JP2014213956A - 荷役車両及び荷役車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供する。【解決手段】荷役車両であるピッキングリフト１０は、オペレータが搭乗する運転台３１と、運転台３１を昇降させる昇降装置２０と、運転台３１からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置とを備える。さらに、ピッキングリフト１０は、運転台３１からオペレータが落下したことを検出する落下検出部７５と、音声が入力される音声入力部７１と、音声入力部７１に入力された音声から、オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部８２と、昇降装置２０を制御する制御部８４とを備え、制御部８４は、落下検出部７５がオペレータの落下を検出したとき、音声認識部８２により認識された音声に基づいて昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を下降させる。【選択図】図２

Description

本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両及び荷役車両制御システムに関するものである。

運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両として、オペレータが運転台から転落することを抑止するために、運転台からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置を備えた荷役車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。安全装置は、例えば、運転台上方のヘッドガードに設置される安全帯巻き取り器と、安全帯巻き取り器から引き出される安全帯と、オペレータの腰に装着される安全ベルトとにより構成され、安全ベルトに安全帯の端部が固定される構造を有する。

特開平８−３２４９８８号公報

しかし、オペレータが運転台から落下したとき、オペレータは、安全装置により地面に転落することを回避できるものの、安全装置により宙吊りになって、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができない場合がある。従って、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができないオペレータは、救助者を待つ必要があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させることを特徴とする。

また、請求項２に記載の荷役車両は、請求項１に記載の荷役車両において、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となることを特徴とする。

また、請求項３に記載の荷役車両は、請求項１または２に記載の荷役車両において、前記オペレータの声紋についての個体識別データを記憶する記憶部を備え、前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識することを特徴とする。

また、請求項４に記載の荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する音声出力部を備えることを特徴とする。

また、請求項５に記載の荷役車両は、請求項４に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、二者択一の質問形式により前記運転台を下降させるか否かを質問する音声を出力することを特徴とする。

また、請求項６に記載の荷役車両は、請求項４または５に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、前記オペレータ以外の者に前記運転台を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識することを特徴とする。

また、請求項７に記載の荷役車両は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両において、少なくとも音声の出力により報知動作を行う報知部を備え、前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行うことを特徴とする。

また、請求項８に記載の荷役車両は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記音声入力部は、単一指向性マイクロフォンにより構成されることを特徴とする。

また、請求項９に記載の荷役車両は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の荷役車両において、周囲の環境音が騒音として入力される騒音入力部と、前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備えることを特徴とする。

また、請求項１０に記載の荷役車両は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。

また、請求項１１に記載の荷役車両は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。

また、請求項１２に記載の荷役車両は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させることを特徴とする。

また、請求項１３に記載の荷役車両は、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部と、前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備え、前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させることを特徴とする。

また、請求項１４に記載の荷役車両制御システムは、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の荷役車両と、無線により前記荷役車両と通信する通信端末とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記通信端末に前記オペレータの落下情報を送信し、前記通信端末からの指示に基づいて前記運転台を下降させることを特徴とする。

本発明によれば、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両及び荷役車両制御システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る荷役車両を示す斜視図である。 本実施形態に係る荷役車両の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。 本実施形態に係る下降運転制御の流れを示すフローチャートである。 上記荷役車両を利用した荷役車両制御システムを示す構成図である。 上記荷役車両制御システムにおいて通信端末に表示される画面の一例を示す平面図。 本発明の変形例に係る下降運転制御の流れを示すフローチャートである。

（荷役車両）
図面を参照しながら、本発明の荷役車両をピッキングリフトに適用した一実施形態を説明する。

図１に示すように、荷役車両であるピッキングリフト１０は、車体１１、走行装置１２、昇降装置２０、運転台３１、操作部１３、ヘッドガード１４、及び安全装置４０を備える。荷役の作業者であるオペレータＰは、高所における荷役のために運転台３１に搭乗する。

車体１１は、走行装置１２と、昇降装置２０の駆動源である原動機（図示略）を収納する。昇降装置２０の原動機は、例えば、油圧ポンプを駆動するための電動モーターにより構成される。この場合、走行装置１２の駆動源である原動機が電動モーターにより構成されるときは、ピッキングリフト１０の構成の簡素化のために、同一のバッテリーから、走行装置１２及び昇降装置２０の電動モーターに電力が供給されることが好ましい。

走行装置１２は、車輪と、車輪を回転させる原動機と、車輪の向きを変える転舵装置とを含む。走行装置１２は、昇降装置２０とともに運転台３１を移動させるために走行する。走行装置１２によって鉛直方向Ｖに対して交差する平面方向においてピッキングリフト１０が走行することにより、鉛直方向Ｖから見た運転台３１の位置が変化する。鉛直方向Ｖは、運転台３１が昇降する高さ方向である。

