CN110546097B

CN110546097B - 电梯的阶梯差点检装置

Info

Publication number: CN110546097B
Application number: CN201780089531.4A
Authority: CN
Inventors: 熊谷诚一
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2017-04-26
Publication date: 2020-12-29
Anticipated expiration: 2037-04-26
Also published as: WO2018198224A1; JP6699798B2; CN110546097A; JPWO2018198224A1

Abstract

提供能够容易地在多个建筑物中运用的电梯的阶梯差点检装置。本发明的电梯的阶梯差点检装置(10)具备：可搬运的壳体(11)；以及驱动控制部(24)，其通过使移动机构动作而使壳体(11)移动。驱动控制部(24)根据由安装在壳体(11)上的便携终端(18)的加速度传感器(26)检测出的上下方向上的加速度的变化使壳体(11)的前进开始，根据由便携终端(18)的摄像头(20)拍摄的壳体(11)的下方的影像使壳体(11)的前进结束。便携终端(18)在壳体(11)的前进结束的状态下，根据角速度传感器(26)的检测结果进行阶梯差的计测。

Description

电梯的阶梯差点检装置

技术领域

本发明涉及一种电梯的阶梯差点检装置。

背景技术

在下述专利文献1中记载了一种对电梯的轿厢与层站之间的阶梯差进行点检的自行式机器人。该机器人在停止在跨越轿厢门的门槛的位置处的状态下进行阶梯差的点检。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-189162号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于专利文献1所记载的机器人是大型的，因此无法容易地进行搬运。因此，维护人员难以搬运上述的机器人，难以在多个建筑物中运用。

本发明是为了解决上述课题而完成的。本发明的目的在于提供一种能够容易地在多个建筑物中运用的电梯的阶梯差点检装置。

用于解决课题的手段

本发明的电梯的阶梯差点检装置具备：可搬运的壳体；以及驱动控制部，其通过使移动机构动作而使壳体移动，驱动控制部根据由安装于壳体的便携终端的加速度传感器检测出的上下方向上的加速度的变化使壳体的前进开始，根据由便携终端的摄像头拍摄的壳体的下方的影像使壳体的前进结束，便携终端在壳体的前进结束的状态下，根据角速度传感器的检测结果进行阶梯差的计测。

本发明的电梯的阶梯差点检装置具备：可搬运的壳体，其设有加速度传感器和角速度传感器；驱动控制部，其通过使移动机构动作而使壳体移动；下侧摄像头，其拍摄壳体的下方；以及阶梯差计测部，其根据角速度传感器的检测结果来计测阶梯差，驱动控制部根据由加速度传感器检测出的上下方向上的加速度的变化使壳体的前进开始，根据由下侧摄像头拍摄的影像使壳体的前进结束，阶梯差计测部在壳体的前进结束的状态下进行阶梯差的计测。

发明效果

在本发明中，电梯的阶梯差点检装置的壳体是可搬运的。因此，根据本发明，能够容易地在多个建筑物中运用阶梯差点检装置。

附图说明

图1是示出电梯的结构的一例的示意图。

图2是实施方式1中的阶梯差点检装置的侧视图。

图3是实施方式1中的阶梯差点检装置的俯视图。

图4是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第1俯视图。

图5是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第2俯视图。

图6是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第1侧视图。

图7是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第2侧视图。

图8是实施方式1中的阶梯差点检装置和便携终端的功能框图。

图9是示出使用了实施方式1中的阶梯差点检装置的点检方法的一例的流程图。

图10是阶梯差点检装置的硬件结构图。

具体实施方式

参照附图，对电梯的阶梯差点检装置详细地进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略重复的说明。

实施方式1.

