KR101533724B1

KR101533724B1 - 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법

Info

Publication number: KR101533724B1
Application number: KR1020130111335A
Authority: KR
Inventors: 이기학
Original assignee: 두산중공업 주식회사
Priority date: 2013-09-16
Filing date: 2013-09-16
Publication date: 2015-07-06
Also published as: KR20150031756A

Abstract

무거운 중량과 길이가 긴 중부하(heavy load)를 운송수단에 의해 도로 상에서 운송하는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 중부하의 움직임을 제어하여 충돌이나 간섭 없이 원활한 운송이 이루어질 수 있도록 하는 운송수단을 이용하여 중부하를 운송하는 운송제어 시스템으로서, 상기 운송제어 시스템은 운송수단에 중부하를 장착 고정한 후 운송되는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 충돌이나 간섭이 발생하지 않도록 상기 중부하를 회전과 상,하,좌,우로의 움직임을 제어하는 조절수단;을 포함하는 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법을 제공한다.
그에 따라 도로 조건에 따라 중부하의 운송이 단시간 내에 신속하고 편리하게 이루어져 운송 효율성을 최대한 높일 수 있는 효과를 가진다.

Description

중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법{System for controlling heavy loads, a vehicle for transporting thereof and methods for controlling the same}

본 발명은 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법에 관한 것으로, 더 상하게는 풍력발전기의 로터 블레이드 등과 같이 무거운 중량과 길이가 긴 중부하(heavy load)를 운송수단에 의해 도로 상에서 운송하는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 중부하의 움직임을 제어하여 충돌이나 간섭 없이 원활한 운송이 이루어질 수 있도록 한 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 풍력발전기는 로터 블레이드를 회전시켜 바람의 운동에너지를 전기에너지로 변환하기 위한 발전장치의 하나이다. 이러한 풍력발전기는 양질의 풍력자원이 있고, 풍력설비 보다 높은 풍속에 방해되는 건물 및 나무 등이 없으며, 풍력타워의 넘어짐에 의해 영향을 받지 않도록 민가 또는 축사 등의 시설과 충분히 이격된 장소에 설치된다.

따라서, 풍력발전기는 주거지와 떨어진 산간 또는 바다 등에 설치되고, 풍력발전기의 로터 블레이드는 풍력자원을 최대한 활용하기 위해 수 내지 수십 미터의 길이로 제작된다. 이때, 상기 로터 블레이드는 설치 장소에서 직접 제작되는 것이 아니라 설치 장소와는 먼 별도의 제작 장소에서 제작된 후 제작 장소로부터 특수 차량에 의해 설치 장소로 운송되어 조립된다.

이렇게, 로터 블레이드를 운송하기 위해서는 도로 상황, 경사, 회전반경, 도로 주변의 시설물, 교량 및 터널 등의 주변 환경 조건에 대한 정보를 확인하여 차량의 통과 여부를 판단하는 것이 매우 중요하다.

이러한 기술의 일 예로 풍력에너지 터빈의 로터 블레이드를 위한 운송 차량이라는 명칭으로 대한민국 등록특허 제10-0561590호(이하 '선행기술문헌 1'이라 합니다)에 개시된 바 있다. 상기 선행기술문헌 1은 견인차와 트레일러가 로터 블레이드의 운송 중 로터 블레이드에 의해 상호 연결되어 있고 각각 로터 블레이드에 대한 홀딩장치 및/또는 수용장치를 보유하며, 상기 홀딩 장치 및/또는 수용장치가 경축을 중심으로 로터 블레이드의 회전이 가능하고 로터 블레이드의 회전을 위한 구동 수단이 견인차 및/또는 트레일러에 구비된 상기 견인차와 트레일러를 갖는 풍력 발전설비의 로터 블레이드에 대한 운송 차량을 제공한다.

한편, 미국공개특허 제2010-0168960호(이하 '선행기술문헌 2'라 합니다)에는 터빈 블레이드를 운송하는 운송수단이 개시되어 있는 바, 상기 운송수단은 블레이드의 일단을 운송수단에 연결하기 위해 틸팅수단을 구비하는 블레이드 연결수단을 포함한다. 이때, 상기 블레이드의 끝단은 운송수단의 전면을 향한다.

대한민국 등록특허 제10-0561590호 미국공개특허 제2010-0168960호

그러나, 상기한 선행기술문헌 1에 기재된 기술은 교량 등의 하부를 통과하도록 로터 블레이드의 몸체를 회전시키는 것이기 때문에 로터 블레이드의 높이 방향 및 폭 방향으로는 회전할 수 없어, 즉 상,하,좌,우로의 움직임을 제어할 수 없는 관계로, 도로 주변의 시설물이 많은 조건에서는 활용하기 어렵다는 단점을 가진다.

그리고, 선행기술문헌 2에 기재된 기술 또한 최종 목적지에 도착한 후에 틸팅수단을 이용하여 터빈 블레이드를 세우기에는 적합한 기술을 개시하고 있지만 운송 중 터빈 블레이드가 도로 주변 시설물들과 충돌이나 간섭이 발생하는 단점을 가진다.

상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 주된 목적은 차량을 이용하여 중부하를 운송하는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 중부하의 움직임을 제어하여 교량이나 터널, 회전구간, 곡선구간, 경사 지형 등에서 간섭이나 충돌 없이 원활하게 운송이 이루어질 수 있는 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 중부하 및 운송수단의 소정 위치에 센서들을 장착하여 운송수단 전방 및 측방의 시설물과의 충돌 여부를 미리 감지하고, 로터 블레이드의 위치를 조절함으로써, 운송속도를 향상시킬 수 있는 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법을 제공한다.

본 발명의 또 다른 목적은 높낮이 조절수단에 의해 로터 블레이드의 높낮이를 조절하여 운송함으로써, 운송수단에 로터 블레이드를 지지하기 위한 별도의 지지수단을 연결하지 않고도 회전 및 곡선구간에서 내부 회전반경 확보를 위한 도로보강이나 외부반경을 확보하기 위한 전신주나 가로수, 도로표지판 등의 장애물의 이설 및 복원작업 없이 적은 회전면적을 갖고 로터 블레이드를 운송할 수 있는 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법을 제공한다.

