JPH04256699A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にマストのチルト前傾速度の制御に関する
。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを備え、場所間の移動ができるよう
にした荷役用の産業車両である。そして、荷役作業を容
易にするためや、走行中の荷物の安定を良くするために
、チルトシリンダと呼ばれる油圧シリンダを用いて、そ
のピストンロッドの伸縮によりマストを前後にチルトで
きるようになっている。また、マストのチルト速度はチ
ルトシリンダへの圧油の流量で決まり、この流量を作業
機レバーの操作で調整するようになっている。つまり、
オペレータは作業機レバーを操作してチルト速度を調整
する。

【０００３】しかし従来は、マストのチルト前傾速度、
チルト後傾速度いずれも、マストの種類例えば高マスト
か低マスト又は標準マストか、更にフルフリーマストか
否かにかかわらず、作業機レバーの操作量との関係が一
定であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くチルト前傾
速度特性がマストの種類に関係なく一定であると、高い
マストほど重力モーメントが大きくなり、インチング特
性が一定にならないなど、制御が難しくなる。そこで、
マスト揚高が高い場合は、転倒しないように、停止時に
ショックや尻の上がりがないように、荷物が落下しない
ように、更にはマストに過大応力が加わらないように、
作業機レバーの操作に注意を払う必要がある。

【０００５】本発明は上記従来技術に鑑み、マストの種
類によってチルト前傾速度特性を変えることができる制
御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明によるフォークリフトの制御装置は、フォークリフト
のチルト用作業機レバーの操作量とチルト用電磁弁の制
御量との関係を定めたテーブルと、このテーブルをマス
トの種類に応じて補正する手段と、チルト用作業機レバ
ーの操作量に対応する制御量を前記テーブルから求め、
求めた制御量で、チルト用油圧シリンダの圧油管路に配
置されたチルト用電磁弁を制御する手段とを具備するこ
とを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】本発明のフォークリフトの制御装置では、マス
トの種類によりテーブルを補正してこのテーブルから、
操作量に対応した制御量を求めて、電磁弁を制御する。 これにより、チルト用作業機レバーの操作量だけでなく
高マストか低マスト、標準マストかの違い、更にはフル
フリーマストか否かの違い等、マストの揚高に応じて、
チルト用油圧シリンダに流れる圧油の流量が変化し、従
ってチルト速度が変化する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明するが、先ずは、図４，図５を参照して、本発明を
適用するフォークリフトの一例を説明しておく。

【０００９】図４はフォークリフトの一例を示す斜視図
である。同図に示すように、リフトシリンダ１は、左右
一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロッド１
ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとして左右
一対のインナーマスト３を昇降するようになっている。 このとき、アウターマスト２は車体７の前方でこの車体
７に固定してある。この結果、インナーマスト３の昇降
に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブラケッ
ト５及び直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部
が昇降する。つまり、チェーンは、インナーマスト３に
回動可能に支承したチェーンホイール（図示省略）に懸
架するとともに、一端をブラケット５に、他端をアウタ
ーマスト２に夫々固定してある。

【００１０】かくして、昇降部であるフォーク４及びブ
ラケット５は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、アウターマスト２に対しチェーンホイ
ールが上昇することによりインナーマスト３に対する相
対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地表面に対する
上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチェーンの長さ
で規定される昇降部のインナーマスト３に対する相対上
昇分を加えた値となる。昇降部の下降に関しては移動方
向が逆になるだけで上昇時と同様の関係が成立する。

【００１１】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７側
）及び後方（車体７側）に傾動するためのものである。 すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに
、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作
業性を良好に保つとともに安全性も確保するようになっ
ている。

【００１２】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより作業機制御用コントローラ
１０及び電磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１
及びチルトシリンダ８の動作を制御するものであり、緊
急停止を行なうための安全スイッチ１２とともにジョイ
ステックボックス１３に収納してある。作業機レバー９
ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメント、例えばロール
クランプ、ベールクランプ等を取付けた場合に対処する
ためのものである。シートスイッチ１４は運転席１５に
オペレータが座ったとき動作するスイッチでその出力信
号はコントローラ１０に送出する。

【００１３】図５は上記フォークリフトの制御装置全体
の一例を示すブロック線図である。同図中、図４と同一
部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。

【００１４】図５に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ１　をコントローラ１０
に送出する。コントローラ１０はマイクロプロセッサ（
ＣＰＵ）を中心に構成されており、レバー操作信号Ｓ１
　に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整
する流量制御信号Ｓ２　を送出する。電磁比例制御弁１
１は流量制御信号Ｓ２　の大きさに比例してそのスプー
ルが移動することにより、油圧管路１６を流れる圧油の
流量を制御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８
の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応す
るよう制御する。符号２７は、マストの種類に応じて補
正を行うためのマスト設定器等の補正手段である。

【００１５】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ３　を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３　
を処理してリフトシリンダ１又はチルトシリンダ８に作
用する荷重を演算する。

【００１６】さらに、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作しないときには流量
制御信号Ｓ２　の電流値を零として電磁比例制御弁１１
の開度が零となるように制御する。

【００１７】なお、図中２２は油圧ポンプ、２３は作動
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１６
、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９ａ
〜９ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、
昇降及びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチルト用
の２個の作業機レバー９ａ，９ｂを有しているので、２
系統の油圧系を設けている。