昇降装置２０は、鉛直方向Ｖに対して平行に延びる一対のマスト２１と、マスト２１を伸縮させる原動機とにより構成される。マスト２１は、アウターマスト２１Ａとインナーマスト２１Ｂとにより構成され、アウターマスト２１Ａは、車体１１に対して固定されている。昇降装置２０の原動機が、アウターマスト２１Ａに対してインナーマスト２１Ｂをスライド移動させることにより、マスト２１が伸縮する。昇降装置２０は、マスト２１を伸縮させることによって、オペレータＰとともに運転台３１を昇降させる。

運転台３１は、インナーマスト２１Ｂに対して固定され、インナーマスト２１Ｂとともに鉛直方向Ｖにおいて昇降可能に設けられている。運転台３１には、運転台３１から後方に向けて延びる一対のフォーク３２が設けられている。パレット３３は、フォーク３２に支持されることにより、鉛直方向Ｖにおいて運転台３１と同じ高さに位置する。

操作部１３は、走行装置１２及び昇降装置２０を操作するためのレバー及びボタン等のマンマシンインタフェースにより構成されている。操作部１３は、運転台３１に設けられている。オペレータＰは、操作部１３を用いて、ピッキングリフト１０を走行させる指示、並びに、運転台３１を昇降させる指示をピッキングリフト１０に入力する。

ヘッドガード１４は、運転台３１の上方に設けられた格子状の構造物により構成されている。ヘッドガード１４は、運転台３１に設けられている。オペレータＰが運転台３１に搭乗している時は、ヘッドガード１４によりオペレータＰの頭部等が保護される。

安全装置４０は、安全帯巻取器４１と安全帯４２とベルト４３とにより構成される。安全帯巻取器４１は、ヘッドガード１４に設けられており、ベルト４３は、オペレータＰの一部である腰に巻かれる。安全帯４２の一端は、安全帯巻取器４１に巻き取られるとともに、安全帯４２の他端は、ベルト４３に取り付けられる。安全帯巻取器４１は、安全帯４２を巻き取ることにより、安全帯巻取器４１からベルト４３までの安全帯４２の長さを短くすることができる。また、オペレータＰは、安全帯巻取器４１から安全帯４２を引き伸ばすことにより、安全帯巻取器４１からベルト４３までの安全帯４２の長さを長くすることができる。安全装置４０は、安全帯巻取器４１とベルト４３とを繋ぐ安全帯４２により、運転台３１からオペレータＰが落下したときにオペレータＰを吊り下げる。

次に、図２を参照して、オペレータＰが運転台３１から落下したときに、運転台３１を下降させる制御を行うための回路構成について説明する。なお、図２以降においては、図１に示したオペレータＰ及び安全装置４０の図示を省略する。

図２に示すように、ピッキングリフト１０は、音声入力部７１、騒音入力部７２、音声出力部７３、報知部７４、落下検出部７５、送受信部７６、及び回路装置８０を備えている。回路装置８０を構成する構成要素として、ピッキングリフト１０は、騒音低減部８１、音声認識部８２、記憶部８３、制御部８４、着地判断部８５、及び下降障害判断部８６を備えている。図２で示すピッキングリフト１０の各部７１〜７６，８１〜８６は、それぞれ、図１で示した車体１１及び運転台３１のいずれに設けてもよい。

音声入力部７１は、単一指向性マイクロフォンにより構成され、音声入力部７１には、オペレータＰの声等、人の発した音声が入力される。音声入力部７１を構成するマイクロフォンは、運転台３１からオペレータＰが落下したときに、安全装置４０に吊り下げられるオペレータＰに向けられるように配置されている。例えば、図１に示すように、音声入力部７１の単一指向性マイクロフォンは、車体１１に設けられ、矢印Ｍで示す方向に向けられることにより、運転台３１の下方空間に向けて設けられる。音声入力部７１に入力された音声は、本実施形態においては騒音低減部８１を介して、音声認識部８２に入力される。

騒音入力部７２は、音声入力部７１を構成するマイクロフォンとは異なる他のマイクロフォンにより構成され、騒音入力部７２には、周囲の環境音が騒音として入力される。騒音入力部７２に入力された騒音は、騒音低減部８１に入力される。

音声出力部７３は、スピーカーにより構成され、運転台３１を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する。例えば、音声出力部７３は、二者択一の質問形式により運転台３１を下降させるか否かを質問する音声や、オペレータＰ以外の者に運転台３１を下降させることが可能であることを報知する音声等を出力する。

報知部７４は、少なくとも音声の出力により報知動作を行う。報知部７４は、例えば、スピーカーと回転灯により構成され、スピーカーで報知音声を出力するとともに回転灯で発光する動作である報知動作を行う。報知動作は、運転台３１からオペレータＰが落下したことを報知する動作である。

落下検出部７５は、運転台３１からオペレータＰが落下したことを検出する。例えば、落下検出部７５は、ベルト４３により安全帯４２が引っ張られる力である張力を検出する張力センサにより構成され、オペレータＰが運転台３１から落下したときに発生する大きな張力を検出することにより、オペレータＰが落下したことを検出する。落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、落下検出部７５から制御部８４に落下検出信号が入力される。

