JP5686393B1 - フォークリフト - Google Patents

Abstract

【課題】スライド操作によってフォークに２つの動作を同時にさせることができるフォークリフトにおいて、フォークの誤動作を防止する。【解決手段】表示部２が縦軸Ｙ及び横軸Ｘの交点Ｏからのスライド操作を検出すると、制御部がスライド操作に応じてフォークに縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定された動作をさせる。フォークリフトの起動時には、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにフォークの動作が設定されておらず、制御部は、この状態ではフォークを動作させない。制御部は、表示部２がいずれかのアイコンＡ１〜Ａ３が縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、そのアイコンに対応するフォークの動作を縦軸Ｙに設定し、表示部２がいずれかのアイコンＡ１〜Ａ３が横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、そのアイコンに対応するフォークの動作を横軸Ｘに設定する。【選択図】図３

Description

本発明は、表示装置に表示されたフォーク操作部に対するスライド操作によってフォークを操作可能なフォークリフトに関する。

この種のタイプのフォークリフトは、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１のフォークリフトは、図６に示される通り、フォークを操作するためのタッチパネル式の表示装置２を備えている。この表示装置２は、オペレータがフォークリフトに搭乗して操縦を行うための運転席に設けられている。

表示装置２のディスプレイ２３には、フォークを操作するためのフォーク操作部４が表示されており、フォーク操作部４内には縦軸Ｙ及び横軸Ｘが表示されている。オペレータが指で縦軸Ｙ及び横軸Ｘの交点Ｏからスライド操作すると、表示装置２が当該スライド操作を検出し、フォークが当該スライド操作に応じて動作するようになっている。

図６において、オペレータが交点Ｏから縦方向にスライド操作すると、フォークがリフト動作する。オペレータが交点Ｏから横方向にスライド操作すると、フォークがリーチ動作する。また、オペレータが交点Ｏから縦軸Ｙ及び横軸Ｘに対して斜め方向にスライド操作すると、フォークがリフト動作及びリーチ動作を同時にする。

オペレータが、図６のディスプレイ２３のフォーク操作部４の周囲領域に対して左方向にフリック操作すると、表示画面が図７Ａに変わる。図７Ａでは、オペレータが交点Ｏから縦方向にスライド操作するとフォークがリフト動作し、交点Ｏから横方向にスライド操作するとフォークがティルト動作し、交点Ｏから斜め方向にスライド操作するとフォークがリフト動作及びティルト動作を同時にする。

オペレータが、図６のディスプレイ２３のフォーク操作部４の周囲領域に対して右方向にフリック操作すると、表示画面が図７Ｂに変わる。図７Ｂでは、オペレータが交点Ｏから縦方向にスライド操作するとフォークがティルト動作し、交点Ｏから横方向にスライド操作するとフォークがリーチ動作し、交点Ｏから斜め方向にスライド操作するとフォークがティルト動作及びリーチ動作を同時にする。

このように、オペレータは、リフト動作、リーチ動作、及びティルト動作から２つの動作を選択し、フォークに選択した二つの動作を同時にさせることができる。

特開２０１２−２４６１２６号公報

例えば、図６の表示画面では、縦軸Ｙにリフト動作が設定されており、横軸Ｘにリーチ動作が設定されている。オペレータは、リフト動作とリーチ動作とを同時にできるとわかっていても、時に、縦軸Ｙにリーチ動作が設定され、横軸Ｘにリフト動作が設定されていると勘違いすることがあった。そのため、オペレータは、フォークにリーチ動作をさせるつもりが、誤ってリフト動作をさせてしまうことがあり、またその逆もあった。図７Ａ、図７Ｂの表示画面でも同様である。特に、ティルト動作は、図７Ａでは横軸Ｘに設定され、図７Ｂでは縦軸Ｙに設定されているので、オペレータが、フォークにティルト動作をさせるつもりが、誤ってリーチ動作、リフト動作をさせてしまうようなことはよくあった。

ディスプレイ２３には、縦軸Ｙに設定された動作、横軸Ｘに設定された動作が何であるかが表示されているので、ディスプレイ２３を確認すれば上記のようなことは回避できる。しかしながら、オペレータは、荷役作業の際には、ディスプレイを注視するのではなく、前方にあるフォークや荷物を注視するものである。そのため、このようなフォークの誤動作はよく起こる。