图1是示出电梯的结构的一例的示意图。

如图1所示，电梯1具备井道2、曳引机3、绳索4、轿厢5、对重6和电梯控制装置7。井道2例如以贯穿建筑物的各个楼层的方式形成。曳引机3例如设置在未图示的机房等处。电梯控制装置7例如设置在井道2内或机房等处。绳索4绕挂在曳引机3上。轿厢5和对重6由绳索4悬吊在井道2内。轿厢5和对重6通过曳引机3的驱动而升降。曳引机3由电梯控制装置7控制。

如图1所示，电梯1具备轿厢门8和层站门9。轿厢门8和层站门9由未图示的门开闭装置进行开闭。轿厢门8沿着图1中未图示的轿厢门槛进行开闭。层站门9沿着图1中未图示的轿厢门槛进行开闭。

例如，如图1所示，阶梯差点检装置10在轿厢5内的底面上使用。在以下的说明中，设附图中的右侧为前方、附图中的左侧为后方而指定前后方向。

图2是实施方式1中的阶梯差点检装置的侧视图。图3是实施方式1中的阶梯差点检装置的俯视图。

如图2和图3所示，阶梯差点检装置10具备壳体11、驱动辊12、前部辊13、后部辊14、带15和支承部16。在壳体11上形成有上下贯通的点检口17。点检口17例如形成为与轿厢门槛和层站门槛之间的间隔同等以上的大小。

驱动辊12例如设置在比壳体11的前后方向上的中心靠后侧的位置。前部辊13设置在壳体11的前端附近。后部辊14设置在壳体11的后端附近。后部辊14例如形成为与前部辊13相同的大小。前部辊13和后部辊14例如设置在比驱动辊12靠下方的位置。驱动辊12例如通过设置在壳体11内的电动机而旋转。

带15形成为环状。带15在壳体11的左右两侧绕挂在驱动辊12、前部辊13和后部辊14上。关于带15，当驱动辊12旋转时，带15循环移动。当带15在与底面接触的状态下循环移动时，壳体11前后移动。

这样，阶梯差点检装置10具备移动机构。移动机构具有例如驱动辊12、前部辊13、后部辊14、带15以及电动机等。

支承部16例如设置在壳体11的上表面。支承部16例如设置在比点检口17靠后方的位置。在壳体11，例如以能够自由装卸的方式安装有便携终端18。支承部16例如对安装于壳体11的便携终端18进行固定。

便携终端18例如是移动电话、智能手机或平板终端等。便携终端18具有例如上侧摄像头19和下侧摄像头20。上侧摄像头19例如是智能手机的正面摄像头。下侧摄像头20例如是智能手机的背面摄像头。支承部16例如以下侧摄像头20重叠于点检口17的上侧的状态将便携终端18固定在壳体11的上表面。

壳体11形成为可搬运的大小。壳体11的高度例如在轿厢门8或层站门9的高度的四分之一以下。

图4是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第1俯视图。图5是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第2俯视图。

图4和图5示出轿厢5停止且轿厢门8和层站门9打开的状态。图4所示的阶梯差点检装置10位于轿厢5内的底面上。图4所示的阶梯差点检装置10位于比轿厢门槛21和层站门槛22靠后方的位置。在轿厢门槛21与层站门槛22之间存在间隙23。

轿厢门槛21和层站门槛22例如由铝等材质形成。当从上方观察时，轿厢门槛21和层站门槛22例如呈银色。

图5示出图4所示的阶梯差点检装置10前进的状态。图5所示的阶梯差点检装置10的前部位于层站门槛22的上方。图5所示的阶梯差点检装置10的后部位于轿厢门槛21的上方。即，图5所示的阶梯差点检装置10停止在跨越间隙23的位置。阶梯差点检装置10以图5所示的状态对轿厢5与层站之间的阶梯差进行计测。

图6是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第1侧视图。图7是示出实施方式1中的阶梯差点检装置的使用状态的第2侧视图。图6和图7所示的阶梯差点检装置10停止在跨越间隙23的位置处。

图6例示了在轿厢5与层站之间没有阶梯差的情况。该情况下，壳体11在跨越间隙23的位置处在前后方向上没有倾斜。

图7例示了在轿厢5与层站之间存在阶梯差的情况。该情况下，壳体11在跨越间隙23的位置处向前方或后方倾斜。

如图8所示，阶梯差点检装置10具备驱动控制部24。便携终端18具备上侧摄像头19、下侧摄像头20、加速度传感器25、角速度传感器26、判定部27、指令部28、阶梯差计测部29、通信部30、通知部31和通知控制部32。

以下，对在壳体11上安装有便携终端18的状态下实施的阶梯差点检进行说明。阶梯差点检装置10能够与便携终端18进行通信。阶梯差点检装置10例如也可以与便携终端18进行无线通信。阶梯差点检装置10例如也可以与便携终端18有线连接。