送受信部７６は、無線通信モジュールにより構成され、電波によって信号を送受信する。送受信部７６から送信される信号は、ピッキングリフト１０の外部機器で受信され、送受信部７６で受信した信号は、制御部８４に入力される。

回路装置８０は、回路基板と、回路基板上に設けられた電子部品とにより構成され、回路装置８０を構成する各部８１〜８６は、それぞれ異なる集積回路により構成される。これらの各部８１〜８６は同じ回路基板上に設けられ、例えば、車体１１に内蔵される。

騒音低減部８１は、騒音入力部７２に入力された騒音を、音声認識部８２での音声の認識精度を向上させるために低減する。即ち、騒音低減部８１は、音声入力部７１に入力された音声に対して、騒音入力部７２に入力された騒音を除去する音声処理を施すことにより、音声入力部７１に入力された音声のうち人の発した音声を明瞭にする。

音声認識部８２は、音声入力部７１に入力された音声から、オペレータＰが発した音声を少なくとも認識する。音声認識部８２は、声紋についての個体識別データに基づいて音声を認識することにより、発声した者を特定することができ、音声認識の精度を高めることができる。音声認識部８２は、記憶部８３に記憶されている個体識別データに基づいて、音声入力部７１に入力された音声から、オペレータＰの音声を認識する。また、音声認識部８２は、一般的な声紋についてのデータに基づいて、音声入力部７１に入力された音声から、オペレータＰ以外の者が発した音声を認識する。音声認識部８２による音声認識の結果を示す信号は、音声認識部８２から制御部８４に入力される。

記憶部８３は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の半導体メモリにより構成される。記憶部８３は、オペレータＰが運転台３１から落下する場合に備えて、オペレータＰの声紋についての個体識別データを予め記憶している。声紋についての個体識別データには、オペレータＰが発する声の音程や周波数等の特徴が含まれる。

制御部８４は、走行装置１２、昇降装置２０、音声出力部７３、報知部７４、送受信部７６、及び音声認識部８２を制御する。制御部８４は、落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、音声認識部８２を音声認識可能な受け付け状態とし、音声認識部８２により認識された音声に基づいて昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を下降させる。

着地判断部８５は、安全装置４０の態様に基づいてオペレータＰが運転台３１の下方に着地しているか否かを判断する。例えば、着地判断部８５は、落下検出部７５を構成する張力センサと、張力センサによる安全帯４２の張力の検出結果が入力される集積回路とを含み、安全装置４０がオペレータＰを吊り下げているときに発生する安全帯４２の張力の解消に基づいて、オペレータＰが着地していると判断する。オペレータＰが着地しているか否かの判断結果を示す信号は、着地判断部８５から制御部８４に入力される。

下降障害判断部８６は、運転台３１が下降するときに障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断する。例えば、下降障害判断部８６は、運転台３１及びパレット３３の下方を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を解析する集積回路とを含み、カメラで撮影された障害物が運転台３１またはパレット３３の直下に位置することに基づいて、障害物によって運転台３１の下降が妨げられると判断する。運転台３１の下降が妨げられるか否かの判断結果を示す信号は、下降障害判断部８６から制御部８４に入力される。運転台３１の下降を妨げる障害物は、例えば、オペレータＰが扱う荷物を載置するラック（不図示）である。オペレータＰが運転台３１から落下した場合、安全帯４２がフォーク３２に対してパレット３３を動かすおそれがあるため、運転台３１の上昇時にはパレット３３とラックとが干渉しない場合であっても、運転台３１の下降時にパレット３３とラックとが干渉する可能性がある。従って、運転台３１からのオペレータＰの落下後における運転台３１の下降時に、パレット３３と干渉するラックにより、パレット３３を支持するフォーク３２が設けられた運転台３１の下降が妨げられるおそれがある。

図３を参照して、回路装置８０が行う落下監視処理の流れを説明する。回路装置８０は、ピッキングリフト１０の稼働の開始から落下監視処理を行い、ピッキングリフト１０の稼働が停止されるまで落下監視処理が行われ続ける。

落下監視処理において、まず、制御部８４は、落下検出部７５から入力される落下検出信号に基づいて、落下検出部７５により運転台３１からのオペレータＰの落下を検出したか否かを判断する（ステップＳ１）。

制御部８４は、オペレータＰの落下を検出していないとステップＳ１で判断した場合は、所定の監視時間の間隔で、ステップＳ１の処理を再度行う。即ち、落下検出部７５によりオペレータＰの落下が検出されない場合は、ステップＳ１の処理が繰り返されることにより、下記ステップＳ２以降の処理に移行しない。上記監視時間は、制御部８４がオペレータＰの落下を素早く検知するために、できる限り微小な時間であることが好ましい。

一方、制御部８４は、オペレータＰの落下を検出したとステップＳ１で判断した場合には、音声認識部８２を起動して受け付け状態とし、音声入力部７１に入力された音声から人が発した音声を音声認識部８２で認識することが可能な状態とする（ステップＳ２）。