본 발명의 또 다른 목적은 복잡하지 않고 간단한 구조를 가지는 어댑터에 의해 로터 블레이드를 주변 조건에 따라 회전은 물론 상,하와 함께 좌,우로의 움직임을 제어하여 신속한 운송이 이루어질 수 있는 중부하의 운송제어 시스템, 운송수단 및 운송제어 방법을 제공한다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은 운송수단을 이용하여 중부하를 운송하는 운송제어 시스템으로서, 상기 운송제어 시스템은 운송수단에 중부하를 장착 고정한 후 운송되는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 충돌이나 간섭이 발생하지 않도록 상기 중부하를 회전 또는 상,하,좌,우로의 움직임을 제어하는 조절수단;을 포함한다.

상기 조절수단은 운송수단에 탑재되어 중부하가 장착 고정되는 클램핑부재와 상기 클램핑부재를 회전과 상,하,좌,우로 움직임을 조절하는 어댑터(adapter), 상기 어댑터를 회전시키기 위한 회전수단을 포함한다.

상기 어댑터에는 클램핑부재를 회전시키기 위한 회전부재, 상기 회전부재와 함께 상,하,좌,우로 이동시키기 위한 이동부재를 포함한다.

상기 클램핑부재는 일측이 상기 회전부재에 장착 고정되며, 타측으로 중부하가 고정되는 클램핑부로 구성된다.

상기 클램핑부재는 운송하고자 하는 중부하의 크기와 대응되는 크기의 하나 이상을 구비한다.

상기 클램핑부는 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하의 내측면을 지지 고정하는 내측 클램프를 포함한다.

상기 클램핑부는 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하의 외측면을 지지 고정하는 외측 클램프를 포함한다.

상기 클램핑부는 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하의 내측 및 외측을 동시에 고정하는 내,외측 클램프를 포함한다.

상기 어댑터의 회전 또는 상,하,좌,우로의 이동은 수동 또는 자동방식에 의해 조절된다.

상기 어댑터의 수동방식의 조절은 작업자가 도로 주변의 시설물 또는 조건에 따라 조절자의 육안으로 확인하면서 운송수단에 구비된 조작반의 조작에 의해 조절된다.

상기 어댑터의 자동방식의 조절은 운송수단의 주변 영역을 탐지하기 위한 하나 이상의 센서, 상기 센서의 감지에 따라 상기 어댑터의 움직임을 조절할 수 있도록 상기 센서의 감지 값을 미리 저장된 값과 비교하여 상기 어댑터의 위치를 수정하도록 컨트럴하는 컨트럴부를 포함한다.

상기 운송수단의 양측면에는 작동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 운송수단이 좌,우로 전복되는 것을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 전복방지수단을 더 포함한다.

상기 전복방지수단은 작동부에 의해 수축 또는 팽창되는 수평대, 상기 수평대의 끝단에 수직으로 구비되는 수직대를 포함한다.

상기 수직대의 밑단에는 회전 가능하게 롤러 또는 바퀴를 더 포함한다.

중부하 운송을 위한 제어방법으로서, 하나 이상의 센서에 의해 중부하를 운송하는 운송수단의 주변 영역을 탐지하는 단계; 상기 탐지된 측정 값과 컨트럴부에 미리 설정된 값을 비교하여 상기 운송수단의 통행가능여부를 판단하는 단계; 및 상기 운송수단이 통행 가능한 것으로 판단되면 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대 위치 및 도로의 경사도 값으로부터 상기 중부하의 움직임을 조절하는 단계;를 포함한다.

상기 탐지하는 단계는 운송수단의 전방에 구비된 전방 센서에 의해 상기 운송수단의 진행방향 전방 영역을 탐지하는 단계, 상기 운송수단의 전방을 제외한 부분에 구비된 측방 및 후방 센서에 의해 진행방향과는 다른 방향의 주변 영역을 탐지하는 단계, 및 자세감지 센서를 이용하여 운송수단의 자세를 감지하는 단계를 포함한다.

상기 판단하는 단계는 상기 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물과 운송수단의 상대위치 및 도로의 경사도를 측정하여 상기 컨트럴부에 미리 설정된 값을 비교하여 판단한다.

상기 중부하의 움직임을 조절하는 단계는 상기 운송수단이 운행 중에 수행된다.

상기 판단하는 단계에서 상기 운송수단의 통행 가능한 경우 그 내용을 운행자에게 전송하고, 상기 운송수단의 통과가 어려운 경우 그 내용을 운행자 및 서버로 전송한다.

중부하를 운송하기 위한 운송제어 시스템으로서, 상기 운송제어 시스템은 중부하를 운송하기 위한 운송수단의 주변 영역을 탐지하기 위한 센서 모듈; 상기 센서 모듈의 감지에 따라 상기 중부하의 폭을 조절하기 위한 폭 방향 조절수단; 및 상기 센서 모듈의 감지 값을 미리 저정된 값과 비교하여 상기 중부하의 위치를 수정하도록 상기 폭 방향 조절수단을 제어하는 제어수단;을 포함한다.

상기 센서 모듈은 상기 운송수단의 진행방향 전방영역을 탐지하기 위한 제1센서, 상기 진행방향과는 다른 방향의 주변영역을 탐지하기 위한 제2센서 및 상기 운송수단의 자세를 감지하기 위한 자세감지 센서를 포함한다.

상기 자세감지 센선의 감지 값에 따라 상기 운송수단의 자세를 제어하기 위한 자세제어수단을 더 포함한다.

상기 센서 모듈의 감지에 따라 상기 중부하의 높낮이를 조절하기 위한 높낮이 조절수단을 더 포함한다.

상기 높낮이 조절수단은 상기 중부하의 제1위치에 고정하고, 상기 제1위치와는 다른 제2위치의 좌표를 변형하여 상기 중부하의 높낮이를 조절한다.

상기 높낮이 조절수단은 유압실린더 이용하거나 또는 모터, 도르래 및 인장 케이블을 이용하거나, 복수의 지지대를 연결하여 접이식으로 상기 중부하의 높낮이를 조절한다.

