KR101196999B1 - 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 짐의 운송을 위한 사다리차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 짐을 고층으로 이송시켜 줄 때, 별도의 운송요원 또는 안전요원 없이 이송경로상의 충돌이나 낙하 등의 이상이 없는지 확인해 가면서 안전하게 짐을 이송해 주도록 한 적재부와 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로 사다리차는 짐을 지상에서부터 고층으로 이송시켜 주는 크레인 차량이나 고소작업 차량을 통칭하여 지칭하는 것으로, 사다리차의 주붐를 따라 적재부가 이동하면서 짐을 운반해 주고, 이때 제어장치는 차량내부에 설치되어 원격적으로 제어해 주도록 되어 있다.

즉, 짐을 적재부에 적재하거나 혹은 적재된 짐을 건물안으로 들여놓을 때, 짐과 제어장치의 충돌로 파손되거나 혹은 운반에 방해되지 않토록, 그리고 갑작스런 적재부의 동작에 의해 짐이 낙하하지 않토록, 적재부의 상판을 평평하게 형성하고 제어장치를 차량 내부에 설치함으로써, 외계에 영향을 받지않토록 설치된다.

따라서 차량 내부에 위치한 운전용원이 적재부의 이동을 제어하여야 하는데, 통상 차량 내부에서 고층으로 이동하는 적재부의 움직임을 파악해 가면서 원거리에까지 짐을 무사히 운반시켜 주기에는, 불확실한 시야와 제한된 시야로 인해 많은 무리가 따르게 된다.

따라서 짐과 함께 별도의 안전요원이 적재부에 탑승하여 혹은 고층에서 이송경로상의 충돌(건물 외벽에 돌출되어 있는 난간이나 테라스와의 충돌)이나 낙하(짐 의 낙하) 등의 이상이 없는지 확인해가면서 짐을 운반해 줄 수 밖에 없는 것이다.

이에 본 발명에서는 적재부와 건물의 접근여부를 감지할 수 있는 위치감지센서와, 상기 적재부에 설치되어 있는 어안렌즈를 통해 전방위에서 짐과 건물간의 근접한 정도를 촬영해 주는 위치확인카메라와, 상기 위치감지센서가 감지한 신호를 인가받아 근접한 정도에 따라 부저 또는 스피커 볼륨의 크기를 제어하여 운전요원에게 알리는 한편 상기 위치확인카메라가 촬영한 영상정보를 디스플레이장치에 표출하여 근접여부를 알려주는 원격제어부를 포함하여 이루어짐으로써, 별도의 운송요원 없이 이송경로상의 충돌이나 낙하 등의 이상이 없는지 확인해 가면서 안전하게 짐을 고층으로 운반해 줄 수 있도록 하고자 하는 것이다.

운반제어부, 위치확인카메라, 위치감지센서, 기울기감지센서,

Description

주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템{The control system for the carrying part of ladder truck}

본 발명은 짐의 운송을 위한 사다리차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상기 사다리차의 적재부를 이용하여 짐을 이동시켜줄 때, 별도의 운송요원 또는 안전요원 없이 이송경로상의 충돌이나 낙하 등의 이상이 없는지 확인해 가면서 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있는 적재부와 이를 위한 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로 사다리차는 일반적으로 사다리차는 짐을 지상에서부터 고층으로 이송시켜 주는 크레인 차량이나 고소작업 차량을 통칭하여 지칭하는 것으로, 사다리차의 주붐을 따라 적재부가 이동하면서 짐을 고층으로 안내해 주도록 되어 있다.

그리고 이러한 사다리차는 적재부의 이동을 제어하는 제어장치가 차량내부에 설치되어 원격적으로 제어되도록 되어 있다.

즉, 짐을 적재부에 적재하거나 혹은 적재된 짐을 집안으로 들여놓을 때 상기 적재부의 제어장치가 파손되지 않토록, 혹은 갑자기 제어장치의 버튼이 눌려져 동작하면서 위험한 상태에 놓이지 않토록 하기 위하여, 상기 적재부의 상판을 평평하 게 형성하고 이를 제어하기 위한 제어장치를 차량 내부에 설치함으로써, 외계의 영향을 받지 않토록 설치되어 지게 된다.

따라서 차량 내부에 위치한 사람이 적재부의 이동을 제어하여야 하는데, 통상 차량 내부에서 고층으로 이동하는 적재부의 움직임을 파악해 가면서 원거리에까지 짐을 무사히 운반시켜 주어야 하는데, 불확실한 시야와 제한된 시야로 인해 많은 무리가 따르게 된다.

따라서 짐과 함께 별도의 이송요원이 적재부에 탑승하여, 혹은 고층에서 이송경로상의 충돌(건물 외벽에 돌출되어 있는 난간이나 테라스와의 충돌)이나 낙하(짐의 낙하) 등의 이상이 없는지 확인해가면서 그 사실을 운전요원에게 알림으로써, 짐을 운반해 줄 수 밖에 없는 불편함을 감수하여만 하였다.

더욱이 고층으로 짐을 운반할 때 적재부가 기울어진 상방향으로 이동함에 따라 전체 모멘트가 일측방향으로 기울어져 있게 되고, 특히 고층이동으로 인해 강풍이나 속도변화에 의해 흔들림이 발생하기 때문에, 짐을 운반하는 도중에 낙하할 염려가 있게 되어 능동적으로 적재부의 이동속도를 변화시켜 안전하게 운반해 주어야만 할 필요성이 요구된다.

