CN106115505A - 一种模板抓举对位机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种模板抓举对位机及其使用方法，该对位机包括上车部分以及下车部分，上车部分包括底座、与底座铰接的大臂、与大臂滑动联接的伸缩臂、小臂以及旋转臂；伸缩臂、小臂以及旋转臂依次首尾相连；小臂与旋转臂之间通过旋转臂回转支承相连；旋转臂回转支承所在的平面与所述小臂、伸缩臂形成的平面一直保持垂直；旋转臂的末端设有抓手；旋转臂与抓手之间通过抓手回转支承相连；抓手的回转中心线与旋转臂之间的夹角为零。本发明操作简便、作业效率高、作业质量高，能够降低人力成本，提高工作效率。

Description

一种模板抓举对位机及其使用方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特指一种模板抓举对位机及其使用方法。

背景技术

对于截面尺寸狭小且截面不断变化的地下或者隧道工程，受机身体积、动作范围和起吊灵活性等因素的限制，普通的起吊设备或者隧道台车已不适用，而自行式高空作业车的自由度有限，不能完成模板的对位调节。因此，针对这类工程，大量的模板搬运、立模或者脱模作业必须依靠人工。 这种方式存在以下问题：1）劳动强度大，极易造成人员损伤。2）效率非常低下。3）模板易损坏。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本发明提出一种适用性强、操作简便、降低人力成本、提高工作效率的模板抓举对位机并公开其使用方法。

本发明为解决现有技术存在的问题所采用的技术方案为：一种模板抓举对位机，包括上车部分以及下车部分，上车部分包括底座、与底座铰接的大臂、与大臂滑动联接的伸缩臂、小臂以及旋转臂；伸缩臂、小臂以及旋转臂依次首尾相连；小臂与旋转臂之间通过旋转臂回转支承相连；旋转臂回转支承所在的平面与所述小臂、伸缩臂形成的平面一直保持垂直；旋转臂的末端设有抓手；旋转臂与抓手之间通过抓手回转支承相连；抓手的回转中心线与旋转臂之间的夹角为零。

进一步，旋转臂回转支承的一端与小臂铰接，另一端与旋转臂铰接；小臂设有调整油缸Ⅰ；调整油缸Ⅰ的一端与小臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；调整油缸Ⅰ与所述小臂、伸缩臂二者形成的平面之间的夹角始终为零；旋转臂设有调整油缸Ⅱ，调整油缸Ⅱ的一端与旋转臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；调整油缸Ⅱ与旋转臂形成的平面始终与旋转臂回转支承所在的平面垂直。

进一步，下车部分包括底盘支撑架、前桥以及后桥，底盘支撑架的前侧面通过销轴Ⅰ与前桥相连；底盘支撑架的后侧面通过销轴Ⅱ与后桥相连；销轴Ⅰ与底盘支承架的前侧面垂直，销轴Ⅱ与底盘支承架的后侧面垂直；后桥的两侧设有两个摆动油缸，摆动油缸对称设置，摆动油缸的上端分别与底盘支撑架的两侧相连，摆动油缸的下端分别与后桥的两侧相连；前桥的左右两端均铰接有前轮胎固定架，后桥的左右两端均铰接有后轮胎固定架；前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有轮胎；前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有回转马达，回转马达与相应的轮胎相连。

进一步，前轮胎固定架均设有前转向油缸，所述前转向油缸的一端与前桥相连，另一端与前轮胎固定架相连；所述后轮胎固定架均有后转向油缸，所述后转向油缸的一端与后桥相连，另一端与后轮胎固定架相连。

进一步，底盘支撑架设有回转大支承、大支承回转马达；回转大支承的内圈与底座固接；回转大支承的外圈与底盘支撑架固接；大支承回转马达的输出齿轮与回转大支承的内圈的内齿啮合。

进一步，抓手包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸。

进一步，底座设有俯仰油缸，俯仰油缸的一端与底座铰接，另一端与大臂铰接；大臂设有伸缩油缸，伸缩油缸的一端与大臂铰接，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂与小臂铰接，伸缩臂设有折叠油缸，伸缩臂的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ，小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ，折叠油缸联接件Ⅰ的末端与折叠油缸联接件Ⅱ的末端通过销轴连接在一起；折叠油缸的一端与伸缩臂铰接，另一端与销轴相连。

进一步，本发明还包括电控系统，电控系统包括车体系统以及遥控监测系统，车体系统包括车体控制器、传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置；传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置均与车体控制器相连，车体控制器控制俯仰油缸、伸缩油缸、折叠油缸、旋转臂回转支承、抓手回转支承、调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ、夹紧油缸、回转马达以及大支承回转马达；