상기 폭 방향 조절수단은 모터 및 기어를 이용하거나, 유압실린더를 이용하거나 모터, 도르래 및 인장 케이블을 이용하여 회전시켜 상기 중부하의 폭을 조절한다.

중부하 운송을 위한 제어방법으로서, 상기 운송제어 방법은 센서 모듈을 이용하여 중부하를 운송하는 운송수단의 주변 영역을 탐지하는 단계; 상기 센서 모듈로부터 측정된 값과 제어수단에 미리 설정된 값을 비교하여 상기 운송수단의 통과 여부를 판단하는 단계; 및 상기 운송수단이 통과 가능한 것으로 판단되면 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대 위치 및 도로의 경사도 값으로부터 상기 중부하의 높낮이 및 폭을 조절하는 단계;를 포함한다.

상기 탐지하는 단계는 제1센서를 이용하여 상기 운송수단의 진행방향 전방영역을 탐지하는 단계, 제2센서를 이용하여 상기 진행방향과는 다른 방향의 주변영역을 탐지하는 단계, 및 자세감지 센서를 이용하여 상기 운송수단의 자세를 감지하는 단계를 포함한다.

상기 판단하는 단계는 상기 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대위치 및 도로의 경사도를 측정하여 상기 제어수단에 미리 설정된 값을 비교하여 판단한다.

상기 중부하의 높낮이 및 폭을 조절하는 단계는 상기 운송수단이 운행 중에 수행된다.

상기 판단하는 단계에서 상기 운송수단의 통과가 가능한 경우 그 내용을 운전자에게 전송하고, 상기 운송수단의 통과가 어려운 경우 그 내용을 운행자 및 서버로 전송한다.

본 발명은 차량을 이용하여 중부하를 운송하는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 중부하의 움직임을 제어하여 간섭이나 충돌 없이 원활하게 운송이 이루어질 수 있도록 함으로써, 도로 조건에 따라 중부하의 운송이 단시간 내에 신속하고 편리하게 이루어져 운송 효율성을 최대한 높일 수 있는 효과를 가진다.

또한, 중부하 및 운송수단의 소정 위치에 센서들을 장착하여 운송수단 전방 및 측방의 시설물과의 충돌 여부를 미리 감지하고, 로터 블레이드의 위치를 조절함으로써, 운송속도를 더욱 향상시켜 운송 효율성을 극대화할 수 있는 효과를 가진다.

또, 높낮이 조절수단에 의해 로터 블레이드의 높낮이를 조절하여 운송함으로써, 운송수단에 로터 블레이드를 지지하기 위한 별도의 지지수단을 연결하지 않고도 로터 블레이드를 운송할 수 있어, 장비를 간단하게 구성함과 아울러 운송에 따른 로터 블레이드의 파손됨 또한 방지할 수 있는 효과를 가진다.

또, 복잡하지 않고 간단한 구조를 가지는 어댑터에 의해 로터 블레이드를 주변 조건에 따라 회전은 물론 상,하와 함께 좌,우로의 움직임을 제어하여 신속한 운송이 이루어질 수 있도록 함으로써, 중부하의 여러 지점을 고정하지 않고도 다향한 형태의 도로 조건에서도 충돌이나 간섭없이 원활하게 운송이 이루어질 수 있는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 운송제어 시스템이 장착된 운송수단을 개략적으로 나타낸 도면,
도 2는 도 1에 따른 조절수단을 설명하기 위한 개략적인 확대 도면,
도 3은 도 2에 따른 어댑터를 설명하기 위한 개략적인 일부 도면,
도 4는 도 3에 따른 클램핑부재를 설명하기 위한 개략적인 일부 도면,
도 5는 도 4에 따른 클램핑부재의 클램핑부를 설명하기 위한 다른 실시 예의 일부 도면,
도 6은 도 4에 따른 클램핑부재의 클램핑부를 설명하기 위한 또 다른 실시 예의 일부 도면,
도 7은 도 4에 따른 클램부재의 클램핑부를 설명하기 위한 또 다른 실시 예의 일부 도면,
도 8은 본 발명의 제2 실시 예를 적용된 운송수단을 개략적으로 나타낸 도면,
도 9는 본 발명에 따른 중부하의 운송제어 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 10은 본 발명의 다른 실시 예들에 따른 중부하의 운송제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 운송제어 시스템이 장착된 운송수단을 개략적으로 보여주는 도면,
도 12는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 운송제어 시스템을 개략적으로 보여주는 도면,
도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 운송제어 시스템을 개략적으로 보여주는 도면,
도 14는 본 발명의 다른 실시 예들에 따른 중부하의 운송제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 좀더 상세하게 설명하면 다음과 같으며, 본 발명이 실시 예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 운송제어 시스템이 장착된 운송수단을 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 2는 도 1에 따른 조절수단을 설명하기 위한 개략적인 확대 도면이고, 도 3은 도 2에 따른 어댑터를 설명하기 위한 개략적인 일부 도면이며, 도 4는 도 3에 따른 클램핑부재를 설명하기 위한 개략적인 일부 도면이다.

도시된 바와 같이 운송수단(100)을 이용하여 중부하(heavy load)를 운송하는 운송제어 시스템을 제공한다. 이때, 상기 중부하는 수 내지 수집 미터의 길이와 수 내지 수십 톤의 무게를 가지는 풍력발전기의 로터 블레이드(B)를 포함한다. 이때, 로터 블레이드는 운송수단 주변의 시설물 또는 나무나 다른 환경 조건과 충돌이나 간섭되지 않고 원활하게 조절이 이루어질 수 있도록 그 질량 중심이 운송수단의 앞쪽에 위치하도록 탑재되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 상기 운송제어 시스템은 운송수단(100)에 중부하가 스크류 방식 또는 가압방식 등에 의해 장착 고정된 후 운송되는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 충돌이나 간섭이 발생하지 않도록 상기 중부하를 회전, 상,하,좌,우로의 움직임을 제어하는 조절수단(1);을 포함한다.

