運転者が、前記表示手段に表示された前記荷重値を確認したときに操作するための確認スイッチと、前記リフト装置のリフト動作を抑制するような抑制制御を行なう制御手段と、を有している。そして、前記制御手段は、前記確認スイッチが操作された後は前記抑制制御を停止する。

荷が重い状態でリフト装置によるリフト動作が行なわれると、重量バランスが不安定になる。一方、この構成によると、運転者が荷重値を確認して確認スイッチを操作しない限り、リフト装置のリフト動作を抑制するような抑制制御が行なわれるので、安全な荷役作業が可能となる。また、この構成では、運転者が荷重値を確認した後は、運転者が荷重値を認識しているので、抑制制御は不要となる。そのため、確認スイッチが操作された後は抑制制御を停止することにより、効率的な制御を実現できる。以上から、産業車両において、安全で且つ効率的な制御が可能となる。

前記制御手段は、前記表示手段が前記荷重値を表示した時点である表示時点よりも後の所定時間内に前記確認スイッチが操作されなかった場合に、前記表示時点から前記所定時間経過後、前記抑制制御を開始してもよい。これによると、当初から抑制制御を行なう必要はなく、所定時間内に確認スイッチが操作されなかった場合にのみ抑制制御を開始することで、さらに効率的な制御が可能になる。

前記抑制制御は、前記リフト装置による荷の昇降速度の上限値を所定値よりも低くなるように制限する制御、又は、前記リフト装置のリフト動作を禁止する制御であってもよい。この構成によると、運転者が荷重値を確認して確認スイッチを操作しない限り、荷の昇降速度の上限値が抑制され、又は、リフト動作自体が禁止されるので、荷重値未確認の状態における安全性が確保される。また、荷重値未確認の状態では、強制的にリフト動作が抑制されることにより、運転者が荷重値が未確認であることに気付くので、この抑制状態を解除するため、運転者は確実に荷重値を確認することになる。この構成によると、この観点においても、荷役作業における安全性が確保される。

前記運転者に警告を発する警告手段をさらに有し、前記抑制制御は、前記警告手段を動作させる制御であってもよい。これによると、荷重表示を確認しなければ警告が発せられる。この警告によって運転者が荷重値を確実に確認するので、荷重値が大きければ、運転者がリフト動作を慎重に行なったり、荷役作業を停止したりすることになる。その結果、警告によってリフト装置のリフト動作が抑制されることになる。また、この警告により運転者が確実に荷重表示を確認することになるために、より安全な荷役作業が可能になる。

前記リフト装置における前記荷の昇降高さを検出する高さ検出手段をさらに有し、前記制御手段は、前記表示手段が前記荷重値を表示した後、所定時間内に前記確認スイッチが操作されない場合であって、且つ、前記高さ検出手段により検出された前記荷の昇降高さが所定の高さ以上である場合に前記抑制制御を行なってもよい。リフト装置において荷が低い位置にある場合には、荷が高い位置にあるときに比べて車両バランスが安定しているため、このような構成により、荷が高い位置にあるときにのみ抑制制御を行なうことで、産業車両において、さらに効率的な制御が可能となる。

前記確認スイッチは、前記表示手段と一体的に設けられていてもよい。これによると、運転者が表示手段に表示された荷重値をより確実に確認することになるために、より安全な荷役作業が可能となる。

前記制御手段は、前記抑制制御に加えて、前記表示手段が前記荷重値を表示した後、所定時間内に前記確認スイッチが操作されない場合に、前記産業車両の走行速度の上限値を所定値よりも低くなるように制御してもよい。これによると、荷重表示を確認しなければ車両の走行速度が制限されるので、運転者が荷重値を確認しない場合に、安全な走行が可能となる。

以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

（第１実施形態）
まず、本発明の第１実施形態に係る安全装置を含む産業車両について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る安全装置を含むフォークリフトの側面視概略図である。図２は、本発明の第１実施形態に係る安全装置の構成をフォークリフトの一部とともに示す概略構成図である。図３は、図１の表示部及び確認スイッチの拡大概略図である。図４は、図２に示す安全装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。