次いで、制御部８４は、音声出力部７３を制御することにより、音声認識機能が有効であることを音声出力部７３にアナウンスさせる（ステップＳ３）。即ち、ステップＳ３においては、音声出力部７３が、運転台３１を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する。例えば、音声出力部７３は、「あなたの声により運転台を地上に降ろすことができます。運転台を降ろしますか？」といった音声を出力する。

次いで、制御部８４は、音声入力部７１に入力された音声から音声認識部８２によりオペレータＰの音声を認識したか否かを判断する（ステップＳ４）。オペレータＰの音声を認識したとステップＳ４で判断された場合は、下記ステップＳ５〜Ｓ１０の処理は行われず、後述のステップＳ１１以降の処理が行われる。

制御部８４は、オペレータＰの音声を認識していないとステップＳ４で判断した場合には、音声出力部７３を制御することにより、オペレータＰに対して下降する意思の有無を確認する（ステップＳ５）。即ち、ステップＳ５においては、音声出力部７３が、二者択一の質問形式により運転台３１を下降させるか否かを質問する音声を出力する。例えば、音声出力部７３は、「運転台を下降させますか？はいかいいえでお答え下さい。」といった音声を出力する。

次いで、制御部８４は、音声入力部７１に入力された音声から音声認識部８２によりオペレータＰの音声を認識したか否かを判断する（ステップＳ６）。オペレータＰの音声を認識したとステップＳ６で判断された場合は、下記ステップＳ７〜Ｓ１０の処理は行われず、後述のステップＳ１１以降の処理が行われる。

制御部８４は、オペレータＰの音声を認識していないとステップＳ６で判断した場合には、音声出力部７３を制御することにより、周囲の人に下降させるか否かを質問する（ステップＳ７）。即ち、ステップＳ７においては、音声出力部７３が、オペレータＰ以外の者に運転台３１を下降させることが可能であることを報知する音声を出力する。例えば、音声出力部７３は、「今、車両の周囲にいる方はお答え下さい。この車両はただいま音声で運転台を下降させることができます。運転台を下降させますか？はいかいいえでお答え下さい。」といった音声を出力する。

次いで、制御部８４は、音声入力部７１に入力された音声から音声認識部８２によりオペレータＰ以外の者である周囲の人の音声を認識したか否かを判断する（ステップＳ８）。周囲の人の音声を認識したとステップＳ８で判断された場合は、下記ステップＳ９，Ｓ１０の処理は行われず、後述のステップＳ１１以降の処理が行われる。

制御部８４は、周囲の人の音声を認識していないとステップＳ８で判断した場合には、送受信部７６を制御することにより、後述の通信端末９０（図５参照）にオペレータＰの落下情報を信号として送信する（ステップＳ９）。即ち、ステップＳ９においては、制御部８４は、落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、通信端末９０にオペレータＰの落下情報を送信する。

次いで、制御部８４は、送受信部７６により受信した信号に基づいて、通信端末９０で下降の指示が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０）。通信端末９０で下降の指示が入力されたとステップＳ１０で判断された場合は、下記ステップＳ１２の処理が行われ、通信端末９０で下降の指示が入力されなかったとステップＳ１０で判断された場合は、上記ステップＳ３以降の処理が繰り返し行われる。

制御部８４は、音声を認識したとステップＳ４，Ｓ６，Ｓ８で判断した場合には、運転台３１の下降を指示する音声を認識したか否かを判断する（ステップＳ１１）。即ち、ステップＳ１１において、制御部８４は、音声認識部８２で認識された音声が、運転台３１の下降を指示するための音声であるか否かを判断する。運転台３１の下降を指示するための音声には、例えば、「降ろせ」及び「降ろして」といった明確な指示の音声だけでなく、「助けて」といった音声や、「うわー」といった落下したオペレータＰが発する可能性のある喚き声や叫び声等を含む。従って、本実施形態においては、オペレータＰが落下によってショックを受けて明確な言葉を発することができない場合であっても、個体識別データに基づいてオペレータＰの喚き声や叫び声が認識されることにより、運転台３１の下降を指示する音声が認識されたと判断される。

運転台３１の下降を指示する音声を認識したとステップＳ１１で判断された場合は、回路装置８０は下降運転制御を行い（ステップＳ１２）、下降運転制御が行われた後にピッキングリフト１０の稼働が停止される。一方、運転台３１の下降を指示しない音声を認識したとステップＳ１１で判断された場合は、上記ステップＳ１２の処理が行われずにピッキングリフト１０の稼働が停止される。

図４を参照して、ステップＳ１２における下降運転制御の流れを説明する。
まず、下降障害判断部８６が、運転台３１がそのまま下降する場合に、障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断する（ステップＳ２１）。

