JP2019077527A - 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】操作性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部２８を有するフォークリフト２０と、車両通信部２８と無線通信を行うリモート通信部３６を有する遠隔操作装置３０と、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作を制御するリモートＣＰＵ３３とを備えている。リモートＣＰＵ３３は、第１開始操作及び第２開始操作の双方が行われたことに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作を開始する。そして、リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたことに基づいて、遠隔操作装置３０の操作の基準位置を設定し、当該基準位置からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。【選択図】図２

Description

本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両に関する。

特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。

特開２００２−１０４８００号公報

ここで、遠隔操作装置を用いて産業車両を遠隔操作する構成においては、操作性の向上が求められる場合がある。
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は操作性の向上を図ることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法及び産業車両を提供することである。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部と、前記決定部によって決定された遠隔操作態様で前記産業車両を遠隔操作する実行部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、基準位置からの変化の度合いに基づいて、産業車両の遠隔操作態様が決定され、当該遠隔操作態様で産業車両の遠隔操作が行われる。当該基準位置は、操作者によって基準設定操作が行われることにより設定される。これにより、操作性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、当該遠隔操作装置の姿勢を検知する姿勢検知部を有し、前記設定部は、前記遠隔操作装置に対して前記基準設定操作が行われた場合に、前記姿勢検知部の検知結果に基づいて、前記基準位置の一種である基準姿勢として、前記基準設定操作が行われたときの前記遠隔操作装置の姿勢を設定する基準姿勢設定部を備え、前記決定部は、前記基準姿勢からの前記遠隔操作装置の姿勢の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する姿勢対応決定部を備えているとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置の姿勢を変えることにより、産業車両の遠隔操作態様を変えることができる。これにより、遠隔操作装置の姿勢操作によって所望の遠隔操作態様で産業車両を遠隔操作することができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記姿勢検知部は、特定回転方向における前記遠隔操作装置の回転位置を検知するものであり、前記基準姿勢設定部は、前記基準姿勢の一種である基準回転位置として、前記基準設定操作が行われたときの前記特定回転方向における前記遠隔操作装置の回転位置を設定し、前記姿勢対応決定部は、前記特定回転方向における前記基準回転位置からの前記遠隔操作装置の回転位置の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置を特定回転方向に回転させるという操作によって、所望の遠隔操作態様で産業車両を遠隔操作することができる。
ここで、上記のように産業車両の遠隔操作態様を決定付ける操作として特定回転方向の回転が採用されている構成において、基準回転位置が固定されていると、操作者の体勢によっては、基準回転位置に対して回転可能な範囲が制限されたり、所望の遠隔操作態様を実現させるためには、不自然な体勢になったりする不都合が生じ得る。

この点、本構成によれば、基準回転位置を操作者の操作によって適宜変更できるため、上記不都合を抑制できる。したがって、遠隔操作態様を決定付ける操作の一種として特定回転方向の回転が採用されたことに起因する上記不都合を抑制でき、操作性の更なる向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記姿勢対応決定部は、前記特定回転方向における前記基準回転位置からの前記遠隔操作装置の回転位置の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様として前記産業車両の操舵角を決定するとよい。

かかる構成によれば、基準回転位置から特定回転方向に遠隔操作装置を回転させることにより、産業車両の操舵角を制御できる。これにより、直感的な遠隔操作を実現できる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は板状であり、前記特定回転方向は、前記遠隔操作装置の厚さ方向を回転軸とする回転方向であるとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作装置を両手で把持した場合に、操作者から見て、右回り又は左回りに回転させることにより、産業車両の操舵角を変更できる。これにより、ハンドルを操作するような感覚で産業車両の操舵角を制御でき、操作性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、タッチパネルと、前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、を備え、前記基準設定操作は、前記タッチパネルに対して入力操作が行われることであるとよい。

かかる構成によれば、タッチパネルに対する入力操作という比較的簡単な操作で基準位置の設定を実現できるため、基準位置の設定を容易に行うことができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記タッチパネルに対して入力操作が行われている位置を入力操作位置とすると、前記設定部は、前記遠隔操作装置に対して前記基準設定操作が行われた場合に、前記タッチセンサの検知結果に基づいて、前記基準位置の一種である基準入力位置として、前記基準設定操作が行われたときにおける前記入力操作位置を設定する基準入力位置設定部を備え、前記決定部は、前記基準入力位置からの前記入力操作位置の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するパネル対応決定部を備えているとよい。

かかる構成によれば、入力操作位置を制御することによって、所望の遠隔操作態様で産業車両を遠隔操作することができる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記パネル対応決定部は、前記基準入力位置からの前記入力操作位置の変化の度合いとして、前記基準入力位置と前記入力操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するとよい。

かかる構成によれば、タッチパネルに対して入力操作を行い、その後入力操作を維持したまま入力操作位置を変更するという一連の入力操作であるスライド操作を行うことにより、所望の遠隔操作態様で産業車両を遠隔操作することができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記パネル対応決定部は、前記基準入力位置と前記入力操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様として前記産業車両の走行速度を決定するとよい。

かかる構成によれば、スライド操作の操作量に応じて、走行速度を異ならせることができ、それを通じて直感的な操作が可能となる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、フォークを有するフォークリフトであり、前記パネル対応決定部は、前記基準入力位置と前記入力操作位置との相対位置に基づいて、前記フォークリフトの遠隔操作態様として前記フォークの動作態様を決定するとよい。

かかる構成によれば、スライド操作の操作量に応じて、フォークを大きく動かしたり、小さく動かしたりすることができる。なお、フォークの動作態様とは、例えばリーチ動作のストローク量や、リフト動作のストローク量やチルト動作の傾斜角度等が考えられる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記タッチパネルに対して、遠隔操作が開始される開始操作と当該開始操作から継続される継続操作とによって構成される一連の入力操作が行われた場合には、前記基準入力位置設定部は、前記基準設定操作としての前記開始操作が行われたことに基づいて、前記基準入力位置として、前記開始操作が行われた位置である開始位置を設定し、前記パネル対応決定部は、前記開始位置と前記継続操作が行われている位置である継続操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するとよい。

かかる構成によれば、開始操作が行われることによって開始位置が設定され、当該開始位置と継続操作位置との相対位置に基づいて、産業車両の遠隔操作態様が決定される。これにより、開始操作及び継続操作によって構成される一連の入力操作とは別に基準設定操作を行う必要がないため、操作の簡略化を図ることができる。

また、本構成によれば、開始操作が行われる度に基準入力位置が設定されるため、遠隔操作を行うごとに基準入力位置を変更できる。したがって、例えば、ある遠隔操作を行った後に体勢を変更して再度遠隔操作を行う場合に、体勢の変更に対応させて基準入力位置を変更できるため、変更した体勢に対応した遠隔操作を行うことができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記タッチパネルに対する入力操作である第１開始操作及び第２開始操作の双方が前記遠隔操作装置に対して行われることに基づいて前記産業車両の遠隔操作を開始し、前記産業車両の遠隔操作の開始後は、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される第１継続操作、及び、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される第２継続操作の双方が行われている場合に前記産業車両の遠隔操作を継続する遠隔操作制御部を備え、前記基準入力位置設定部は、前記基準設定操作としての前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われたことを契機として、前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われた時点において前記第１開始操作が行われている位置である第１開始位置を前記基準入力位置として設定し、前記パネル対応決定部は、前記第１開始位置と前記第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始するためには、第１開始操作及び第２開始操作の双方を行う必要がある。これにより、意図せず遠隔操作が行われることや、他の作業を行いながら遠隔操作が開始されることを抑制できる。そして、遠隔操作の開始後も、遠隔操作を継続するためには両継続操作を行う必要がある。これにより、遠隔操作中に遠隔操作以外の作業を行うことを抑制できる。したがって、安全性の向上を図ることができる。

また、本構成によれば、両継続操作の少なくとも一方を終了することによって、遠隔操作を停止させることができる。これにより、操作者としては、遠隔操作を意識的に停止させたり、開始させたりすることを容易にできる。したがって、操作者としては、例えば一時的に遠隔操作を停止して状況の確認等を行い、その後再度遠隔操作を行う等といったことを容易に行うことができ、利便性の向上を図ることができる。

特に、本構成によれば、遠隔操作を開始するための両開始操作が行われることによって、基準入力位置として第１開始位置が設定される。これにより、遠隔操作を開始するための操作とは別に基準入力位置を設定するための操作を行う必要がないため、操作の簡略化を図ることができる。また、両開始操作が行われる度に基準入力位置として第１開始位置が設定されるため、遠隔操作を行うごとに基準入力位置を変更できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１開始操作は、前記タッチパネルの特定領域内に対する入力操作であり、前記第１継続操作は、前記特定領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であるとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始させるためには、例えば指等を用いて特定領域内に対して入力操作を行う必要がある。このような特定領域内に対する入力操作は、指を用いてできる操作であることから比較的容易である一方、タッチパネルのうち狙った場所に対して入力操作を行う必要があるため、相応の注意力を要する。これにより、操作者に対して相応の注意を促しつつ、簡単な操作で遠隔操作を開始させることができる。

一方、第１継続操作については、特定領域外にはみ出すようなスライド操作が可能となっているため、第１継続操作の自由度を高くすることができる。また、所望の遠隔操作態様と実現しようとするあまり、第１継続操作が行われている位置が特定領域外にはみ出した場合であっても、遠隔操作は継続される。これにより、操作性及び利便性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記タッチパネルに対する入力操作である第１開始操作及び第２開始操作の双方が前記遠隔操作装置に対して行われることに基づいて前記産業車両の遠隔操作を開始し、前記産業車両の遠隔操作の開始後は、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される第１継続操作、及び、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される第２継続操作の双方が行われている場合に前記産業車両の遠隔操作を継続する遠隔操作制御部を備え、前記基準入力位置設定部は、前記基準設定操作としての前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われたことを契機として、前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われた時点において前記第１開始操作及び前記第２開始操作が行われている位置である第１開始位置及び第２開始位置を前記基準入力位置として設定し、前記パネル対応決定部は、前記第１開始位置と前記第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置との相対位置、及び、前記第２開始位置と前記第２継続操作が行われている位置である第２継続操作位置との相対位置の双方に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始するためには、第１開始操作及び第２開始操作の双方を行う必要がある。これにより、意図せず遠隔操作が行われることや、他の作業を行いながら遠隔操作が開始されることを抑制できる。そして、遠隔操作の開始後も、遠隔操作を継続するためには両継続操作を行う必要がある。これにより、遠隔操作中に遠隔操作以外の作業を行うことを抑制できる。したがって、安全性の向上を図ることができる。

また、本構成によれば、両継続操作の少なくとも一方を終了することによって、遠隔操作を停止させることができる。これにより、操作者としては、遠隔操作を意識的に停止させたり、開始させたりすることを容易にできる。したがって、操作者としては、例えば一時的に遠隔操作を停止して状況の確認等を行い、その後再度遠隔操作を行う等といったことを容易に行うことができ、利便性の向上を図ることができる。

特に、本構成によれば、遠隔操作を開始するための両開始操作が行われることによって、基準入力位置として第１開始位置及び第２開始位置が設定される。これにより、遠隔操作を開始するための操作とは別に基準入力位置を設定するための操作を行う必要がないため、操作の簡略化を図ることができる。また、両開始操作が行われる度に基準入力位置が設定されるため、遠隔操作を行うごとに基準入力位置を変更できる。更に、２つの相対位置に基づいて遠隔操作態様が決定されるため、２つの入力操作を組み合わせることにより、所望の遠隔操作態様を実現できる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１開始操作は、前記タッチパネルの第１領域内に対する入力操作であり、前記第１継続操作は、前記第１領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であり、前記第２開始操作は、前記タッチパネルのうち前記第１領域とは異なる第２領域内に対する入力操作であり、前記第２継続操作は、前記第２領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であるとよい。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始させるためには、タッチパネルのうち少なくとも２つの異なる位置に対して入力操作を行う必要がある。これにより、操作者としては、２つの異なる位置に対して入力操作を行うために、両手で遠隔操作装置を把持することが想定される。したがって、片手での遠隔操作を抑制でき、それを通じて遠隔操作と他の作業とが同時に行われることを抑制できる。

また、第１継続操作については、第１領域外にはみ出すようなスライド操作が可能となっているため、第１継続操作の自由度を高くすることができる。また、所望の遠隔操作態様と実現しようとするあまり、第１継続操作が行われている位置が第１領域外にはみ出した場合であっても、遠隔操作は継続される。第２継続操作についても同様である。したがって、操作性及び利便性の向上を図ることができる。

上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記遠隔操作装置は、スマートフォン又はタブレット端末であるとよい。
かかる構成によれば、既存の汎用品を用いて産業車両の遠隔操作を実現できる。

上記目的を達成する遠隔操作装置は、車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部と、を備えていることを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記遠隔操作装置を、当該遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部として機能させることを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するものであって、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定ステップと、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定ステップと、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記決定ステップによって決定された遠隔操作態様で前記産業車両を遠隔操作する実行ステップと、を備えていることを特徴とする。

上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであって、前記遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部と、前記決定部によって決定された遠隔操作態様で前記産業車両を遠隔操作する実行部と、を備えていることを特徴とする。

上記各構成によれば、基準位置からの変化の度合いに基づいて、産業車両の遠隔操作態様が決定され、当該遠隔操作態様で産業車両の遠隔操作が行われる。当該基準位置は、操作者によって基準設定操作が行われることにより設定される。これにより、操作性の向上を図ることができる。

この発明によれば、操作性の向上を図ることができる。

産業車両用遠隔操作システムの概要図。 産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。 遠隔操作信号及び制御信号を説明するための概念図。 第１実施形態の産業車両用遠隔操作システムにて設定されている各種モードを説明するための概念図。 走行モード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 リフトモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 リーチモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 チルトモード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 第１実施形態の遠隔操作制御処理を示すフローチャート。 第１実施形態の操作モード処理を示すフローチャート。 強制停止処理を示すフローチャート。 遠隔操作装置に対する操作の一例を模式的に示す動作説明図。 遠隔操作装置に対する操作の一例を模式的に示す動作説明図。 遠隔操作装置に対する操作の一例を模式的に示す動作説明図。 遠隔操作装置に対する操作の一例を模式的に示す動作説明図。 遠隔操作装置に対する操作に対するフォークリフトの動きを模式的に示す上面図。 第２実施形態の走行モード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 荷役モード画像が表示された遠隔操作装置の正面図。 第２実施形態の遠隔操作制御処理を示すフローチャート。 第２実施形態の操作モード処理を示すフローチャート。 別例の操作を説明するための遠隔操作装置の正面図。

（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システムの第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置３０と、を備えている。

フォークリフト２０は、車輪２１と、荷物の積み上げ又は積み降ろしを行う荷役装置としてのフォーク２２と、を備えている。本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操縦することが可能に構成されている。フォーク２２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が可能に構成されている。

なお、フォークリフト２０は、例えばエンジンが搭載されたエンジンタイプであってもよいし、蓄電装置及び電動モータが搭載されたＥＶタイプであってもよいし、燃料電池及び電動モータが搭載されたＦＣＶタイプであってもよい。また、フォークリフト２０は、例えばエンジンと蓄電装置と電動モータとを有するＨＶタイプでもよい。

図２に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ２３と、荷役アクチュエータ２４と、これら走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する車両ＣＰＵ２５と、車両メモリ２６と、車両状態検知部２７と、を備えている。

走行駆動部としての走行アクチュエータ２３は、フォークリフト２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ２３はエンジン及びステアリング装置等であり、例えばフォークリフト２０がＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ２３は車輪２１を回転駆動させる電動モータ及びステアリング装置等である。

荷役アクチュエータ２４は、走行とは異なる動作に用いられるものであり、詳細にはフォーク２２を駆動させるものである。例えば、荷役アクチュエータ２４は、フォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作を行うリフト駆動部２４ａと、フォーク２２を前後方向に移動させるリーチ動作を行うリーチ駆動部２４ｂと、フォーク２２を傾けるチルト動作を行うチルト駆動部２４ｃと、を有している。

なお、フォーク２２が、走行とは異なる動作を行う動作対象とも言え、フォーク２２の動作が「走行とは異なる動作」とも言え、荷役アクチュエータ２４が走行とは異なる動作に用いられる「動作駆動部」とも言える。

車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の状態を検知するものである。車両状態検知部２７は、例えば現在のフォークリフト２０の走行態様及びフォーク２２の動作態様を検知するとともに、フォークリフト２０の異常の有無を検知し、その検知結果である走行情報、動作情報及び異常情報が設定された検知信号を車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。

なお、走行情報は、例えばフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報を含む。換言すれば、本実施形態の車両状態検知部２７は、フォークリフト２０の走行態様として、少なくともフォークリフト２０の走行速度、加速度及び操舵角を検知している。また、動作情報は、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、前後方向におけるフォーク２２の位置（リーチ位置）及びリーチ動作中の場合にはその動作速度に関する情報と、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報とを含む。換言すれば、本実施形態における車両状態検知部２７が検知するフォークリフト２０の動作態様には、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が含まれている。

また、フォークリフト２０の異常とは、例えば、走行アクチュエータ２３又は荷役アクチュエータ２４の異常や、車輪２１の異常等がある。但し、フォークリフト２０の異常は、これに限られず任意であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有する構成においては、蓄電装置の異常等を含んでもよい。