図１及び図２に示すように、フォークリフト（産業車両）１０は、荷の昇降を行なうリフト装置１４を有する産業車両であり、安全装置１を有して構成されている。また、フォークリフト１０には、エンジン１１、トルクコンバータ１２、走行機構部１３などが設けられており、動力伝達機構であるトルクコンバータ１２を介してエンジン１１で発生した動力が前輪の走行機構部１３に伝達され、走行機構部１３が駆動されるようになっている。即ち、フォークリフト１０は、前輪駆動・後輪操舵のトルクコンバータ式の四輪車として構成されている。

また、フォークリフト１０には、図１、２に示すように、車体１０ｂ、キャビン１０ｃ、荷８０の昇降動作を行なう荷役アクチュエータであるリフト装置１４、リフト装置１４の前後傾動作を行なう荷役アクチュエータであるティルト装置１５なども設けられている。以下、各部の詳細について説明する。

（リフト装置）
リフト装置１４は、左右一対のアウタマスト１６と、その間において昇降可能に配置されたインナマスト（図示せず）とを有して構成される（図１参照）。インナマストは、その上部のスプロケット１７に掛装されたチェーン１８を介して、フォーク１９を昇降可能となるように支持している（図１、２参照）。アウタマスト１６は、フォークリフト１０の車体フレームに対して、ティルト装置１５に含まれるティルトシリンダ１５ａを介してティルト可能（傾動可能）となるように連結されている（図２の矢印Ｂ参照）。そして、リフト装置１４におけるリフトシリンダ２０の伸縮動作に伴ってインナマストが昇降し、このインナマストの昇降動作に伴ってフォーク１９が昇降するようになっている（図２の矢印Ａ参照）。またフォーク１９の上面には、荷８０が設置される被設置面が形成されている。

また、リフト装置１４のリフトシリンダ２０やティルト装置１５のティルトシリンダ１５ａは、エンジン１１により駆動される油圧ポンプ２２からの圧油の供給及び排出によって作動するようになっている。即ち、図２に示すように、エンジン１１は、トルクコンバータ１２を介して走行機構部１３を駆動し、さらに、油圧ポンプ２２をも駆動する。そして、油圧タンク２４から吸い込まれて油圧ポンプ２２で昇圧された圧油は、複数の電磁弁を備えて構成されるコントロールバルブ２３における所定の電磁弁を介してリフトシリンダ２０やティルトシリンダ１５ａへと供給される。このようにして、フォーク１９の上昇動作やリフト装置１４の前傾動作が行われるように各シリンダ２０，１５ａが制御されるようになっている。また、リフトシリンダ２０の作動によるフォーク１９の下降動作や、ティルトシリンダ１５ａの作動によるリフト装置１４の後傾動作が行われる場合も、コントロールバルブ２３の所定の電磁弁を介して油圧タンク２４に圧油が排出されることで、それらの各動作が行われるように各シリンダ２０，１５ａが作動することになる。この構成により、リフト装置１４の前後方向に関するティルト動作（図２の矢印方向Ｂ参照）が可能となり、また、フォーク１９の昇降動作（図２の矢印方向Ａ参照）が可能となる。

（操作機構）
また、フォークリフト１０には、図１、図２に示すように、操作機構として、作業者（運転者）の運転席に面する箇所に配置されるリフトレバー２６、ティルトレバー２７、アクセルペダル２８、ブレーキペダル２９、ハンドル３１、表示部（表示手段）５０、確認スイッチ７２などが設けられている。

リフトレバー２６は、リフト装置１４を操作してフォーク１９の昇降動作を行なうための操作手段として構成されている。ティルトレバー２７は、ティルト装置１５を操作してマスト１６の前後傾動作を行なうための操作手段として構成されている。また、アクセルペダル２８はフォークリフト１０の走行速度の変更に用いられ、ブレーキペダル２９は走行中のフォークリフト１０に制動力を付与するために用いられる。