조절수단(1)은 운송수단(100)에 탑재되어 중부하가 유동성 없이 장착 고정되는 클램핑부재(10)와 상기 클램핑부재(10)를 도로 주변의 시설물 또는 환경 조건에 따라 회전과 상,하,좌,우로 움직임을 조절하는 어댑터(20)와, 상기 어댑터(20)를 회전시키기 위한 턴테이블 방식의 회전수단(30)을 포함한다. 이때, 상기 회전수단은 구동원과 동력전달수단에 의해 회전되는 회전테이블과 고정테이블로 구성되는 방식이므로 상세한 설명은 생략한다.

상기 어댑터(20)에는 로터 블레이드가 장착 고정되는 클램핑부재(10)를 도로 주변의 시설물 또는 조건에 따라 좌측 또는 우측으로 적어도 대략 0~ 360°회전시키기 위한 회전부재(22)와, 상기 회전부재(22)와 함께 상,하,좌,우로의 폭을 조절시켜 이동시키기 위한 이동부재(24)를 포함한다.

상기에서, 회전부재는 클램핑부재에 내측 또는 외측이나 일측에 장착되는 동력전달수단인 기어 또는 휠 등과, 상기 기어와 맞물려 구동원에 의해 회전되는 구동기어 또는 벨트 등에 의해 클램핑부재에 장착 고정되는 로터 블레이드를 자전시키듯이 회전시킬 수 있는 기술로 상세한 설명은 생략한다.

아울러, 상기 이동부재 또한 회전부재나 클램핑부재의 내측 또는 외측이나 일측에 장착되는 링크나 연결대 등에 의해 장착된 후 기어맞물림 방식이나 슬라이딩 방식 또는 유압이나 공압 등 클램핑부재를 상,하 또는 좌,우로 조절할 수 있는 어떠한 방식을 적용하여도 무방한 것으로, 이 또한 상세한 설명은 생략한다.

클램핑부재(10)는 일측이 상기 회전부재에 통상적인 볼팅이나 브래킷 등에 의해 장착 고정되며, 타측으로 중부하가 볼팅이나 브래킷 등에 의해 고정되는 클램핑부(12)로 구성된다. 이때, 상기 클램핑부재(10)는 운송하고자 하는 중부하의 크기와 대응되는 크기의 하나 이상을 구비한다. 즉, 상기 클램핑부재(10)는 로터 블레이드의 경우 용량에 따라 크기나 길이가 서로 다른 것이므로 운송하고자 하는 로터 블레이트의 크기에 따라 다양한 도 4에서와 같이 다양한 크기(L1,L2,L3,....)로 제작되어 있는 클램핑부재를 적정하게 선택하여 긴밀하게 밀착 고정이 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

그에 따라 본 발명은 운송수단에 탑재되어 중부하인 로터 블레이드가 운송되는 과정에서 도로의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 조절수단인 어댑터의 회전부재와 이동부재에 의해 클램핑부재로 장착된 로터 블레이드를 회전시키거나 또는 좌,우,상,하로 위치를 조절함과 아울러 필요에 따라 회전수단에 의하여 상기 어댑터 또한 회전시킴으로써, 도로 시설물이나 주변 환경 조건과는 충돌이나 간섭없이 용이하게 운송이 이루어질 수 있는 조건을 가지게 된다.

이로써, 운반수단에 의해 중부하인 로터 블레이드를 운송하는 과정에서 조절수단인 어댑터와 회전수단에 의하여 지연이나 지체됨을 최소화하여 운송시간을 현저하게 단축할 수 있는 조건으로 인해 운송 효율성을 극대화할 수 있는 것이다.

한편, 상기 어댑터(20)의 회전 또는 상,하,좌,우로의 이동은 수동 또는 자동방식에 의해 조절할 수 있다.

다시 말해서, 상기 어댑터(20)의 수동방식의 조절은 작업자가 도로 주변의 시설물 또는 주변 환경 조건에 따라 컨트롤자의 육안으로 확인하면서 운반수단에 구비되는 레버 또는 버튼 조작 등으로 구성되는 조작반에 의해 조절된다. 이때, 상기 조작반의 레버 또는 버튼과 상기한 어댑터의 회전부재나 이동부재 및 회전수단과 연결되어 구동되는 구동원은 통상적인 방식에 의해 조작 가능하게 연결된다.

그에 따라 작업자가 운반수단에 구비되는 조작반을 통하여 육안으로 직접적으로 확인하면서 조절수단인 어댑터와 회전수단을 조작함으로써, 운송에 지장을 초래하지 않고 보다 안전하고 정확하게 운송이 이루어질 수 있는 것이다.

그리고, 상기 어댑터(20)의 자동방식의 조절은 운송수단(100)의 주변 영역을 탐지하기 위한 통상의 거리측정 센서나 위치감지 센서, 중량 센서나 자세감지 센서 등 운송수단에 구비되는 하나이상의 센서(S1,S2,S3,...)와, 상기 센서의 감지에 따라 상기 어댑터(20)의 움직임을 조절할 수 있도록 상기 센서의 감지 값을 미리 저장된 값과 비교하여 상기 어댑터(20)의 위치를 수정하도록 컨트럴하는 통상적인 제어방식에 의해 작동되는 컨트럴부(도시하지 않음)를 포함한다. 상기 센서는 용도에 따라 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 자이로 센서, 관성 센서 및 GPS 센서 등을 사용하여 구성될 수 있다. 또한, 카메라, 이미지 센서 및 영상획득 센서 등을 채택하여 운행자 또는 서버 관리자가 운송수단의 운행시 도로 상황을 실시 간으로 확인하도록 할 수 있다.

이러한, 자동방식의 조절은 운송수단의 운행자가 운행과 함께 자동으로 도로 시설물이나 조건에 따라 자동으로 어댑터와 회전수단을 조절함으로써, 보다 효과적이면서 효율적으로 로터 블레이드가 충돌이나 간섭됨을 최소화할 수 있도록 한다.

도 5는 도 4에 따른 클램핑부재의 클램핑부를 설명하기 위한 다른 실시 예의 일부 도면이다.

도시된 바와 같이 상기한 클램핑부재의 중부하인 로터 블레이드의 일단을 고정하는 클램핑부는 전술한 스크류나 볼트 체결 방식이 아닌 압력방식에 의해 고정될 수 있도록 한다.