障害物によって運転台３１の下降が妨げられるとステップＳ２１で判断された場合は、制御部８４は、障害物を回避するための回避量を算出し（ステップＳ３１）、算出した回避量に基づいて走行装置１２を動作させる（ステップＳ３２）。即ち、ステップＳ３２において、制御部３０は、走行装置１２を制御することにより、ピッキングリフト１０を走行させて、障害物によって下降が妨げられない位置まで運転台３１を移動させる。また、この場合、制御部８４は、音声出力部７３を制御することにより、運転台３１の下降に障害があることを音声出力部７３にアナウンスさせる。即ち、音声出力部７３が、運転台３１の下降に障害があることを報知する音声を出力する。例えば、音声出力部７３は、「パレットがラックと接触する危険があるため、車両を移動させた後に運転台を下降させます」といった音声を出力する。

障害物によって運転台３１の下降が妨げられないとステップＳ２１で判断された場合、または、ステップＳ３２の処理で運転台３１が移動した後は、制御部３０が、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１の下降を開始させる（ステップＳ２２）。

次いで、制御部３０は、報知部７４を制御することにより、報知動作を開始させる（ステップＳ２３）。従って、落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、報知部７４は、ステップＳ２３において、運転台３１を下降させるための音声を音声認識部８２が認識した後に報知動作を行う。

次いで、着地判断部８５が、運転台３１から落下したオペレータＰが着地しているか否かを判断する（ステップＳ２４）。オペレータＰが着地していないとステップＳ２４で判断された場合は、下記ステップＳ２５の処理が行われず、下記ステップＳ２６の処理が行われる。

オペレータＰが着地しているとステップＳ２４で判断された場合は、制御部８４は、昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を低速で下降させる（ステップＳ２５）。即ち、ステップＳ２５において、制御部８４は、オペレータＰが着地していないと判断される場合に比べて、運転台３１の下降の速度を低減させる。このとき、運転台３１の下降の速度は、段階的に低減させたり、連続的に徐々に低減させたりすることができる。

次いで、昇降装置２０を制御する制御部８４は、自動停止高さまで運転台３１が下降したか否かを判断する（ステップＳ２６）。自動停止高さとは、鉛直方向Ｖにおいて、昇降装置２０により運転台３１を下降させることができる最も低い高さを最低高さとしたとき、最低高さよりも所定量だけ高い高さである。自動停止高さは、運転台３１の下方においてオペレータＰが圧迫されない空間が確保される高さであって、例えば８０ｃｍとする。

自動停止高さまで運転台３１が下降したとステップＳ２６で判断された場合は、制御部８４は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ（ステップＳ２７）、下降運転制御が完了される。一方、自動停止高さまで運転台３１が下降していないとステップＳ２６で判断された場合は、上記ステップＳ２４以降の処理が繰り返し行われる。

本実施形態のピッキングリフト１０においては以下の効果が得られる。
（１）ピッキングリフト１０は、落下検出部７５と音声入力部７１と音声認識部８２と制御部８４とを備え、制御部８４は、落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、音声認識部８２により認識された音声に基づいて昇降装置２０を制御することにより、運転台３１を下降させる。このため、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となった場合に、オペレータＰは、ピッキングリフト１０に対して声で指示することにより、運転台３１を下降させて着地することができる。従って、運転台３１から落下したオペレータＰは、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる。

（２）音声認識部８３は、落下検出部７５によりオペレータＰが落下したことを検出したときに音声認識可能な音声の受け付け状態となる。従って、オペレータＰが運転台３１から落下していないときは、音声認識部８３が音声を認識しない状態とすることにより、音声認識部８３による音声認識に係る処理負荷を低減することができる。

（３）ピッキングリフト１０は、記憶部８３を備え、音声認識部８２は、記憶部８３に記憶されている個体識別データに基づいて、音声入力部７１に入力された音声から、オペレータＰの音声を認識する。このため、音声認識部８２は、例えば、「降ろせ」といった運転台３１を下降させることを指示する明確な音声からオペレータＰの音声を認識するだけでなく、記憶部８３に記憶されているオペレータＰの声紋についての個体識別データに基づいて、落下したオペレータＰが発した「うわー」といった喚き声や叫び声等の音声からオペレータＰの音声を認識することが可能となる。従って、オペレータＰの音声が認識され易くなるため、ピッキングリフト１０に対して運転台３１を容易に下降させことができる。

（４）ピッキングリフト１０は、音声出力部７３を備えるため、オペレータＰが運転台３１から落下した場合に、運転台３１を下降させるための音声の入力を促すことができる。従って、オペレータＰに対して、声での指示により運転台３１を下降させることが可能であることを知らせることができる。

（５）音声出力部７３は、二者択一の質問形式により運転台３１を下降させるか否かを質問する音声を出力する。従って、運転台３１から落下したオペレータＰに対して、二者択一の質問形式により運転台３１を下降させるか否かが質問されるため、運転台３１を下降させるために音声入力部７１に入力される音声を簡素化させることができ、運転台３１を下降させる意思の有無を容易に確認することができる。

（６）音声出力部７３は、オペレータＰ以外の者に運転台３１を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、音声認識部８２は、音声入力部７１に入力された音声から、オペレータＰ以外の者が発した音声を認識する。このため、運転台３１から落下したオペレータＰが声を発することができないとき、または、落下したオペレータＰの音声が認識できないときに、オペレータＰ以外の者がピッキングリフト１０に対して声で指示することにより、運転台３１を下降させることができる。