遥控监测系统包括监测控制器、遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置；遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置均与监测控制器相连；遥控信号发送器与遥控信号接收器通讯；视频无线接收装置与视频无线发送装置通讯。

进一步，传感器组包括安装在大臂上的大臂倾角传感器以及位移传感器、安装在小臂上的小臂倾角传感器、安装在旋转臂上的旋转臂倾角传感器、安装在旋转臂回转支承上的旋转臂回转编码器、安装在抓手回转支承上的抓手回转编码器以及安装在回转大支承上的平台回转编码器。

该模板抓举对位机的操作方法，分为手动模式以及自动模式；自动模式包括：

一键伸展模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂、小臂与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器判断旋转臂是否与水平面垂直；折叠状态时，整个臂架呈s型，车体控制器控制俯仰油缸、折叠油缸、调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ、旋转臂回转支承将整个臂架从折叠状态调整为预抓取状态；

一键旋转臂调平模式，抓取模板之后，根据不同模板需要被抬高的高度即模板层数，车体控制器通过检测大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器，进一步监测检测位移传感器来计算模板高度，车体控制器控制小臂抬升，旋转臂保持在小臂的上方，调整大臂姿态最终小臂以及大臂达到预设角度，控制伸缩油缸伸缩共同实现高度要求，通过监测旋转臂倾角传感器控制调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ来确保旋转臂保持水平同时模板将与墙面平行；

一键模板调平模式，在旋转臂调平模式之后，因模板安装方向不同，通过监控旋转臂回转编码器，控制旋转臂回转支承来实现旋转臂的90度旋转；此时如果上车部分需要回转，通过监控平台回转编码器，控制旋转臂回转支承来确保模板与墙面平行；

一键模板垂直上下移动模式，模板到达设定位置后，模板与墙面平行，如果模板需要垂直向上移动，车体控制器控制俯仰油缸伸长，伸缩臂的水平夹角增大，车体控制器调节折叠油缸缩短，以保持旋转臂的水平，同时伸长伸缩臂，最终实现模板向上移动且与墙面距离不变；如果模板需要垂直向下移动，车体控制器控制俯仰油缸缩短，调节折叠油缸伸长，缩短伸缩油缸，最终实现模板垂直向下移动；

一键复位模式，为抓手松开模板后，该对位机自动复位到预抓取状态，此模式分为两个阶段，第一阶段为机器上车部分回转到初始位置，旋转臂旋转到大臂、小臂形成的平面内；第二阶段为在机器后退后有足够空间供大臂、小臂伸缩回转时，机器自动复位到预抓取状态；

一键折叠模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂、小臂与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器监测旋转臂；车体控制器控制俯仰油缸、折叠油缸、调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ、旋转臂回转支承将整个臂架从预抓取调整为折叠状态状态。

本发明相对于现有技术，其优点在于

（1）本发明为四轮驱动自行式车辆，能够适用于截面尺寸不断变化的隧道工况，设有回转大支承，能够实现上车部分360度旋转，能够使用狭窄的工作场地，针对地面不平的工况能够自动调平，适应能力强；

（2）本发明采用自动模式和手动模式相配合，能够一键实现伸展、调平等功能，操作简单，工作效率高，能够降低人力成本，提高工作效率；

（3）本发明采用传感器组来实时监测对位机的各个部件，智能的对各个部件进行控制，控制精度高，能够提高作业质量；

（4）本发明设有遥控监测系统，能够通过现场画面，远程对对位机进行操作，能够提高安全性能，改善操作者工作环境，降低人力成本。

附图说明

图1 为本发明一实施例结构示意图；

图2 为图1实施例中上车部分的结构示意图；

图3 为图1实施例中下车部分的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图以及实施例对本发明做进一步说明。

实施例

参照图1以及图2，本实施例包括上车部分以及下车部分，上车部分包括底座1、与底座1铰接的大臂2、与大臂2滑动联接的伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5；伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5依次首尾相连；小臂4与旋转臂5之间通过旋转臂回转支承6相连；旋转臂回转支承6所在的平面与所述小臂4、伸缩臂3形成的平面始终保持垂直；旋转臂5的末端设有抓手7；旋转臂5与抓手7之间通过抓手回转支承8相连；抓手7的回转中心线与旋转臂5之间的夹角为零。抓手7在抓手回转支承8的带动下，能够实现360度旋转，能够实现快速定位，提高抓取效率。