車両ＣＰＵ２５は、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーが操作されることに基づいて、車両メモリ２６に記憶されている各種プログラムを読み出し実行することによって、走行アクチュエータ２３及び荷役アクチュエータ２４を制御する。つまり、本実施形態のフォークリフト２０は、遠隔操作装置３０を用いずに、フォークリフト２０に設けられているステアリング装置や各種操作レバーにより運転することも可能となっている。また、車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７から入力される検知信号に基づいて、フォークリフト２０の現在の状態を把握する。車両ＣＰＵ２５は、車両ＥＣＵとも車両ＭＰＵとも言える。

遠隔操作装置３０は、通信機能を有する操作端末である。遠隔操作装置３０は、例えばスマートフォン又はタブレット端末といった汎用品である。但し、これに限られず、遠隔操作装置３０は、携帯電話やヴァーチャルリアリティ端末などでもよいし、遠隔操作のための専用品であってもよい。

図１に示すように、本実施形態では、遠隔操作装置３０は、一方を長手方向とし他方を短手方向とする矩形板状である。遠隔操作装置３０は、遠隔操作を行う場合、当該遠隔操作装置３０の長手方向の両端部のうち一方の端部が右手によって把持され、他方の端部が左手によって把持された状態で用いられる。つまり、遠隔操作装置３０は遠隔操作を行う際には横向きに両手で把持されることを想定している。

図２に示すように、遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチセンサ３２と、リモートＣＰＵ３３と、リモートメモリ３４と、姿勢検知部３５と、を備えている。
図１に示すように、タッチパネル３１は、遠隔操作装置３０の一方の板面に形成されている。タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル３１の長手方向は遠隔操作装置３０の長手方向と一致している。タッチパネル３１は、所望の画像を表示させることが可能に構成されている。

ちなみに、遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合、タッチパネル３１の短手方向は操作者から見て上下方向又は前後方向であり、タッチパネル３１の長手方向は操作者から見て左右方向である。

なお、以降の説明において、タッチパネル３１を視認できるように遠隔操作装置３０が横向きに把持された場合において、操作者から見てタッチパネル３１の上端側（図５〜図８における紙面上方向）を上方とし、操作者から見て下端側（図５〜図８における紙面下方向）を下方とする。

タッチセンサ３２は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である、タッチパネル３１に対する入力操作（詳細にはタッチ操作やスライド操作）を検知するものである。詳細には、タッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して指が接触しているか否かを検知するとともに、指の接触が検知された場合にはその位置を検知する。そして、タッチセンサ３２は、検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を把握できる。なお、タッチセンサ３２の具体的な構成は任意であるが、例えば静電容量の変化に基づいて検出する静電容量式センサや圧力センサ等がある。

ちなみに、本実施形態のタッチセンサ３２は、タッチパネル３１に対して複数の入力操作が行われている場合には、各入力操作をそれぞれ個別に検知する。例えば、タッチパネル３１に対して左手の指と右手の指の双方が接触している場合には、左手の指の接触位置及び右手の指の接触位置の双方を個別に検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。

姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の姿勢を検知するものである。姿勢検知部３５は、例えば３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサとを含み、これらのセンサから得られる情報に基づいて、遠隔操作装置３０の向き及びその変化を検知する。

例えば、図１に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向の両端部が操作者によって把持されている場合においては、姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の厚さ方向に延びた第１中心線Ｍ１を回転軸とする回転操作（以降、単に「第１回転操作」という。）を検知する。更に姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の中心を通り当該遠隔操作装置３０の長手方向に延びた第２中心線Ｍ２を回転軸とする回転操作（以降、単に「第２回転操作」という。）を検知する。

第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転軸とする遠隔操作装置３０の回転方向であり、第２回転操作方向は、遠隔操作装置３０の長手方向を回転軸とする遠隔操作装置３０の回転方向である。換言すれば、姿勢検知部３５は、第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化、及び、第２回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置の変化を検知するものである。

姿勢検知部３５は、第１回転操作及び第２回転操作の少なくとも一方が行われているか否か、及び、両回転操作の少なくとも一方が行われている場合には当該回転操作の態様を検知し、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する操作の一種である第１回転操作及び第２回転操作を把握できる。

なお、回転操作の態様とは、例えば回転操作の角速度の変化具合である。詳細には、姿勢検知部３５は、回転操作の態様として角加速度を検知する。これにより、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）は、回転操作の有無に加えて角加速度も把握できる。

リモートＣＰＵ３３は、リモートメモリ３４に記憶されている各種プログラムを用いて各種処理を実行するものである。詳細には、リモートメモリ３４には、タッチパネル３１の画像制御に関するプログラムが記憶されており、リモートＣＰＵ３３は、当該プログラムを読み出し実行することによってタッチパネル３１の表示制御を行う。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２及び姿勢検知部３５から入力される信号に基づいて、遠隔操作装置３０に対する各種操作を把握する。本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は表示制御部ともいえる。

図２に示すように、フォークリフト２０と遠隔操作装置３０とは通信可能に構成されている。詳細には、フォークリフト２０は、車両通信部２８を有しており、遠隔操作装置３０は、車両通信部２８と通信可能なリモート通信部３６を有している。

車両通信部２８及びリモート通信部３６は、例えば無線通信を行う通信インターフェースである。リモート通信部３６は、通信範囲内にペアリング（登録）済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両通信部２８との通信接続を確立する。これにより、遠隔操作装置３０とフォークリフト２０との間で信号のやり取りが可能となる。

本実施形態では、車両通信部２８及びリモート通信部３６間の通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両通信部２８，３６は、パケット通信によって信号の送受信を行う。

なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、車両通信部２８及びリモート通信部３６間の通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。また、両通信部２８，３６の信号の送受信は、パケット通信に限られず任意である。

更に、車両通信部２８とリモート通信部３６との間の通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。

リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６を用いて、遠隔操作に関する各種情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を車両通信部２８に向けて送信することにより、フォークリフト２０を遠隔操作する。遠隔操作信号ＳＧ１は、無線通信用の規格に対応する信号であり、本実施形態ではＷｉ−Ｆｉ規格に対応したパケット通信信号である。

フォークリフト２０は、遠隔操作信号ＳＧ１を、車内通信用規格に対応した制御信号ＳＧａに変換する信号変換部２９を備えている。信号変換部２９は、車両通信部２８及び車両ＣＰＵ２５に電気的に接続されており、車両通信部２８によって受信された遠隔操作信号ＳＧ１を、車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号ＳＧａに変換し、当該制御信号ＳＧａを車両ＣＰＵ２５に向けて出力する。

なお、本実施形態では、フォークリフト２０の具体的な車内通信用規格はＣＡＮ規格である。すなわち、本実施形態では、制御信号ＳＧａはＣＡＮ信号である。但し、これに限られず、具体的な車内通信用規格は任意である。

図３に示すように、遠隔操作信号ＳＧ１の規格と制御信号ＳＧａの規格とが異なっていることに起因して、遠隔操作信号ＳＧ１及び制御信号ＳＧａの信号形式（換言すれば信号形態）が異なっている一方、遠隔操作信号ＳＧ１及び制御信号ＳＧａに設定されている情報（換言すれば内容）は同一である。換言すれば、信号変換部２９は、遠隔操作に関する情報が設定された無線通信用規格の遠隔操作信号ＳＧ１から、当該遠隔操作に関する情報を保持しつつ車両ＣＰＵ２５が認識可能な制御信号ＳＧａに変換するものであるといえる。

遠隔操作信号ＳＧ１及び制御信号ＳＧａは、遠隔操作に関する情報として、走行操作に関する走行操作情報Ｄ１と、荷役操作に関する荷役操作情報Ｄ２とを含む。
走行操作情報Ｄ１は、例えばフォークリフト２０の走行速度が設定された走行速度情報Ｄｖと、フォークリフト２０の加速度が設定された加速度情報Ｄαと、フォークリフト２０の操舵角が設定された操舵角情報Ｄθと、を有している。

荷役操作情報Ｄ２は、例えばリフト動作のストローク量が設定されたリフト情報Ｄｆａと、リーチ動作のストローク量が設定されたリーチ情報Ｄｆｂと、チルト動作の傾斜角度が設定されたチルト情報Ｄｆｃと、を有している。

車両ＣＰＵ２５は、信号変換部２９から制御信号ＳＧａが入力された場合には、車両メモリ２６に記憶されている遠隔操作実行プログラムを読み出し且つ当該遠隔操作実行プログラムを実行することにより、当該制御信号ＳＧａに対応した態様でフォークリフト２０（詳細には両アクチュエータ２３，２４）を駆動させる。

例えば、走行操作情報Ｄ１の各情報Ｄｖ，Ｄα，Ｄθが「０」以外の数値であり且つ荷役操作情報Ｄ２の各情報Ｄｆａ，Ｄｆｂ，Ｄｆｃが「０」又は「ｎｕｌｌ」である制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２５に入力されたとする。この場合、車両ＣＰＵ２５は、走行アクチュエータ２３を制御することにより、走行速度情報Ｄｖに設定されている走行速度となるように加速度情報Ｄαに設定されている加速度で加減速を行うとともに、操舵角情報Ｄθに設定されている操舵角となるようにフォークリフト２０の操舵角を変更する。

また、例えばリフト情報Ｄｆａが「０」以外の数値であり且つその他の情報が「０」又は「ｎｕｌｌ」である制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２５に入力された場合には、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２が上下方向に移動するように荷役アクチュエータ２４を制御する。

なお、リフト情報Ｄｆａは、例えば正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが正の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を上方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リフト情報Ｄｆａが負の値である場合には、荷役アクチュエータ２４（詳細にはリフト駆動部２４ａ）を制御してリフト情報Ｄｆａに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を下方へ移動させる。

同様に、リーチ情報Ｄｆｂは、正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、リーチ情報Ｄｆｂが正の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはリーチ駆動部２４ｂ）を制御してリーチ情報Ｄｆｂに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を前方へ移動させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、リーチ情報Ｄｆｂが負の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはリーチ駆動部２４ｂ）を制御してリーチ情報Ｄｆｂに設定されている数値のストローク量だけフォーク２２を後方へ移動させる。

チルト情報Ｄｆｃは、正（＋）又は負（−）の値を取り得る数値情報である。車両ＣＰＵ２５は、チルト情報Ｄｆｃが正の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはチルト駆動部２４ｃ）を制御してチルト情報Ｄｆｃに設定されている数値の傾斜角度だけフォーク２２を前方へ傾斜させる。一方、車両ＣＰＵ２５は、チルト情報Ｄｆｃが負の値である場合には荷役アクチュエータ２４（詳細にはチルト駆動部２４ｃ）を制御してチルト情報Ｄｆｃに設定されている数値の傾斜角度だけフォーク２２を後方へ傾斜させる。

すなわち、車両通信部２８が少なくとも走行速度情報Ｄｖに「０」以外の数値が設定されている遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は走行アクチュエータ２３を制御する。一方、車両通信部２８が荷役操作情報Ｄ２の少なくとも１つに「０」以外の数値が設定されている遠隔操作信号ＳＧ１を受信した場合には、車両ＣＰＵ２５は荷役アクチュエータ２４を制御する。

以上のことから、遠隔操作装置３０及びフォークリフト２０（詳細には両通信部２８，３６）が通信可能な範囲内に配置されている場合には、リモート通信部３６から送信される遠隔操作信号ＳＧ１に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

ここで、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０（産業車両）の遠隔操作が行われる構成においては、操作者がフォークリフト２０に乗車する必要がないため、利便性の向上を図ることができる一方、安全性が求められる。例えば、操作者がフォークリフト２０に乗車する必要がないため、操作者の行動の自由度が高い。このため、操作者としては、例えば他の作業を行いながら遠隔操作を開始したり、遠隔操作中に遠隔操作装置３０から手を離して遠隔操作以外の作業を行ったりする場合もあり得る。この場合、フォークリフト２０の誤操作が発生し易い。また、例えば、遠隔操作装置３０を用いて遠隔操作を行う構成においては、ハンドル等を用いた通常の運転とは異なる操作体系となるため、誤操作が生じる場合があり得る。

これに対して、本産業車両用遠隔操作システム１０は、操作性等を考慮して安全性を高めるように構成されている。以下では、この点を踏まえつつ、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作制御に係る構成について説明する。

図２に示すように、リモートメモリ３４には、遠隔操作信号ＳＧ１の送信処理を含むフォークリフト２０の遠隔操作に関する各種処理を実行するための遠隔操作プログラム４０が記憶されている。遠隔操作プログラム４０は、フォークリフト２０の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。遠隔操作プログラム４０は、遠隔操作を制御する遠隔操作制御処理を実行するための遠隔操作制御処理実行プログラム４１を含む。遠隔操作プログラム４０が「産業車両用遠隔操作プログラム」に対応する。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作起動条件が成立した場合には、遠隔操作プログラム４０（遠隔操作アプリケーション）を起動させる。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置３０に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル３１に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作（タッチ操作）である。

但し、遠隔操作起動条件は、これに限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０のリモート通信部３６とフォークリフト２０の車両通信部２８との通信接続が確立したことでもよいし、両通信部２８，３６間の通信接続が確立した条件下において起動操作が行われることでもよい。すなわち、遠隔操作起動条件において、操作者の操作は必須ではない。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０の起動に伴い、まずリモート通信部３６と通信可能な範囲内に通信接続が可能なフォークリフト２０をサーチし、当該フォークリフト２０が存在する場合には当該フォークリフト２０の車両通信部２８と通信接続を確立する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に操作画像Ｇ１０を表示させる。操作画像Ｇ１０は、遠隔操作プログラム４０に記憶されている。リモートＣＰＵ３３は、基本的には、遠隔操作プログラム４０の起動中、常時操作画像Ｇ１０を表示させる。

続いて、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理実行プログラム４１を読み出し、遠隔操作制御処理を遠隔操作プログラム４０の起動中に定期的に実行することにより、遠隔操作装置３０に対する操作者の操作に対応した遠隔操作信号ＳＧ１の送信制御を行う。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が制御される。遠隔操作制御処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「遠隔操作制御部」に対応する。

ここで、図４に示すように、遠隔操作制御処理では、遠隔操作の制御モードとして、操作モードと、強制停止モードと、停止中モードとが設定されている。すなわち、遠隔操作装置３０（詳細にはリモートＣＰＵ３３）は、遠隔操作の制御モードとして、操作モード、強制停止モード及び停止中モードを有している。

遠隔操作制御処理の詳細な説明の前に、各モードについて簡単に説明する。
操作モードは、遠隔操作装置３０に対する操作に応じてフォークリフト２０の遠隔操作を行う制御モードである。操作モード時には、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した動作が行われるようにフォークリフト２０の制御が行われる。

操作モードは複数のモードを有しており、詳細には走行アクチュエータ２３を操作対象（制御対象）とする走行モードと、荷役アクチュエータ２４を操作対象（制御対象）とするリフトモード、リーチモード及びチルトモードとを有している。

走行モードは、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行う操作モードである。リフトモードは、フォーク２２のリフト動作に関する遠隔操作を行う操作モードである。リーチモードは、フォーク２２のリーチ動作に関する遠隔操作を行う操作モードである。チルトモードは、フォーク２２のチルト動作に関する遠隔操作を行う操作モードである。すなわち、本実施形態では、種類が異なる動作ごとに操作モードがそれぞれ設定されている。なお、以降の説明においては、リフトモード、リーチモード及びチルトモードをまとめて荷役モードとも言う。

強制停止モードは、フォークリフト２０を強制的に停止させる制御モードである。すなわち、本実施形態の遠隔操作装置３０は、フォークリフト２０を強制停止させる機能を有している。強制停止モード時は、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止される。

本実施形態では、強制停止モードは、フォークリフト２０において各種動作が行われている場合には当該動作を強制的に停止させる制御モードである。各種動作とは任意であるが、例えば走行及びフォーク２２の動作の少なくとも一方である。

停止中モードは、例えばフォークリフト２０が強制停止してから再度遠隔操作が行われるまでの間に設定される制御モードである。停止中モード時は、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止される。

ちなみに、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止される状態とは、遠隔操作装置３０に対する各種操作が行われた場合であっても、フォークリフト２０において各種操作に対応する動作が行われない状態を意味する。換言すれば、強制停止モード及び停止中モードは、遠隔操作装置３０に対する操作に対応した動作が行われないようにフォークリフト２０の遠隔操作が制限されている制御モードとも言える。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理では、遠隔操作装置３０に対する各種操作の有無等、詳細には操作画像Ｇ１０が表示されているタッチパネル３１に対する入力操作の有無等に基づいて、操作モード、強制停止モード、停止中モードのいずれかに移行する。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が行われたり、当該遠隔操作が停止したりする。なお、操作モードは、遠隔操作が許可（許容）された制御モードである一方、強制停止モード及び停止中モードは、遠隔操作が禁止された制御モードであるとも言える。

ちなみに、既に説明したとおり、制御モードには、遠隔操作が停止するモードが含まれている。そして、遠隔操作プログラム４０の起動時において設定される制御モード（すなわち初期制御モード）は、停止中モードである。このため、遠隔操作プログラム４０が起動することに伴って、直ちに遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が開始されるわけではない。

すなわち、遠隔操作プログラム４０の起動／終了と、実際のフォークリフト２０の遠隔操作の開始／停止とは完全に同期しているわけではなく、遠隔操作プログラム４０の起動中に、操作者の操作に応じて、遠隔操作の開始／停止が繰り返し行われ得る。