이에 본 발명은 상기 사다리차의 적재부를 이용하여 짐을 고층으로 이송시켜 줄 때, 별도의 운송요원 이송경로상의 충돌이나 낙하 등의 이상이 없는지 확인해 가면서 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있도록 하고자 하는 것이다.

또한, 본 발명에서는 별도의 운송요원 없이 이송경로상의 이상유무를 확인해가면서 목적지 까지 짐을 운반하고 특히 짐을 운반하는 도중 적재부의 운반속도가 조절되어 최대한 흔들림 없이 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있도록 하고자 하는 것이다.

이를 위해 본 발명에서는 짐이 운반장치에의해 주붐을 따라 고층으로 운반해 주는 적재부가 구비되어 있고, 상기 적재부가 원격제어장치에 의해 제어되어 동작하는 사다리차에 있어서,

상기 적재부 또는 주붐에는 건물의 접근여부를 감지할 수 있는 위치감지센서와, 어안렌즈를 통해 전방위에서 짐과 건물간의 근접한 정도를 촬영해 주는 위치확인카메라가 포함하여 이루어지고,

상기 원격제어장치에는 적재부의 위치감지센서가 감지한 신호를 인가받아 근접한 정도에 따라 음향장치(부저 또는 스피커)의 볼륨의 크기를 제어하여 운전요원에게 알리는 한편, 상기 위치확인카메라를 구동시켜 촬영한 영상정보를 디스플레이장치에 표출하여 주는 원격제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에서는 상기 적재부 또는 주붐의 흔들림을 감지할 수 있는 기울기감지센서를 더욱 포함하여 이루어져,

상기 원격제어부가 건물과 적재부의 인접한 거리에 따라 상기 기울기감지센서를 구동시켜 기울기값을 취득토록 하고, 이 취득된 기울기 값과 측정된 거리를 기반으로 운반장치를 제어하여 상기 적재부의 이동속도를 변화시켜 짐을 목적지까지 흔들림없이 안전하게 운반하여 줄 수 있도록 한 것이다.

본 발명은 위치감지센서와, 위치확인카메라, 그리고 운반제어부 또는 원격제어부를 포함하여 이루어짐에 따라, 제한된 시각에서 벗어나 원거리에 위치한 짐의 주변상황을 직접 확인해 가면서 안전하게 짐을 운반하여 줄 수 있다는 특징을 가지게 된다.

더불어, 본 발명에서는 짐을 고층으로 운반하여 줄 때, 별도의 이송요원이 적재부에 탑승하거나 혹은 고층에서 안내할 필요가 없는 만큼, 더 많은 짐을 적재부에 적재하여 운반해 줄 수 있음에 따라 인건비와 시간을 절약할 수 있다는 특징을 가지게 된다.

또한, 본 발명에서는 원거리에 있는 운전요원이 직접 적재부에 탑승하지 않코도 외계의 영향으로 인해 짐의 흔들릴지라도, 이러한 사실을 원거리에 위치한 차량 내부에서도 파악할 수 있고, 특히 짐이 흔들리거나 낙하할 위험이 있을 때에는 이송중인 적재부의 이동속도가 자동으로 감속되거나 혹은 멈춰지도록 되어 있어 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있다는 특징을 가지게 된다.

더욱이, 본 발명에서는 모멘트가 일측방향으로 기울어져 있더라도, 상기 적재부와 건물의 거리가 가까워지게 되면 자동으로 상기 적재부의 이동속도가 감속되어 흔들없이 안정감있게 짐을 운반해 줄 수 있다는 특징을 가지게 된다.

이하, 본 발명의 실시를 위한 구제적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하기로 한다.

먼저, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 사다리창의 외형을 보여주는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 사다리창의 사용상태를 보여주는 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따라 별도의 이송요원없이 안전하게 짐을 고층으로 운반하여 주기 위한 사다리차의 적재부와 원격제어장치의 구성을 보여주는 블럭도이다.

도시된 바와 같이. 본 발명은 적재부를 원격적으로 제어하는 원격제어장치에 관한 것으로, 위치감지센서와, 위치확인카메라, 기울기감지센서를 포함하고 있는 적재부 또는 주붐과, 상기 적재부로부터 인가된 신호를 받아 정해진 동작을 취하도록 되어 있는 원격제어부와 디스플레이장치, 음향장치, 그리고 운반장치를 포함하는 원격제어장치로 이루어진다.

이때, 상기 적재부는 원격제어장치에 의해 이동하면서 짐을 운반해 주는 장치로서, 짐이 올려지는데 방해되지 않도록 적재프레임에 난간이나 턱이 없이 평평하게 형성되면, 크레인차량일 경우에는 상기 적재프레임 대신에 물건을 이동시켜 주기위한 고리등을 포함하여 이루어진다. 그리고 이러한 적재부에는 유압라인과, 와이어, 그리고 모터등에 의해 이동되면서 적재부 위에 올려져 있는 짐을 고층으로 운반해 주도록 되어 있다.

또한, 상기 적재부 또는 주붐에 설치되어 있는 위치감지센서는, 건물과 적재부의 근접여부를 확인하기 위한 것으로, 적외선 센서나 광센서 혹은 초음파 센서로 이루어지게 된다. 그리고 이때 상기 위치감지센서는 물체를 자각하면서 거리를 측정할 수 있으며, 상기 적재부와 건물이 인접한 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성토록 한 것이다.

또한, 위치확인카메라는 적재부에 설치되어 짐과 건물의 접촉여부를 확인하기 위한 것으로, 어안렌즈가 설치되어 상하좌우방향으로 광범위하게 확인할 수 있도록 되어 있다. 이때, 상기 위치확인카메라는 이동제어반의 버튼에 의해 조정되어지나, 상기 위치감지센서와 후술할 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동될 수도 있다.