【００１８】次に、図１〜図３を参照して本発明の実施
例を説明する。

【００１９】図１はチルト用制御系を抽出した制御装置
のブロック構成を示す。図１中で、図４，図５と同一機
能部分には同一番号を付して説明の重複を省略する。

【００２０】図１に示すように、コントローラ１０には
チルト用テーブル２４と、制御量抽出手段２５と、制御
量出力手段２６がある。

【００２１】本実施例のテーブル２４は、チルト用作業
機レバー９ｂのチルト前傾方向の操作量（レバー開度）
とチルト用電磁比例制御弁１１Ａに対する制御量（テー
ブル出力値）との対応関係を、図３に示すように標準マ
スト用、高マスト用、フルフリーマスト用の３種類２４
Ａ，２４Ｂ，２４Ｃに分けてテーブル化したものであり
、補正手段２７からの信号Ｓ４　によりどのテーブルを
用いるかの補正処理を行う。図３から判るように、レバ
ー開度が同じであれば、マストが高揚高のものであるほ
どテーブルの出力値（制御量）を小さくしている。なお
、チルト後傾方向のレバー開度については、図３では省
略したが、マストの種類とは無関係に制御量を対応させ
ている。

【００２２】補正手段２７はマストの種類に応じてテー
ブル２４の内容を補正するものであり、オペレータ等が
標準マスト、高マスト、フルフリーマストの区別をスイ
ッチ操作等で入力すると、入力した情報に従って、該当
するテーブル２４Ａ又は２４Ｂ又は２４Ｃを用いるよう
にテーブル２４に補正指令信号Ｓ４　を送出する。

【００２３】制御量抽出手段２５はチルト用作業機レバ
ー９ｂから前傾方向のレバー操作信号Ｓ１　を受けると
、補正手段２７で補正されたテーブル２４（テーブル２
４Ａ又は２４Ｂ又は２４Ｃ）を参照してレバー操作信号
Ｓ１に対応する制御量を抽出し、この制御量を表わす流
量制御信号Ｓ２　を送出する。従って、この流量制御信
号Ｓ２　はマストが標準マストから高マスト、フルフリ
ーマストになるほど小さな値をとることになり、制御量
出力手段２６を介してチルト用電磁比例制御弁１１Ａに
供給される。

【００２４】かくして、電磁比例制御弁１１Ａは作業機
レバー９ｂの操作量だけでなく標準マスト、高マスト、
フルフリーマストという種類に応じた流量制御信号Ｓ２
　の大きさに比例してそのスプールが移動することとな
り、油圧管路１６Ａを流れる圧油の流量を制御する。従
ってチルトシリンダ８によるチルト前傾速度はマストの
種類が高揚高のものであるほど小さくできる。

【００２５】このように、チルト前傾速度特性がマスト
の種類によって異なるので、インチング特性が一定とな
り、揚高の高いマストであっても転倒する恐れがない。 また、急停止してもショックが発生し難く、尻も上がり
難い。荷物の落下も防止でき、マストに過大応力がかか
ることもなくなる。

【００２６】ここで、作業機レバー９ｂが中立位置にあ
るときは、制御量は零、つまり流量制御信号Ｓ２　の電
流値は零である。

【００２７】上述した一連の制御動作をフローチャート
で表わすと図２に示す通りである。

【００２８】なお、上記実施例ではテーブル２４がその
中の３つのテーブル２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを補正手段
２７により選択使用するようにしたが、１つのテーブル
を用い補正手段２７によりその内容をマスト種類に応じ
て書き換えるような補正を行うように構成しても良い。

【００２９】また、上述の実施例では作業機レバー９ｂ
がチルト後傾方向に操作されたときは、マストの種類と
無関係に操作量に対応した制御量とするようにしている
が、チルト後傾速度もマストの種類に応じて補正するこ
とも可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上実施例とともに説明したように、本
発明によれば、マストの種類に応じてチルト速度特性が
変わるので、インチング特性を一定に保つことができる
。また、安全な速度制御を行い易くなり、フォークリフ
トの転倒、荷物の落下、急停止時のショックや尻上がり
、マストの過大応力を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る制御装置の主要部を抽出
して示すブロック線図である。

【図２】図１に示す実施例の動作を示すフローチャート
である。

【図３】操作量と制御量の対応テーブルを示す図である
。

【図４】本発明の実施例を適用するフォークリフトを示
す斜視図である。

【図５】本発明の実施例に係る制御装置の全体を示すブ
ロック線図である。

【符号の説明】

１　　リフトシリンダ ８　　チルトシリンダ ９ｂ　　チルト用作業機レバー １０　　コントローラ １１Ａ　　チルト用電磁比例制御弁 １６Ａ　　油圧管路 ２４　　テーブル ２５　　制御量抽出手段 ２６　　制御量出力手段 ２７　　補正手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　フォークリフトのチルト用作業機レバ
   ーの操作量とチルト用電磁弁の制御量との関係を定めた
   テーブルと、このテーブルをマストの種類に応じて補正
   する手段と、チルト用作業機レバーの操作量に対応する
   制御量を前記テーブルから求め、求めた制御量で、チル
   ト用油圧シリンダの圧油管路に配置されたチルト用電磁
   弁を制御する手段とを具備することを特徴とするフォー
   クリフトの制御装置。