表示部５０、確認スイッチ７２は、運転席に取り付けられたタッチパネルディスプレイからなる入出力手段である（図３参照）。また、表示部５０及び確認スイッチ７２は、後述するように、安全装置１の一部を構成している。表示部５０は、荷重センサ７１（後述）により検出された荷重値を表示するものである。なお、表示部５０は、荷重値だけでなく、走行速度、油温、各種設定画面等を表示できるものであってもよい。本実施形態においては、表示部５０は、各種表示を順次切り替えることができるようになっている。図３は、表示部５０の情報提示部５０ｄに荷重値が表示された状態を示している。この荷重表示画面は、荷役作業時において、フォーク１９に荷が積載されると自動的に表示されるもので、さらに、運転者の操作によっても表示できるようになっている。また、確認スイッチ７２は、フォークリフト１０の運転者が、表示部５０に表示された荷重値を確認したときに操作するための確認用のスイッチである。本実施形態においては、確認スイッチ７２は、表示部５０と一体的に設けられており、具体的には、表示部であるタッチパネルディスプレイに表示された操作スイッチとして構成されている（図３参照）。なお、本実施形態では、確認スイッチが表示部と一体的に設けられているが、確認スイッチは、表示部とは別に設けられていてもよく、その場合には、機械的な操作スイッチ等であってもよい。

（制御装置）
また、図２に示すように、フォークリフト１０には、制御装置として、エンジン制御装置３２や、荷役コントローラ３３が設けられている。以下、それぞれについて説明する。

（エンジン制御装置）
エンジン制御装置３２は、フォークリフト１０の作業者によるアクセルペダル２８の操作量（踏込み量）を検出するアクセル角センサ３４からの出力に基づいて、エンジン１１の電子スロットル４４の開度を調整して、エンジン１１の回転数を制御する。これにより、アクセルペダル２８の操作量に応じた速度でフォークリフト１０が走行することになる。なお、エンジン制御装置３２には、エンジン１１に設けられた回転数センサ３５からのエンジン回転数検出信号も入力されるようになっており、エンジン制御装置３２は、これに基づいたフィードバック制御を行なうようになっている。また、エンジン制御装置３２は、荷役コントローラ３３とも連絡されている。

（荷役コントローラ）
フォークリフト１０に設けられている荷役コントローラ（制御手段）３３は、コントロールバルブ２３の電磁弁の制御により、荷役アクチュエータ（リフト装置１４、ティルト装置１５）の動作を制御するものであり、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、コントロールバルブ２３の各電磁弁の開閉制御を行って荷役アクチュエータの制御を行なうためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。これらのハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、抑制制御部６１等が荷役コントローラ３３内に構築される。

また、荷役コントローラ３３は安全装置１の一部を構成しており、リフト装置１４のリフト動作を抑制するような抑制制御を行なう（後述）。また、荷役コントローラ３３は、確認スイッチ７２が操作された後は、この抑制制御を停止するように構成されている。

（抑制制御部）
荷役コントローラ３３内の抑制制御部６１は、主制御部６１ａ、設定部６１ｂ、記憶部６１ｃを有して構成されている。主制御部６１ａは、各種の判断処理や、総括的な制御処理を行なう。設定部６１ｂは、エンジン１１において許容できる最大回転数を設定することで、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を設定するものである。具体的に説明すると、リフト装置１４はエンジン１１により駆動される油圧ポンプから供給される圧油によって作動するため、エンジン１１の最大回転数を設定することで、リフト装置１４における昇降速度の上限値が設定される。記憶部６１ｃは、運転管理に必要な各種情報を記憶する。設定部６１ｂにおいて設定された上限値は、記憶部６１ｃへ格納される。

（抑制制御について）
荷役コントローラ３３における抑制制御について、より具体的に説明する。本実施形態において、荷役コントローラ３３による“抑制制御”は、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を所定値よりも低くなるように制限する制御である。本実施形態においては、上限値とする“所定値”を、通常運転時の荷の最高昇降速度値（本実施形態においては、エンジン１１の性能により決定される昇降速度の最高値）よりも低い値のＬとする。