또한, 기울기감지센서는 적재부의 흔들림 정도를 감지하기 위한 것으로, 평상시 상기 적재부가 상하방향으로 이동할 때 강풍이나 건물 테라스나 난간의 접촉에 의한 흔들림이 발생하게 되면, 이러한 사실을 근거로해서 알람신호를 생성하여 운전요원에게 경고해 주는 한편, 상기 적재부의 이동을 정지시켜 주거나 혹은 감속시켜 주도록 함으로써, 짐이 낙하되는 일이 없도록 하기 위한 것이다.

또한, 상기 기울기감지센서는 상기 위치감지센서가 측정한 거리가 설정된 거리 안쪽에 위치하게 되면 상기 적재부가 목적지에 인접했다는 사실을 인지하게 되어 자동으로 기울기값을 측정하도록 되어 있다. 그리고 이렇게 측정된 값을 바탕으 로 이동속도를 줄여나아가 목적지에 적재프레임이 도달하였을 때에는 스무스하게 멈춰 짐이 흔들리지 않토록 하고자 한 것이다.

또한, 상기 원격제어장치의 원격제어부는 상기 위치감지센서와 기울기 감지센서가 동작하면서 알람신호를 생성하고, 이를 음향장치에 인가하여 운전요원에게 경고토록 되어 있다. 이때, 인가된 알람신호는 그 세기가 달라 건물과 짐이 인접한 정도에 따라 혹은 기울기 정도에 따라 출력되는 음향의 크기가 커지거나 혹은 빨라지도록 한다. 또한, 실시 예에 따라 상기 위치감지센서를 통해 측정된 거리를 바탕으로 혹은 기울기 값을 직접 음성으로 안내해 줄 수도 있다.

또한, 상기 원격제어부는 알람신호를 바탕으로 음향장치를 동작시켜 주면서 위치확인카메라를 자동으로 구동시켜 주도록 되어 있고, 이는 상기 위치확인카메라에 의해 짐 운반하는 도중 이상이 없는지 주변 상황을 확인할 수 있도록 한 것이다.

더불어 상기 원격제어부는 알람신호를 바탕으로 운반장치의 동작을 제어하여 적재부의 이동속도를 감속토록 하거나 혹은 정지토록함으로써, 능동적으로 짐을 고층으로까지 안전하게 운반해 줄 수 있도록 되어 있다. 즉, 상기 원격제어부는 건물과 적재부의 거리가 가까워지게 되면 자동으로 기울기감지센서를 구동시켜 기울기 값을 확보토록 되어 있다. 이때, 상기 원격제어부는 측정된 기울기 값이 최소가 되도록 상기 적재부의 이동속도를 줄여나아가 적재부가 목적지에 다달았을 때에는 자동으로 적재부의 이동이 정지되어 흔들림없이 안전하게 짐을 운반해 주도록 한 것이다.

즉, 건물과 적재부의 거리가 10m가 되면 기울기 값을 확보하고, 이때 측정된 기울기 값이 6도라면 설정된 5도값 이하로 내려가도록 상기 적재부의 속도를 낮추고, 다시 반복해서 상기와 같은 과정을 거치도록 하여 최종적으로 측정된 거리값이 0이되고, 기울기 값도 0이되고, 이동속도 역시 0이 되어 흔들림없이 안전하게 짐을 운반하여 주도록 하고자 하는 것이다.

또한, 상기 디스플레이장치는 위치확인카메라가 촬영한 영상을 표출하여 주며, 전면에 터치스크린이 설치되어 적재부의 이동을 제어할 수 있도록 할 수도 있다.

또한, 상기 음향장치는 운전요원에게 짐과 건물이 서로 인접했다는 사실을 음향신호로 알려주는 장치로서, 인가된 알람신호의 세기에 따라 출력되는 음의 크가가 커지거나 혹은 빨라져 인접한 정도를 음향학적으로 알려 줄 수 있으며, 실시 예에 따라 직접 인접한 거리값을 음성으로 알려줄 수도 있다.

본 발명은 상기와 같이 위치감지센서를 통해 감지된 사실을 바탕으로 건물과 적재부의 인접한 사실을 알게 되고, 구동된 위치확인카메라를 통해 주변상황을 확인할 수 있게 되어 있음에 따라, 별도의 운송요원없이 주변상황을 확인해가면서 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있게 되는 것이다.

더욱이 짐을 운반하여 줄때, 건물과 짐이 인접하게 되면 혹은 짐의 흔들림이 감지되면 자동으로 적재부의 이송속도를 감속하여 주거나 혹은 정지시켜줌에 따라 짐이 낙하되는 일이 최소화 되었다.

더불어 고층으로 짐을 운반할 때 적재부가 기울어진 상방향으로 이동함에 따 라 전체 모멘트가 기울어져 있고 특히 고층이동으로 인해 강풍이나 속도변화에 의해 흔들림이 발생할 지라도, 상기 위치감지센서와 함께 기울기감지센서를 설치함으로써, 측정된 기울기값과 인접한 거리에 따라 상기 적재부의 이동속도를 제어하여 목적지까지 짐을 흔들림없이 안전하게 운반해 줄 수 있는 것이다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 짐을 안전하게 고층으로 운반해 주기 위한 구성을 보여주는 블럭도로서, 이때 본 발명의 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미하는 것이다.