また、本実施形態では、操作モードにおいて、動作種別ごとにそれぞれ専用のモードが設定されており、リモートＣＰＵ３３は、操作モードにおいては、走行モード、リフトモード、リーチモード及びチルトモードのうち予め選択されているモードでフォークリフト２０の遠隔操作を行う。これにより、同時に２種類以上の動作を行うことが回避されている。

次に、遠隔操作プログラム４０の起動に伴いタッチパネル３１に表示される操作画像Ｇ１０について図５〜図８を用いて説明する。
図５〜図８に示すように、操作画像Ｇ１０はタッチパネル３１の全面に表示されている。タッチパネル３１が長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）であることに対応させて、操作画像Ｇ１０は、長手方向及び短手方向を有する形状（詳細には矩形状）である。

操作画像Ｇ１０は、それぞれ区画された複数の領域Ａ１〜Ａ４を有している。詳細には、操作画像Ｇ１０は、特定領域としての第１領域Ａ１と、第１領域Ａ１とは異なる位置に設けられた第２領域Ａ２と、走行モード設定領域（走行モードアイコン）Ａ３と、動作モード設定領域としての荷役モード設定領域（荷役モードアイコン）Ａ４とを有している。これら各領域Ａ１〜Ａ４は、互いに離間して配置されている。なお、各領域Ａ１〜Ａ４は、操作者による入力操作が行われることを想定しているものである。この点を考慮すれば、各領域Ａ１〜Ａ４は操作アイコンとも言える。

第１領域Ａ１は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち第１端部側に配置されている。第１領域Ａ１は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、左手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。第１領域Ａ１内には、フォークリフト２０の動作に関する画像が表示されているとともに、中央線Ｌが表示されている。

第２領域Ａ２は、操作画像Ｇ１０における長手方向の両端部のうち第１端部とは反対側の第２端部側に配置されている。第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、タッチパネル３１（換言すれば操作画像Ｇ１０）の長手方向に離間して対向配置されている。第２領域Ａ２は、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合に、右手の指（例えば親指）が自然と配置される位置に設けられている。第２領域Ａ２内には、指を接触させることを促す画像が表示されている。

かかる構成によれば、両手で遠隔操作装置３０を把持した場合、自ずと左手の親指が第１領域Ａ１内に配置され、右手の親指が第２領域Ａ２内に配置されることが想定される。これにより、操作者としては、第１領域Ａ１内に対する入力操作及び第２領域Ａ２内に対する入力操作を同時且つ容易に行うことができる。

走行モード設定領域Ａ３は、操作画像Ｇ１０内において、第１領域Ａ１に対して遠隔操作装置３０の短手方向に離間した位置に設けられている。すなわち、走行モード設定領域Ａ３と第１領域Ａ１とは短手方向に配列されている。走行モード設定領域Ａ３内には、走行モードであることを示す画像、本実施形態では「走行」という文字が表示されている。

荷役モード設定領域Ａ４は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されている。荷役モード設定領域Ａ４は、リフトモードに設定するのに用いられるリフトモード設定領域Ａ４ａと、リーチモードに設定するのに用いられるリーチモード設定領域Ａ４ｂと、チルトモードに設定するのに用いられるチルトモード設定領域Ａ４ｃとを有している。リフトモード設定領域Ａ４ａ、リーチモード設定領域Ａ４ｂ及びチルトモード設定領域Ａ４ｃは、短手方向に配列されている。リフトモード設定領域Ａ４ａ、リーチモード設定領域Ａ４ｂ及びチルトモード設定領域Ａ４ｃはそれぞれリフトモードアイコン、リーチモードアイコン及びチルトモードアイコンとも言える。

リフトモード設定領域Ａ４ａ内には、リフトモードであることを示す画像、本実施形態では「リフト」という文字が表示されている。リーチモード設定領域Ａ４ｂ内には、リーチモードであることを示す画像、本実施形態では「リーチ」という文字が表示されている。チルトモード設定領域Ａ４ｃ内には、チルトモードであることを示す画像、本実施形態では「チルト」という文字が表示されている。

なお、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃ内にて表示される画像は、対応するモードが認識可能であれば任意であり、例えば文字に代えて、各モードに対応する動作を模式的に示す画像等が表示される構成でもよい。

本実施形態では、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃよりも広い。これにより、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２は、他のモード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃと比較して、タッチし易い。また、走行モード設定領域Ａ３は、各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃよりも狭い。

タッチセンサ３２は、各領域Ａ１〜Ａ４に対する入力操作を検知するものであり、その検知結果をリモートＣＰＵ３３に出力する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、各領域Ａ１〜Ａ４に対する入力操作を把握できる。

ここで、本実施形態では、操作モードが複数設定されていることに対応させて、複数の操作画像Ｇ１０が設定されている。詳細には、操作画像Ｇ１０は、走行モードに対応した走行モード画像Ｇ１１と、リフトモードに対応したリフトモード画像Ｇ１２と、リーチモードに対応したリーチモード画像Ｇ１３と、チルトモードに対応したチルトモード画像Ｇ１４とを含む。リモートＣＰＵ３３は、操作モードに対応した操作画像Ｇ１０を表示させるように構成されている。

各モード画像Ｇ１１〜Ｇ１４は、基本的なレイアウトが共通している一方、第１領域Ａ１に表示されている画像及び強調表示される箇所が異なっている。
詳細には、図５に示すように、走行モード画像Ｇ１１では、第１領域Ａ１にフォークリフト２０の画像と、フォークリフト２０の進行方向を示唆する短手方向に延びた矢印の画像とが表示されている。これらの画像から、操作者としては、指などを用いて前進を示唆する側（詳細には走行モード設定領域Ａ３側）へ向けてスライド操作することによりフォークリフト２０が前進し、それとは反対側（詳細には後退を示唆する側）へスライド操作することによりフォークリフト２０が後退することを直感的に理解できる。また、走行モード画像Ｇ１１では、走行モード設定領域Ａ３が強調表示されている。

なお、スライド操作とは、タッチパネル３１に対して入力操作（換言すればタッチ操作）が行われている状態を維持しつつ当該入力操作が行われる位置が移動する一連の入力操作である。換言すれば、スライド操作は、入力操作位置が連続的に変化するタッチパネル３１に対する入力操作である。

図６に示すように、リフトモード画像Ｇ１２では、第１領域Ａ１にフォーク２２のリフト動作を示唆する画像が表示されている。詳細には、下降動作を示すフォークリフト２０の画像と、上昇動作を示すフォークリフト２０の画像とが短手方向に並んで表示されている。そして、リフトモード画像Ｇ１２では、リフトモード設定領域Ａ４ａが強調表示されている。

図７に示すように、リーチモード画像Ｇ１３では、第１領域Ａ１にフォーク２２のリーチ動作を示唆する画像が表示されている。詳細には、フォーク２２の前方移動を示すフォークリフト２０の画像と、フォーク２２の後方移動を示すフォークリフト２０の画像とが短手方向に並んで表示されている。そして、リーチモード画像Ｇ１３では、リーチモード設定領域Ａ４ｂが強調表示されている。

図８に示すように、チルトモード画像Ｇ１４では、第１領域Ａ１にフォーク２２のチルト動作を示唆する画像が表示されている。詳細には、フォーク２２の前方傾斜を示すフォークリフト２０の画像と、フォーク２２の後方傾斜を示すフォークリフト２０の画像とが短手方向に並んで表示されている。そして、チルトモード画像Ｇ１４では、チルトモード設定領域Ａ４ｃが強調表示されている。

すなわち、走行モード画像Ｇ１１における第１領域Ａ１には、フォークリフト２０の走行に関する画像が表示される。一方、リフトモード画像Ｇ１２、リーチモード画像Ｇ１３及びチルトモード画像Ｇ１４における第１領域Ａ１には、フォーク２２の動作に関する画像が表示される。

リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理にて、上記操作画像Ｇ１０に対する入力操作を把握し、その把握結果に基づいて遠隔操作の制御、詳細には各モードへの移行や遠隔操作信号ＳＧ１の送信等を行う。以下、遠隔操作制御処理について図９〜図１１を用いて説明する。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０１にて、現在の制御モードが停止中モードであるか否かを判定する。
詳細には、遠隔操作プログラム４０には、遠隔操作装置３０（リモートＣＰＵ３３）の現在の制御モードを特定するための制御モード特定情報が設定された制御モード記憶部４２が設けられている（図２参照）。リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０１では、制御モード記憶部４２に記憶されている制御モード特定情報を参照して、現在の制御モードを把握し、当該現在の制御モードが停止中モードであるか否かを判定する。なお、既に説明したとおり、本実施形態では、遠隔操作プログラム４０の起動時における制御モードは停止中モードである。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが停止中モードであると判定した場合には、ステップＳ１０２〜Ｓ１１２にて、停止中モードから操作モードへ移行するか否かを判定したり、切替操作に基づく操作モードの切り替えを行ったりする。

リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ１０２及びステップＳ１０３にて、遠隔操作開始条件が成立しているか否かを判定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０２にて、第１開始操作が行われているか否かを判定する。本実施形態において、第１開始操作とは、第１領域Ａ１内に対する入力操作である。リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、第１領域Ａ１内への入力操作が行われているか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、第１開始操作が行われていないと判定した場合にはステップＳ１１０に進む一方、第１開始操作が行われていると判定した場合にはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、リモートＣＰＵ３３は、第１開始操作とは異なる第２開始操作が行われているか否かを判定する。すなわち、本実施形態の遠隔操作開始条件は、第１開始操作及び第２開始操作の双方が行われていることである。また、本実施形態では、第１開始操作及び第２開始操作の双方を行うことが「開始操作」に対応する。

本実施形態において、第２開始操作とは、第２領域Ａ２内に対する入力操作である。リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、第２領域Ａ２内への入力操作が行われているか否かを判定する。

なお、念のため説明すると、第１開始操作と第２開始操作とは、タッチパネル３１に対する入力操作という点では共通する一方、当該入力操作が行われる位置が異なっている。このため、両開始操作は互いに異なる操作である。

リモートＣＰＵ３３は、第２開始操作が行われていないと判定した場合にはステップＳ１１０に進む一方、第２開始操作が行われていると判定した場合にはステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３３は、制御モードを停止中モードから操作モードへ移行させる。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、制御モード特定情報を操作モードに対応する情報に更新する。

すなわち、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０２にて第１開始操作の有無を把握し、ステップＳ１０３にて第２開始操作の有無を把握し、第１開始操作及び第２開始操作の両開始操作が行われていると把握されたことに基づいて、制御モードを停止中モードから操作モードへ移行させる。これにより、遠隔操作装置３０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作が開始される。換言すれば、本実施形態における遠隔操作の開始条件は、両開始操作が行われることである。なお、以降の説明においては、第１開始操作及び第２開始操作を両開始操作といもいう。

ここで、本実施形態では操作モードとして走行モード、リフトモード、リーチモード及びチルトモードの４つの操作モードが存在する。ステップＳ１０４では、リモートＣＰＵ３３は、４つの操作モードのうちいずれかに移行する。

詳細には、遠隔操作プログラム４０には、操作モードを特定するための操作モード特定情報が記憶された操作モード記憶部４３が設けられている（図２参照）。リモートＣＰＵ３３は、制御モードが操作モードに移行することに伴い、操作モード特定情報に基づいて現在設定されている操作モードを特定し、当該操作モードに移行する。例えば、操作モードとして走行モードが設定されている場合には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０４では、停止中モードから走行モードに移行する。

続くステップＳ１０５では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作が行われた位置である第１開始位置Ｐ１０を、遠隔操作装置３０の操作の基準位置の一種である基準入力位置として設定する。一例として、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０に設けられた開始位置記憶部４４（図２参照）に、今回の遠隔操作制御処理において検知された第１領域Ａ１内に対する入力操作の位置を記憶させる。なお、位置とは座標とも言え、第１開始位置Ｐ１０は第１開始座標とも言える。ステップＳ１０５の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「基準入力位置設定部」に対応する。

ここで、第１開始位置Ｐ１０は、両開始操作が行われたとき、換言すれば遠隔操作の開始条件が成立したときにおける第１開始操作の位置である。このため、仮に第１開始操作が行われた後に第２開始操作が行われた場合には、第１開始位置Ｐ１０は、第２開始操作が行われた時点における第１開始操作の位置である。一方、仮に第２開始操作が行われた後に第１開始操作が行われた場合には、第１開始位置Ｐ１０は、最初に第１領域Ａ１内に入力操作が行われた位置、すなわち第１開始操作の初期位置である。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０６にて、第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置の追跡を開始する。第１継続操作とは、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続される操作である。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０に設けられた追跡用記憶部４５に、第１継続操作位置の初期位置（初期座標）として第１開始位置Ｐ１０を記憶させる。そして、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０における指のスライド操作等に伴って第１継続操作位置が初期位置（第１開始位置Ｐ１０）から連続的に変化する場合には、当該第１継続操作位置を追跡するとともに、第１継続操作が行われていると認識する。

なお、第１継続操作位置の追跡に係る具体的な処理内容については、任意であるが、本実施形態では追跡用記憶部４５を用いる。これについては後述するステップＳ２０１にて説明する。また、第１継続操作位置とは、第１継続操作の現在位置とも言えるし、現在タッチ操作が行われている位置とも言える。

リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０７では、遠隔操作装置３０の操作の基準位置の一種である基準姿勢を設定する基準姿勢設定処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、基準姿勢として、遠隔操作が開始されたときの遠隔操作装置３０の姿勢を設定する。本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、基準姿勢の一種である基準回転位置として、両開始操作が行われたときの第１回転操作方向の回転位置を設定する。一例として、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作プログラム４０に設けられている基準回転位置記憶部４６（図２参照）に、第１回転操作方向における現在の遠隔操作装置３０の回転位置を記憶させる。ステップＳ１０７の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「基準姿勢設定部」に対応する。

すなわち、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたことに基づいて、遠隔操作装置３０の基準位置としての第１開始位置Ｐ１０及び基準回転位置を設定する。ステップＳ１０５及びステップＳ１０７の処理が「設定ステップ」に対応し、これらの処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「設定部」に対応する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１０８にて、遠隔操作装置３０に対する操作に関わらず、遠隔操作信号ＳＧ１に停止用情報を設定する。停止用情報とは、フォークリフト２０の遠隔操作が停止している状態を維持するための情報であり、具体的には走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の全てに「０」が設定された情報である。なお、ステップＳ１０８の処理は、停止用情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を生成する処理とも言える。なお、以降の説明においては、停止用情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を単に停止中遠隔操作信号ＳＧ１１という。

その後、ステップＳ１０９にて、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６を用いて停止中遠隔操作信号ＳＧ１１を送信する。フォークリフト２０は、車両通信部２８によって当該停止中遠隔操作信号ＳＧ１１が受信された場合には、フォークリフト２０の走行及びフォーク２２の駆動の双方を停止する。すなわち、停止中遠隔操作信号ＳＧ１１が送信されている状況においては、フォークリフト２０の遠隔操作は停止している。

なお、実際には、停止中モードにおいてフォークリフト２０の遠隔操作は停止しているため、停止中遠隔操作信号ＳＧ１１を受信したフォークリフト２０としては、遠隔操作の停止状態を維持していると言える。

一方、第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方が行われていない場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１０にて、操作モードの切替条件である操作モード切替条件が成立したか否かを判定する。

本実施形態では、操作モード切替条件とは、遠隔操作装置３０に対して切替操作が行われることである。切替操作とは、例えば各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃのうちいずれか１つに対して入力操作が行われることである。リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、これら各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対する入力操作の有無を判定する。

リモートＣＰＵ３３は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対する入力操作がないと判定した場合にはステップＳ１０８に進む。一方、リモートＣＰＵ３３は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対する入力操作があると判定した場合には、操作モード切替条件が成立したとして、ステップＳ１１１にて操作モードを切り替える操作モード切替処理を実行する。

ステップＳ１１１では、リモートＣＰＵ３３は、切替操作に対応する操作モードに切り替える。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、入力操作が行われたモード設定領域を特定し、操作モードを、その特定されたモード設定領域に対応するモードに設定する。

例えば、操作モードが走行モードである状況においてリフトモード設定領域Ａ４ａに対する入力操作が検知された場合、リモートＣＰＵ３３は、操作モードを走行モードからリフトモードに切り替える。同様に、操作モードがリーチモードである状況においてチルトモード設定領域Ａ４ｃに対する入力操作が検知された場合、リモートＣＰＵ３３は、操作モードをリーチモードからチルトモードに切り替える。すなわち、本実施形態における操作モードの切り替えは、走行モードと荷役モードとの間の切り替えと、荷役モード内の切り替えとを含む。

なお、既に説明したとおり、リモートＣＰＵ３３は、操作モード記憶部４３に記憶されている操作モード特定情報に基づいて、操作モードを特定するように構成されている。このため、ステップＳ１１１では、リモートＣＰＵ３３は、操作モード特定情報を、切替操作に対応する情報に更新する。これにより、リモートＣＰＵ３３は、操作モードの切り替えを把握できる。

なお、念のために説明すると、操作モードの切り替えと、制御モードの切り替えとは別々の処理である。このため、操作モード切替処理が行われた場合であっても制御モードは停止中モードのままである。