旋转臂回转支承6的一端与小臂4铰接，另一端与旋转臂5铰接；小臂4设有调整油缸Ⅰ9；调整油缸Ⅰ9的一端与小臂4相连，另一端与旋转臂回转支承6相连；调整油缸Ⅰ9与小臂4、伸缩臂3二者形成的平面之间的夹角始终为零；旋转臂5设有调整油缸Ⅱ10，调整油缸Ⅱ10的一端与旋转臂5相连，另一端与旋转臂回转支承6相连；调整油缸Ⅱ10与旋转臂5形成的平面始终与旋转臂回转支承6所在的平面垂直。

抓手7包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸11。抓手7抓模板时，通过调节夹紧油缸11来实现抓手7的开合，抓手7通过螺栓联接安装，可以通过拆卸螺栓实现快速更换抓手7，实现一机多用。

底座1设有俯仰油缸12，俯仰油缸12的一端与底座1铰接，另一端与大臂2铰接；大臂2设有伸缩油缸13，伸缩油缸13的一端与大臂2铰接，另一端与伸缩臂3铰接；伸缩臂3与小臂4铰接，伸缩臂3设有折叠油缸14，伸缩臂3的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ15，小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ16，折叠油缸联接件Ⅰ15的末端与折叠油缸联接件Ⅱ16的末端通过销轴连接在一起；折叠油缸14的一端与伸缩臂3铰接，另一端与销轴相连。

参照图3，下车部分包括底盘支撑架17、前桥18以及后桥19，底盘支撑架17的前侧面通过销轴Ⅰ与前桥18相连；底盘支撑架17的后侧面通过销轴Ⅱ20与后桥19相连；销轴Ⅰ与底盘支承架17的前侧面垂直，销轴Ⅱ20与底盘支承架17的后侧面垂直；这种结构能够保证底盘支撑架的水平性，提高整体稳定性。

后桥19的两侧设有两个摆动油缸21，摆动油缸21对称设置，摆动油缸21的上端分别与底盘支撑架17的两侧相连，摆动油缸21的下端分别与后桥19的两侧相连；当下车部分经过地面路况恶劣、道路不平、碎石较多的情况下，后桥19一侧的摆动油缸21伸长，另一侧的摆动油缸缩短，能够确保对位机在不损失牵引力的情况下在恶劣地面路况下行驶。

前桥18的左右两端均铰接有前轮胎固定架，后桥19的左右两端均铰接有后轮胎固定架；前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有轮胎22；前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有回转马达23，回转马达23与相应的轮胎22相连。

前轮胎固定架均设有前转向油缸，所述前转向油缸的一端与前桥18相连，另一端与前轮胎固定架相连；所述后轮胎固定架均有后转向油缸24，所述后转向油缸24的一端与后桥19相连，另一端与后轮胎固定架相连。

底盘支撑架设有回转大支承25、大支承回转马达；回转大支承25的内圈与底座1固接；回转大支承25的外圈与底盘支撑架17固接；大支承回转马达的输出齿轮与回转大支承25的内圈的内齿啮合。

本实施例还包括电控系统，电控系统包括车体系统以及遥控监测系统，车体系统包括车体控制器、传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置；传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置均与车体控制器相连，车体控制器控制俯仰油缸12、伸缩油缸13、折叠油缸14、旋转臂回转支承6、抓手回转支承8、调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10、夹紧油缸11、回转马达23以及大支承回转马达；

遥控监测系统包括监测控制器、遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置；遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置均与监测控制器相连；遥控信号发送器与遥控信号接收器通讯；视频无线接收装置与视频无线发送装置通讯。

传感器组包括安装在大臂2上的大臂倾角传感器以及位移传感器、安装在小臂4上的小臂倾角传感器、安装在旋转臂5上的旋转臂倾角传感器、安装在旋转臂回转支承6上的旋转臂回转编码器、安装在抓手回转支承8上的抓手回转编码器以及安装在回转大支承25上的平台回转编码器。

本实施例采用电比例全液压控制系统，采用开式阀控系统和闭式泵控系统结合的控制方式。开式阀控系统由一个定量泵给大臂2俯仰、伸缩臂3伸缩、上车部分回转和车轮转向供油，分别由相应的电磁开关阀和电磁比例控制阀控制其动作；

另一定量泵给平台动作供油，分别由相应的电磁开关阀和电磁比例控制阀控制旋转臂5旋转、工件转动、平台调平、折叠和抓手等动作。

闭式泵控系统由一个闭式泵单独给下车的回转马达23供油，通过分流阀实现各种行走功能。液压系统设有辅助动力单元，保证整车能在主泵功能失效情况下能实现应急动作。手动应急系统可满足伸缩臂、向下变幅等要求。