여기서 상기 원격제어부는 상기 위치감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 인접한 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 측정된 정보를 확인하는 접근감지모듈과,

상기 기울기감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 흔들림 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 흔들림의 세기를 확인하기 위한 흔들림감지모듈과,

상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되어 영상정보를 취득하거나 혹은 입력모듈에 의해 인가된 명령에 의해 영상정보를 취득하는 영상모듈과,

상기 접근감지모듈과 흔들림감지모듈를 통해 생성된 알람신호를 인가 받아 위험상황을 인식하고 이러한 사실을 제어모듈에 인가하여 제어명령을 생성토록 하는 한편 상기 알람신호를 음향출력모듈에 인가하면서 상기 건물과 적재부의 접근정 도에 따라 그 세기가 다른 음향을 출력토록 하거나 혹은 수치화된 음성정보를 출력토록 함으로써 주변상황을 인식토록 하는 상황인식모듈과,

상기 상황인식모듈을 통해 인식된 사실을 바탕으로 제어명령을 생성하여 자동으로 영상모듈을 통해 영상정보를 취득하도록 하는 한편, 운반장치구동모듈을 통해 운반중인 적재부의 이동속도를 줄이거나 혹은 정치토록 제어하는 제어모듈을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.

즉, 상기 접근감지모듈은 상기 위치감지센서가 건물과 적재부가 인접하게 되면 이러한 사실을 감지하게 되고, 측정된 거리에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하여 주거나, 측정된 거리를 확인하기 위한 것이다.

또한, 상기 흔들림감지모듈은 상기 적재부가 기울어진 상방향으로 이동함에 따라 전체 모멘트가 기울어져 있게 되고 특히 고층이동으로 인해 강풍이나 속도변화에 의해 흔들림이 발생하기 때문에, 기울기감지센서를 통해 측정된 기울기 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하여 주거나 혹은 측정된 기울기를 확인하기 위한 것이다.

또한, 상기 영상모듈은 이동제어반에 의해 동작하여 영상정보를 취득할 수 있으나, 상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되어 영상정보를 취득할 수 있다. 이때 취득된 영상정보는 아날로그 영상정보일수도 있으나 A/D 컨버터에 의해 디지털 영상정보로 변경된 정보이다.

또한, 상황인식모듈은 기울기감지센서와 접근감지모듈을 통해 위험상황임을 인식하여 정해진 동작을 취하도록 하면서 음향출력모듈을 통해 이러한 상황을 운전 요원에게 알려주기 위한 것이다. 이때 상기 상황인식모듈은 상기 접근감지모듈과 흔들림감지모듈를 통해 취득된 정보를 바탕으로 그 세기가 다른 음향을 출력토록 하거나 혹은 수치화된 음성정보를 출력토록 한다.

더불어 상기 상황인식모듈은 측정된 거리값이 설정된 값 이하라는 사실을 인식하게 되면 제어모듈을 통해 기울기감지센서를 동작토록 되어 있다.

또한, 음향출력모듈을 통해 출력되는 음향정보는, 측정된 거리가 작을수록 혹은 기울기가 심할수록 음압레벨이 상승하여 볼륨의 크기가 커지도록 되어 있고, 실시 예에 따라 출력되는 음향을 빠르게 연속적으로 출력함으로써 주변상황을 알려 주도록 되어 있다.

또한, 제어모듈은 상기 상황인식모듈을 통해 인식된 사실을 바탕으로 제어명령을 생성하여 영상모듈과 운반장치구동모듈을 통해 위치확인카메라와 운반장치를 구동시키도록 되어 있다.

이때, 상기 제어모듈은 상기 상황인식모듈을 통해 측정된 거리값이 설정된 값 이하라는 사실을 인식하게 되면 자동으로 기울기감지센서를 구동시켜 기울기값을 취득토록 되어 있다. 그리고 이때 취득된 기울기 값이 설정된 값보다 크게 되면 적재부의 이동속도를 줄이도록 하고, 이러한 과정을 반복하여 실시함으로써 최종 목적지에 도착하였을 때에는 짐이 흔들림 없이 운반되어지도록 한 것이다.

도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따라 별도의 이송요원없이 안전하게 짐을 고층으로 운반하여 주기 위한 사다리차의 적재부와 원격제어장치의 구성을 보여주는 블럭도로서, 도시된 바와 같이 적재부와 원격제어장치가 이원화되어 있고 접속부를 통해 연결되어지도록 되어 있다.

이때, 상기 적재부에 설치되어 있는 위치감지센서는, 건물과 적재부가 근접여부를 확인하기 위한 것으로, 적외선 센서나 광센서 혹은 초음파 센서로 이루어지게 된다. 그리고 이때 상기 위치감지센서는 물체를 지각하면서 거리를 측정할 수 있으며, 상기 적재부와 건물이 인접한 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하여 원격제어장치에 인가해 주도록 되어 있다.

또한, 위치확인카메라는 적재부에 설치되어 짐과 건물의 접촉여부를 확인하기 위한 것으로, 어안렌즈가 설치되어 상하좌우방향으로 광범위하게 확인할 수 있도록 되어 있으며, 상기 위치감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되도록 되어 있다.

또한, 기울기감지센서는 적재부의 흔들림 정도를 감지하기 위한 것으로, 평상시 상기 적재부가 상하방향으로 이동할 때 강풍이나 건물 테라스나 난간의 접촉에 의한 흔들림이 발생하게 되면, 이러한 사실을 근거로해서 상기 적재부의 이동을 정지시켜 주거나 혹은 감속시켜 주도록 함으로써, 짐이 낙하되는 일이 없도록 하기 위한 것이다.