続くステップＳ１１２では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１１にて切り替えられた操作モードに対応した操作画像Ｇ１０を表示させて、ステップＳ１０８に進む。例えば、ステップＳ１１１にて操作モードが走行モードからリフトモードに切り替えられた場合には、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０として、走行モード画像Ｇ１１に代えてリフトモード画像Ｇ１２を表示させる。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ１１２では、操作モードに応じて操作画像Ｇ１０を切り替える。

かかる構成によれば、停止中モードにおいて遠隔操作装置３０に対して第１開始操作及び第２開始操作の双方が行われている場合には、制御モードが、停止中モードから操作モードへ移行して、フォークリフト２０の遠隔操作が開始される。一方、遠隔操作装置３０に対して第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方が行われていない場合には、遠隔操作は開始されない。

また、停止中モードにおいて第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方が行われておらず、且つ、切替操作が行われた場合には、操作モードが切り替わる。これにより、停止中モード時において切替操作を行うことによって、遠隔操作が開始されたときの操作モードを所望のモードにしておくことができる。

ちなみに、操作モード切替処理は、遠隔操作が停止している停止中モード時において実行される。このため、操作モードの切り替えは、遠隔操作が停止している場合にのみに行われる。すなわち、操作モードが停止中モードであることは、操作モード切替条件の一部であるとも言える。換言すれば、操作モード切替条件は、操作モードが停止中モードである状況において切替操作が行われることと言える。

特に、両開始操作と切替操作との双方が実行された場合には、操作モードの切り替えよりも、停止中モードから操作モードへの制御モードの移行が優先されて、操作モードの切り替えは行われない。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが停止中モードではない場合には、ステップＳ１０１を否定判定し、ステップＳ１１３に進み、現在の制御モードが操作モードであるか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが操作モードである場合には、ステップＳ１１４に進み、操作モードに対応した操作モード処理を実行して本遠隔操作制御処理を終了する。

なお、例えば、所定の遠隔操作制御処理において、制御モードが停止中モードから操作モードに移行した場合には、当該所定の遠隔操作制御処理に対して次に実行される遠隔操作制御処理では、操作モード処理が実行されることとなる。

図１０を用いて操作モード処理について説明する。
図１０に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ２０１にて第１継続操作の有無を把握する。本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とに基づいて第１継続操作の有無を判断する。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、まずタッチセンサ３２によってタッチパネル３１に対する入力操作の有無を判定する。
リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作が検知されている場合には、今回検知されている入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とが連続しているか否かを判定する。例えば、リモートＣＰＵ３３は、今回検知されている入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とを比較し、両者が規定範囲内にある場合には連続していると判定する一方、両者が規定範囲外にある場合には連続していないと判定する。換言すれば、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対して指が接触しているかを判定するとともに、指が接触している場合には今回検知された指の接触位置と前回検知された接触位置とに基づいて、接触位置が連続しているか否かを判定する。

なお、タッチパネル３１に対して複数箇所の入力操作が検知された場合には、リモートＣＰＵ３３は、上記複数箇所のうち追跡用記憶部４５に記憶されている位置に最も近い箇所の入力操作の位置を判定対象とし、当該位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とが連続しているか否かを判定する。

そして、リモートＣＰＵ３３は、今回検知された入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置とが連続していると判定する場合には、追跡用記憶部４５に今回検知されている入力操作の位置が設定されるように追跡用記憶部４５に記憶されている位置を更新して、ステップＳ２０２に進む。これにより、追跡用記憶部４５に記憶されている位置は、指の動きに追従して更新される。このため、追跡用記憶部４５には、最新の第１継続操作位置が記憶されている。なお、第１継続操作位置とは、第１継続操作が行われていると判定する契機（根拠）となったタッチパネル３１に対する入力操作に係る現在位置（座標）とも言える。

一方、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作が検知されなかった場合又は入力操作が検知された場合であっても今回検知された入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている位置との間で連続性を満たしていない場合には、第１継続操作が行われていないと判定する。この場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０１を否定判定して、ステップＳ２０９に進む。

すなわち、リモートＣＰＵ３３は、追跡用記憶部４５に記憶されている位置に対して比較的近い箇所への入力操作が行われていることに基づいて、第１継続操作が行われていると判定する。

ちなみに、遠隔操作制御処理が周期的に実行されていることに着目すれば、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理の実行周期よりも長い期間に亘ってタッチパネル３１への入力操作が行われなかった場合には、第１継続操作が行われていないと判定するものといえる。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作が行われている場合であっても今回検知された入力操作の位置と前回の遠隔操作制御処理にて検知された入力操作の位置とが乖離している場合には第１継続操作が行われていないと判定する。

つまり、本実施形態の第１継続操作とは、（Ａ）タッチパネル３１に対する入力操作があること、（Ｂ）今回検知された入力操作の位置と前回検知された第１継続操作位置とが規定範囲内にあること、（Ｃ）前回の第１継続操作の検知タイミングから今回の入力操作の検知タイミングまでの期間が特定期間以内であること、の３条件を満たす操作である。換言すれば、本実施形態の第１継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続して行われ、且つ、入力操作位置が、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作の位置から連続している操作である。

ちなみに、第１継続操作の条件には、今回検知された入力操作の位置が第１領域Ａ１内にあることは含まれていない。このため、例えば図５に示すように、第１継続操作は、第１開始位置Ｐ１０から第１領域Ａ１内の第１所定位置Ｐ１１まで指がスライド移動した場合も含むとともに、第１開始位置Ｐ１０から第１領域Ａ１外の第２所定位置Ｐ１２まで指がスライド移動した場合も含む。

また、本実施形態では、上記特定期間は遠隔操作制御処理の実行周期であるが、これに限られず、これよりも長くてもよい。例えば、遠隔操作制御処理が周期的に実行される構成において、リモートＣＰＵ３３は、２回続けてタッチパネル３１への入力操作が検知されなかった場合に第１継続操作が行われていないと判定してもよい。この場合、上記特定期間は、遠隔操作制御処理の実行周期の２倍である。

図１０に示すように、ステップＳ２０２では、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作の有無を把握する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、第２領域Ａ２内への入力操作が行われているか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、第２領域Ａ２内への入力操作が検知されていない場合には第２継続操作が行われていないとしてステップＳ２０９に進む。一方、リモートＣＰＵ３３は、第２領域Ａ２内への入力操作が検知されている場合には第２継続操作が行われているとしてステップＳ２０２を肯定判定する。

すなわち、本実施形態における第２継続操作とは、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続して行われる第２領域Ａ２内への入力操作である。このため、例えば図５に示すように、指のスライド操作によって、第２継続操作が行われている位置が、第２開始操作が行われた位置である第２開始位置Ｐ２０から第２領域Ａ２内の所定位置Ｐ２１まで移動した場合であっても、リモートＣＰＵ３３は第２継続操作が行われていると判定する。一方、指のスライド操作によって第２継続操作が行われている位置が第２開始位置Ｐ２０から第２領域Ａ２外の所定位置Ｐ２２まで移動した場合には、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作が行われていないと判定する。

ちなみに、遠隔操作制御処理が周期的に実行されていることに着目すれば、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作制御処理の実行周期よりも長い期間に亘って第２領域Ａ２内への入力操作が行われなかった場合には、第２継続操作が行われていないと判定するものといえる。

換言すれば、本実施形態における第２継続操作とは、（Ｄ）第２領域Ａ２内への入力操作があること、及び、（Ｅ）前回の第２領域Ａ２内に対する入力操作が検知されたタイミングから今回の第２領域Ａ２内に対する入力操作が検知されたタイミングまでの期間が特定期間以内であることの２つの条件を満たす操作である。

なお、本実施形態の第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続して行われる第２領域Ａ２内に対する入力操作であればよく、入力操作位置の連続性は問わない。

また、本実施形態では、上記特定期間は遠隔操作制御処理の実行周期であるが、これに限られず、これよりも長くてもよい。例えば、遠隔操作制御処理が周期的に実行される構成において、リモートＣＰＵ３３は、２回続けて第２領域Ａ２内への入力操作が検知されなかった場合に第２継続操作が行われていないと判定してもよい。この場合、上記特定期間は、遠隔操作制御処理の実行周期の２倍である。

図１０に示すように、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作及び第２継続操作の双方が行われていると把握された場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ且つステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３〜Ｓ２０８にて、遠隔操作装置３０に対する操作の操作態様及び操作モードに対応した遠隔操作信号ＳＧ１を送信するための処理を実行する。なお、以降の説明において、遠隔操作装置３０に対する操作の操作態様及び操作モードに対応した遠隔操作信号ＳＧ１を通常遠隔操作信号ＳＧ１２という。また、第１継続操作及び第２継続操作を両継続操作ともいう。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０３にて、開始位置記憶部４４と追跡用記憶部４５とに基づいて、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置を導出する。換言すれば、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作が開始されたときの開始操作から連続して行われている一連の入力操作において、最初に入力操作が行われた初期位置と現在入力操作が行われている位置との相対位置を導出しているとも言える。

続くステップＳ２０４では、リモートＣＰＵ３３は、操作モード特定情報に基づいて、現在の操作モードを把握する。
その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０５にて、現在の操作モードが走行モードであるか否かを判定する。リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードが走行モードではない場合には、ステップＳ２０７に進む。

一方、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードが走行モードである場合には、ステップＳ２０６にて、第１回転操作の操作態様である第１回転操作の操作角度を把握してステップＳ２０７に進む。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて現在の遠隔操作装置３０の第１回転操作方向の回転位置を把握し、基準回転位置記憶部４６の記憶情報に基づいて遠隔操作が開始されたときの回転位置である基準回転位置を把握する。そして、リモートＣＰＵ３３は、現在の回転位置と基準回転位置との変化量である操作角度を把握する。

例えば、操作者から見て、基準回転位置から左回りに第１角度だけ第１回転操作が行われている場合には、リモートＣＰＵ３３は、正の値であって絶対値が第１角度の操作角度を把握する。一方、操作者から見て、基準回転位置から右回りに第２角度だけ第１回転操作が行われている場合には、リモートＣＰＵ３３は、負の値であって絶対値が第２角度の操作角度を把握する。これにより、操作角度の正負に基づいて回転方向を特定でき、操作角度の絶対値に基づいて回転量を特定できる。

リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０７では、少なくとも相対位置と現在の操作モードとに対応した情報を遠隔操作信号ＳＧ１に設定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、操作モードに対応する情報に対して、上記相対位置等に対応した数値を設定する。

操作モードが走行モードである場合のステップＳ２０７の処理について説明する。
例えば、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０に対してタッチパネル３１の短手方向にずれている場合には、リモートＣＰＵ３３は、走行操作情報Ｄ１の走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαに対して「０」以外の数値を設定し且つ荷役操作情報Ｄ２に対して「０」を設定する。

また、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離が大きくなるほど、フォークリフト２０の走行速度が大きくなるように走行速度情報Ｄｖの数値を設定し、走行速度情報Ｄｖに設定される走行速度に対応させて加速度情報Ｄαの数値を設定する。

例えば、図５に示すように、第２所定位置Ｐ１２は、第１所定位置Ｐ１１よりも第１開始位置Ｐ１０に対してタッチパネル３１の短手方向に離れている。かかる構成においては、第１継続操作位置が第２所定位置Ｐ１２である場合の走行速度情報Ｄｖの絶対値は、第１継続操作位置が第１所定位置Ｐ１１である場合の走行速度情報Ｄｖの絶対値よりも高く設定される。

また、操作モードが走行モードである状況において第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細にはタッチパネル３１の短手方向の一端側（走行モード設定領域Ａ３側）に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、走行速度情報Ｄｖに、前進に対応した値（例えば正の数値）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細にはタッチパネル３１の短手方向の他端側に配置されている場合には、走行速度情報Ｄｖに後退に対応した値、例えば負の数値を設定する。つまり、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０からのスライド操作方向に基づいて前進か後退かを決定する。

なお、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０に対してタッチパネル３１の短手方向にずれていない場合には、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαの双方に停止に係る数値情報である「０」を設定する。

更に、リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、操作角度に対応した数値を操舵角情報Ｄθに設定する。例えば、リモートＣＰＵ３３は、操作角度が正である場合には、操舵角情報Ｄθに左旋回に対応した値を設定する一方、操作角度が負である場合には、操舵角情報Ｄθに右旋回に対応した値を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、操作角度の絶対値が大きくなるほど、操舵角情報Ｄθに大きな操舵角に対応した値を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作が検知されていない場合、すなわち操作角度が「０」である場合には、操舵角情報Ｄθに、ニュートラルの操舵角に対応する「０」を設定する。

次に、操作モードが荷役モードである場合のステップＳ２０７の処理について説明する。
例えば、操作モードがリフトモードである状況において第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細には下降動作を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、リフト情報Ｄｆａに、下降動作に対応した値（例えば負の数値）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細には上昇動作を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合には、リフト情報Ｄｆａに、上昇動作に対応した値（例えば正の数値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における両位置の差が大きくなるほどリフト情報Ｄｆａに大きな数値を設定する。

操作モードがリーチモードである状況において第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細には前方移動を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、リーチ情報Ｄｆｂに、前方移動に対応した値（例えば正の数値）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細には後方移動を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合には、リーチ情報Ｄｆｂに、後方移動に対応した値（例えば負の数値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における両位置の差が大きくなるほどリーチ情報Ｄｆｂに大きな数値を設定する。

操作モードがチルトモードである状況において第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも上方、詳細には前方傾斜を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合、リモートＣＰＵ３３は、チルト情報Ｄｆｃに、前方傾斜に対応した値（例えば正の数値）を設定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも下方、詳細には後方傾斜を示すフォークリフト２０の画像側に配置されている場合には、リーチ情報Ｄｆｂに、後方傾斜に対応した値（例えば負の数値）を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の短手方向における両位置の差が大きくなるほどチルト情報Ｄｆｃに大きな数値を設定する。

すなわち、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードに対応した情報に対して、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作が行われている位置との相対位置（走行モード時においては当該相対位置に加えて操作角度）に対応した数値を設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードに対応した情報に上記数値が設定され且つその他の情報には「０」が設定された通常遠隔操作信号ＳＧ１２を生成する。

なお、走行モードに対応した情報とは走行速度情報Ｄｖ、加速度情報Ｄα及び操舵角情報Ｄθである。リフトモードに対応した情報とはリフト情報Ｄｆａであり、リーチモードに対応した情報とはリーチ情報Ｄｆｂであり、チルトモードに対応した情報とはチルト情報Ｄｆｃである。

これにより、フォークリフト２０において、現在の操作モードに対応した動作が行われる一方、それ以外の動作が行われないように禁止（換言すれば規制）される。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードに対応する動作の遠隔操作を許容する一方、現在の操作モードとは異なる操作モードに対応する動作の遠隔操作を禁止する。この点に着目すれば、走行モードは、走行に関する遠隔操作を行う一方、フォーク２２に関する遠隔操作が禁止された操作モードであると言えるし、荷役モードは、フォーク２２に関する遠隔操作を行う一方、走行に関する遠隔操作が禁止された操作モードであると言える。

ちなみに、上記相対位置及び操作角度は、両開始操作が行われること（遠隔操作が開始されること）を契機として設定された基準位置としての第１開始位置Ｐ１０及び基準回転位置からの変化の度合い（詳細には変化量）である。この点を考慮すれば、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０７では、基準位置からの変化の度合い（詳細には変化量）に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定していると言える。なお、基準位置とは基準操作態様とも言え、変化の度合いとは変化態様とも言える。

ステップＳ２０７の処理が「決定ステップ」に対応し、ステップＳ２０７の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「決定部」、「姿勢対応決定部」及び「パネル対応決定部」に対応する。

本実施形態では、通常遠隔操作信号ＳＧ１２に設定されている情報は、第１継続操作の操作態様（第１継続操作位置）に応じて変化する一方、第２継続操作の操作態様には依存しない。つまり、第２継続操作は、遠隔操作を行うための条件ではあるが、遠隔操作の具体的な操作態様を決定付ける要素に含まれていない。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２０８にて、通常遠隔操作信号ＳＧ１２を送信して本操作モード処理を終了する。通常遠隔操作信号ＳＧ１２は、車両通信部２８にて受信され、信号変換部２９によって制御信号ＳＧａに変換され、当該制御信号ＳＧａが車両ＣＰＵ２５に入力される。車両ＣＰＵ２５は、制御信号ＳＧａに基づいて両アクチュエータ２３，２４のいずれか一方を制御する。これにより、フォークリフト２０において、現在の操作モードと基準位置からの変化度合いとに対応した動作が行われる。

なお、通常遠隔操作信号ＳＧ１２を送信することにより、ステップＳ２０７にて決定された遠隔操作態様でフォークリフト２０が動作することに着目すれば、上記ステップＳ２０８の処理は、遠隔操作装置３０に対する操作の操作態様に基づいて決定された遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作する処理とも言える。ステップＳ２０８の処理が「実行ステップ」に対応し、ステップＳ２０８の処理を実行するリモートＣＰＵ３３が「実行部」に対応する。また、本実施形態では、第１開始位置Ｐ１０及び第１継続操作位置が「入力操作位置」に対応する。

リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなった場合には、ステップＳ２０９にて、開始位置記憶部４４に記憶されている第１開始位置Ｐ１０に関する情報を消去するとともに追跡用記憶部４５に記憶されている第１継続操作位置に関する情報を消去する。更に、リモートＣＰＵ３３は、基準回転位置記憶部４６に記憶されている基準回転位置に関する情報を消去する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１０にて、制御モードを操作モードから強制停止モードへ移行させる。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、制御モード特定情報を強制停止モードに対応する情報に更新する。

そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１１，Ｓ２１２にて、フォークリフト２０を強制停止させる強制停止制御を行う。すなわち、本実施形態において強制停止制御の実行契機は、第１継続操作及び第２継続操作の少なくとも一方が行われなくなることである。

詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１１にて、遠隔操作装置３０に対する操作に関わらず、遠隔操作信号ＳＧ１に、フォークリフト２０の動作を強制停止させるための強制停止情報を設定する。

ここで、強制停止情報は、操作モードに対応させて予め設定されている。例えば、操作モードが走行モードである場合の強制停止情報では、加速度情報Ｄαに強制停止用減速度が設定され且つ走行速度情報Ｄｖ及び操舵角情報Ｄθを含めてその他の情報には「０」が設定されている。また、操作モードが荷役モード（リフトモード、リーチモード又はチルトモード）である場合における強制停止情報では、走行操作情報Ｄ１及び荷役操作情報Ｄ２の双方に「０」が設定されている。

リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１１では、操作モード特定情報に基づいて現在設定されている操作モードを把握し、その操作モードに対応した強制停止情報を遠隔操作信号ＳＧ１に設定する。なお、強制停止情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１を強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３とする。

そして、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ２１２にて、リモート通信部３６を用いて、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を送信する。強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３を受信したフォークリフト２０は強制停止する。具体的には、フォークリフト２０は、走行中である場合には強制停止用減速度で減速して停止する一方、フォーク２２の動作中である場合には当該フォーク２２の動作を直ちに停止する。

かかる構成によれば、停止中モードから操作モードへの移行後（すなわち遠隔操作の開始後）は、両継続操作の双方が把握されている場合に遠隔操作が継続される一方、両継続操作の少なくとも一方が行われていないことが把握されることに基づいて、フォークリフト２０の強制停止と遠隔操作装置３０を用いた遠隔操作の停止とが行われる。

なお、既に説明したとおり、遠隔操作が停止している状態とは、遠隔操作装置３０に対する各種操作が行われた場合であっても、フォークリフト２０において各種操作に対応する動作が行われない状態を意味している。このため、遠隔操作装置３０に対する各種操作に関わらず、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３又は停止中遠隔操作信号ＳＧ１１が送信され、これらの信号に基づいてフォークリフト２０が強制停止又は停止状態を維持する状態も、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止されている状態と言える。

ここで、第１開始操作及び第１継続操作を含む一連の入力操作を第１操作とし、第２開始操作及び第２継続操作を含む一連の入力操作を第２操作とする。第１操作は、遠隔操作が開始されるまでは第１領域Ａ１内に制限され、遠隔操作が開始されてからは第１領域Ａ１内に制限されないタッチパネル３１に対する一連の入力操作である。第２操作は、遠隔操作の開始前後に関わらず、第２領域Ａ２内に対する一連の入力操作である。

この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１操作及び第２操作の双方が行われている場合に遠隔操作を行う一方、第１操作及び第２操作の少なくとも一方が行われなくなることに基づいて遠隔操作を停止するとともに強制停止制御を行うと言える。

図９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、現在の制御モードが操作モードでない場合には、ステップＳ１１３を否定判定してステップＳ１１５に進み、強制停止モードに対応した強制停止処理を実行して本遠隔操作制御処理を終了する。強制停止処理は、フォークリフト２０の強制停止が完了するまで強制停止制御を継続し、当該強制停止が完了後に制御モードを停止中モードに移行させる処理である。

図１１を用いて強制停止処理について説明する。
図１１に示すように、リモートＣＰＵ３３は、まずステップＳ３０１にてフォークリフト２０の強制停止が完了したか否かを判定する。

詳細には、車両ＣＰＵ２５は、車両状態検知部２７の検知結果に基づいて、フォークリフト２０の走行状況及びフォーク２２の動作状況を把握し、その把握結果が設定された動作状況信号を、車両通信部２８を用いてリモート通信部３６に向けて定期的に送信している。そして、リモートＣＰＵ３３は、リモート通信部３６にて受信される動作状況信号に基づいて、フォークリフト２０の走行状況及びフォーク２２の動作状況を把握できるように構成されている。かかる構成において、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０１では、フォークリフト２０の走行及びフォーク２２の動作の双方が停止しているか否かを判定する。

リモートＣＰＵ３３は、強制停止が完了していないと判定した場合には、強制停止に係る指示を継続して実行する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３にて、強制停止遠隔操作信号ＳＧ１３の送信に係る処理を実行して、本強制停止処理を終了する。

一方、リモートＣＰＵ３３は、強制停止が完了したと判定した場合には、ステップＳ３０４にて、制御モードを、強制停止モードから停止中モードへ移行させる。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、制御モード特定情報を停止中モードに対応する情報に更新する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ３０５及びステップＳ３０６にて、停止中遠隔操作信号ＳＧ１１の送信に係る処理を実行して、本強制停止処理を終了する。
次に本実施形態の作用について図１２〜図１６を用いて説明する。なお、説明の便宜上、図１２〜図１５では、操作モードが走行モードである場合を示し、遠隔操作装置３０は、当該遠隔操作装置３０の短手方向が鉛直方向と一致している状態で操作者に把持されているとする。また、図１６では、フォークリフト２０の初期位置を２点鎖線で示す。

図１２に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向と一致している状態で、両開始操作が行われたとする。この場合、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向と一致している状態の遠隔操作装置３０の姿勢が基準姿勢となり、上記状態の第１回転操作方向の回転位置が基準回転位置となる。また、両開始操作が行われたことにより、第１開始位置Ｐ１０が基準入力位置として設定される。すなわち、本実施形態では、遠隔操作の開始の実行契機となる両開始操作が、基準姿勢及び基準入力位置の設定契機となる基準設定操作となっている。なお、今回の第１開始位置Ｐ１０は、中央線Ｌよりも上方であったとする。

その後、図１３に示すように、スライド操作によって第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０から離間した第３所定位置Ｐ１３に配置されるとともに、第１操作角度θ１の第１回転操作が行われたとする。第３所定位置Ｐ１３は、第１領域Ａ１内に配置されている。第１操作角度θ１は、基準回転位置からの変化角度である。

この場合、図１６に示すように、フォークリフト２０は、タッチパネル３１の短手方向における両位置Ｐ１０，Ｐ１３間距離である第１距離Ｙ１に対応した第１走行速度ｖ１であって第１操作角度θ１に対応した第１操舵角θｆ１で走行する。

一方、図１４に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向に対して予め左回りに回転している状態で、両開始操作が行われたとする。この場合、上記のように左回りに回転している状態の遠隔操作装置３０の姿勢が基準姿勢となり、上記状態の第１回転方向の回転位置が基準回転位置となる。また、両開始操作が行われたことにより、第１開始位置Ｐ１０が基準入力位置として設定される。今回の第１開始位置Ｐ１０は、中央線Ｌよりも下方であるとする。

その後、図１５に示すように、スライド操作によって第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０から離間した第４所定位置Ｐ１４に配置されるとともに、第２操作角度θ２の第１回転操作が行われたとする。この場合、第４所定位置Ｐ１４が第１領域Ａ１外に配置されており、且つ、第１開始位置Ｐ１０が中央線Ｌよりも下方であったため、タッチパネル３１の短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第４所定位置Ｐ１４との第２距離Ｙ２は、第１距離Ｙ１よりも大きくなっている。

ここで、図１３及び図１５に示すように、第１回転操作が行われている状態における遠隔操作装置３０の回転位置自体、すなわち水平方向に対する遠隔操作装置３０の傾斜角度は、同一となっている。しかしながら、既に説明したとおり、第２操作角度θ２は、基準回転位置からの変化角度であり、当該基準回転位置は、水平方向に対して予め左回りに回転していた状態であったため、第２操作角度θ２は、予め左回りに回転していた分だけ、第１操作角度θ１よりも大きくなっている。

かかる操作が行われた場合、図１６に示すように、フォークリフト２０は、第２距離Ｙ２に対応した第２走行速度ｖ２であって第２操作角度θ２に対応した第２操舵角θｆ２で走行する。第２走行速度ｖ２は、第１走行速度ｖ１よりも大きく、第２操舵角θｆ２は、第１操舵角θｆ１よりも大きい。すなわち、水平方向に対する遠隔操作装置３０の傾斜角度が同一であっても、基準位置を異ならせることによりフォークリフト２０の遠隔操作態様を異ならせることができる。

以上のとおり、本実施形態では、両開始操作が行われたことによって、遠隔操作が開始されるとともに基準位置（基準入力位置及び基準姿勢）が設定される。そして、遠隔操作中は、当該基準入力位置からの変化量である第１継続操作位置と第１開始位置Ｐ１０との相対位置、及び、基準姿勢としての基準回転位置からの変化量である操作角度に対応した遠隔操作態様でフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。

なお、上記の説明では走行モードについて説明したが、他の操作モードにおいても同様である。
例えば、操作モードがリフトモードである場合には、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の移動方向に応じて、フォーク２２の垂直方向における移動方向（上昇又は下降）が切り替わり、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との短手方向の距離に応じてストローク量が変化する。本実施形態では、上記距離が大きくなるほど、ストローク量が大きくなる。

操作モードがリーチモードである場合には、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の移動方向に応じて、フォーク２２の前後方向における移動方向（前方移動又は後方移動）が切り替わる。また、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との短手方向の距離に応じてストローク量が変化する。本実施形態では、上記距離が大きくなるほど、ストローク量が大きくなる。

操作モードがチルトモードである場合には、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の移動方向に応じて、フォーク２２の傾斜方向（前方傾斜又は後方傾斜）が切り替わり、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との短手方向の距離に応じて傾斜角度が変化する。本実施形態では、上記距離が大きくなるほど、傾斜角度が大きくなる。

ちなみに、遠隔操作は両継続操作が行われている期間に亘って継続される。一方、両継続操作の少なくとも一方が行われなくなった場合、すなわちタッチパネル３１に対する２つのタッチ操作のうちいずれかが行われなくなった場合には、フォークリフト２０の強制停止が行われる。そして、フォークリフト２０の強制停止が完了するまで、及び、フォークリフト２０の強制停止後に再度両開始操作が行われるまで、遠隔操作装置３０による遠隔操作が停止する。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、車両通信部２８を有するフォークリフト２０と、車両通信部２８と無線通信を行うリモート通信部３６を有する遠隔操作装置３０と、を備えている。遠隔操作装置３０のリモートＣＰＵ３３は、当該遠隔操作装置３０に対して基準設定操作が行われたことに基づいて遠隔操作装置３０の操作の基準位置を設定するステップＳ１０５及びステップＳ１０７の処理を実行する。そして、リモートＣＰＵ３３は、基準位置からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定するステップＳ２０７の処理を実行し、その決定された遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作する。

換言すれば、本実施形態のフォークリフト２０の遠隔操作方法（産業車両用遠隔操作方法）は、基準設定操作が行われたことに基づいて遠隔操作装置３０の操作の基準位置を設定するステップＳ１０５及びステップＳ１０７を備えている。そして、本実施形態の遠隔操作方法は、基準位置からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定するステップＳ２０７と、その決定された遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作するステップＳ２０８とを備えている。

かかる構成によれば、基準位置からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様が決定され、当該遠隔操作態様でフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。当該基準位置は、操作者によって基準設定操作が行われることにより設定される。これにより、操作性の向上を図ることができる。

詳述すると、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する構成としては、例えば、基準位置からの変化の度合いではなく、操作位置そのものに基づいて決定する構成が考えられる。当該構成としては、例えば走行モードにおいて第１領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも上方に入力操作が行われると前進し、第１領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも下方に入力操作が行われると後退することが考えられる。

このような構成において所望の遠隔操作態様を実現させるためには、入力操作を厳密に調整する必要があり、操作性が低下する。例えば、上記構成において、フォークリフト２０を前進させるためには、第１領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも上方の部分に入力操作を行う必要がある。したがって、前進させるための入力操作に対応する領域が狭くなり、操作性の低下が懸念される。また、操作者としては、中央線Ｌを認識しながら操作する必要が生じるため、フォークリフト２０ではなく、操作画像Ｇ１０を見ながら入力操作を行うことになり易く、安全性の低下が懸念される。

これに対して、本実施形態では、基準位置からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様が決定されるため、上記のように入力操作の操作態様を厳密に調整する必要がなく、操作性を高めることができる。例えば、本実施形態では、走行モードにおいて第１領域Ａ１内のうち中央線Ｌよりも下方に第１開始位置Ｐ１０が設定されれば、中央線Ｌに関係なく、第１開始位置Ｐ１０から上方に向けてスライド操作することによってフォークリフト２０を前進させることができる。

ここで、遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を行う構成においては、操作者がフォークリフト２０に乗車する必要がないため、操作者の姿勢の自由度が高い。このため、操作者としては、自由な体勢でフォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。したがって、例えば死角や重要な箇所を覗き込みながらフォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。

上記のように操作体勢に様々なバリエーションが考えられる構成においては、操作体勢に応じて操作可能範囲が変更されたり、制限されたりする場合があり得る。このような使用条件下で仮に基準位置が固定されていると、操作体勢によっては、基準位置からの操作可能範囲を十分に確保することができなかったり、所望の遠隔操作態様に対して基準位置からの操作可能範囲が足りなかったり、所望の遠隔操作態様になるように操作しようとして無理な体勢となったりする不都合が生じ得る。

この点、本実施形態によれば、基準設定操作を行うことにより、所望の基準位置に設定できる。これにより、操作可能範囲が限られた条件下であっても、基準位置からの変化の度合いの自由度を高めることができ、操作性の向上を図ることができる。

（２）遠隔操作装置３０は、当該遠隔操作装置３０の姿勢を検知する姿勢検知部３５を備えている。リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われた場合に、姿勢検知部３５の検知結果に基づいて、両開始操作が行われたときの遠隔操作装置３０の姿勢を、基準位置の一種である基準姿勢として設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、基準姿勢からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。

かかる構成によれば、遠隔操作装置３０の姿勢を変えることにより、フォークリフト２０の遠隔操作態様を変えることができる。これにより、遠隔操作装置３０の姿勢操作によって所望の遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作することができる。

（３）姿勢検知部３５は、第１回転操作を検知する。リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたときの第１回転操作方向における遠隔操作装置３０の回転位置を、基準姿勢の一種である基準回転位置として設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作方向における基準回転位置からの遠隔操作装置３０の位置変化に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。

かかる構成によれば、遠隔操作装置３０を第１回転操作方向に回転させるという操作、すなわち第１回転操作によって、所望の遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作することができる。

ここで、上記のように遠隔操作態様を決定付ける操作として第１回転操作が採用されている構成において基準回転位置が固定されていると、操作者の体勢によっては、基準回転位置に対して第１回転操作が可能な範囲が制限されたり、所望の遠隔操作態様を実現させるためには、不自然な体勢になったりする不都合が生じ得る。例えば、図１２に示すように、遠隔操作装置３０の長手方向が水平方向と一致している状態を基準回転位置とした条件下において第２操作角度θ２を確保しようとすると、遠隔操作装置３０を図１５に示す場合よりも、より右回りに回転させる必要がある。この場合、操作者が操作しにくいという不都合が生じ得る。

この点、本実施形態によれば、基準回転位置を操作者の操作によって適宜変更できるため、上記不都合を抑制できる。例えば、図１４に示すように、予め左回りに回転した状態を基準回転位置とすることにより、無理な体勢になることなく、第２操作角度θ２を確保できる。したがって、遠隔操作態様を決定付ける操作の１つとして第１回転操作が採用されたことに起因する上記不都合を抑制でき、操作性の更なる向上を図ることができる。

（４）リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作、詳細には第１回転操作方向における基準回転位置からの変化の度合い（変化量）に基づいて、フォークリフト２０の操舵角を決定する。かかる構成によれば、基準回転位置から第１回転操作方向に遠隔操作装置３０を回転させることにより、フォークリフト２０の操舵角を制御できる。これにより、直感的な遠隔操作を実現できる。

（５）遠隔操作装置３０は矩形板状であり、第１回転操作方向は、遠隔操作装置３０の厚さ方向を回転軸とする回転方向である。かかる構成によれば、遠隔操作装置３０を両手で把持した場合に、操作者から見て、右回り又は左回りに回転させることにより、フォークリフト２０の操舵角を変更できる。これにより、ハンドルを操作するような感覚でフォークリフト２０の操舵角を制御でき、操作性の向上を図ることができる。

（６）遠隔操作装置３０は、タッチパネル３１と、タッチパネル３１に対する入力操作を検知するタッチセンサ３２と、を備えている。基準設定操作は、タッチパネル３１に対する入力操作である。

かかる構成によれば、タッチパネル３１に対する入力操作という比較的簡単な操作で基準位置の設定を実現できるため、基準位置の設定を容易に行うことができる。
特に、事前に所望の姿勢にしてからタッチパネル３１に対して入力操作を行うことによって所望の姿勢を基準姿勢にできるため、基準姿勢の調整が行い易い。また、タッチパネル３１に対する入力操作は、遠隔操作装置３０の姿勢を崩すことなく行うことができる。このため、基準設定操作を行うことによって、基準姿勢が所望の姿勢からずれてしまうといった不都合が生じにくい。したがって、基準位置を所望なものに設定し易く、操作性の向上を図ることができる。