（７）ピッキングリフト１０は、報知部７４を備え、報知部７４は、落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、運転台３１を下降させるための音声を音声認識部８２が認識した後に報知動作を行う。このため、報知部７４は、報知動作を行うことによって、オペレータＰが運転台３１から落下したことをオペレータＰ以外の者に報知することができる。また、運転台３１を下降させるための音声が音声認識部８２で認識された後に報知動作が行われるため、音声の出力を伴う報知動作によって音声の認識精度が低下することを防止することができる。

（８）音声入力部７１は、単一指向性マイクロフォンにより構成されるため、所定方向からの音声をマイクロフォンで拾うときに、音声入力部７１が全指向性または無指向性マイクロフォンにより構成される場合に比べて、所定方向以外の方向から音声を拾う感度を低減することができる。従って、運転台３１からオペレータＰが落下したときにオペレータＰが吊り下げられる位置に単一指向性マイクロフォンを向けることにより、周囲の騒音や雑音等によって音声の認識精度が低下することを抑制することができる。

（９）ピッキングリフト１０は、騒音入力部７２と騒音低減部８１とを備えるため、騒音低減部８１が、騒音入力部７２に入力された騒音を低減することにより、音声認識部８２での音声の認識精度が向上する。従って、運転台３１を下降させる指示を行う者の音声が認識され易くなる。

（１０）制御部８４は、自動停止高さに運転台３１が下降したとき、運転台３１の下降を停止させる。従って、オペレータＰが落下したときに下降する運転台３１は、昇降装置２０により運転台３１を下降させることができる最も低い高さから所定量だけ高い位置で停止する。このため、着地したオペレータＰを運転台３１が圧迫することを抑制することができる。

（１１）ピッキングリフト１０は、着地判断部８５を備え、制御部８４は、着地判断部８５によりオペレータＰが着地していると判断されたとき、運転台３１の下降の速度を低減させる。このため、着地したオペレータＰを運転台３１が圧迫することを抑制することができる。また、一定の速度で運転台３１が下降する場合に比べて、オペレータＰが着地していると判断されるまでは速やかに運転台３１を下降させることができる。

（１２）ピッキングリフト１０は、下降障害判断部８６と走行装置１２とを備え、制御部８４は、下降障害判断部８６により障害物によって運転台３１の下降が妨げられると判断されたとき、走行装置１２を制御することにより、運転台３１の下降が障害物によって妨げられない位置まで運転台３１を移動させる。このため、運転台３１の下降を妨げる障害物が存在する場合であっても、走行装置１２が昇降装置２０とともに運転台３１を移動させることにより、運転台３１を下降させることができる。

（荷役車両制御システム）
次に、上記ピッキングリフト１０を利用した本発明の荷役車両制御システムの一実施形態を説明する。

図５に示すように、荷役車両制御システム１は、ピッキングリフト１０と、無線によりピッキングリフト１０と通信する通信端末９０により構成される。ピッキングリフト１０と通信端末９０との通信は、アクセスポイントを介するインフラストラクチャー通信及びアクセスポイントを介さないアドホック通信のいずれで行ってもよい。

通信端末９０は、例えばスマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末により構成される。通信端末９０は、表示部９１、操作部９２、送受信部９３、及び制御部９４を備えている。

表示部９１は、操作者Ｑに対して各種情報を表示するディスプレイにより構成され、操作部９２は、遠隔からピッキングリフト１０の運転台３１を下降させるためのタッチパネルにより構成されている。即ち、本実施形態においては、表示部９１は操作部９２を兼ねている。

送受信部９３は、無線通信モジュールにより構成され、電波によって信号を送受信する。送受信部９３から送信される信号は、ピッキングリフト１０で受信され、送受信部９３で受信した信号は、制御部９４に入力される。

制御部９４は、集積回路により構成され、表示部９１及び送受信部９３を制御する。制御部９４は、送受信部９３によりオペレータＰの落下情報を含む信号を受信したとき、運転台３１を下降させるための操作を促す画面を表示部９１に表示させる。また、制御部９４は、運転台３１を下降させるために操作部９２が操作されたとき、送受信部９３を制御することにより、オペレータＰ以外の者である操作者Ｑにより下降の指示が入力されたことを示す信号を送信する。このようにして、通信端末９０は、運転台３１を下降させる指示をピッキングリフト１０に対して行う。

図６は、表示部９１に表示される画面であって、運転台３１を下降させるための操作を促す画面の一例を示す図である。図６に示すように、表示部９１には、例えば、ピッキングリフト１０の状態を示す図とともに、運転台３１を下降させるための操作を促す文字が表示される。

本実施形態の荷役車両制御システム１においては、上記落下監視処理において通信端末９０で下降の指示が入力されたとステップＳ１０で判断された場合に、回路装置８０が下降運転制御を行うため、制御部８４は、通信端末９０からの指示に基づいて運転台３１を下降させる構成となっている。