荷役コントローラ３３において、リフト装置１４における昇降速度の上限値が設定されると、荷役コントローラ３３から当該昇降速度の上限値に対応するエンジン１１の最大回転数の値が、荷役コントローラ３３からエンジン制御装置３２へ出力されることになる。そして、エンジン制御装置３２は、荷役コントローラ３３から出力された最大回転数の値を上限値として、アクセル角センサ３４からの入力に従って電子スロットル４４の開度を調整してエンジン１１の回転数を制御する。これにより、荷役コントローラ３３にて設定された上限値（Ｌ）を昇降速度の上限値として、リフト装置１４における昇降速度が制御されることになる。

なお、抑制制御は、本実施形態においてはこのような制御であるが、リフト動作を抑制するような制御であれば、このような制御には限られず、たとえば、リフト装置１４のリフト動作を禁止する制御（すなわち、荷の昇降速度の上限値を０に設定する制御）であってもよい。また、リフト動作を制御するような他の制御であってもよい。例えば、後述する第２実施形態の制御や、上記実施形態におけるエンジン１１の回転数制御に代えて、図２のコントロールバルブ２３として電磁比例制御弁を採用し、この電磁比例制御弁の開度を制御することにより昇降速度を制限する構成を取ることもできる。また、本実施形態において、上限設定値Ｌは、エンジン１１の性能により決定される昇降速度の最高値よりも低い値であるが、例えば、通常運転時において、荷の昇降速度の上限値が設定されている場合には、Ｌは、その設定された上限値よりも低い値となる。

また、荷役コントローラ３３は、確認スイッチ７２が操作された後は、抑制制御を停止する。そして、抑制制御が停止された後は、荷役コントローラ３３は、エンジン１１の回転数を制限しない（又は、エンジン１１の回転数が制限された状態を解除する）。そのため、確認スイッチ７２が操作された後は、リフト装置１４による昇降速度の上限値は、エンジン１１の性能により決定される昇降速度の最高値に等しくなる。これにより、確認スイッチ７２を操作した後は通常の運転が可能になるので、確認スイッチ７２の操作後の作業効率が向上する。

なお、上記のように、本実施形態では、抑制制御停止後におけるリフト装置１４による昇降速度の上限値は、エンジン１１の性能により決定される昇降速度の最高値に等しくなるが、このような形態には限られない。本実施形態では、通常運転時において、荷の昇降速度の制限値が定められていないが、例えば、通常運転時において、荷の昇降速度の上限値が設定されている場合には、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値がその設定された上限値となるように、リフト装置が制御される。

また、荷役コントローラ（制御手段）３３は、表示部５０が荷重値を表示した時点である表示時点よりも後の所定時間内に確認スイッチ７２が操作されなかった場合に、表示時点から所定時間経過後、抑制制御を開始する（詳細は後述する）。また、荷役コントローラ３３は、表示部５０が荷重値を表示した後、所定時間内に確認スイッチ７２が操作されない場合であって、且つ、高さセンサ７４により検出された荷の昇降高さが所定の高さ以上である場合に抑制制御を行なう（詳細は後述する）。また、荷役コントローラ３３は、抑制制御に加えて、表示部５０が荷重値を表示した後、所定時間内に確認スイッチ７２が操作されない場合に、フォークリフト１０の走行速度の上限値を所定値よりも低くなるように制御する（詳細は後述する）。

（安全装置）
次に、本実施形態にかかる安全装置１について説明する。安全装置１は、上記のように、リフト装置１４を有するフォークリフト１０に用いられる安全機構であり、荷重センサ（検出手段）７１と、表示部５０と、確認スイッチ７２と、荷役コントローラ３３と、高さセンサ（高さ検出手段）７４と、を有して構成されている。

表示部５０、確認スイッチ７２、荷役コントローラ３３の構成については上記説明の通りである。荷重センサ７１は、リフト装置１４に積載された荷の荷重値（重量値）を検出するものであり、具体的には、リフトシリンダ２０の底部に取り付けられ、シリンダ内の油圧を検出する圧力センサとして構成されている。荷重センサ７１は、リフトシリンダ２０の油圧と、フォーク１９に積載された荷の重量（荷の荷重）との比例関係から、荷の荷重値を検出するようになっている。