（７）リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われた場合に、タッチセンサ３２の検知結果に基づいて、基準位置の一種である基準入力位置として、両開始操作が行われたときの入力操作位置である第１開始位置Ｐ１０を設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０からのタッチパネル３１に対する入力操作位置の変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。かかる構成によれば、タッチパネル３１に対する入力操作を制御することによって、所望の遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作することができる。

（８）リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。
かかる構成によれば、タッチパネル３１をタッチし、その後タッチ位置を変更するという一連の入力操作であるスライド操作を行うことにより、所望の遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作することができる。

ここで、例えば、第１開始位置Ｐ１０ではなく、予め定められた規定位置と第１継続操作位置との相対位置に基づいて遠隔操作態様が決まる場合、設定可能な相対位置が制限されてしまうため、遠隔操作態様が制限される場合があり得る。例えば、基準入力位置が中央線Ｌに固定されている場合、タッチパネル３１の短手方向における基準入力位置から第１継続操作位置までの距離の上限値は、中央線Ｌからタッチパネル３１の上端までの距離に制限される。

これに対して、本実施形態によれば、第１開始位置Ｐ１０を自由に設定できることにより、スライド操作ができる範囲を調整できる。例えば、図１４に示すように、第１開始位置Ｐ１０を中央線Ｌよりも下方にすることにより、上方にスライド操作できる範囲を広くでき、短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との間の距離を、中央線Ｌからタッチパネル３１の上端までの距離よりも長くできる。これにより、上方へのスライド操作に起因する動作（走行モードである場合には前進）を、より精密に調整したり、設定可能な速度幅をより大きくしたりすることが可能となる。

（９）リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置に基づいて、フォークリフト２０の走行速度を決定する。かかる構成によれば、スライド操作の操作量に応じて、走行速度を異ならせることができ、それを通じて直感的な操作が可能となる。

（１０）リモートＣＰＵ３３は、操作モードが荷役モードである場合には、上記相対位置に基づいて、フォーク２２の動作態様を決定する。かかる構成によれば、スライド操作の操作量に応じて、フォーク２２を大きく動かしたり、小さく動かしたりすることができる。

（１１）リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われることに基づいて遠隔操作を開始し、その後は両継続操作が行われている場合に遠隔操作を継続する一方、両継続操作の少なくとも一方が行われなくなることに基づいて遠隔操作を停止する。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始するためには、第１開始操作及び第２開始操作の双方を行う必要がある。これにより、意図せず遠隔操作が行われることや、他の作業を行いながら遠隔操作が開始されることを抑制できる。そして、遠隔操作の開始後も、遠隔操作を継続するためには両継続操作を行う必要がある。これにより、遠隔操作中に遠隔操作以外の作業を行うことを抑制できる。したがって、安全性の向上を図ることができる。

また、本実施形態によれば、両継続操作の少なくとも一方を終了することによって、遠隔操作を停止させることができる。これにより、操作者としては、遠隔操作を意識的に停止させたり、開始させたりすることを容易にできる。したがって、操作者としては、例えば一時的に遠隔操作を停止して状況の確認等を行い、その後再度遠隔操作を行う等といったことを容易に行うことができ、利便性の向上を図ることができる。

（１２）基準設定操作は、第１開始操作及び第２開始操作の双方が行われることであり、リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたときの遠隔操作装置３０に対する操作態様（第１開始位置Ｐ１０及び第１回転操作方向の回転位置）を基準位置として設定する。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始するための両開始操作が行われることによって、基準位置が設定される。これにより、両開始操作とは別に基準位置を設定するための操作を行う必要がないため、操作の簡略化を図ることができる。

また、本実施形態によれば、両開始操作が行われる度に基準位置が設定されるため、遠隔操作を開始するごとに基準位置を変更することができる。したがって、例えば、ある遠隔操作を行った後に体勢を変更して再度遠隔操作を行う場合に、体勢の変更に対応させて基準位置を変更できるため、変更した体勢に対応した遠隔操作を行うことができる。

（１３）第１開始操作は、タッチパネル３１のうちの第１領域Ａ１内に対する入力操作であり、第１継続操作は、第１領域Ａ１の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第１領域Ａ１内に対する入力操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作である。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始させるためには、例えば指等を用いて第１領域Ａ１内に対して入力操作を行う必要がある。このような第１領域Ａ１内に対する入力操作は、指を用いてできる操作であることから比較的容易である一方、タッチパネル３１のうち狙った場所に対して入力操作を行う必要があるため、相応の注意力を要する。これにより、操作者に対して相応の注意を促しつつ、簡単な操作で遠隔操作を開始させることができる。

また、第１継続操作として、遠隔操作が開始されたときの第１領域Ａ１内に対する入力操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作が採用されているため、遠隔操作の開始後は、入力操作を解除する（例えば指等をタッチパネル３１から離す）だけで遠隔操作が停止する。これにより、例えば遠隔操作中に他の作業を行おうとして指をタッチパネル３１から離すと遠隔操作が停止するため、遠隔操作中に他の作業を行うことを抑制できる。また、指をタッチパネル３１から離すだけで遠隔操作を停止させることができるため、容易且つ迅速に遠隔操作を意識的に停止させることもできる。

特に、第１継続操作については、第１領域Ａ１外にはみ出すようなスライド操作が可能となっているため、第１継続操作の自由度を高くすることができる。また、所望の遠隔操作態様を実現しようとするあまり、第１継続操作位置が第１領域Ａ１外にはみ出した場合であっても、遠隔操作は継続される。これにより、操作性及び利便性の向上を図ることができる。

（１４）リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を含む操作画像Ｇ１０を表示させる。第２開始操作は、第２領域Ａ２内に対する入力操作であり、第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第２領域Ａ２内に対する入力操作から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作である。

かかる構成によれば、遠隔操作を開始させるためには、タッチパネル３１のうち少なくとも２つの異なる位置に対して入力操作を行う必要がある。これにより、操作者としては、２つの異なる位置に対して入力操作を行うために、両手で遠隔操作装置３０を把持することが想定される。したがって、片手での遠隔操作を抑制でき、それを通じて遠隔操作と他の作業とが同時に行われることを抑制できる。

（１５）リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作中（詳細には両継続操作の双方が行われている場合）、第２継続操作の操作態様ではなく、第１開始操作及び第１継続操作を含む一連の入力操作である第１操作の操作態様に基づいてフォークリフト２０の遠隔操作を行う。本実施形態の第１操作の操作態様とは、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の変化の度合い（詳細には相対位置）である。かかる構成によれば、第１操作の操作態様は、フォークリフト２０の遠隔操作に影響を与える一方、第２開始操作及び第２継続操作からなる第２操作の操作態様は、フォークリフト２０の遠隔操作に影響を与えない。これにより、操作者としては、第１操作に集中すればよく、操作の容易化を図ることができる。したがって、フォークリフト２０の誤操作を抑制できる。

（１６）第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続される第２領域Ａ２内に対する入力操作である。
かかる構成によれば、第２継続操作は、第２領域Ａ２内に対する入力操作となっているため、第２領域Ａ２から指が離れたり、指がスライドして第２領域Ａ２外をタッチしていたりする場合には、遠隔操作が停止する。これにより、遠隔操作中の他の作業を抑制でき、安全性の向上を図ることができる。

ここで、第２継続操作は、フォークリフト２０の遠隔操作を継続する上で必要な操作である一方、遠隔操作態様には寄与しない。このため、第２継続操作位置を変更する等といった操作は必要ない。したがって、上記のように第２継続操作を第２領域Ａ２内に対する入力操作に限定したとしても、操作性の低下といった不都合が生じにくい。

（１７）フォークリフト２０は、フォークリフト２０の走行に用いられる走行アクチュエータ２３と、走行とは異なる動作であるフォーク２２の動作に用いられる荷役アクチュエータ２４とを備えている。リモートＣＰＵ３３は、操作モードとして、走行アクチュエータ２３を操作対象とする走行モードと、荷役アクチュエータ２４を操作対象とする荷役モード（リフトモード、リーチモード又はチルトモード）とを有している。リモートＣＰＵ３３は、走行モードである場合には第１操作の操作態様に基づいて走行アクチュエータ２３を制御する一方、荷役モードである場合には第１操作の操作態様に基づいて荷役アクチュエータ２４を制御する。

かかる構成によれば、操作モードとして、走行モードと荷役モードとが別々に設定されているため、フォークリフト２０の走行に関する遠隔操作と、フォーク２２の動作に関する遠隔操作とが同時に行われることを抑制でき、誤操作を抑制できる。

また、走行モード及び荷役モードの双方とも第１継続操作（第１操作）の操作態様に基づいて両アクチュエータ２３，２４の制御が行われる。これにより、操作モードに関わらず、共通の操作でフォークリフト２０を遠隔操作できるため、操作の簡略化を図ることができる。

（１８）リモートＣＰＵ３３は、操作モード切替条件が成立した場合には、操作モードを切り替える処理（ステップＳ１１１）を実行する。操作モード切替条件は、遠隔操作装置３０に対して切替操作が行われることを含む。

かかる構成によれば、切替操作を含む操作モード切替条件の成立に基づいて操作モードの切り替えが行われる。これにより、操作者としては、必要に応じて切替操作を行うことにより、操作モードを切り替えることができ、所望の遠隔操作を行うことができる。

（１９）操作モード切替条件は、停止中モードである状況において切替操作が行われることである。かかる構成によれば、遠隔操作が停止している状況下において切替操作が行われることによって操作モードが切り替わる一方、遠隔操作が行われている場合には切替操作が行われた場合であっても操作モードは切り替わらない。これにより、遠隔操作中に操作モードが切り替わることに起因してフォークリフト２０が意図しない動作をすることを抑制できる。

（２０）リモートＣＰＵ３３は、停止中モードにおいて両開始操作と切替操作との双方が行われたことを把握した場合には、操作モード切替処理を実行することなく、制御モードを停止中モードから操作モードへ移行させる処理を実行する。

両開始操作と切替操作との双方が行われる場合とは、誤って切替操作が行われた蓋然性が高い。このような場合に操作モードの切り替えが行われ、その状態で遠隔操作が開始されると、フォークリフト２０が意図しない動作をする蓋然性が高い。

この点、本実施形態では、両開始操作と切替操作との双方が行われたことが把握された場合には、操作モードの切り替えが行われることなく、遠隔操作が開始される。これにより、意図しない操作モードの切り替えが行われた状態で遠隔操作が開始されることを抑制できる。

（２１）操作画像Ｇ１０には、走行モードに設定するための走行モード設定領域Ａ３と、荷役モードに設定するための荷役モード設定領域Ａ４とが表示されている。切替操作は、走行モード設定領域Ａ３に対する入力操作又は荷役モード設定領域Ａ４に対する入力操作である。かかる構成によれば、タッチパネル３１に対する入力操作によって操作モードの切り替えを行うことができる。

ここで、切替操作として、両領域Ａ１，Ａ２とは別に設けられたモード設定領域Ａ３，Ａ４に対する入力操作が設定されているため、両開始操作又は両継続操作を行っている操作者が切替操作を行うためには、一旦右手又は左手をタッチパネル３１から離すことが想定される。これにより、自ずと開始操作又は継続操作が行われなくなり、遠隔操作が停止し、遠隔操作が停止した状態で切替操作が行われることになる。したがって、操作者としては、特に制御モードを停止中モードにすることを意識することなく、円滑に操作モードの切り替えを行うことができる。よって、安全性と利便性との両立を図ることができる。

（２２）第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは離間して配置されており、両モード設定領域Ａ３，Ａ４の少なくとも一部、本実施形態では荷役モード設定領域Ａ４の各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃは、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されている。

かかる構成によれば、各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃが第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されているため、右手及び左手のどちらでも各モード設定領域Ａ４ａ〜Ａ４ｃに対して入力操作を行うことができる。これにより、切替操作の容易化を図ることができる。

また、荷役モード設定領域Ａ４が第１領域Ａ１と第２領域Ａ２との間に配置されているため、誤って荷役モード設定領域Ａ４に対して入力操作が行われる事態が生じにくい。これにより、誤操作の抑制を図ることができる。

（２３）リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、第１領域Ａ１に走行に関する画像を表示させる一方、操作モードが荷役モードである場合には、フォーク２２の動作に関する画像を表示させる。かかる構成によれば、操作者が現在の操作モード（操作対象）を容易に確認できる。

特に、本実施形態では、操作モードに関わらず、共通の操作（具体的には第１操作）によって、フォークリフト２０の遠隔操作態様が決定される。このため、タッチパネル３１に対する操作が同一であっても操作モードが異なると、フォークリフト２０が異なる動作を行うため、操作モードを正確に把握する必要がある。この点、本実施形態では、第１領域Ａ１内に表示される画像が操作モードに応じて異なるため、第１領域Ａ１内に表示される画像に基づいて操作モードを容易に確認できる。

また、本実施形態では、第１領域Ａ１内への入力操作を契機とする第１操作の操作態様によってフォークリフト２０の遠隔操作態様が決定されるため、第１領域Ａ１内は、第２領域Ａ２周辺等と比較して、操作者が特に注目し易い箇所であると言える。このような操作者が注目し易い箇所に操作モードを示唆する画像が表示されているため、操作者の見落としを抑制できる。

（２４）タッチパネル３１は長手方向及び短手方向を有する形状であり、両領域Ａ１，Ａ２は、タッチパネル３１の長手方向に対向配置されている。かかる構成によれば、両領域Ａ１，Ａ２がタッチパネル３１の長手方向に対向配置されているため、片手で両領域Ａ１，Ａ２に対する入力操作を行うことが困難である。これにより、遠隔操作装置３０を両手で把持させることを促すことができる。また、誤って片手の複数の指がタッチパネル３１に接触したとしても、両領域Ａ１，Ａ２の双方に対して入力操作が行われる事態は生じにくい。これにより、安全性の向上を図ることができる。

（２５）遠隔操作装置３０は、スマートフォン又はタブレット端末である。かかる構成によれば、既存の汎用品を用いてフォークリフト２０の遠隔操作を実現できる。
（２６）遠隔操作装置３０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための遠隔操作プログラム４０は、リモートＣＰＵ３３にて遠隔操作制御処理を実行させる遠隔操作制御処理実行プログラム４１を含む。遠隔操作制御処理は、当該遠隔操作装置３０に対して基準設定操作が行われたことに基づいて遠隔操作装置３０の操作の基準位置を設定する処理と、基準位置からの変化の度合いに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する処理と、その決定された遠隔操作態様でフォークリフト２０を遠隔操作させる処理（ステップＳ２０８）とを含む。これにより、（１）等の効果を奏する。

（第２実施形態）
本実施形態では、操作画像及び遠隔操作を行うための遠隔操作装置３０に対する操作が第１実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。

本実施形態では、操作モードは、走行モードと荷役モードとの２種類である。リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には走行モード画像Ｇ２１を表示させ、操作モードが荷役モードである場合には荷役モード画像Ｇ２２を表示させる。

図１７に示すように、本実施形態の走行モード画像Ｇ２１は、第１領域Ａ１１と、第２領域Ａ１２と、走行モード設定領域（走行モードアイコン）Ａ２１と、荷役モード設定領域（荷役モードアイコン）Ａ２２とを有している。走行モード画像Ｇ２１においては、走行モード設定領域Ａ２１が強調表示されている。

第１領域Ａ１１内には、タッチパネル３１の短手方向に対向配置された前進アイコンＩｃ１及び後退アイコンＩｃ２が表示されている。第２領域Ａ１２内には、タッチパネル３１の長手方向に対向配置された左アイコンＩｃ３及び右アイコンＩｃ４が表示されている。

走行モード設定領域Ａ２１及び荷役モード設定領域Ａ２２は、互いにタッチパネル３１の短手方向に対向配置されている。走行モード設定領域Ａ２１及び荷役モード設定領域Ａ２２は、第１領域Ａ１１におけるタッチパネル３１の短手方向の両側に対してずれた位置であって、且つ、第２領域Ａ１２におけるタッチパネル３１の長手方向の両側に対してずれた位置に配置されている。詳細には、走行モード設定領域Ａ２１及び荷役モード設定領域Ａ２２は、タッチパネル３１の長手方向において両領域Ａ１１，Ａ１２の間であって且つタッチパネル３１の短手方向において両領域Ａ１１，Ａ１２よりもタッチパネル３１の両端側に配置されている。これにより、第１領域Ａ１１に接触している指が上下方向にスライドしても両モード設定領域Ａ２１，Ａ２２に指が接触しにくい。また、第２領域Ａ１２に接触している指が左右方向にスライドしても両モード設定領域Ａ２１，Ａ２２に指が接触しにくい。

図１８に示すように、荷役モード画像Ｇ２２は、第１領域Ａ１１と、第２領域Ａ１２と、走行モード設定領域Ａ２１と、荷役モード設定領域Ａ２２と、第３領域Ａ１３と、を有している。荷役モード画像Ｇ２２においては、荷役モード設定領域Ａ２２が強調表示されている。

第１領域Ａ１１には、チルト動作を報知する表示と、第１上アイコンＩｃ１１及び第１下アイコンＩｃ１２とが表示されている。
第２領域Ａ１２には、リフト動作を報知する表示と、第２上アイコンＩｃ１３及び第２下アイコンＩｃ１４とが表示されている。

第３領域Ａ１３は、第１領域Ａ１１と第２領域Ａ１２との間であって、走行モード設定領域Ａ２１と荷役モード設定領域Ａ２２との間に配置されている。第３領域Ａ１３には、リーチ動作を報知する表示と、第３上アイコンＩｃ１５及び第３下アイコンＩｃ１６とが表示されている。