また、オペレータは、前方の荷物やフォークに気を取られることで、ディスプレイ２３に手が触れて、意図せずフォーク操作部４の周囲領域に対してフリック操作をしてしまい、その結果、縦軸Ｙまたは横軸Ｘに設定されたフォークの動作が切り替わってしまうことがある。オペレータは、そのことに気付かずに、フォーク操作部４に対してスライド操作をすると、フォークが意図しない動作をする。

例えば、意図せずディスプレイ２３に手が接触してしまい、表示装置２の表示画面がいつの間にか、図６から図７Ａに切り替わっていれば、オペレータは、フォークにリーチ動作をさせるつもりで横方向にスライド操作すると、フォークが意図しないティルト動作をしてしまう。

上記のようにフォークがオペレータの意図しない動作をする結果、フォークから荷物が落下したり、フォークがラックに激突したりするなどの事故が発生していた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、スライド操作によってフォークに２つの動作を同時にさせることができるフォークリフトにおいて、フォークの誤動作を防止できるフォークリフトを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、
互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備え、
前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第１動作に対応する第１アイコンと、第２動作に対応する第２アイコンと、第３動作に対応する第３アイコンとが、少なくとも表示され、
起動時には、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されておらず、
前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されていない状態では前記フォークにいかなる動作もさせず、
前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記縦軸に設定し、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記横軸に設定することを特徴とする。

好ましくは、前記制御部は、車体が走行したことを検出したとき、前記縦軸及び前記横軸における前記フォークの動作の設定を取り消す。

好ましくは、前記制御部は、前記フォークが一定時間以上操作されなかったことを検出したとき、前記縦軸及び前記横軸における前記フォークの動作の設定を取り消す。

好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記横軸を横切って前記縦軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸に前記フォークの動作を設定せず、前記表示部が、前記アイコンが前記縦軸を横切って前記横軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記横軸に前記フォークの動作を設定しない。

好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記交点にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作を設定しない。

また、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、
互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備え、
前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第１動作に対応する第１アイコンと、第２動作に対応する第２アイコンと、第３動作に対応する第３アイコンと、が少なくとも表示され、
前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記縦軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記横軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えることを特徴とする。

好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記横軸を横切って前記縦軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸に設定された前記フォークの動作を切り替えず、前記表示部が、前記アイコンが前記縦軸を横切って前記横軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えない。

好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記交点にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えない。

好ましくは、前記第１動作は、リフト動作であり、前記第２動作は、ティルト動作であり、前記第３動作は、リーチ動作である。

本発明は、スライド操作によってフォークに２つの動作を同時にさせることが可能なフォークリフトにおいて、フォークの誤動作を防止できるフォークリフトを提供することができる。そして、フォークの誤動作が防止される結果、誤動作により生じる荷物の落下、フォークのラックへの衝突などの事故が防止される。

本発明に係るフォークリフトの斜視図である。 フォークリフトの構成を概略的に示す図である。 図３Ａ、図３Ｂは、縦軸及び横軸にフォークの動作を設定する方法を例示する図である。 図４Ａ、図４Ｂは、縦軸及び横軸に設定されたフォークの動作を切り替える方法を例示する図である。 図５Ａ，図５Ｂは、フォークの動作の設定及び切替えを禁止するドラッグアンドドロップ操作を例示する図である。 従来の表示装置の表示画面を示す図である。 図７Ａ、図７Ｂは、従来の表示装置の表示画面を示す図である。

以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）について説明する。
図１に示されるように、フォークリフトはリーチ式のフォークリフトである。フォークリフトは、車体１と、車体１の前方に設けられ、車体１の左右両側から前方にのびる一対のストラドルレッグ１０とを備える。キャリッジ１１が、一対のストラドルレッグ１０間に設けられ、ストラドルレッグ１０に沿って移動可能である。フォークリフトは、キャリッジ１１に立設されたマスト１２と、マスト１２の立設方向に昇降可能にマスト１２に支持されたリフトブラケット１３と、リフトブラケット１３に支持された荷役用の一対のフォーク１４とを備える。