또한, 상기 적재부의 운반제어부는, 상기 위치감지센서와 기울기 감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 알람신호를 생성하고, 이 알람신호를 원격제어장치에 인가하여 음향장치를 통해 경고토록 한 것이다. 이때, 인가된 알람신호는 그 세기가 달라 건물과 짐이 인접한 정도에 따라 혹은 기울기 정도에 따라 음향의 크기가 세지거나 혹은 빨라지도록 되어 있으며, 실시 예에 따라 상기 위치감지센서를 통해 측 정된 거리 혹은 기울기감지센서를 통해 측정된 기울기 값을 직접 원격제어장치에 인가하여 음성으로 안내받도록 할 수도 있다.

더불어 상기 운반제어부는 알람신호를 원격제어장치에 인가하면서 자동으로 위치확인카메라를 구동시켜 영상정보를 취득토록 하는 한편 제어명령을 상기 원격제어장치에 인가하여 적재부의 이동속도를 감속하거나 정지시킬 수 있도록 되어 있다.

그리고 상기 운반제어부는 건물과 적재부의 거리가 가까워지게 되면 자동으로 기울기감지센서를 구동시키도록 하여 기울기 값을 확보토록 되어 있다. 그리고 측정된 기울기 값을 바탕으로 기울기 값이 최소가 되도록 상기 적재부의 이동속도를 줄여나아가 도록 함으로써 짐이 목적지에 도달하였을 때 흔들림에 의해 낙하되는 일이 발생하지 않토록 한 것이다.

즉, 건물과 적재부의 거리가 10m가 되면 기울기 값을 확보하고, 이때 측정된 기울기 값이 6도라면 설정된 5도값 이하로 내려가도록 상기 적재부의 속도를 낮춰서 최종적으로 측정된 거리가 0이되고 기울기 값도 0이되면서 이동속도 역시 0이 되어 지도록 하여 흔들림없이 안전하게 짐을 운반하여 주도록 하고자 하는 것이다.

또한, 원격제어장치의 원격제어부는 상기 적재부로부터 전송된 영상정보를 취득하여 디스플레이장치에 출력하는 한편, 전송된 알람신호를 바탕으로 음향장치를 구동시켜 경고토록되어 있다. 더불어 상기 원격제어부는 상기 운반제어부로부터 제어명령을 인가받아 운반장치를 제어함으로써, 적재부의 이동속도를 감속하거나 정지토록 할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이장치는 원격제어부로부터 인가받은 영상정보를 표출하여 주고, 전면에 설치된 터치스크린을 통해 위치확인카메라의 조사각도나 감도 등을 조절할 수 있다.

또한, 상기 음향장치는 운전요원에게 짐과 건물이 서로 인접했다는 사실을 음향신호로 알려주는 장치로서, 인가된 알람신호의 세기에 따라 출력되는 음의 크가가 커지거나 혹은 빨라져 인접한 정도를 음향학적으로 알려 줄 수 있으며, 실시 예에 따라 인접한 거리나 기울기 정도를 음성으로 안내받을 수 있다.

또한, 이동제어반은 제어명령을 인가하여 원격제어부를 통해 운반장치의 동작을 조작하기 위한 것으로, 이동부의 속도나 사다리의 기울기 등을 제어하기 위한 버튼 들을 포함한 조이스틱이나 이동 단말기이다.

본 발명은 상기와 같이 위치감지센서를 통해 감지된 사실을 바탕으로 건물과 적재부의 인접한 사실을 알게 되고, 구동된 위치확인카메라를 통해 불편한 시야와 확인하기 힘든 사실을 직접 확인할 수 있게 됨에 따라, 별도의 운송요원없이 주변상황을 확인해가면서 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있게 되는 것이다.

더욱이 짐을 운반하여 줄때, 건물과 짐이 인접하게 되면 혹은 흔들림이 감지되면 자동으로 적재부의 이송속도를 감속하여 주거나 혹은 정지시켜줌에 따라 짐을 안전하게 고층으로 운반해 줄 수 있게 되는 것이다.

더불어 고층으로 짐을 운반할 때 적재부가 기울어진 상방향으로 이동함에 따라 전체 모멘트가 기울어져 있고 특히 고층이동으로 인해 강풍이나 속도변화에 의해 흔들림이 발생할 지라도, 상기 위치감지센서와 함께 기울기감지센서를 장착하여 측정된 기울기와 인접한 정도에 따라 상기 적재부의 이동속도를 감속시켜 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있는 것이다.

도 6은 본 발명의 제2실시 예에 따라 짐을 안전하게 고층으로 운반해 주기 위한 구성을 보여주는 블럭도로서, 이때 본 발명의 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미하는 것이다.

여기서 상기 운반제어부는 상기 위치감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 인접한 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 측정된 정보를 확인하기 위한 접근감지모듈과, 상기 기울기감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 흔들림 정도에 따라 그 세기 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 흔들림의 세기를 확인하기 위한 흔들림감지모듈과, 상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되어 영상정보를 취득하거나 혹은 입력모듈에 의해 인가된 명령에 의해 영상정보를 취득하는 영상모듈과, 상기 접근감지모듈과 흔들림감지모듈를 통해 생성된 알람신호를 인가 받아 위험상황을 인식하고 이러한 사실을 제어모듈에 인가하여 제어명령을 생성토록 하는 한편 상기 알람신호를 원격제어장치에 인가하는 상황인식모듈과, 상기 상황인식모듈을 통해 인식된 사실을 바탕으로 제어명령을 생성하여 자동으로 영상모듈을 통해 영상정보를 취득하도록 하는 한편, 상기 제어명령을 원격제어장치에 인가함으로써 적재부의 이동속도를 줄이거나 혹은 정지토록 하는 제어모듈을 포함하여 이루어지게 된다.