本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、操作モードが走行モードである場合には、両継続操作の操作態様に基づいてフォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行い、操作モードが荷役モードである場合には、両継続操作の操作態様に基づいてフォーク２２に関する遠隔操作を行う。この点を含めて、本実施形態の遠隔操作制御処理について図１９を用いて説明する。

なお、本実施形態の遠隔操作制御処理のステップＳ４０１，Ｓ４０４〜Ｓ４０６，Ｓ４０８，Ｓ４０９，Ｓ４１３，Ｓ４１５の処理は、第１実施形態の対応する処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。

図１９に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ４０１の処理の実行後、ステップＳ４０２にて、第１開始操作の有無を把握する。本実施形態における第１開始操作とは、操作モードが走行モードである場合には、第１領域Ａ１１内に対する入力操作である。一方、操作モードが荷役モードである場合には、第１開始操作とは、３つの領域Ａ１１〜Ａ１３のうちいずれかの領域内に対する入力操作である。

また、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ４０３にて第２開始操作の有無を把握する。本実施形態における第２開始操作とは、操作モードが走行モードである場合には、第２領域Ａ１２内に対する入力操作である。

一方、操作モードが荷役モードである場合には、第２開始操作とは、３つの領域Ａ１１〜Ａ１３のうち第１開始操作に対応する領域とは別の領域内に対する入力操作である。例えば、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ４０２にて、第１領域Ａ１１内に対する入力操作に基づいて第１開始操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ４０３では、第２領域Ａ１２内又は第３領域Ａ１３内に対する入力操作が行われているか否かを判定し、当該入力操作が行われている場合には第２開始操作が行われていると判定する。換言すれば、第１開始操作に対応する領域とは、第１開始操作が行われていると判定する契機となった入力操作が行われている領域である。

すなわち、３つの領域Ａ１１〜Ａ１３が設定されている荷役モードである場合、リモートＣＰＵ３３は、３つの領域Ａ１１〜Ａ１３のうち少なくとも２つの領域内に対して入力操作が行われている場合には、両開始操作が行われていると判定する。一方、リモートＣＰＵ３３は、３つの領域Ａ１１〜Ａ１３のうち１つの領域内に対してのみ入力操作が行われている場合又は３つの領域Ａ１１〜Ａ１３のうちいずれの領域内に対しても入力操作が行われていない場合には、両開始操作の少なくとも一方が行われていないと判定する。

なお、本実施形態では、３つの領域Ａ１１〜Ａ１３のうちいずれか１つが「特定領域」及び「第１領域」に対応し、それとは異なる領域が「第２領域」に対応する。
また、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ４０６の処理の実行後、ステップＳ４１６にて、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作が行われた位置である第２開始位置Ｐ２０を開始位置記憶部４４に記憶させる。

続くステップＳ４１７では、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作が行われている位置である第２継続操作位置の初期位置として、第２開始位置Ｐ２０を追跡用記憶部４５に記憶させて、第２継続操作位置の追跡を開始する。すなわち、本実施形態では、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置に加えて、第２継続操作位置を追跡するように構成されている。この処理の具体的な内容については、第１実施形態における第１継続操作位置の追跡と同様であるため、詳細な説明を省略する。

なお、本実施形態では、開始位置記憶部４４は、第１開始位置Ｐ１０及び第２開始位置Ｐ２０の双方を記憶しており、追跡用記憶部４５は、第１継続操作位置及び第２継続操作位置の双方を記憶している。また、本実施形態では、ステップＳ１０７に対応する処理は実行されない。

本実施形態では、第１開始操作及び第１継続操作からなる一連の入力操作の位置、すなわち第１開始位置Ｐ１０及び第１継続操作位置と、第２開始操作及び第２継続操作からなる一連の入力操作の位置、すなわち第２開始位置Ｐ２０及び第２継続操作位置との双方が「入力操作位置」に対応する。

リモートＣＰＵ３３は、両開始操作の少なくとも一方が行われていないと把握されたことに基づいて、ステップＳ４１０にて、切替操作が行われているか否かを判定する。本実施形態における切替操作は、両モード設定領域Ａ２１，Ａ２２のいずれか一方に対する入力操作である。

リモートＣＰＵ３３は、切替操作が行われていると把握された場合には、ステップＳ４１１に進み、操作モードを切り替える。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、走行モード設定領域Ａ２１内に対する入力操作があった場合には、操作モードを走行モードに設定する一方、荷役モード設定領域Ａ２２内に対する入力操作があった場合には、操作モードを荷役モードに設定する。そして、ステップＳ４１２では、リモートＣＰＵ３３は、操作モードに対応した操作画像Ｇ１０（詳細には走行モード画像Ｇ２１又は荷役モード画像Ｇ２２）を表示させる。

次に、本実施形態におけるステップＳ４１４の操作モード処理について説明する。
図２０に示すように、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０１では、第１継続操作の有無を把握する。第１継続操作は、第１開始操作が行われた領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作である。ステップＳ５０１の処理は、第１実施形態と同様である。

また、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０２にて、第２継続操作の有無を把握する。本実施形態における第２継続操作は、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作である。本実施形態では、第２継続操作は、第２開始操作が行われた領域からはみ出した入力操作も含む。つまり、第２継続操作は、第２開始操作が行われた領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作である。

ステップＳ５０２の具体的な処理は、第１実施形態のステップＳ２０２と同様である。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、今回検知された複数の入力操作のうち追跡用記憶部４５に記憶されている第２継続操作位置と最も近い位置にある入力操作を特定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、その特定された入力操作の位置と追跡用記憶部４５に記憶されている第２継続操作位置（前回検知された第２継続操作位置）とが連続しているか否かを判定する。

つまり、本実施形態の第２継続操作とは、（Ａ）タッチパネル３１に対する入力操作があること、（Ｂ）今回検知された入力操作の位置と前回検知された第２継続操作位置とが規定範囲内にあること、（Ｃ）前回の第２継続操作の検知タイミングから今回の入力操作の検知タイミングまでの期間が特定期間以内であること、の３条件を満たす操作である。

リモートＣＰＵ３３は、両者が連続していると判定する場合には、第２継続操作が行われていると判定するとともに、追跡用記憶部４５に記憶されている第２継続操作位置を今回検知された入力操作の位置に更新する。

図２０に示すように、リモートＣＰＵ３３は、両継続操作が行われていると把握された場合には、ステップＳ５０３に進み、開始位置記憶部４４及び追跡用記憶部４５に記憶されている情報に基づいて、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置である第１相対位置を導出する。

続くステップＳ５０４では、リモートＣＰＵ３３は、開始位置記憶部４４及び追跡用記憶部４５の記憶情報に基づいて、第２開始位置Ｐ２０と第２継続操作位置との相対位置である第２相対位置を導出する。

その後、ステップＳ５０５にて、リモートＣＰＵ３３は、現在の操作モードを把握する。リモートＣＰＵ３３は、続くステップＳ５０６にて、遠隔操作信号ＳＧ１に、現在の操作モード及び両相対位置に対応した情報を設定する。その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０７にて、リモート通信部３６を用いて上記情報が設定された遠隔操作信号ＳＧ１である通常遠隔操作信号ＳＧ１２を送信する。通常遠隔操作信号ＳＧ１２を受信したフォークリフト２０は、当該通常遠隔操作信号ＳＧ１２に設定されている情報に対応した走行又はフォーク２２の動作を行う。

ステップＳ５０６について詳細に説明する。
操作モードが走行モードである場合、リモートＣＰＵ３３は、走行速度情報Ｄｖ及び加速度情報Ｄαに対して第１相対位置に対応した数値（走行速度及び加速度）を設定し、操舵角情報Ｄθに対して第２相対位置に対応した数値（操舵角）を設定する一方、荷役操作情報Ｄ２に対して「０」を設定する。これにより、両継続操作の操作態様、換言すれば第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の変化の度合いと第２開始位置Ｐ２０からの第２継続操作位置の変化の度合いとの双方に対応した走行アクチュエータ２３の制御が行われる。

一例としては、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０からの上下のスライド操作方向に基づいて前進か後退かを特定し、タッチパネル３１の短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離に基づいて走行速度及び加速度を設定する。この点については、第１実施形態と同様である。

また、リモートＣＰＵ３３は、第２開始位置Ｐ２０からの左右のスライド操作方向に基づいて右旋回か左旋回かを特定し、タッチパネル３１の長手方向における第２開始位置Ｐ２０と第２継続操作位置との距離に基づいて操舵角の絶対値を設定する。例えば、第２継続操作位置が第２開始位置Ｐ２０よりも右アイコンＩｃ４側である場合、リモートＣＰＵ３３は、右旋回に対応する操舵角を設定し、且つ、第２開始位置Ｐ２０と第２継続操作位置との距離が大きいほど操舵角の絶対値を大きく設定する。

すなわち、本実施形態では、操作モードが走行モードである場合、第１領域Ａ１１側の手（左手）の操作によって前進又は後退が決定されるとともに速度制御が行われ、第２領域Ａ１２側の手（右手）の操作によって操舵角制御が行われる。これにより、遠隔操作装置３０に対して第１回転操作を行うことなくフォークリフト２０の走行に関する遠隔操作を行うことができる。なお、本実施形態では、第１回転操作は、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定付ける操作として設定されていない。このため、本実施形態では、基準回転位置記憶部４６を省略してもよい。

操作モードが荷役モードである場合、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０６では、開始位置記憶部４４の記憶情報に基づいて第１開始操作が行われた領域を特定し、当該第１開始操作が行われた領域に対応する荷役操作情報Ｄ２を特定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、その特定された荷役操作情報Ｄ２に第１相対位置に対応した数値を設定する。

例えば、第１開始操作が行われた領域が第１領域Ａ１１である場合、リモートＣＰＵ３３は、チルト情報Ｄｆｃに第１相対位置に対応した数値（傾斜角度）を設定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１開始位置Ｐ１０よりも第１上アイコンＩｃ１１側である場合には、前方傾斜に対応する傾斜角度を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、短手方向における両位置間の距離が大きくなるほど大きい傾斜角度を設定する。

更に、リモートＣＰＵ３３は、開始位置記憶部４４の記憶情報に基づいて第２開始操作が行われた領域を特定し、当該第２開始操作が行われた領域に対応する荷役操作情報Ｄ２を特定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、その特定された荷役操作情報Ｄ２に第２相対位置に対応した数値を設定する。すなわち、リモートＣＰＵ３３は、両継続操作の操作態様に対応させて荷役アクチュエータ２４を制御する。第１継続操作の操作態様とは、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の変化の度合いとも言え、第２継続操作の操作態様とは、第２開始位置Ｐ２０からの第２継続操作位置の変化の度合いとも言える。

例えば、第２開始操作が行われた領域が第２領域Ａ１２である場合、リモートＣＰＵ３３は、リフト情報Ｄｆａに第２相対位置に対応した数値（ストローク量）を設定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作位置が第２開始位置Ｐ２０よりも第２上アイコンＩｃ１３側である場合には、上昇に対応するストローク量を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、短手方向における両位置間の距離が大きくなるほど大きいストローク量を設定する。

また、例えば、第２開始操作が行われた領域が第３領域Ａ１３である場合、リモートＣＰＵ３３は、リーチ情報Ｄｆｂに第２相対位置に対応した数値（ストローク量）を設定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第２継続操作位置が第２開始位置Ｐ２０よりも第３上アイコンＩｃ１５側である場合には、前方移動に対応するストローク量を設定する。また、リモートＣＰＵ３３は、短手方向における両位置間の距離が大きくなるほど大きいストローク量を設定する。

すなわち、本実施形態のリモートＣＰＵ３３は、両相対位置に応じて遠隔操作信号ＳＧ１に設定する数値を制御することにより、フォークリフト２０の遠隔操作態様を制御する。

また、産業車両用遠隔操作システム１０は、操作モードが荷役モードである場合、互いに種類の異なる第１動作及び第２動作を実行可能となっている。これにより、例えばリフト動作とリーチ動作とを同時に行うことができる。なお、操作モードが荷役モードである場合において、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作のうち、第１継続操作に対応するフォーク２２の動作を「第１動作」ともいい、第２継続操作に対応するフォーク２２の動作を「第２動作」ともいう。

図２０に示すように、リモートＣＰＵ３３は、両継続操作の少なくとも一方が行われていないと把握された場合には、ステップＳ５０８にて、開始位置記憶部４４に記憶されている両開始位置Ｐ１０，Ｐ２０に関する情報を消去するとともに、追跡用記憶部４５に記憶されている両継続操作位置に関する情報を消去する。

その後、リモートＣＰＵ３３は、ステップＳ５０９〜Ｓ５１１の処理を実行する。ステップＳ５０９〜Ｓ５１１の処理は、第１実施形態のステップＳ２１０〜Ｓ２１２の処理と同様である。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（２７）リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたことに基づいて、その時点におけるタッチパネル３１の入力操作位置である両開始位置Ｐ１０，Ｐ２０を基準入力位置として設定する。そして、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の変化の度合いと、第２開始位置Ｐ２０からの第２継続操作位置の変化の度合いとに基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との第１相対位置、及び、第２開始位置Ｐ２０と第２継続操作位置との第２相対位置に基づいて、フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定する。かかる構成によれば、両継続操作位置の変化を組み合わせることにより、フォークリフト２０の遠隔操作を好適に行うことができる。

（２８）リモートＣＰＵ３３は、走行モード時において、第１相対位置に基づいてフォークリフト２０の前進又は後退を決定し、第２相対位置に基づいてフォークリフト２０の操舵角を決定する。かかる構成によれば、第１回転操作を行うことなく、フォークリフト２０を所望の方向に走行させることができる。

（２９）リモートＣＰＵ３３は、荷役モード時において、第１相対位置に基づいてリフト動作、リーチ動作及びチルト動作のうちいずれかの動作である第１動作の動作態様を決定し、第２相対位置に基づいて、第１動作とは異なる第２動作の動作態様を決定する。かかる構成によれば、フォーク２２に関する２種類の動作を同時に行わせることができる。これにより、例えばチルト動作を行いながらリフト動作を行う等といった、より自由度が高い遠隔操作を行うことができる。

（３０）第１継続操作は、第１開始操作が行われた領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作であり、第２継続操作は、第２開始操作が行われた領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作である。例えば、走行モード時において、第１継続操作は、第１領域Ａ１１の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第１開始操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作である。第２継続操作は、第２領域Ａ１２の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続されるタッチパネル３１への入力操作である。

かかる構成によれば、第１継続操作について、第１領域Ａ１１外にはみ出すようなスライド操作が可能となっているため、第１継続操作の自由度を高くすることができる。また、所望の遠隔操作態様としようとするあまり、第１継続操作位置が第１領域Ａ１１外にはみ出した場合であっても、遠隔操作は継続される。これにより、操作性及び利便性の向上を図ることができる。

同様に、第２継続操作について、第２領域Ａ１２外にはみ出すようなスライド操作が可能となっているため、第２継続操作の自由度を高くすることができる。また、所望の遠隔操作態様としようとするあまり、第２継続操作位置が第２領域Ａ１２外にはみ出した場合であっても、遠隔操作は継続される。これにより、操作性及び利便性の向上を図ることができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 基準設定操作は、両開始操作に限られず、任意である。例えば、基準設定操作は、両開始操作とは別に行われる操作であってもよい。例えば遠隔操作装置３０に操作ボタンが設けられている場合には、基準設定操作は当該操作ボタンが操作されることでもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、上記操作ボタンが操作されたことに基づいて、当該操作されたタイミングにおける遠隔操作装置３０の姿勢及びタッチパネル３１に対する入力操作位置を、基準姿勢及び基準入力位置として設定してもよい。また、基準設定操作として、例えば第２回転操作を採用してもよい。つまり、基準設定操作は、タッチパネル３１に対する入力操作に限られないし、基準入力位置は、開始位置に限られない。

○ フォークリフト２０の遠隔操作態様を決定付ける操作の一種として、第１回転操作に代えて又は加えて、第２回転操作を採用してもよい。
例えば、第２実施形態の別例として、図２１に示すように、第３領域Ａ１３が省略された荷役モード画像Ｇ３２が表示されてもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１領域Ａ１１内への入力操作を契機とする第１操作（詳細には第１開始操作及び第１継続操作）に基づいて、リーチ動作に関する遠隔操作を行い、第２領域Ａ１２内の入力操作を契機とする第２操作（詳細には第２開始操作及び第２継続操作）に基づいて、リフト動作に関する遠隔操作を行う。

そして、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作の操作態様に基づいて、チルト動作に関する遠隔操作を行ってもよい。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、両開始操作が行われたことに基づいて、その時点における第２回転操作方向の回転位置を基準回転位置として設定して、基準回転位置記憶部４６に記憶させる。そして、リモートＣＰＵ３３は、両継続操作が行われている場合には、第２回転操作方向における基準回転位置からの変化の度合い、詳細には操作者から見て基準回転位置からの前後方向の傾斜角度に基づいて、チルト動作の傾斜角度を設定する。これにより、３つの動作を同時に実行することが可能となる。また、遠隔操作装置３０を前後に傾斜させる動作と、チルト動作とが連動するため、直感的な操作感覚でチルト動作を行うことができ、操作性の向上を図ることができる。