フォークリフトは、リフトブラケット１３を昇降させるリフトシリンダ１５を備える。リフトシリンダ１５は、油圧シリンダである。リフトシリンダ１５は、伸縮方向が上下方向となるようにマスト１２に取り付けられている。リフトシリンダ１５が伸長すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて上昇し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も上昇する。一方、リフトシリンダ１５が短縮すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて下降し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も下降する。このように、リフトシリンダ１５の伸縮によって、フォーク１４のリフト動作が行われる。

リフトブラケット１３には、左右方向にのびるシャフト１６が回転可能に支持されており、このシャフト１６にティルトブラケット１７が支持されている。一対のフォーク１４は、その後面にティルトブラケット１７が当接した状態でシャフト１６に支持されている。

さらに、フォークリフトは、ティルトブラケット１７を前後に揺動するティルトシリンダ１８を備える。ティルトシリンダ１８は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ１８は、リフトブラケット１３に支持されており、そのピストンロッドの先端がティルトブラケット１７の後面に接触している。ティルトシリンダ１８が伸長すると、ティルトブラケット１７及びフォーク１４がシャフト１６を中心として前方に回動し、フォーク１４は後傾する。一方、ティルトシリンダ１８が短縮すると、ティルトブラケット１７及びフォーク１４がシャフト１６を中心として後方に回動し、フォーク１４は前傾する。このように、ティルトシリンダ１８の伸縮によって、フォーク１４のティルト動作が行われる。

フォークリフトは、キャリッジ１１を車体１の前後方向に移動させるリーチシリンダ１９を備える。リーチシリンダ１９は、油圧シリンダである。リーチシリンダ１９は、伸縮方向が車体１の前後方向となるように、車体１とキャリッジ１１との間に設けられる。リーチシリンダ１９が伸長すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて前進し、マスト１２とともにフォーク１４も前進（リーチアウト）する。一方、リーチシリンダ１９が短縮すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて後進し、マスト１２とともにフォーク１４も後進（リーチイン）する。このように、リーチシリンダ１９の伸縮によって、フォーク１４のリーチ動作が行われる。

車体１の後部には、オペレータが搭乗するための運転室２０が設けられている。運転室２０の前方には、フォークリフトを操縦するための操作台２１が設けられている。フォークリフトの前部及び後部には、走行用の車輪２２が設けられている。

フォークリフトは、フォーク１４を操作するためのタッチパネル式の表示装置２（表示部）と、ＭＰＵなどからなりフォーク１４の動作を制御するための制御装置３（制御部）とを備える。表示装置２は、操作台２１上に配置され、制御装置３は車体１の内部に配置される。

図２に示されるように、表示装置２は、情報を表示するためのディスプレイ２３と、オペレータのディスプレイ２３に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２４とを備える。タッチセンサ２４は、ディスプレイ２３へのタップ操作、ダブルタップ操作、スライド操作、フリック操作（ディスプレイ２３をタッチして軽くはじく操作）、ドラッグアンドドロップ操作などといった様々なタッチ操作を検出し、またタッチ操作の操作位置、操作方向、操作速度なども検出する。タッチセンサ２４の検出信号はデコーダ２５を介して制御装置３へ出力される。

表示装置２と制御装置３との間の通信方式は、ＲＳ２３２Ｃ、ＣＡＮ、ＵＳＢなどの有線通信、またはWi-Fiのような無線ＬＡＮなどによる無線通信である。通信方式が無線通信の場合、表示装置２及び制御装置３のそれぞれに通信機器２６が設けられる。無線通信の場合、表示装置２を操作台２１の所定の位置に設置する必要はなく、車体１の任意の位置に配置することができ、また表示装置２を携帯しながらフォーク１４を操作できる。

フォークリフトは、フォーク１４の揚高を連続的に検出するリフト揚高検出センサ２７と、フォーク１４のティルト角度を連続的に検出するティルト検出センサ２８と、フォーク１４のリーチ距離を連続的に検出するリーチ検出センサ２９とを備える。

また、フォークリフトは、上記の各油圧シリンダ１５、１８、１９を伸縮させるための油圧モータ３０と、油圧モータ３０の出力を制御するためのモータドライバ３１と、油圧モータ３０の回転を検出するための回転検出エンコーダ３２とを備える。オペレータがディスプレイ２３にタッチ操作すると、タッチセンサ２４がこれを検出する。そして、制御装置３は、タッチセンサ２４からの検出信号を受けると、モータドライバ３１を介して油圧モータ３０を駆動させ、油圧シリンダ１５、１８、１９を伸縮させる。制御装置３は、各検出センサ２７〜２９からのフォーク１４の位置（揚高、ティルト角度、リーチ距離）情報を含む検出信号に基づいて、タッチ操作に対応するようにフォーク１４の動作を制御する。