荷役車両制御システム１においては、上記（１）〜（１２）の効果に加え、以下の効果が得られる。
（１３）荷役車両制御システム１は、ピッキングリフト１０と通信端末９０とを備え、制御部８４は、落下検出部７５がオペレータＰの落下を検出したとき、通信端末９０にオペレータＰの落下情報を送信し、通信端末９０からの指示に基づいて運転台３１を下降させる。このため、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となった場合に、通信端末９０の操作者Ｑは、ピッキングリフト１０に対して遠隔から無線で指示することにより、運転台３１を下降させることができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・制御部８４が、着地判断部８５によりオペレータＰが着地していると判断されたとき、運転台３１の下降を停止させてもよい。このような構成によれば、オペレータＰが落下したときに下降する運転台３１は、オペレータＰが着地していると判断されたときに停止する。このため、着地したオペレータＰを運転台３１が圧迫することを抑制することができる。

図７を参照して、着地判断部８５によりオペレータＰが着地していると判断された場合において制御部８４が運転台３１の下降を停止させる下降運転制御を説明する。なお、図７のステップＳ２１〜Ｓ２３の処理は、上記実施形態における処理と同じであるため、ステップＳ２１〜Ｓ２３の説明は省略する。

制御部３０が運転台３１の下降を開始させた後、着地判断部８５が、運転台３１から落下したオペレータＰが着地しているか否かを判断する（ステップＳ２４）。オペレータＰが着地しているとステップＳ２４で判断された場合は、制御部８４は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ（ステップＳ２７）、下降運転制御が完了される。

一方、オペレータＰが着地していないとステップＳ２４で判断された場合は、昇降装置２０を制御する制御部８４は、自動停止高さまで運転台３１が下降したか否かを判断する（ステップＳ２６）。自動停止高さまで運転台３１が下降したとステップＳ２６で判断された場合は、制御部８４は、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を停止させ（ステップＳ２７）、下降運転制御が完了される。自動停止高さまで運転台３１が下降していないとステップＳ２６で判断された場合は、上記ステップＳ２４の処理が繰り返し行われる。

以上のように、図７に示す下降運転制御においては、オペレータＰが着地したと判断されたとき、または、自動停止高さまで運転台３１が下降したと判断されたとき、運転台３１の下降が停止される。

・落下検出部７５は、運転台３１上のオペレータＰを撮影するカメラや、運転台３１上のオペレータＰを検出する赤外線センサ等により、オペレータＰが落下したことを検出してもよい。即ち、オペレータＰが落下したことを検出することが可能であれば、落下検出部７５の構成は適宜変更してもよい。

・着地判断部８５は、運転台３１の下方を撮影するカメラを用いてオペレータＰが着地しているか否かを判断してもよく、また、運転台３１の高さに基づいてオペレータＰが着地しているか否かを判断してもよい。即ち、オペレータＰが運転台３１の下方に着地しているか否かを判断することが可能であれば、着地判断部８５の構成は適宜変更してもよい。

・下降障害判断部８６は、赤外線センサやレーダー等を用いて障害物を検出し、障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断してもよい。即ち、障害物によって運転台３１の下降が妨げられるか否かを判断することが可能であれば、下降障害判断部８６の構成は適宜変更してもよい。

・音声入力部７１は、全指向性または無指向性マイクロフォンにより構成してもよい。即ち、人の発した音声が入力されることが可能であれば、音声入力部７１の構成は適宜変更してもよい。

・音声に対して音声処理を施すことにより騒音を除去する騒音低減部８１に代えて、消音スピーカーにより騒音低減部を設けることもできる。このような構成においては、騒音入力部７２に入力された騒音と逆相の音声を騒音低減部のスピーカーから出力することにより、音声入力部７１に入力される音声のうち人の発した音声が明瞭になる。即ち、音声認識部８２での音声の認識精度を向上させるために騒音を低減することが可能であれば、騒音低減部の構成は適宜変更してもよい。

・回路装置８０を構成する各部８１〜８６の２つ以上を、１つの同じ集積回路により構成してもよい。
・回路装置８０を構成する各部８１〜８６の全てを、１つの同じ回路基板上に設けないように構成してもよい。

・運転台３１から落下したオペレータＰを吊り下げることが可能であれば、安全装置４０の構成は適宜変更してもよい。
・フォークを備えない荷役車両に本発明を適用してもよい。

１ 荷役車両制御システム
１０ ピッキングリフト（荷役車両）
１１ 車体
１２ 走行装置
１３ 操作部
１４ ヘッドガード
２０ 昇降装置
２１ マスト
２１Ａ アウターマスト
２１Ｂ インナーマスト
３１ 運転台
３２ フォーク
３３ パレット
４０ 安全装置
４１ 安全帯巻取器
４２ 安全帯
４３ ベルト
７１ 音声入力部
７２ 騒音入力部
７３ 音声出力部
７４ 報知部
７５ 落下検出部
７６ 送受信部
８０ 回路装置
８１ 騒音低減部
８２ 音声認識部
８３ 記憶部
８４ 制御部
８５ 着地判断部
８６ 下降障害判断部
９０ 通信端末
９１ 表示部
９２ 操作部
９３ 送受信部
９４ 制御部
Ｐ オペレータ
Ｑ 操作者
Ｖ 鉛直方向（高さ方向）