그리고 상기 원격제어부는 원격제어모듈을 통해 전송받은 알람신호를 음향출 력모듈에 인가하여 건물과 적재부의 접근정도에 따라 그 세기가 다른 음향이나 거리 혹은 기울값을 음성으로 출력토록 되어 있고, 영상모듈을 통해 취득된 영상정보를 디스플레이장치에 인가하여 주도록되어 있다. 더불어 상기 제어모듈을 통해 인가된 제어명령에 의해 운반장치 구동모듈을 구동시켜 적재부의 이동속도를 감속토록 되어 있다.

즉, 상기 접근감지모듈은 상기 위치감지센서가 건물과 적재부가 인접하게 되면 이러한 사실을 감지하게 되고, 측정된 거리에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하여 주거나, 측정된 거리를 확인하기 위한 것이다.

또한, 상기 흔들림감지모듈은 상기 적재부가 기울어진 상방향으로 이동함에 따라 전체 모멘트가 기울어져 있게 되고 특히 고층이동으로 인해 강풍이나 속도변화에 의해 흔들림이 발생하기 때문에, 기울기감지센서를 통해 측정된 기울기 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하여 주거나 혹은 측정된 기울기를 확인하기 위한 것이다.

또한, 상기 영상모듈은 이동제어반에 의해 동작하여 영상정보를 취득할 수 있으나, 상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되어 영상정보를 취득할 수 있다. 이때 취득된 영상정보는 아날로그 영상정보일수도 있으나 A/D 컨버터에 의해 디지털 영상정보로 변경된 정보이다.

또한, 상황인식모듈은 기울기감지센서와 접근감지모듈을 통해 위험상황임을 인식하여 생성된 알람신호를 원격제어장치에 인가하여 주고, 더불어 위치확인카메라를 구동시켜 주기 위한 것이다.

또한, 제어모듈은 상황인식모듈을 통해 인식된 사실을 바탕으로 제어명령을 생성하여 정해진 동작을 취하도록 한 것이다. 즉, 영상모듈을 구동시켜 영상정보를 취득토록 하고 더불어 제어명령을 원격제어장치에 인가하여 적재부의 이동속도를 조절할 수 있도록 한 것이다.

이때, 상기 제어모듈은 상기 상황인식모듈을 통해 측정된 거리값이 설정된 값 이하라는 사실을 인식하게 되면 자동으로 기울기감지센서를 구동시켜 기울기값을 취득토록 한다. 그리고 이렇게 취득된 기울기 값이 설정된 값보다 크게 되면 적재부의 이동속도를 줄이는 과정을 반복하여 실시함으로써 최종 목적지에 적재부가 근접해 있을 때에는 최대한 흔들림 없이 짐을 운반할 수 있도록 한 것이다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 작동과정을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 적재부와 원격제어장치의 작동 과정을 보여주는 것으로, 도시된 바와 같이, 먼저 적재부가 이동하여 일정거리 이내에 건물과 인접하게 되면 혹은 흔들림을 감지하게 되면 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하여 이러한 사실을 원격제어부에 알리게 된다. (S101, S102)

그리고 상기 원격제어부는 알람신호(경고신호)를 생성하여 음향장치에 인가하여 주게 되고, 이때, 음향장치는 간단한 신호을 연속적으로 출력해 알려 주거나 혹은 상기 위치감지센서 또는 기울기 감지센서가 측정한 거리값과 기울기값을 음성으로 알려주도록 되어 있다.(S103)

그리고 이후, 상기 원격제어부는 제어명령을 생성하여 위치확인카메라를 구동시켜 주게 되고 촬영된 영상정보를 확보하도록 되어 있다.(S104, S105)

그리고 이렇게 확보된 영상정보는 디스플레이 장치에 출력되어 시각적으로 짐과 적재부가 얼마나 인접해 있는지 혹은 충돌할 염려가 없는지 확인할 수 있도록 되어 있다.(S106)

그리고 이때, 상기 원격제어부는 짐의 낙하나 충돌을 방지하기 위하여 적재부의 이동속도를 감속토록 되어 있다.(S107)

또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명은 일측방향으로 모멘트가 기울어져 짐을 목적지까지 운반하여 줄 때, 먼저 위치감지센서가 동작하게 되면 거리값을 취득하게 되고(S202, S203), 이 취득한 값이 설정된 거리 보다 작게 되면(S204) 제어명령을 생성하여 기울기감지센서를 구동시켜 주게 된다.(S205, S206)

그리고 만일 취득한 값이 설정된 거리값보다 크게 되면 다시 위치감지센서를 동작시켜 거리값을 측정토록 되어 있다.(S201))

또한, 원격제어장치는 상기 기울기감지센서가 동작하면서 기울기값을 취득하게 되고(S207), 이 기울기값이 설정된 기울기 값보다 크다고 인식되게 되면,(S208) 제어명령을 생성하여 운반장치의 이동속도를 감속하도록 되어 있다.(S209, S210)

그리고 이때, 만일 측정된 기울기값이 설정된 기울기 값보다 작다고 인식되면 위치감지센서를 동작시켜 거리값을 취득하는 동작을 취하게 된다.(S201)

더불어 상기 원격제어장치는 측정된 거리값이 0이 될때까지 반복적으로 실시하여 목적지에 도달할 때까지 천천히 감속해 나아가도록 되어 있다.