高さセンサ７４は、リフト装置１４における荷の昇降高さを検出するものである。より具体的には、高さセンサ７４は、リフト装置１４に取り付けられており、フォーク１９の位置がある所定の高さ以上になったらスイッチが操作されるように構成されているものである。そのため、荷役コントローラ３３は、高さセンサ７４から得られる情報により、荷の昇降高さが所定の高さ以上であるかどうかを認識できるようになっている。本実施形態において、ある時点における荷の昇降高さとは、初期積載状態（最低位置）における荷の特定部分（例えば底面部分）の高さ位置に対する、（昇降動作後における）荷の当該特定部分の高さ位置である。なお、高さセンサは荷の昇降高さを検出できるものであれば、このようなものには限られない。また、荷の昇降高さは、フォークリフトが位置する基部（地面）からの、荷の特定部分の高さとしてもよい。

（動作について）
次に、安全装置１の動作について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。当初、リフト装置１４において、フォーク１９は最低位置にある状態になっているものとする。また、当初の状態では、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値は制限されていないものとする。

まず、フォーク１９に荷が積載されると、荷役コントローラ３３は、荷重センサ７１の検出値を呼び出すことで、リフト装置１４に積載された荷の荷重値を取得する。そして、その荷重値が表示部５０に表示される（ステップＳ１０１）。ここで、表示部５０が荷重値を表示した時点を表示時点とする。

次に、表示時点から時間ｔ（所定時間）が経過したかどうかが判断される（ステップＳ１０２）。そして、時間ｔが経過していなければ（ステップＳ１０２：ＮＯ）、再びステップＳ１０２前に戻り、表示時点から時間ｔが経過したかどうかが判断される。時間ｔについては、短すぎると表示部５０の荷重表示を確認するのが難しくなり、長すぎると荷重表示未確認の状態で作業を開始してしまうことが考えられるため、１秒から３秒くらいの長さに設定するのが望ましい。

そして、時間ｔが経過した場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、次に、確認スイッチ７２が操作されたかどうかが判断される（ステップＳ１０３）。ここで、確認スイッチ７２が操作されていれば（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値は制限されない（上限値が制限されている場合には、その制限は解除される）（ステップ１０４）。そして、昇降速度の上限値が制限されていない状態で荷役作業が行なわれ、荷役作業が終了していれば作業は終了し（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、荷役作業が終了していなければ再び荷役作業が繰り返される（ステップＳ１０６：ＮＯ）。なお、ステップＳ１０６において荷役作業を続けるかどうかは任意である。

一方、表示時点から時間ｔ経過後、確認スイッチ７２が操作されていない場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、フォークリフト１０の走行速度の上限値がＶに設定される（ステップＳ１０７）。ここで、Ｖは、フォークリフトの通常運転時における走行速度の上限値よりも低い値である。通常運転時における走行速度の上限値とは、例えば、エンジン１１の性能により決定される最高走行速度であるが、これ以外の設定された上限速度であってもよい。なお、本実施形態においては、荷役コントローラ３３は、表示部５０が荷重値を表示した後、所定時間ｔ以内に確認スイッチ７２が操作されない場合に、フォークリフト１０の走行速度の上限値をＶに設定するが、これは一例であり、走行速度の上限値は、所定値よりも低くなるように制御されればよい。また、ステップＳ１０７はなくてもよい。

次に、荷の昇降高さがＨ以上であるかどうかが判断される（ステップＳ１０８）。Ｈは予め設定された基準値であり、重量の大きな荷を持ち上げる場合を想定し、荷の昇降高さがＨ以上になると、フォークリフト１０の重量バランスに無視できない影響が及ぶ可能性がある、という観点で定められる基準の高さである。例えば、リフト装置１４における、最大揚高時の荷の昇降高さの１／２というように設定する。なお、Ｈはこのような高さには限られない。そして、荷の昇降高さがＨ以上であれば（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値がＬに設定される（ステップＳ１０９）。すなわち、抑制制御が行なわれる。また、荷の昇降高さがＨよりも小さければ（ステップＳ１０８：ＮＯ）、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値は制限されない（上限値が制限されている場合にはその制限状態は解除される）（ステップＳ１１０）。なお、本実施形態においては、荷の昇降高さを判断した上で抑制制御を行うかどうかが決定されるが、例えば、時間ｔ経過後に確認スイッチが操作されていなければ、荷の昇降高さを判断せずに抑制制御が行なわれる、というものであってもよい。