클램핑부(12)는 통상의 유압이나 공압 또는 기어 방식의 모터나 실린더 등과 같은 구동부에 의해 통상적인 기어 방식이나 링크 방식 또는 슬라이딩 방식 등에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하인 로터 블레이드(B)의 내측면을 지지 고정하는 내측 클램프(12a)를 포함한다. 이때, 내측 클램프는 적어도 2~6개 정도가 동시에 수축 또는 팽창되도록 작동된다.

즉, 상기 내측 클램프는 수축되어 있다가 구동부의 작동에 의해 팽창되면서 로터 블레이드의 내측면을 이탈되지 않도록 긴밀하게 고정함으로써, 전술한 스크류나 볼트 방식에 비해 간단하고 편리하게 고정할 수 있는 장점을 가진다.

한편, 전술한 클램핑부를 중부하인 로터 블레이드의 내측면을 지지 고정하는 것이 아니라 도 6에서와 같이 상기 클램핑부(12)는 전술한 방식의 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하인 로터 블레이드(B)의 외측면을 지지 고정하는 외측 클램프(12b)를 포함한다.

즉, 상기 외측 클램프는 내측 클램프와 반대로 중부하의 외측면으로부터 수축 또는 팽창되면서 로터 블레이드의 외측면으로 지지 고정할 수 있도록 함으로써, 움직임을 조절하는 과정에서 내측에 지지 고정되는 것에 비하여 보다 안정적으로 지지 고정할 수 있는 조건을 가진다.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이 클램핑부(12)를 전순한 도 5와 도 6에서와 같이 중부하인 로터 블레이드(B)의 내측면과 외측면을 구동부에 의해 동시에 수축 또는 팽창되는 내,외측 클램프(12a)(12b)에 의해 동시에 지지 고정되도록 하여도 무방하다.

이는, 중부하인 로터 블레이드의 내측과 외측면으로 동시에 클램핑함으로써, 고정 후 회전이나 상,하,좌,우로의 조절시에도 떨림이나 이탈됨 없이 안정적으로 조절이 이루어짐에 따라 최대한의 안전성과 안정성을 확보할 수 있는 조건을 가진다.

도 8은 본 발명의 제2 실시 예를 적용된 운송수단을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도시된 바와 같이 상기한 구성에서, 운송수단이 운송되는 과정에서 중부하 또는 운송수단의 무게 중심이 흐트러져 혹여 운송수단이 일측으로 편중되어 전복되는 것을 방지할 수 있도록 한다.

상기 운송수단(100)의 양측면에는 통상의 운송수단의 내부 운전석 주변에 버튼이나 스위치 등과 같은 작동부(도시하지 않음)에 의해 수축 또는 팽창되면서 운송수단(100)이 좌,우로 전복되는 것을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 전복방지수단(40)을 더 포함하한다. 상기 전복방지수단은 통상 사다리차나 펌프카 또는 특장차 등에 구비된 구조를 가진다.

상기 전복방지수단(40)은 작동부에 의해 수축 또는 팽창되는 수평대(42)와, 상기 수평대(42)의 끝단에 수직으로 구비되는 수직대(44)를 포함한다. 이때, 상기 수직대의 밑단에는 회전 가능하게 통상의 롤러 또는 바퀴(46)를 더 포함한다.

다시 말해서, 상기 전복방지수단은 평상시 직선 구간을 운행 중에는 수축되어 있다가 곡선 구간 또는 조절수단에 의하여 중부하인 로터 블레이드를 조절하고자 할 어댑터 또는 회전수단이 움직임이 조절될 때, 약간의 무게 중심이 흐트러져 전복될 우려가 있을 때, 운행자가 미리 전복방지수단의 작동부를 작동시킨다.

그에 따라 수직대가 팽창하게 되고 수직대의 끝단에 형성된 수직대가 지면으로 지지됨으로써, 운송수단이나 중부하의 무게 중심이 흐트러지더라도 전복되는 것을 방지하여 높은 안전성을 확보할 수 있도록 한다.

도 9는 본 발명에 따른 중부하의 운송제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도시된 바와 같이 본 발명에 따른 중부하 운송을 위한 컨트럴부를 이용한 제어방법은 진행방향 전면 및 측면에 장착되거나 운송 대상인 중부하에 장착된 하나 이상의 센서에 의해 중부하를 운송하는 운송수단의 주변 영역을 탐지하는 단계(S1)가 이루어진다. 이때, 탐지 단계는 자세감지 센서를 이용하여 운송수단의 자세를 감지하는 것을 포함한다.

상기 탐지 단계는 운송수단의 운행방향 전면에 장착된 전방 센서를 이용하여 운송수단 전면의 교량 및 터널 등과 같은 시설물의 높이를 측정하거나 도로의 경사도를 측정한다.(S1a) 이때, 상기 도로의 경사도는 전방 센서와 함께 자세감지 센서를 이용하여 더욱 정확하게 측정될 수 있다. 또한 탐지 단계는 운송수단의 운행방향 측면에 장착되는 측방 센서 및 후방 센서를 이용하여 도로 주변에 설치된 교통 표지판 및 건물 등과 같은 시설물 등을 감지한다.(S1b) 또한, 상기 컨트럴부의 하나 이상의 센서 이외에 카메라 센서, 이미지 센서 및 영상획득 센서로부터 영상을 이용하여 굽은 도로에 대해 운송수단의 회전반경을 결정한다.

상기 하나 이상의 센서로부터 측정된 값들은 컨트럴부에 미리 설정된 값들과 비교되고, 상기 컨트럴부는 센서로부터 측정된 값들을 이용하여 시설물에 대한 운송수단의 통행가능여부를 판단하는 단계(S2)가 이루어 진다.

상기 통행가능여부를 판단 단계에서, 상기 운송수단이 도로 주변의 시설물을 통과할 수 있는 것으로 판단되면, 상기 컨트럴부는 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대 위치, 도로의 경사도 및 회전반경 값으로부터 어댑터의 회전과 상,하,좌,우로의 높낮이와 폭을 조절하고(S3), 운행자 및 서버로 그 내용을 전송한다(S4). 상기 통행가능여부 판단 단계에서 상기 운송수단의 도로 주변의 시설물을 통과할 수 없는 것으로 판단되면 그 내용을 운행자 및 서버로 전송한다.