驱动控制部24通过使移动机构动作而使壳体11在前后方向上移动。

上侧摄像头19拍摄壳体11的上方。下侧摄像头20经由点检口17拍摄壳体11的下方。

加速度传感器25对壳体11的加速度进行检测。加速度传感器25至少能够检测上下方向上的加速度。角速度传感器26例如检测壳体11的角度以及壳体11的角速度。

判定部27例如判定轿厢5是否已停止。判定部27例如根据由加速度传感器25检测出的上下方向上的加速度的变化来判定轿厢5的移动的开始以及轿厢5的停止。

判定部27例如判定电梯1的门是否打开。判定部27例如根据由上侧摄像头19拍摄的影像中的相当于壳体11的前方侧的范围的变化来判定轿厢门8的开闭。

指令部28对阶梯差点检装置10发送前进指令、停止指令以及后退指令。

指令部28例如在由判定部27判定为轿厢5已停止、且由判定部27判定为电梯1的门已打开的情况下，发送前进指令。驱动控制部24根据前进指令使壳体11的前进开始。

指令部28例如也可以在由判定部27判定为轿厢5已停止起的规定时间后，发送前进指令。该规定时间可以根据从轿厢5的停止直到门打开为止所需的时间来设定。

判定部27例如判定壳体11是否已到达跨越间隙23的位置。判定部27例如根据由下侧摄像头20拍摄的影像的变化来判定壳体11是否位于间隙23的上方。例如，在轿厢门槛21、间隙23和层站门槛22这三个同时或依次显现在该影像中的情况下，判定部27判定为壳体11已到达跨越间隙23的位置。另外，这三个例如根据轿厢门槛21的颜色、层站门槛22的颜色以及间隙23的明暗度等从该影像中识别出来。

指令部28例如在由判定部27判定为壳体11已到达跨越间隙23的位置的情况下发送停止指令。驱动控制部24根据停止指令使壳体11的前进结束。

阶梯差计测部29根据角速度传感器26的检测结果来计测阶梯差。

阶梯差计测部29例如在从指令部28发送了停止指令的情况下进行阶梯差的计测。阶梯差的计测是指例如计算出轿厢5内的底面上的角速度传感器26的检测结果与间隙23上的角速度传感器26的检测结果之差。计测出的阶梯差的数据例如记录在未图示的存储部中。

在壳体11停止在跨越间隙23的位置处的期间，由于被电梯1的多光束门传感器检测到壳体11，因此门不会关闭。壳体11只要是例如能够由多光束门传感器检出的大小，则可以形成得尽可能小。壳体11的高度例如是如下的高度：在该高度下，仅遮挡为了使电梯1的门持续打开而需要被遮挡的、从沿着该门照射的多条光束中的最下侧的光束开始数的最低限度条数的光束。

指令部28例如在阶梯差计测部29的计测完成之后发送后退指令。驱动控制部24根据后退指令使壳体11的后退开始。

指令部28例如也可以在发送了后退指令的规定时间后，发送停止指令。驱动控制部24例如也可以与是否接收到停止指令无关地，在接收到后退指令的规定时间后自动地使壳体11的后退结束。

通信部30例如在由阶梯差计测部29计测出的阶梯差超过基准的情况下，对电梯1的维护公司进行通知。从通信部30进行通知的通知对象例如可以是维护公司的服务器等，也可以是维护人员持有的信息终端。

通知部31具有通知视觉信息和语音信息中的至少一方的功能。通知部31例如是设置于便携终端18的显示器及扬声器等。通知控制部32例如在实施阶梯差点检的期间，从通知部31通知表示处于点检中的意思的警告信息。警告信息的通知例如每隔规定时间反复进行。

维护人员在于壳体11上安装有便携终端18的状态下使阶梯差点检装置10在电梯1的轿厢5内待机(步骤S101)。这时，壳体11的前部辊13朝向轿厢门8侧。

维护人员例如通过操作轿厢内操作盘来产生对全部楼层的轿厢呼梯(步骤S102)。由此使轿厢5的移动开始。

便携终端18判定轿厢5是否已停止(步骤S103)。当在步骤S103中判定为轿厢5没有停止的情况下，反复进行步骤S103的处理。当在步骤S103中判定为轿厢5已停止的情况下，便携终端18判定门是否已打开(步骤S104)。当在步骤S104中判定为门没有打开的情况下，进行步骤S103的处理。