本实施例的操作方法，分为手动模式以及自动模式；自动模式包括：

一键伸展模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂2、小臂4与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂5的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器判断旋转臂5是否与水平面垂直；折叠状态时，整个臂架呈s型，车体控制器控制俯仰油缸12、折叠油缸14、调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10、旋转臂回转支承6将整个臂架从折叠状态调整为预抓取状态；一键旋转臂调平模式，抓取模板之后，根据不同模板需要被抬高的高度即模板层数，车体控制器通过检测大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器，进一步监测检测位移传感器来计算模板高度，车体控制器控制小臂4抬升，旋转臂5保持在小臂4的上方，调整大臂2姿态最终小臂4以及大臂2达到预设角度，控制伸缩油缸13伸缩共同实现高度要求，通过监测旋转臂倾角传感器控制调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10来确保旋转臂5保持水平同时模板将与墙面平行；一键模板调平模式，在旋转臂调平模式之后，因模板安装方向不同，通过监控旋转臂回转编码器，控制旋转臂回转支承6来实现旋转臂5的90度旋转；此时如果上车部分需要回转，通过监控平台回转编码器，控制旋转臂回转支承6来确保模板与墙面平行；一键模板垂直上下移动模式，模板到达设定位置后，模板与墙面平行，如果模板需要垂直向上移动，车体控制器控制俯仰油缸12伸长，伸缩臂3的水平夹角增大，车体控制器调节折叠油缸14缩短，以保持旋转臂5的水平，同时伸长伸缩臂3，最终实现模板向上移动且与墙面距离不变；如果模板需要垂直向下移动，车体控制器控制俯仰油缸12缩短，调节折叠油缸14伸长，缩短伸缩油缸13，最终实现模板垂直向下移动； 一键复位模式，为抓手松开模板后，该对位机自动复位到预抓取状态，此模式分为两个阶段，第一阶段为机器上车部分回转到初始位置，旋转臂5旋转到大臂2、小臂4形成的平面内；第二阶段为在机器后退后有足够空间供大臂2、小臂4伸缩回转时，机器自动复位到预抓取状态；一键折叠模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂2、小臂4与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂5的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器监测旋转臂5；车体控制器控制俯仰油缸12、折叠油缸14、调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10、旋转臂回转支承6将整个臂架从预抓取调整为折叠状态状态。

Claims (10)

1.一种模板抓举对位机，包括上车部分以及下车部分，其特征在于，所述上车部分包括底座、与底座铰接的大臂、与大臂滑动联接的伸缩臂、小臂以及旋转臂；所述伸缩臂、小臂以及旋转臂依次首尾相连；所述小臂与旋转臂之间通过旋转臂回转支承相连；所述旋转臂回转支承所在的平面与所述小臂、伸缩臂形成的平面始终保持垂直；所述旋转臂的末端设有抓手；所述旋转臂与抓手之间通过抓手回转支承相连；所述抓手的回转中心线与旋转臂之间的夹角为零。

2.根据权利要求1所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述旋转臂回转支承的一端与小臂铰接，另一端与旋转臂铰接；所述小臂设有调整油缸Ⅰ；所述调整油缸Ⅰ的一端与小臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；所述调整油缸Ⅰ与所述小臂、伸缩臂二者形成的平面之间的夹角始终为零；所述旋转臂设有调整油缸Ⅱ，所述调整油缸Ⅱ的一端与旋转臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；所述调整油缸Ⅱ与旋转臂形成的平面始终与旋转臂回转支承所在的平面垂直。

3.根据权利要求1或2所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述下车部分包括底盘支撑架、前桥以及后桥，所述底盘支撑架的前侧面通过销轴Ⅰ与前桥相连；所述底盘支撑架的后侧面通过销轴Ⅱ与后桥相连；所述销轴Ⅰ与底盘支承架的前侧面垂直，所述销轴Ⅱ与底盘支承架的后侧面垂直；所述后桥的两侧设有两个摆动油缸，所述摆动油缸对称设置，所述摆动油缸的上端分别与底盘支撑架的两侧相连，所述摆动油缸的下端分别与后桥的两侧相连；所述前桥的左右两端均铰接有前轮胎固定架，所述后桥的左右两端均铰接有后轮胎固定架；所述前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有轮胎；所述前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有回转马达，所述回转马达与相应的轮胎相连。