이로써, 본 발명은 중부하 및 운송수단의 소정 위치에 센서들을 장착하여 운송수단 전방 및 측방의 시설물과 충돌 여부를 미리 감지하고, 감지 값을 이용하여 로터 블레이드의 위치를 조절함으로써, 운송속도를 향상시킬 수 있는 것이다.

도 10 내지 도 13를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 중부하의 운송제어 시스템을 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 다른 실시 예의 운송제어 시스템은 중부하(heavy load)를 운송하기 위해 운송수단(100)에 구비되어 있거나 별도의 장비로 마련되어 운송수단(100)에 장착된다. 상기 중부하는 수 내지 수십 미터 길이와 수 내지 수십 톤의 무게를 갖는 풍력발전기의 로터 블레이드(B)를 포함한다. 상기 로터 블레이드(B)는 운송수단(100) 주변의 시설물을 피해 원활하게 움직이도록 그 질량 중심이 운송수단(100)의 앞쪽에 위치하도록 탑재되는 것이 바람직하다.

상기 운송제어 시스템은 운송수단(100)이 운행하는 도로의 주변 영역을 탐지하기 위한 센서 모듈(50), 높낮이 조절수단(62), 폭방향 조절수단(64) 및 제어수단(60)을 구비한다.

상시 센서 모듈(50)은 중부하를 운송하는 동안 로터 블레이드(B)를 운송하는 운송수단(100)이 도로를 통과할 수 있는지 여부, 예를 들어 교량의 통과 여부, 경사로의 통과 여부, 도로 주변 시설물(건물, 교통 표지판 등등)과의 충돌 여부 및 굽은 도로 통과시의 회전반경 등을 판단하도록 운송수단(100)의 주변 영역을 감지한다. 따라서, 상기 센서 모듈(50)은 운송수단(100)의 진행방향 전면, 운송수단(100)의 측면 또는 로터 블레이드(B)의 소정 위치에 장착된다.

상기 센서 모듈(50)은 운송수단(100)의 진행방향 전면에 장착된 제1센서(52), 상기 진행방향과는 다른 방향의 주변영역을 탐지하기 위한 제2센서(54) 및 상기 운송수단(100)의 자세를 감지하기 위한 자세감지 센서(56)를 구비한다. 이 경우, 상기 운송수단(100)의 자세를 감지하기 위한 자세감지 센서(56)는 운송수단(100)에 구비된 것이 바람직하다. 또한, 상기 자세감지 센서(56)로부터 감지된 값은 운송수단(100) 또는 제어수단(60)에 구비된 자세제어 수단(도시하지 않음)에 미리 설정된 값과 비교되어 운송수단(100)의 자세를 제어하는데 이용된다.

상기 센서 모듈(50)은 운송수단(100) 주변의 특정 위치 또는 시설물과의 상대 거리를 측정하기 위한 거리측정 센서, 도로 상에서 운송수단(100)의 위치를 파악하기 위치감지 센서 및 운송수단(100)의 자세를 감지하기 위한 자세감지 센서를 포함한다. 상기 센서 모듈(50)은 용도에 따라 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 자이로 센서, 관성 센서 및 GPS 센서 등을 사용하여 구성될 수 있다. 또한, 상기 센서 모듈(50)은 필요에 따라 카메라, 이미지 센서 및 영상획득 센서를 채택함으로써 운행자 또는 서버 관리자가 운송수단(100)의 운행시 도로 상황을 실시간으로 확인하도록 할 수 있다.

상기 높낮이 조절수단(62)은 센서 모듈(50)의 감지에 따라 운송수단(100)의 로터 블레이드(B)의 높낮이를 조절한다. 이 경우, 상기 제어수단(60)은 센서 모듈(50)로부터 감지된 값을 미리 설정된 설정 값과 비교하여 높낮이 조절수단(62)이 로터 블레이드(B)의 높낮이를 조절하도록 한다. 예를 들어, 상기 센서 모듈(50)은 운송수단(100)이 운행하는 동안 운송수단(100)의 운행방향 전면에 장착된 제1센서(52)를 이용하여 교량 및 터널 등의 시설물 높이를 측정하고, 상기 제어수단(60)은 측정값과 기준 값을 비교하여 운송수단(100)의 통과 여부를 판단한다. 상기 운송수단(100)이 통과할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 높낮이 조절수단(62)은 로터 블레이드(B)의 높낮이를 조절하여 운송수단(100)이 교량 및 터널 등의 시설물을 통과하도록 한다.

이 경우, 상기 높낮이 조절수단(62)은 로터 블레이드(B)의 제1위치(70)를 고정하고, 상기 제1위치(70)와는 다른 제2위치(80)의 좌표를 변경함으로써 로터 블레이드(B)의 높낮이를 조절한다. 도 2 내지 도 4에서 도시한 바와 같이, 상기 높낮이 조절수단(62)은 유압실린더(82)를 이용하거나, 하나이상의 지지대(85)를 연결하여 접이식으로 이용하거나, 모터(86), 도르래(87) 및 인장 케이블(88)을 이용하여 중부하의 높낮이를 조절할 수 있지만, 상기 중부하의 크기와 무게를 지지할 수 있는 다른 형태의 조절수단을 구성하는 것도 가능하다.

상기 폭방향 조절수단(64)은 센서 모듈(50)의 감지에 따라 중부하의 폭을 조절한다. 이 경우, 상기 제어수단(60)은 제1센서(52) 및 제2센서(54)로부터 운행 중인 도로 주변의 시설물과의 상대 위치를 측정하고, 측정값을 미리 설정된 값과 비교하여 운송수단(100)의 통과 여부를 판단한다. 상기 제어수단(60)으로부터 운송수단(11)이 통과가능한 것으로 판단되는 경우, 상기 제어수단(21)은 중부하의 폭을 조절하도록 폭방향 조절수단(64)을 제어한다. 상기 폭방향 조절수단(64)은 모터 및 기어를 이용하거나, 유압실린더를 이용하거나, 모터, 도르래 및 인장 케이블을 이용하여 로터 블레이드(B)를 회전시킴으로써 로터 블레이드(B)의 폭을 조절한다.