抑制制御された状態（ステップＳ１０９）、又は、抑制制御されていない状態（ステップＳ１１０）となった上で、荷役作業が終了していれば作業は終了し（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、荷役作業が終了していなければ荷役作業が行なわれる（ステップＳ１１１：ＮＯ）。そして、再びステップＳ１０３前に戻り、確認スイッチ７２が操作されたかどうかが判断される。なお、ステップＳ１１１において荷役作業を続けるかどうかは任意である。安全装置１の動作は以上のようなフローに従ったものとなる。

（効果）
次に、本実施形態に係る安全装置１の効果について説明する。本発明に係る安全装置１は、リフト装置１４を有するフォークリフト１０に用いられる安全装置１であって、リフト装置１４に積載された荷の荷重値を検出する荷重センサ７１と、荷重センサ７１により検出された荷重値を表示する表示部５０と、フォークリフト１０の運転者が、表示部５０に表示された荷重値を確認したときに操作するための確認スイッチ７２と、リフト装置１４のリフト動作を抑制するような抑制制御を行なう荷役コントローラ３３と、を有している。そして、荷役コントローラ３３は、確認スイッチ７２が操作された後は抑制制御を停止する。

荷が重い状態でリフト装置によるリフト動作が行なわれると、重量バランスが不安定になり、車両が前方へ転倒すること等が考えられる。一方、この構成によると、運転者が荷重値を確認して確認スイッチ７２を操作しない限り、リフト装置１４のリフト動作を抑制するような抑制制御が行なわれるので、安全な荷役作業が可能となる。また、この構成では、運転者が荷重値を確認した後は、運転者が荷重値を認識しているので、抑制制御は不要となる。そのため、確認スイッチ７２が操作された後は抑制制御を停止することにより、効率的な制御を実現できる。以上から、産業車両において、安全で且つ効率的な制御が可能となる。

荷役コントローラ３３は、表示部５０が荷重値を表示した時点である表示時点よりも後の所定時間ｔ内に確認スイッチ７２が操作されなかった場合に、表示時点から所定時間ｔ経過後、抑制制御を開始する。そのため、当初から抑制制御を行なう必要はなく、所定時間内に確認スイッチ７２が操作されなかった場合にのみ抑制制御を開始することで、さらに効率的な制御が可能になる。

抑制制御は、リフト装置１４による荷の昇降速度の上限値を所定値Ｌよりも低くなるように制限する制御である。この構成によると、運転者が荷重値を確認して確認スイッチ７２を操作しない限り、荷の昇降速度の上限値が抑制されるので、荷重値未確認の状態における安全性が確保される。また、荷重値未確認の状態では、強制的にリフト動作が抑制されることにより、運転者が荷重値が未確認であることに気付くので、この抑制状態を解除するため、運転者は確実に荷重値を確認することになる。この構成によると、この観点においても、荷役作業における安全性が確保される。

リフト装置１４における荷の昇降高さを検出する高さセンサ７４をさらに有し、荷役コントローラ３３は、表示部５０が荷重値を表示した後、所定時間ｔ内に確認スイッチ７２が操作されない場合であって、且つ、高さセンサ７４により検出された荷の昇降高さが所定の高さＨ以上である場合に抑制制御を行なう。リフト装置１４において荷が低い位置にある場合には、荷が高い位置にあるときに比べて車両バランスが安定しているため、このような構成により、荷が高い位置にあるときにのみ抑制制御を行なうことで、産業車両において、さらに効率的な制御が可能となる。