当在步骤S104中判定为门已打开的情况下，阶梯差点检装置10前进(步骤S105)。便携终端18判定阶梯差点检装置10是否已到达跨越轿厢门槛21与层站门槛22之间的间隙23的位置(步骤S106)。当在步骤S106中判定为没有到达跨越间隙23的位置的情况下，进行步骤S105的处理。

当在步骤S106中判定为已到达跨越间隙23的位置的情况下，阶梯差点检装置10停止(步骤S107)。在阶梯差点检装置10停止的状态下，便携终端18进行阶梯差的计测和记录(步骤S108)。然后，阶梯差点检装置10后退(步骤S109)。

在步骤S109之后，进行步骤S103的处理。即，在与轿厢呼梯对应的全部楼层进行阶梯差的计测。

在实施方式1中，阶梯差点检装置10也可以具有便携终端18的各功能。即使在该情况下，也能够进行壳体11的移动以及阶梯差的计测。另外，该情况下，在壳体11上也可以不设置支承部16和点检口17。

在实施方式1中，阶梯差点检装置10具备可搬运的壳体11。驱动控制部24例如在壳体11位于电梯1的轿厢5内的底面上的状态下，根据由加速度传感器25检测出的上下方向上的加速度的变化以及由上侧摄像头19拍摄的壳体11的前方的影像，使壳体11的前进开始。驱动控制部24例如根据由下侧摄像头20拍摄的壳体11的下方的影像使壳体11的前进结束。阶梯差计测部29在壳体11的前进结束的状态下，根据角速度传感器26的检测结果进行阶梯差的计测。因此，能够容易地在多个建筑物中运用阶梯差点检装置。此外，即使不是具有专业知识的维护人员，也能够进行阶梯差点检。

在实施方式1中，在壳体11例如形成有上下贯通的点检口17。支承部16例如以下侧摄像头20重叠于点检口17的上侧的状态来固定便携终端18。因此，能够使用便携终端的摄像头来识别轿厢门槛与层站门槛之间的间隙。

在实施方式1中，驱动控制部24在由阶梯差计测部29进行了阶梯差的计测之后，使壳体11的后退开始。因此，只要产生多个轿厢呼梯，就能够自动地在多个楼层进行阶梯差点检。

在实施方式1中，壳体11的移动机构具有绕挂在多个辊上的环状的带15。驱动控制部24通过使多个辊中的至少一个旋转而使带15循环移动。因此，即使在轿厢门槛与层站门槛之间存在阶梯差的情况下，也能够使壳体11在间隙的上方移动。

在实施方式1中，壳体11形成为例如如下的大小：在该大小的情况下，仅遮挡为了使电梯1的门持续打开而需要被遮挡的、从沿着该门照射的多条光束中的最下侧的光束开始数的最低限度条数的光束。因此，能够在使阶梯差点检装置小型化的同时，防止在阶梯差的计测中门关闭的情况。

在实施方式1中，通信部30例如在由阶梯差计测部29计测出的阶梯差超过基准的情况下，对维护公司进行通知。因此，能够迅速地对维护公司通知电梯需要进行维护的情况。

在实施方式1中，通知控制部32例如从设置于壳体11的通知部31通知表示正处于点检中的意思的警告信息。因此，能够防止电梯使用者在阶梯差点检的实施过程中乘入轿厢的情况。

实施方式1中的前后方向的指定是为了方便。例如，在上述说明中，也可以调换前部辊13的名称和后部辊14的名称。在上述说明中，例如，也可以调换阶梯差点检装置10的“前进”和“后退”。

图10是阶梯差点检装置的硬件结构图。

阶梯差点检装置10中的驱动控制部24的功能通过处理电路来实现。处理电路可以是专用硬件50。处理电路也可以具备处理器51和存储器52。也可以是，处理电路的一部分形成为专用硬件50，并且还具备处理器51和存储器52。图10示出处理电路的一部分形成为专用硬件50，并且还具备处理器51和存储器52的情况的示例。

在处理电路的至少一部分是至少一个专用硬件50的情况下，处理电路相应于例如单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合。