상기 제어수단(60)은 높낮이 조절수단(62) 및 폭방향 조절수단(64)을 이용하여 운송수단(100)이 도로 주변의 시설물을 피해갈 수 있는 것으로 판단하면 운행자에게 그 내용을 알려주고, 높낮이 조절수단(62) 및 폭방향 조절수단(64)을 이용하더라도 로터 블레이드(B)가 도로 주변의 시설물을 통화하기 어렵다고 판단되면 운행자 및 서버로 그 내용을 전송한다. 결과적으로, 본 발명의 운송제어 시스템은 제어수단(60)을 이용하여 운행 중의 도로 및 주변 시설물에 대한 정보를 실시간으로 처리함으로써 중부하의 운송 효율을 크게 향상시킬 수 있다.

한편, 도 10 및 도 14를 참조하여 본 발명의 실시 예들에 따른 중부하의 운송제어 방법을 상세하게 설명하기로 한다. 도 14는 본 발명의 실시 예들에 따른 또 다른 중부하의 운송제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 10 및 도 14를 참조하면, 본 발명에 따른 중부하의 운송제어 방법은 운송수단(100)의 진행방향 전면 및 측면에 장착되거나 운송 대상 중부하에 장착된 센서 모듈(50)을 이용하여 운송수단(100)의 주변 영역을 탐지하는 것을 포함한다(S51, S52). 상기 탐지 단계는 자세감지 센서(56)를 이용하여 운송수단(100)의 자세를 감지하는 것을 포함한다.

상기 단계 S51은 운송수단(100)의 운행방향 전면에 장착된 제1센서(52)를 이용하여 운송수단(100) 전면의 교량 및 터널 등과 같은 시설물의 높이를 측정하거나 도로의 경사도를 측정한다. 이 경우, 상기 도로의 경사도는 제1센서(52)와 함께 자세감지 센서(56)를 이용하여 더욱 정확하게 측정될 수 있다. 상기 단계 S52는 운송수단(100)의 운행방향 측면에 장착된 제2센서(54)를 이용하여 도로 주변에 설치된 교통 표지판 및 건물 등과 같은 시설물을 감지한다. 또한, 상기 제어수단(60)은 제1센서(52) 및 제2센서(54) 이외에 카메라 센서, 이미지 센서 및 영상획득 센서로부터 획득된 영상을 이용하여 굽은 도로에 대해 운송수단(100)의 회전반경을 결정한다.

상기 센서 모듈(50)로부터 측정된 값들은 제어수단(60)에 미리 설정된 값들과 비교되고, 상기 제어수단(60)은 센서 모듈(50)로부터 측정된 값들을 이용하여 시설물에 대한 운송수단(100)의 통과 여부를 판단한다(S53).

상기 단계 S53에서, 상기 운송수단(100)이 도로 주변의 시설물을 통과할 수 있는 것으로 판단되면, 상기 제어수단(60)은 운송수단(100)의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대 위치, 도로의 경사도 및 회전반경 값으로부터 높낮이 조절수단(62) 및 폭방향 조절수단(64)을 제어하여 로터 블레이드(B)의 높낮이 및 폭을 조절하고(S54), 운행자 및 서버로 그 내용을 전송한다(S55). 상기 단계 S53에서, 상기 운송수단(100)이 도루 주변의 시설물을 통과할 수 없는 것으로 판단되면, 상기 제어수단(60)은 그 내용을 운행자 및 서버로 전송한다(S55).

결과적으로, 본 발명은 중부하 및 운송수단의 소정 위치에 센서들을 장착하여 운송수단 전방 및 측방의 시설물과의 충돌 여부를 미리 감지하고, 감지 값을 이용하여 블레이드의 위치를 조절함으로써 운송속도를 향상시킬 수 있다.

1 : 조절수단
10 : 클램핑부재 20 : 어댑터
30 : 회전수단 40 : 전복방지수단
50 : 센서 모듈 60 : 제어수단
62 : 높낮이 조절수단 64 : 폭방향 조절수단
100 : 운송수단 B : 로터 블레이드