따라서 건물과 적재부가 인접하면 할 수록 기울기값이 감소되어 흔들림없이 목적지까지 안전하게 운반해 줄 수 있게 되는 것이다.

또한, 도 9는 본 발명의 제2실시 예에 따라 원격제어장치에 의해 동작하는 적재부의 작동 과정을 보여주는 순서도로서, 도시된 바와 같이, 먼저 적재부가 이동하여 일정거리 이내에 건물과 인접하게 되면 혹은 흔들림을 감지하게 되면 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하여 이러한 사실을 운반제어부에 알리게 된다.(S301, S302)

그리고 상기 운반제어부는 알람신호(경고신호)를 생성하여 원격제어장치에 인가하여 음향장치를 구동시켜 주게 되고, 이때, 음향장치는 간단한 신호을 연속적으로 출력해 알려 주거나 혹은 상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 측정한 거리값이나 기울기값을 음성으로 알려주도록 되어 있다.(S303)

그리고 이때, 상기 운반제어부는 알람신호를 원격제어장치에 인가하면서 제어명령을 생성하여 위치확인카메라를 구동시켜 주게 되고 촬영된 영상정보를 확보하도록 되어 있다.(S304, S304)

그리고 이렇게 확보된 영상정보는 원격제어장치에 인가하여 디스플레이 장치를 통해 시각적으로 짐과 적재부가 얼마나 인접해 있는지 혹은 충돌할 염려가 있는지 확인할 수 있도록 되어 있다.(S305)

또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명은 일측방향으로 모멘트가 기울어져 짐을 목적지까지 운반하여 줄 때, 먼저 위치감지센서가 동작하게 되면 거리값을 취득하게 되고(S401, S402), 이 취득한 값이 설정된 거리 보다 작게 되면(S403) 제어명령을 생성하여 기울기감지센서를 구동시켜 주게 된다.(S404, S405) 그리고 이때 만일 취득한 값이 설정된 거리값보다 크게 되면 다시 위치감지센서를 동작시켜 거리값을 측정토록 되어 있다.

또한, 상기 기울기감지센서가 동작하면서 기울기값을 취득하게 되고(S406), 이 기울기값이 설정된 기울기 값보다 크다고 인식되게 되면,(S407) 제어명령을 생성하여 운반장치의 이동속도를 감속하도록 되어 있다.(S408, S409) 그리고 이때, 만일 측정된 기울기값이 설정된 기울기 값보다 작다고 인식되면 위치감지센서를 동작시켜 거리값을 취득하는 동작을 취하게 된다.

더불어 상기 원격제어장치는 측정된 거리값이 0이 될때까지 반복적으로 실시하여 목적지에 도달할 때까지 천천히 감속해 나아감으로써, 짐이 목적지에 도착하게 되면 기울기가 0이되고, 이동속도 역시 0이되어 흔들림 없이 안전하게 짐을 운반해 줄 수 있도록 한 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 사다리차의 사시도.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 사다리차의 사용상태도.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 적재부와 원격제어장치의 블럭도.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 원격제어부의 블럭도.

도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따른 적재부와 원격제어장치의 블럭도.

도 6은 본 발명의 제2실시 예에 따른 운반제어부와 원격제어부의 블럭도.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 동작과정을 보여주는 순서도.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 동작과정을 보여주는 순서도.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 동작과정을 보여주는 순서도.

도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 동작과정을 보여주는 순서도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10,30:적재부 11,31:위치감지센서

12,32:위치확인카메라 13,33:기울기감지센서

14,36:주붐 34:운반제어부

20,40:원격제어장치 21,41:원격제어부

22,42:디스플레이장치 23,43:음향장치

24,44:이동제어반 25,45:운반장치

35,46:접속부 21a:34a:접근감지모듈

21b:34b:흔들림감지모듈 21c:34c:영상모듈

21d:34d:상황인식모듈 21e:34e:제어모듈

41a:원격제어모듈 21f,41b:음향출력모듈

21g,41c:영상출력모듈 21f,41d:입력모듈

21i,41e:운반장치구동모듈

Claims (6)

1. 짐이 운반장치에의해 주붐을 따라 고층으로 운반되어지는 적재부가 구비되어 있고 상기 적재부가 원격제어장치에 의해 제어되어 동작하는 사다리차에 있어서,

   상기 적재부 또는 주붐에는 건물의 접근여부를 감지할 수 있는 위치감지센서와, 어안렌즈를 통해 전방위에서 짐과 건물간의 근접한 정도를 촬영해 주는 위치확인카메라가 포함하여 이루어지고,

   상기 원격제어장치에는 적재부 또는 주붐의 위치감지센서가 감지한 신호를 인가받아 근접한 정도에 따라 음향장치의 볼륨 크기를 제어하여 운전요원에게 알리는 한편, 상기 위치확인카메라를 구동시켜 촬영한 영상정보를 확보한후 디스플레이장치에 표출하여 주도록 되어 있는 원격제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템,
2. 제1항에 있어서,

   상기 적재부 또는 주붐은 모멘트가 일측방향으로 기울어져 있기 때문에 발생하는 흔들림을 감지할 수있는 기울기감지센서를 더욱 포함하여 이루어지고

   상기 원격제어장치는 건물과의 인접한 거리값에 따라 상기 기울기감지센서를 자동으로 구동시켜 기울기값을 취득토록 하고, 이 취득된 기울기 값과 위치감지센서위치감지센서가 감지한 거리값을 바탕으로 운반장치를 제어하여 상기 적재부의 이동속도를 차근차근 감속하여 나아가 짐을 목적지까지 흔들림없이 안전하게 운반하여 줄 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템,
3. 제2항에 있어서,