在处理电路具备至少一个处理器51和至少一个存储器52的情况下，阶梯差点检装置10的各功能是通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现的。软件和固件被记述为程序，存储在存储器52中。处理器51通过读出并执行存储在存储器52中的程序来实现各部的功能。处理器51也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。存储器52相应于例如RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等的非易失性或者易失性的半导体存储器等。

这样，处理电路可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现阶梯差点检装置10的各功能。另外，便携终端18的各功能也通过与图10所示的处理电路相同的处理电路来实现。

产业上的可利用性

如上所述，本发明能够用于在多个建筑物中运用的电梯的阶梯差点检装置。

标号说明

1：电梯；2：井道；3：曳引机；4：绳索；5：轿厢；6：对重；7：电梯控制装置；8：轿厢门；9：层站门；10：阶梯差点检装置；11：壳体；12：驱动辊；13：前部辊；14：后部辊；15：带；16：支承部；17：点检口；18：便携终端；19：上侧摄像头；20：下侧摄像头；21：轿厢门槛；22：层站门槛；23：间隙；24：驱动控制部；25：加速度传感器；26：角速度传感器；27：判定部；28：指令部；29：阶梯差计测部；30：通信部；31：通知部；32：通知控制部；50：专用硬件；51：处理器；52：存储器。

Claims

1.一种电梯的阶梯差点检装置，其中，所述电梯的阶梯差点检装置具备：

可搬运的壳体，其安装有具备加速度传感器、角速度传感器和摄像头的便携终端；以及

驱动控制部，其通过使移动机构动作而使所述壳体移动，

所述驱动控制部根据由所述便携终端的加速度传感器检测出的上下方向上的加速度的变化以及所述便携终端的摄像头拍摄的所述壳体的前方影像使所述壳体的前进开始，根据由所述便携终端的摄像头拍摄的所述壳体的下方的影像使所述壳体的前进结束。

2.根据权利要求1所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

在所述壳体上形成有上下贯通的点检口，

所述壳体具有支承部，该支承部以所述摄像头重叠于所述点检口的状态来固定所述便携终端。

3.根据权利要求1或2所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述驱动控制部在由所述便携终端进行了阶梯差的计测后，使所述壳体的后退开始。

4.根据权利要求1或2所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述移动机构具有绕挂在多个辊上的环状的带，

所述驱动控制部通过使所述多个辊中的至少一个旋转而使所述带循环移动。

5.根据权利要求1或2所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述壳体被形成为如下的大小：在该大小的情况下，仅遮挡为了使电梯的门持续打开而需要被遮挡的、从沿着该门照射的多条光束中的最下侧的光束开始数的最低限度条数的光束。

6.一种电梯的阶梯差点检装置，其中，所述电梯的阶梯差点检装置具备：

可搬运的壳体，其设有加速度传感器和角速度传感器；

驱动控制部，其通过使移动机构动作而使所述壳体移动；

上侧摄像头，其拍摄所述壳体的前方影像；

下侧摄像头，其拍摄所述壳体的下方；以及

阶梯差计测部，其根据所述角速度传感器的检测结果来计测阶梯差，

所述驱动控制部根据由所述加速度传感器检测出的上下方向上的加速度的变化以及所述上侧摄像头拍摄的所述壳体的前方影像使所述壳体的前进开始，根据由所述下侧摄像头拍摄的影像使所述壳体的前进结束，

所述阶梯差计测部在所述壳体的前进结束的状态下进行阶梯差的计测。

7.根据权利要求6所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述驱动控制部在由所述阶梯差计测部进行了阶梯差的计测后，使所述壳体的后退开始。

8.根据权利要求6或7所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述移动机构具有绕挂在多个辊上的环状的带，

所述驱动控制部通过使所述多个辊中的至少一个旋转而使得所述带循环移动。

9.根据权利要求6或7所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

10.根据权利要求6或7所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述电梯的阶梯差点检装置具备通信部，在由所述阶梯差计测部计测出的阶梯差超过基准的情况下，所述通信部对维护公司进行通知。

11.根据权利要求6或7所述的电梯的阶梯差点检装置，其中，

所述电梯的阶梯差点检装置具备通知控制部，所述通知控制部使由设置于所述壳体的通知部通知表示正处于点检中的意思的警告信息。