確認スイッチ７２は、表示部５０と一体的に設けられている。これにより、運転者が表示部５０に表示された荷重値をより確実に確認することになるために、より安全な荷役作業が可能となる。

荷役コントローラ３３、抑制制御に加えて、表示部５０が荷重値を表示した後、所定時間ｔ内に確認スイッチ７２が操作されない場合に、フォークリフト１０の走行速度の上限値を所定値Ｖよりも低くなるように制御する。これにより、荷重表示を確認しなければ車両の走行速度が制限されるので、運転者が荷重値を確認しない場合に、安全な走行が可能となる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る安全装置について、図を参照しつつ第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。図５は、本発明の第２実施形態に係る安全装置の構成をフォークリフトの一部とともに示す概略構成図である。図６は、図５に示す安全装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。

本実施形態においては、制御処理における制御フロー（図６に示すフロー）が第１実施形態のフローと異なっている。また、本実施形態に係る安全装置１０１の構成については、荷役コントローラ１３３に接続された警報装置１７３が設けられていること等が上記の実施形態と異なる。その他、第１実施形態と同様の部分については、図において同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態にかかる安全装置１０１は、荷重センサ（検出手段）７１と、表示部５０と、確認スイッチ７２と、荷役コントローラ１３３と、警報装置１７３とを有して構成されている。警報装置（警告手段）１７３は、運転者に警告を発するものであり、本実施形態において、荷役コントローラ１３３による“抑制制御”は、警報装置１７３を動作させる制御である。なお、本実施形態においては、警告手段として警報装置１７３が設けられているが、警告手段は、運転者に警告を発するものであれば良く、例えば、振動等により運転者に警告を発する装置であってもよい。

本実施形態にかかる安全装置１０１の動作について、図６のフローチャートを参照しながら、第１実施形態にかかる安全装置１と異なる部分を中心にして説明する。まず、フォーク１９に荷が積載されると、取得した荷重値が表示部５０に表示される（ステップＳ２０１）。上記の実施形態と同様に、表示部５０が荷重値を表示した時点を表示時点とする。

次に、表示時点から時間ｔ（所定時間）が経過したかどうかが判断される（ステップＳ２０２）。そして、時間ｔが経過していなければ（ステップＳ２０２：ＮＯ）、再びステップＳ２０２前に戻り、表示時点から時間ｔが経過したかどうかが判断される。

そして、時間ｔが経過した場合には（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、確認スイッチ７２が操作されたかどうかが判断される（ステップＳ２０３）。ここで、確認スイッチ７２が操作されていれば（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、荷役作業が行なわれ、荷役作業が終了していれば作業は終了し（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、荷役作業が終了していなければ再び荷役作業が繰り返される（ステップＳ２０５：ＮＯ）。なお、ステップＳ２０５において荷役作業を続けるかどうかは任意である。

一方、表示時点から時間ｔ経過後、確認スイッチ７２が操作されていない場合には（ステップＳ２０３：ＮＯ）、フォークリフト１０の走行速度の上限値がＶに設定される（ステップＳ２０６）。

次に、荷の昇降高さがＨ以上であるかどうかが判断される（ステップＳ２０７）。そして、荷の昇降高さがＨ以上であれば（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、警報装置１７３が動作し、運転者に警告が発せられる（ステップＳ２０８）。すなわち、抑制制御が行なわれる。また、荷の昇降高さがＨよりも小さければ（ステップＳ２０７：ＮＯ）、抑制制御は行なわれない。

その後、荷役作業が終了していれば作業は終了し（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、荷役作業が終了していなければ荷役作業が行なわれる（ステップＳ２０９：ＮＯ）。そして、再びステップＳ２０３前に戻り、確認スイッチ７２が操作されたかどうかが判断される。なお、ステップＳ２０９において荷役作業を続けるかどうかは任意である。安全装置１０１の動作は以上のようなフローに従ったものとなる。