○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、基準姿勢からの変化の度合いとして操作角度を採用したが、これに限られず、変化するパラメータであれば任意であり、例えば角加速度を採用してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、例えば遠隔操作中に第１回転操作が行われた場合、第１回転操作方向における角加速度が大きいほどフォークリフト２０の操舵角を大きくなるように遠隔操作してもよい。

○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、第２回転操作に基づいて、走行速度等を決定してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置に対応させて遠隔操作態様を決定しなくてもよい。つまり、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１に対する入力操作を用いることなく、遠隔操作装置３０の姿勢変化のみに基づいてフォークリフト２０の遠隔操作態様を決定してもよい。また、この場合、遠隔操作の開始条件から第１開始操作又は第２開始操作を省略してもよいし、遠隔操作の継続条件から第１継続操作又は第２継続操作を省略してもよい。

○ 第１実施形態において、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の変化の度合いとして、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置が採用されていたが、これに限られない。例えば、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０から第１継続操作位置までのスライド移動速度に基づいてフォークリフト２０の遠隔操作態様を決定してもよい。例えば、リモートＣＰＵ３３は、走行モード時において、スライド移動速度が大きいほど加速度を大きく設定してもよい。荷役モードや第２実施形態についても同様である。

○ 第１開始操作及び第２開始操作の少なくとも一方は、タッチパネル３１に対する入力操作以外の操作であってもよい。
例えば、遠隔操作装置３０に操作ボタンが設けられている場合には第２開始操作は、操作ボタンを操作することでもよい。この場合、遠隔操作装置３０は、操作把握部として、操作ボタンの操作の有無を検知する検知部を有しているとよい。遠隔操作が開始されたときの第２開始操作から継続される第２継続操作とは、遠隔操作が開始されたときから引き続き上記操作ボタンを操作し続けることである。また、遠隔操作装置３０の裏面に指を検知する指検知センサが設けられている構成においては、第２開始操作は、当該指検知センサを触ることでもよい。なお、操作ボタンは、開始操作及び継続操作のために用いられる専用ボタンでもよいし、他の用途にも用いられるボタンでもよい。

○ 上記のように、第２開始操作としてタッチパネル３１に対する入力操作以外の操作が採用されている場合には、第１開始操作は、タッチパネル３１全体のうちいずれかに対する入力操作であってもよい。すなわち、「特定領域」とは、タッチパネル３１の全体を含む。また、かかる別例においては、第１継続操作は、（Ａ）及び（Ｃ）の条件を満たす操作であってもよい。

○ 第１継続操作は、第１領域Ａ１，Ａ１１内に対する入力操作に限定してもよい。詳細には、リモートＣＰＵ３３は、第１継続操作位置が第１領域Ａ１，Ａ１１外である場合に第１継続操作が行われていないと判定してもよい。

○ 操作画像Ｇ１０の具体的なレイアウトについては任意であり、必要に応じて適宜変更してもよい。
例えば、第１領域Ａ１，Ａ１１と第２領域Ａ２，Ａ１２とを入れ替えてもよい。この場合、第１実施形態においては、右手の操作によってフォークリフト２０に所望の動作を行わせることができる。

また、第１領域Ａ１，Ａ１１と第２領域Ａ２，Ａ１２とは短手方向に離間して配置されていてもよいし、両者が離間することなく連続していてもよい。但し、両手で操作させることを促す観点に着目すれば、両者は離間していた方が好ましい。

また、第１領域Ａ１，Ａ１１内に表示される画像は、操作モードに関わらず同一であってもよい。
○ 第１実施形態において、第２継続操作は、第２領域Ａ２の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの第２開始操作（第２領域Ａ２内に対する入力操作）から継続されるタッチパネル３１に対する入力操作でもよい。換言すれば、第２操作は、遠隔操作が開始されるまでは第２領域Ａ２内に制限され、遠隔操作が開始されてからは第２領域Ａ２内に制限されないタッチパネル３１に対する一連の入力操作でもよい。

○ リモートＣＰＵ３３は、操作モードとして走行モードと荷役モードとを有し、フォークリフト２０の走行制御とフォーク２２の制御とを同時に行うことができないように構成されていたが、これに限られない。例えば、リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の走行制御とフォーク２２の制御とを同時に行うことができるように構成されていてもよい。すなわち、両モードは必須ではない。

具体的には、リモートＣＰＵ３３は、操作画像Ｇ１０に、走行に関する操作アイコンとフォーク２２の制御に関する操作アイコンとを表示させ、これらの操作アイコンに対する入力操作に対応する遠隔操作信号ＳＧ１を送信してもよい。

但し、操作の複雑化に伴う誤操作などを抑制する点に着目すれば、リモートＣＰＵ３３は、フォークリフト２０の走行制御とフォーク２２の制御とを同時に行うことができないように構成されていた方が好ましい。

○ また、遠隔操作装置３０は、フォークリフト２０の走行とフォーク２２の各動作とのうち所望の動作を１つ又は複数選択し、選択された動作が同時に実行可能に構成されていてもよい。

具体的には、リモートＣＰＵ３３は、走行、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作のうち１つ又は複数を選択させる選択画像を表示させる。そして、走行とリフト動作とが選択された場合には、リモートＣＰＵ３３は、第１開始位置Ｐ１０からの第１継続操作位置の変化の度合いに基づいて走行に関する遠隔操作を行い、第２開始位置Ｐ２０からの前記第２継続操作位置の変化の度合いとに基づいて、リフト動作の遠隔操作を行う構成でもよい。

○ 各実施形態では、タッチパネル３１の短手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離が大きくなるほど、走行速度、ストローク量又は傾斜角度が大きくなる構成であったが、これに限られない。フォークリフト２０の遠隔操作態様は、第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との相対位置に応じて制御されればよく、その具体的な設定態様については任意である。

○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、タッチパネル３１の長手方向における第１開始位置Ｐ１０からのスライド操作方向及び当該長手方向における第１開始位置Ｐ１０と第１継続操作位置との距離に基づいて操舵角を決定してもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、第１回転操作に基づいて操舵角を決定しなくてもよい。

○ 操作モード切替条件は、停止中モードである状況において切替操作が行われることであったが、これに限られない。例えば、操作モード切替条件は、制御モードに関わらず切替操作が行われることでもよい。

○ また、切替操作は、各モード設定領域Ａ３，Ａ４，Ａ２１，Ａ２２に対する入力操作に限られず任意であり、例えば遠隔操作装置３０に操作モードの切替用ボタンが設けられている場合には当該切替用ボタンを操作することでもよいし、第２回転操作でもよい。

○ リモートＣＰＵ３３は、両開始操作と切替操作との双方が行われたと把握した場合には、誤操作が行われていると判断して、操作モードの切り替え、及び、停止中モードから操作モードへの制御モードの移行の双方を禁止してもよい。

○ 遠隔操作信号ＳＧ１では、操作対象以外の情報については「０」が設定される構成であったが、これに限られず、例えば「ｎｕｌｌ」であってもよい。
○ 第１実施形態において、リモートＣＰＵ３３は、強制停止モード中に両開始操作が行われることに基づいて、制御モードを強制停止モードから操作モードに移行させてもよい。これにより、強制停止に係る制御が中止して、遠隔操作が再開される。

○ 産業車両用遠隔操作システム１０において遠隔操作装置３０による遠隔操作を停止するための具体的な処理構成は任意である。例えば、第１及び第２実施形態のように、遠隔操作装置３０が当該遠隔操作装置３０に対する操作に関わらず停止に係る遠隔操作信号ＳＧ１を送信する構成でもよいし、フォークリフト２０が遠隔操作信号ＳＧ１に基づく動作を行わないように構成されていてもよいし、それ以外でもよい。

○ 産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意であり、例えば無人搬送車などであってもよい。また、走行以外の駆動対象物を有しない産業車両であってもよい。すなわち、走行とは異なる動作に用いられる動作駆動部は必須ではない。

○ 両通信部２８，３６間の通信方式は、無線通信に限られず有線通信であってもよい。
○ 姿勢検知部３５は、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と交差又は直交している状態において第１回転操作を検知する一方、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と一致している状態では第１回転操作を検知しないものであってもよい。通常、タッチパネル３１を視認するべく両手で遠隔操作装置３０を把持した場合には、自ずと遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と交差又は直交している状態となり易い。このため、遠隔操作装置３０の厚さ方向が鉛直方向と一致している状態において第１回転操作が検知されなくても、問題が生じにくい。

○ リモートＣＰＵ３３が、タッチパネル３１の表示制御と、フォークリフト２０の遠隔操作制御との双方を実行する構成であったが、これに限られず、リモートＣＰＵ３３とは別に、タッチパネル３１の表示制御を行う別の制御部（ＣＰＵ）が設けられていてもよい。要は、遠隔操作装置３０が全体として表示制御と遠隔操作制御とを実行するように構成されていればよい。

○ 産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作プログラム４０の起動中、常時遠隔操作が可能な状態となっていてもよいし、両継続操作の少なくとも一方が行われなくなったことに基づいて強制停止制御を実行しなくてもよい。すなわち、停止中モード及び強制停止モードを省略してもよい。要は、「遠隔操作制御部」は必須ではない。

○ 遠隔操作プログラム４０は、車両メモリ２６に記憶されていてもよい。この場合、リモートＣＰＵ３３は、遠隔操作装置３０に対する各種操作に関する情報（例えば遠隔操作装置３０の姿勢やタッチパネル３１に対する入力操作位置に関する情報）が設定された操作信号を車両通信部２８に向けて定期的に送信する。車両ＣＰＵ２５は、上記操作信号に基づいて遠隔操作制御処理を実行することにより、遠隔操作態様及び制御モードを決定し、各アクチュエータ２３，２４を制御したり、決定された制御モード情報が設定された信号を遠隔操作装置３０に向けて送信することにより遠隔操作装置３０を制御したりしてもよい。かかる構成においては、車両ＣＰＵ２５が「設定部」、「決定部」及び「実行部」に対応する。なお、上記操作信号に基づいて遠隔操作態様及び制御モードを決定する具体的な構成は、第１実施形態等で説明したとおりである。

○ 各実施形態と各別例とを適宜組み合わせてもよい。

１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト（産業車両）、２２…フォーク、２３…走行アクチュエータ、２４…荷役アクチュエータ、２５…車両ＣＰＵ、２８…車両通信部、２９…信号変換部、３０…遠隔操作装置、３１…タッチパネル、３２…タッチセンサ、３３…リモートＣＰＵ、３５…姿勢検知部、３６…リモート通信部、４０…遠隔操作プログラム（産業車両用遠隔操作プログラム）、４１…遠隔操作制御処理実行プログラム、Ｐ１０…第１開始位置（遠隔操作が開始されたときの第１開始操作の位置）、Ｐ２０…第２開始位置（遠隔操作が開始されたときの第２開始操作の位置）、Ｇ１０…操作画像、Ａ１，Ａ１１…第１領域（特定領域）、Ａ２，Ａ１２…第２領域、Ａ３，Ａ２１…走行モード設定領域、Ａ４，Ａ２２…荷役モード設定領域、ＳＧ１…遠隔操作信号。

Claims (20)

1. 車両通信部を有する産業車両と、
   前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
   前記遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、
   前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部と、
   前記決定部によって決定された遠隔操作態様で前記産業車両を遠隔操作する実行部と、
   を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
2. 前記遠隔操作装置は、当該遠隔操作装置の姿勢を検知する姿勢検知部を有し、
   前記設定部は、前記遠隔操作装置に対して前記基準設定操作が行われた場合に、前記姿勢検知部の検知結果に基づいて、前記基準位置の一種である基準姿勢として、前記基準設定操作が行われたときの前記遠隔操作装置の姿勢を設定する基準姿勢設定部を備え、
   前記決定部は、前記基準姿勢からの前記遠隔操作装置の姿勢の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する姿勢対応決定部を備えている請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
3. 前記姿勢検知部は、特定回転方向における前記遠隔操作装置の回転位置を検知するものであり、
   前記基準姿勢設定部は、前記基準姿勢の一種である基準回転位置として、前記基準設定操作が行われたときの前記特定回転方向における前記遠隔操作装置の回転位置を設定し、
   前記姿勢対応決定部は、前記特定回転方向における前記基準回転位置からの前記遠隔操作装置の回転位置の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
4. 前記姿勢対応決定部は、前記特定回転方向における前記基準回転位置からの前記遠隔操作装置の回転位置の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様として前記産業車両の操舵角を決定する請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
5. 前記遠隔操作装置は板状であり、
   前記特定回転方向は、前記遠隔操作装置の厚さ方向を回転軸とする回転方向である請求項４に記載の産業車両用遠隔操作システム。
6. 前記遠隔操作装置は、
   タッチパネルと、
   前記タッチパネルに対する入力操作を検知するタッチセンサと、
   を備え、
   前記基準設定操作は、前記タッチパネルに対して入力操作が行われることである請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
7. 前記タッチパネルに対して入力操作が行われている位置を入力操作位置とすると、
   前記設定部は、前記遠隔操作装置に対して前記基準設定操作が行われた場合に、前記タッチセンサの検知結果に基づいて、前記基準位置の一種である基準入力位置として、前記基準設定操作が行われたときにおける前記入力操作位置を設定する基準入力位置設定部を備え、
   前記決定部は、前記基準入力位置からの前記入力操作位置の変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定するパネル対応決定部を備えている請求項６に記載の産業車両用遠隔操作システム。
8. 前記パネル対応決定部は、前記基準入力位置からの前記入力操作位置の変化の度合いとして、前記基準入力位置と前記入力操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する請求項７に記載の産業車両用遠隔操作システム。
9. 前記パネル対応決定部は、前記基準入力位置と前記入力操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様として前記産業車両の走行速度を決定する請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
10. 前記産業車両は、フォークを有するフォークリフトであり、
    前記パネル対応決定部は、前記基準入力位置と前記入力操作位置との相対位置に基づいて、前記フォークリフトの遠隔操作態様として前記フォークの動作態様を決定する請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
11. 前記タッチパネルに対して、遠隔操作が開始される開始操作と当該開始操作から継続される継続操作とによって構成される一連の入力操作が行われた場合には、前記基準入力位置設定部は、前記基準設定操作としての前記開始操作が行われたことに基づいて、前記基準入力位置として、前記開始操作が行われた位置である開始位置を設定し、前記パネル対応決定部は、前記開始位置と前記継続操作が行われている位置である継続操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する請求項７〜１０のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
12. 前記タッチパネルに対する入力操作である第１開始操作及び第２開始操作の双方が前記遠隔操作装置に対して行われることに基づいて前記産業車両の遠隔操作を開始し、前記産業車両の遠隔操作の開始後は、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される第１継続操作、及び、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される第２継続操作の双方が行われている場合に前記産業車両の遠隔操作を継続する遠隔操作制御部を備え、
    前記基準入力位置設定部は、前記基準設定操作としての前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われたことを契機として、前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われた時点において前記第１開始操作が行われている位置である第１開始位置を前記基準入力位置として設定し、
    前記パネル対応決定部は、前記第１開始位置と前記第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置との相対位置に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する請求項７〜１０のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
13. 前記第１開始操作は、前記タッチパネルの特定領域内に対する入力操作であり、
    前記第１継続操作は、前記特定領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作である請求項１２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
14. 前記タッチパネルに対する入力操作である第１開始操作及び第２開始操作の双方が前記遠隔操作装置に対して行われることに基づいて前記産業車両の遠隔操作を開始し、前記産業車両の遠隔操作の開始後は、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される第１継続操作、及び、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される第２継続操作の双方が行われている場合に前記産業車両の遠隔操作を継続する遠隔操作制御部を備え、
    前記基準入力位置設定部は、前記基準設定操作としての前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われたことを契機として、前記第１開始操作及び前記第２開始操作の双方が行われた時点において前記第１開始操作及び前記第２開始操作が行われている位置である第１開始位置及び第２開始位置を前記基準入力位置として設定し、
    前記パネル対応決定部は、前記第１開始位置と前記第１継続操作が行われている位置である第１継続操作位置との相対位置、及び、前記第２開始位置と前記第２継続操作が行われている位置である第２継続操作位置との相対位置の双方に基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する請求項７〜１０のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
15. 前記第１開始操作は、前記タッチパネルの第１領域内に対する入力操作であり、
    前記第１継続操作は、前記第１領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの前記第１開始操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作であり、
    前記第２開始操作は、前記タッチパネルのうち前記第１領域とは異なる第２領域内に対する入力操作であり、
    前記第２継続操作は、前記第２領域の内外に関わらず、遠隔操作が開始されたときの前記第２開始操作から継続される前記タッチパネルへの入力操作である請求項１４に記載の産業車両用遠隔操作システム。
16. 前記遠隔操作装置は、スマートフォン又はタブレット端末である請求項１〜１５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
17. 車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
    前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部と、
    基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、
    前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部と、
    を備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
18. 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
    前記遠隔操作装置を、
    当該遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、
    前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
19. 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備えた遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
    前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定ステップと、
    前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定ステップと、
    前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記決定ステップによって決定された遠隔操作態様で前記産業車両を遠隔操作する実行ステップと、
    を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
20. 遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
    前記遠隔操作装置に対して基準設定操作が行われたことに基づいて、前記遠隔操作装置の操作の基準位置を設定する設定部と、
    前記基準位置からの変化の度合いに基づいて、前記産業車両の遠隔操作態様を決定する決定部と、
    前記決定部によって決定された遠隔操作態様で前記産業車両を遠隔操作する実行部と、
    を備えていることを特徴とする産業車両。