4.根据权利要求3所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述前轮胎固定架均设有前转向油缸，所述前转向油缸的一端与前桥相连，另一端与前轮胎固定架相连；所述后轮胎固定架均有后转向油缸，所述后转向油缸的一端与后桥相连，另一端与后轮胎固定架相连。

5.根据权利要求4所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述底盘支撑架设有回转大支承、大支承回转马达；所述回转大支承的内圈与底座固接；所述回转大支承的外圈与底盘支撑架固接；所述大支承回转马达的输出齿轮与回转大支承的内圈的内齿啮合。

6.根据权利要求5所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述抓手包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；所述抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；所述抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸。

7.根据权利要求6所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述底座设有俯仰油缸，所述俯仰油缸的一端与底座铰接，另一端与大臂铰接；所述大臂设有伸缩油缸，所述伸缩油缸的一端与大臂铰接，另一端与伸缩臂铰接；所述伸缩臂与小臂铰接，所述伸缩臂设有折叠油缸，所述伸缩臂的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ，所述小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ，所述折叠油缸联接件Ⅰ的末端与折叠油缸联接件Ⅱ的末端通过销轴连接在一起；所述折叠油缸的一端与伸缩臂铰接，另一端与销轴相连。

8.根据权利要求7所述的模板抓举对位机，其特征在于，还包括电控系统，所述电控系统包括车体系统以及遥控监测系统，所述车体系统包括车体控制器、传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置；所述传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置均与车体控制器相连，所述车体控制器控制俯仰油缸、伸缩油缸、折叠油缸、旋转臂回转支承、抓手回转支承、调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ、夹紧油缸、回转马达以及大支承回转马达；所述遥控监测系统包括监测控制器、遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置；所述遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置均与监测控制器相连；所述遥控信号发送器与遥控信号接收器通讯；所述视频无线接收装置与视频无线发送装置通讯。

9.根据权利要求8所述的模板抓举对位机，其特征在于，所述传感器组包括安装在大臂上的大臂倾角传感器以及位移传感器、安装在小臂上的小臂倾角传感器、安装在旋转臂上的旋转臂倾角传感器、安装在旋转臂回转支承上的旋转臂回转编码器、安装在抓手回转支承上的抓手回转编码器以及安装在回转大支承上的平台回转编码器。

10.权利要求1所述的模板抓举对位机的操作方法，其特征在于，该对位机的操作方法分为手动模式以及自动模式；所述自动模式包括：一键伸展模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂、小臂与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器判断旋转臂是否与水平面垂直；折叠状态时，整个臂架呈s型，车体控制器控制俯仰油缸、折叠油缸、调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ、旋转臂回转支承将整个臂架从折叠状态调整为预抓取状态；一键旋转臂调平模式，抓取模板之后，根据不同模板需要被抬高的高度即模板层数，车体控制器通过检测大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器，进一步监测检测位移传感器来计算模板高度，车体控制器控制小臂抬升，旋转臂保持在小臂的上方，调整大臂姿态最终小臂以及大臂达到预设角度，控制伸缩油缸伸缩共同实现高度要求，通过监测旋转臂倾角传感器控制调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ来确保旋转臂保持水平同时模板将与墙面平行；一键模板调平模式，在旋转臂调平模式之后，因模板安装方向不同，通过监控旋转臂回转编码器，控制旋转臂回转支承来实现旋转臂的90度旋转；此时如果上车部分需要回转，通过监控平台回转编码器，控制旋转臂回转支承来确保模板与墙面平行；一键模板垂直上下移动模式，模板到达设定位置后，模板与墙面平行，如果模板需要垂直向上移动，车体控制器控制俯仰油缸伸长，伸缩臂的水平夹角增大，车体控制器调节折叠油缸缩短，以保持旋转臂的水平，同时伸长伸缩臂，最终实现模板向上移动且与墙面距离不变；如果模板需要垂直向下移动，车体控制器控制俯仰油缸缩短，调节折叠油缸伸长，缩短伸缩油缸，最终实现模板垂直向下移动； 一键复位模式，为抓手松开模板后，该对位机自动复位到预抓取状态，此模式分为两个阶段，第一阶段为机器上车部分回转到初始位置，旋转臂旋转到大臂、小臂形成的平面内；第二阶段为在机器后退后有足够空间供大臂、小臂伸缩回转时，机器自动复位到预抓取状态；一键折叠模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂、小臂与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器监测旋转臂；车体控制器控制俯仰油缸、折叠油缸、调整油缸Ⅰ、调整油缸Ⅱ、旋转臂回转支承将整个臂架从预抓取调整为折叠状态状态。