安全装置１０１は、運転者に警告を発する警報装置１７３を有しており、抑制制御は、警報装置１７３を動作させる制御であるので、荷重表示を確認しなければ警告が発せられる。この警告によって運転者が荷重値を確実に確認するので、荷重値が大きければ、運転者がリフト動作を慎重に行なったり、荷役作業を停止したりすることになる。その結果、警告によってリフト装置１４のリフト動作が抑制されることになる。また、この警告により運転者が確実に荷重表示を確認することになるために、より安全な荷役作業が可能になる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施できるものである。

例えば、上記の実施形態では、所定時間内に確認スイッチが操作されなかった場合に、所定時間ｔ経過後、抑制制御を開始しているが、このような制御には限られず、例えば、当初から抑制制御を行い、確認スイッチが操作されたときに初めて抑制制御を解除するような制御が行なわれてもよい。

また、上記の実施形態では、高さセンサ（高さ検出手段）が設けられ、荷の昇降高さを判断した上で抑制制御を行なっているが、高さセンサ（高さ検出手段）はなくてもよく、荷の昇降高さについては判断されなくてもよい。

また、上記の実施形態においては、抑制制御に加えて、走行速度の上限値を制限するような制御が行なわれているが、このような走行速度を制限するような制御はなくてもよい。また、上記の実施形態では、走行速度の上限値を設定した後、荷の昇降高さについて判断しているが、荷の昇降高さについて判断した後で走行速度の上限値を設定してもよい。

本発明の第１実施形態に係る安全装置を含むフォークリフトの側面視概略図である。 本発明の第１実施形態に係る安全装置の構成をフォークリフトの一部とともに示す概略構成図である。 図１の表示部及び確認スイッチの拡大概略図である。 図２に示す安全装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。 本発明の第２実施形態に係る安全装置の構成をフォークリフトの一部とともに示す概略構成図である。 図５に示す安全装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。

符号の説明

１，１０１ 安全装置
１０ フォークリフト（産業車両）
１４ リフト装置
３３，１３３ 荷役コントローラ（制御手段）
５０ 表示部（表示手段）
６１，１６１ 抑制制御部
６１ａ，１６１ａ 主制御部
７１ 荷重センサ（検出手段）
７２ 確認スイッチ
７４ 高さセンサ（高さ検出手段）
８０ 荷
１７３ 警報装置（警告手段）

Claims (7)

1. リフト装置を有する産業車両に用いられる安全装置であって、
   前記リフト装置に積載された荷の荷重値を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された前記荷重値を表示する表示手段と、
   前記産業車両の運転者が、前記表示手段に表示された前記荷重値を確認したときに操作するための確認スイッチと、
   前記リフト装置のリフト動作を抑制するような抑制制御を行なう制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記確認スイッチが操作された後は前記抑制制御を停止することを特徴とする安全装置。
2. 前記制御手段は、前記表示手段が前記荷重値を表示した時点である表示時点よりも後の所定時間内に前記確認スイッチが操作されなかった場合に、前記表示時点から前記所定時間経過後、前記抑制制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
3. 前記抑制制御は、前記リフト装置による荷の昇降速度の上限値を所定値よりも低くなるように制限する制御、又は、前記リフト装置のリフト動作を禁止する制御であることを特徴とする請求項１又は２に記載の安全装置。
4. 前記運転者に警告を発する警告手段をさらに有し、
   前記抑制制御は、前記警告手段を動作させる制御であることを特徴とする請求項１又は２に記載の安全装置。
5. 前記リフト装置における前記荷の昇降高さを検出する高さ検出手段をさらに有し、
   前記制御手段は、前記表示手段が前記荷重値を表示した後、所定時間内に前記確認スイッチが操作されない場合であって、且つ、前記高さ検出手段により検出された前記荷の昇降高さが所定の高さ以上である場合に前記抑制制御を行なうことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の安全装置。
6. 前記確認スイッチは、前記表示手段と一体的に設けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の安全装置。
7. 前記制御手段は、前記抑制制御に加えて、前記表示手段が前記荷重値を表示した後、所定時間内に前記確認スイッチが操作されない場合に、前記産業車両の走行速度の上限値を所定値よりも低くなるように制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の安全装置。

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