Claims

운송수단을 이용하여 중부하를 운송하는 운송제어 시스템으로서,
상기 운송제어 시스템은 운송수단에 중부하를 장착 고정한 후 운송되는 과정에서 도로 주변의 시설물이나 주변 환경 조건에 따라 충돌이나 간섭이 발생하지 않도록 상기 중부하를 회전 또는 상,하,좌,우로의 움직임을 제어하는 조절수단;을 포함하되,
상기 조절수단은 운송수단에 탑재되어 중부하가 장착 고정되는 클램핑부재와 상기 클램핑부재를 회전과 상,하,좌,우로 움직임을 조절하는 어댑터, 상기 어댑터를 회전시키기 위한 회전수단을 포함하고,
상기 어댑터에는 클램핑부재를 회전시키기 위한 회전부재, 상기 회전부재와 함께 상,하,좌,우로 이동시키기 위한 이동부재를 포함하며,
상기 어댑터의 회전 또는 상,하,좌,우로의 이동은 자동방식에 의해 조절되되, 상기 어댑터의 자동방식의 조절은 운송수단의 주변 영역을 탐지하기 위한 하나 이상의 센서, 상기 센서의 감지에 따라 상기 어댑터의 움직임을 조절할 수 있도록 상기 센서의 감지 값을 미리 저장된 값과 비교하여 상기 어댑터의 위치를 수정하도록 컨트럴하는 컨트럴부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
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제1항에 있어서,
상기 클램핑부재는 일측이 상기 회전부재에 장착 고정되며, 타측으로 중부하가 고정되는 클램핑부로 구성되는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 클램핑부재는 운송하고자 하는 중부하의 크기와 대응되는 크기의 하나 이상을 구비하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 클램핑부는 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하의 내측면을 지지 고정하는 내측 클램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 클램핑부는 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하의 외측면을 지지 고정하는 외측 클램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 클램핑부는 구동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 중부하의 내측 및 외측을 동시에 고정하는 내,외측 클램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 어댑터의 회전 또는 상,하,좌,우로의 이동은 수동방식에 의해 조절되는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제9항에 있어서,
상기 어댑터의 수동방식의 조절은 작업자가 도로 주변의 시설물 또는 조건에 따라 조절자의 육안으로 확인하면서 운송수단에 구비된 조작반의 조작에 의해 조절되는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
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제1항에 있어서,
상기 운송수단의 양측면에는 작동부에 의해 수축 또는 팽창되면서 운송수단이 좌,우로 전복되는 것을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 전복방지수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제12항에 있어서,
상기 전복방지수단은 작동부에 의해 수축 또는 팽창되는 수평대, 상기 수평대의 끝단에 수직으로 구비되는 수직대를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제13항에 있어서,
상기 수직대의 밑단에는 회전 가능하게 롤러 또는 바퀴를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제1항, 제4항 내지 제10항, 제12항 내지 제14항에 선택된 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 운송제어 시스템을 구비하여 상기 중부하를 운송하는 것을 특징으로 하는 운송수단.
중부하 운송을 위한 제어방법으로서,
하나 이상의 센서에 의해 중부하를 운송하는 운송수단의 주변 영역을 탐지하는 단계;
상기 탐지된 측정 값과 컨트럴부에 미리 설정된 값을 비교하여 상기 운송수단의 통행가능여부를 판단하는 단계; 및
상기 운송수단이 통행 가능한 것으로 판단되면 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대 위치 및 도로의 경사도 값으로부터 상기 중부하의 움직임을 조절하는 단계;를 포함하되,
상기 판단하는 단계는 상기 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물과 운송수단의 상대위치 및 도로의 경사도를 측정하여 상기 컨트럴부에 미리 설정된 값을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 탐지하는 단계는 운송수단의 전방에 구비된 전방 센서에 의해 상기 운송수단의 진행방향 전방 영역을 탐지하는 단계, 상기 운송수단의 전방을 제외한 부분에 구비된 측방 및 후방 센서에 의해 진행방향과는 다른 방향의 주변 영역을 탐지하는 단계, 및 자세감지 센서를 이용하여 운송수단의 자세를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
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제16항에 있어서,
상기 중부하의 움직임을 조절하는 단계는 상기 운송수단이 운행 중에 수행되는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서 상기 운송수단의 통행 가능한 경우 그 내용을 운행자에게 전송하고, 상기 운송수단의 통과가 어려운 경우 그 내용을 운행자 및 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
중부하를 운송하기 위한 운송제어 시스템으로서,
상기 운송제어 시스템은 중부하를 운송하기 위한 운송수단의 주변 영역을 탐지하기 위한 센서 모듈;
상기 센서 모듈의 감지에 따라 상기 중부하의 폭을 조절하기 위한 폭 방향 조절수단; 및
상기 센서 모듈의 감지 값을 미리 저정된 값과 비교하여 상기 중부하의 위치를 수정하도록 상기 폭 방향 조절수단을 제어하는 제어수단;을 포함하되,
상기 센서 모듈은 상기 운송수단의 진행방향 전방영역을 탐지하기 위한 제1센서, 상기 진행방향과는 다른 방향의 주변영역을 탐지하기 위한 제2센서 및 상기 운송수단의 자세를 감지하기 위한 자세감지 센서를 포함하고,
상기 자세감지 센서의 감지 값에 따라 상기 운송수단의 자세를 제어하기 위한 자세제어수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
삭제
삭제
제21항에 있어서,
상기 센서 모듈의 감지에 따라 상기 중부하의 높낮이를 조절하기 위한 높낮이 조절수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제24항에 있어서,
상기 높낮이 조절수단은 상기 중부하의 제1위치에 고정하고, 상기 제1위치와는 다른 제2위치의 좌표를 변형하여 상기 중부하의 높낮이를 조절하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제25항에 있어서,
상기 높낮이 조절수단은 유압실린더 이용하거나 또는 모터, 도르래 및 인장 케이블을 이용하거나, 하나이상의 지지대를 연결하여 접이식으로 상기 중부하의 높낮이를 조절하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제21항에 있어서,
상기 폭 방향 조절수단은 모터 및 기어를 이용하거나, 유압실린더를 이용하거나 모터, 도르래 및 인장 케이블을 이용하여 회전시켜 상기 중부하의 폭을 조절하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 시스템.
제21항, 제24항 내지 제27항에서 선택된 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 운송제어 시스템을 구비하여 상기 중부하를 운송하는 것을 특징으로 하는 운송수단.
중부하 운송을 위한 제어방법으로서,
상기 운송제어 방법은 센서 모듈을 이용하여 중부하를 운송하는 운송수단의 주변 영역을 탐지하는 단계;
상기 센서 모듈로부터 측정된 값과 제어수단에 미리 설정된 값을 비교하여 상기 운송수단의 통과 여부를 판단하는 단계; 및
상기 운송수단이 통과 가능한 것으로 판단되면 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대 위치 및 도로의 경사도 값으로부터 상기 중부하의 높낮이 및 폭을 조절하는 단계;를 포함하되,
상기 판단하는 단계는 상기 운송수단의 속도, 시설물과의 거리, 시설물에 대한 운송수단의 상대위치 및 도로의 경사도를 측정하여 상기 제어수단에 미리 설정된 값을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
제29항에 있어서,
상기 탐지하는 단계는 제1센서를 이용하여 상기 운송수단의 진행방향 전방영역을 탐지하는 단계, 제2센서를 이용하여 상기 진행방향과는 다른 방향의 주변영역을 탐지하는 단계, 및 자세감지 센서를 이용하여 상기 운송수단의 자세를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
삭제
제29항에 있어서,
상기 중부하의 높낮이 및 폭을 조절하는 단계는 상기 운송수단이 운행 중에 수행되는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.
제29항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서 상기 운송수단의 통과가 가능한 경우 그 내용을 운전자에게 전송하고, 상기 운송수단의 통과가 어려운 경우 그 내용을 운행자 및 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 중부하의 운송제어 방법.