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部とを備え、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となり、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させることを特徴とする。
また、請求項２に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部と、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。
また、請求項３に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、人の発した音声が入力される音声入力部と、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、前記昇降装置を制御する制御部と、前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部とを備え、前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させ、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させることを特徴とする。

また、請求項４に記載の荷役車両は、請求項２または３に記載の荷役車両において、前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となることを特徴とする。

また、請求項５に記載の荷役車両は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記オペレータの声紋についての個体識別データを記憶する記憶部を備え、前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識することを特徴とする。

また、請求項６に記載の荷役車両は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する音声出力部を備えることを特徴とする。

また、請求項７に記載の荷役車両は、請求項６に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、二者択一の質問形式により前記運転台を下降させるか否かを質問する音声を出力することを特徴とする。

また、請求項８に記載の荷役車両は、請求項６または７に記載の荷役車両において、前記音声出力部は、前記オペレータ以外の者に前記運転台を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識することを特徴とする。

また、請求項９に記載の荷役車両は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の荷役車両において、少なくとも音声の出力により報知動作を行う報知部を備え、前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行うことを特徴とする。

また、請求項１０に記載の荷役車両は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記音声入力部は、単一指向性マイクロフォンにより構成されることを特徴とする。

また、請求項１１に記載の荷役車両は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の荷役車両において、周囲の環境音が騒音として入力される騒音入力部と、前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備えることを特徴とする。

また、請求項１２に記載の荷役車両は、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させることを特徴とする。

Claims (14)

1. オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置とを備える荷役車両において、
   前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、
   人の発した音声が入力される音声入力部と、
   前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータが発した音声を少なくとも認識する音声認識部と、
   前記昇降装置を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記音声認識部により認識された音声に基づいて前記昇降装置を制御することにより、前記運転台を下降させる
   ことを特徴とする荷役車両。
2. 前記音声認識部は、前記落下検出部により前記オペレータが落下したことを検出したときに音声の受け付け状態となる
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 前記オペレータの声紋についての個体識別データを記憶する記憶部を備え、
   前記音声認識部は、前記記憶部に記憶されている個体識別データに基づいて、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータの音声を認識する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
4. 前記運転台を下降させるための音声の入力を促す音声を出力する音声出力部を備える
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両。
5. 前記音声出力部は、二者択一の質問形式により前記運転台を下降させるか否かを質問する音声を出力する
   ことを特徴とする請求項４に記載の荷役車両。
6. 前記音声出力部は、前記オペレータ以外の者に前記運転台を下降させることが可能であることを報知する音声を出力し、
   前記音声認識部は、前記音声入力部に入力された音声から、前記オペレータ以外の者が発した音声を認識する
   ことを特徴とする請求項４または５に記載の荷役車両。
7. 少なくとも音声の出力により報知動作を行う報知部を備え、
   前記報知部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記運転台を下降させるための音声を前記音声認識部が認識した後に前記報知動作を行う
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両。
8. 前記音声入力部は、単一指向性マイクロフォンにより構成される
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の荷役車両。
9. 周囲の環境音が騒音として入力される騒音入力部と、
   前記騒音入力部に入力された騒音を、前記音声認識部での音声の認識精度を向上させるために低減する騒音低減部とを備える
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の荷役車両。
10. 前記運転台が昇降する方向である高さ方向において、前記昇降装置により前記運転台を下降させることができる最も低い高さを最低高さとし、前記最低高さよりも所定量だけ高い高さを自動停止高さとし、
    前記制御部は、前記自動停止高さに前記運転台が下降したとき、前記運転台の下降を停止させる
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の荷役車両。
11. 前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、
    前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降を停止させる
    ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の荷役車両。
12. 前記オペレータが前記運転台の下方に着地しているか否かを判断する着地判断部を備え、
    前記制御部は、前記着地判断部により前記オペレータが着地していると判断されたとき、前記運転台の下降の速度を低減させる
    ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の荷役車両。
13. 前記運転台が下降するときに障害物によって前記運転台の下降が妨げられるか否かを判断する下降障害判断部と、
    前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備え、
    前記制御部は、前記下降障害判断部により前記障害物によって前記運転台の下降が妨げられると判断されたとき、前記走行装置を制御することにより、前記運転台の下降が前記障害物によって妨げられない位置まで前記運転台を移動させる
    ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の荷役車両。
14. 請求項１〜１３のいずれか一項に記載の荷役車両と、
    無線により前記荷役車両と通信する通信端末とを備え、
    前記制御部は、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したとき、前記通信端末に前記オペレータの落下情報を送信し、前記通信端末からの指示に基づいて前記運転台を下降させる
    ことを特徴とする荷役車両制御システム。

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