   상기 원격제어부는 상기 위치감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 인접한 정도에 따라 그 세기가 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 측정된 정보를 확인하기 위한 접근감지모듈과,

   상기 기울기감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 흔들림 정도에 따라 그 세기 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 흔들림의 세기를 확인하기 위한 흔들림감지모듈과,

   상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되어 영상정보를 취득하거나 혹은 입력모듈에 의해 인가된 명령에 의해 영상정보를 취득하는 영상모듈과,

   상기 접근감지모듈과 흔들림감지모듈를 통해 생성된 알람신호를 인가 받아 위험상황을 인식하고 이러한 사실을 제어모듈에 인가하여 제어명령을 생성토록 하는 한편 상기 알람신호를 음향출력모듈에 인가하면서 상기 건물과 적재부 또는 주붐의 접근정도에 따라 그 세기가 다른 음향을 출력토록 하거나 혹은 수치화된 음성정보를 출력토록 함으로써 주변상황을 인식토록 하는 상황인식모듈과,

   상기 상황인식모듈을 통해 인식된 사실을 바탕으로 제어명령을 생성하여 자 동으로 영상모듈을 통해 영상정보를 취득하도록 하는 한편, 운반장치구동모듈을 통해 운반중인 적재부의 이동속도를 줄이거나 혹은 정치토록 제어하는 제어모듈을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템,
4. 짐이 운반장치에의해 주붐을 따라 고층으로 운반되어지는 적재부가 구비되어 있고 상기 적재부가 원격제어장치에 의해 제어되어 동작하는 사다리차에 있어서,

   상기 적재부 또는 주붐에는 건물과의 접근여부를 감지할 수 있는 위치감지센서와, 어안렌즈를 통해 전방위에서 짐과 건물간의 근접한 정도를 촬영해 주는 위치확인카메라와, 상기 위치감지센서가 감지한 신호를 인가받아 근접한 정도에 따라 부저 또는 스피커 볼륨의 크기를 제어하는 알람신호를 생성하여 원격제어장치에 인가해 주는 한편 상기 위치확인카메라가 자동으로 구동되면서 촬영한 영상정보를 원격제어장치에 인가하여 확인하여 줄 수 있도록 되어 있는 운반제어부를 포함하고 있는 상태에서,

   상기 원격제어장치에는 상기 적재부 또는 주붐의 운반제어부를 통해 알람신호를 인가받고 이를 통해 아시짐과 건물의 근접한 정도에 따라 부저 또는 스피커 볼륨의 크기를 제어하여 운전요원에게 알리는 한편, 이동제어반을 통해 상기 위치확인카메라를 구동시켜 주고, 촬영된 영상정보를 상기 운반제어부를 통해 인가받아 디스플레이장치에 표출하여 주는 원격제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리 차의 적재부를 제어하는 제어시스템,
5. 제4항에 있어서,

   상기 적재부 또는 주붐은 모멘트가 일측방향으로 기울어져 있기 때문에 발생하는 흔들림을 감지할 수있는 기울기감지센서를 더욱 포함하여 이루어지고

   상기 운반제어부는 건물과 적재부의 인접한 거리값에 따라 상기 기울기감지센서를 자동으로 구동시켜 기울기값을 취득토록 하고, 이 취득된 기울기 값과 취득한 거리값을 바탕으로 상기 적재부의 이동속도를 줄이도록 하는 제어명령을 생성하여 상기 원격제어장치에 인가하는 것을 특징으로 하는 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템,
6. 제4항에 있어서,

   상기 운반제어부는 위치감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 인접한 정도에 따라 세기가 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 측정된 정보를 확인하기 위한 접근감지모듈과, 기울기감지센서가 감지한 사실을 바탕으로 흔들림 정도에 따라 세기가 다른 알람신호를 생성하거나 혹은 흔들림의 세기를 확인하기 위한 흔들림감지모듈과, 상기 위치감지센서 또는 기울기감지센서가 동작하면서 자동으로 구동되어 영상정보를 취득하거나 혹은 입력모듈을 통해 인가된 명령에 의해 영상정보를 취득하는 영상모듈과, 상기 접근감지모듈과 흔들림감지모듈를 통해 생성된 알람신호를 인가받아 위험상황을 인식하고 이러한 사실을 제어모듈에 인가하여 제어명령을 생성토록 하는 한편 상기 알람신호를 원격제어장치에 인가하는 상황인식모듈과, 상기 상황인식모듈을 통해 인식된 사실을 바탕으로 제어명령을 생성하여 자동으로 영상모듈을 통해 영상정보를 취득하도록 하는 한편, 상기 제어명령을 원격제어장치에 인가함으로써 적재부의 이동속도를 줄이거나 혹은 정지토록 하는 제어모듈을 포함하여 이루어지고;

   상기 원격제어부에는 상기 상황인식모듈을 통해 인가받은 알람신호를 음향출력모듈에 인가하여 건물과 적재부의 접근 정도에 따라 세기가 다른 음향이나 거리 혹은 기울값을 음성으로 출력토록 하는 한편, 영상모듈을 통해 취득된 영상정보를 인가받아 디스플레이장치에 표출하여 주고, 상기 제어모듈을 통해 인가받은 제어명령을 운반장치 구동모듈에 인가하여 적재부의 이동속도를 감속토록 컨트롤하는 원격제어모듈을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주변상황을 확인해가면서 안전하게 고층으로 짐을 운반해 줄 수 있는 사다리차의 적재부를 제어하는 제어시스템,

Images