また、フォークリフトの電源をＯＦＦ状態とＯＮ状態とに切替え操作するためのキースイッチ３３が設けられており、制御装置３に接続されている。オペレータは、キースイッチ３３を操作することで、フォークリフトを起動させることができる。

フォークリフトを起動させると、表示装置２のディスプレイ２３には、図３Ａに示されるような表示画面が表示される。ディスプレイ２３には、フォーク１４を操作するための矩形状（正方形状）のフォーク操作部４が表示されている。フォーク操作部４内には、互いに直角に交わる縦軸Ｙ及び横軸Ｘが表示されている。

オペレータは、後述の通り、指で縦軸Ｙ及び横軸Ｘの交点Ｏからスライド操作することで、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作のうち、縦軸Ｙに設定された動作及び横軸Ｘに設定された動作の少なくとも一方の動作をフォーク１４にさせることが、または双方の動作を同時にフォーク１４にさせることができる。
表示装置２が交点Ｏから縦方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３は縦軸Ｙに設定された動作をフォーク１４にさせる。表示装置２が交点Ｏから横方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３は横軸Ｘに設定された動作をフォーク１４にさせる。表示装置２が交点Ｏから縦軸Ｙ及び横軸Ｘに対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３は縦軸Ｙに設定された動作と、横軸Ｘに設定された動作とを同時にフォーク１４にさせる。なお、表示装置２が、スライド操作した指がフォーク操作部４から離れたことを検出するまで、制御装置３は、フォーク１４を動作させ続ける。

また、交点Ｏからのスライド操作によりフォーク１４を動作させる際、制御装置３は、スライド操作のベクトルの縦方向成分の大きさを縦軸Ｙに設定されたフォーク１４の動作速度（即ち、リフト速度、ティルト速度、またはリーチ速度）に比例させる。また、制御装置３は、スライド操作のベクトルの横方向成分の大きさを横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作速度に比例させる。

次に、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにフォーク１４の動作を設定する方法について説明する。
ディスプレイ２３のフォーク操作部４には、フォーク１４の動作に対応するアイコンとして、リフト動作に対応するリフトアイコンＡ１（第１アイコン）と、ティルト動作に対応するティルトアイコンＡ２（第２アイコン）と、リーチ動作に対応するリーチアイコンＡ３（第３アイコン）とが表示されている。
表示装置２は、オペレータが指でアイコンＡ１〜Ａ３のいずれかをタップし、その指を離すことなくスライドしていることを検出すると、そのアイコンＡ１〜Ａ３の表示位置を、スライドさせている指がディスプレイ２３をタッチしている位置に移動させる。即ち、各アイコンＡ１〜Ａ３は、スライドさせている指の移動に合わせて移動するように表示される。

図３Ａのフォークリフトを起動したときに表示される表示画面は、フォーク１４の動作が設定されていない状態の動作未設定の表示画面である。動作未設定の表示画面では、表示装置２がフォーク操作部４に対するタッチ操作を検出しても、制御装置３はいかなる動作もフォーク１４にさせない。即ち、この状態ではオペレータは、フォーク１４を操作できない。オペレータは、フォーク１４を操作できるようにするために、以下の操作が必要となる。

オペレータは、交点Ｏから縦方向にスライド操作することでリフト操作したいとき、即ち、縦軸Ｙにリフト動作を設定したいとき、リフトアイコンＡ１を使用する。まず、オペレータは、リフトアイコンＡ１に指をタッチして、図３Ｂの通り、タッチした指を離すことなく縦軸Ｙまでスライドさせてから指を離す。即ち、オペレータは、リフトアイコンＡ１を縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作する。表示装置２は、リフトアイコンＡ１が縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置３は、縦軸Ｙにリフト動作を設定する。そして、縦軸Ｙに沿ってリフト動作に関する表示「リフト」、「上昇」、「下降」が表示される。

オペレータは、交点Ｏから横方向にスライド操作することでティルト操作したいとき、即ち、横軸Ｘにティルト動作を設定したいとき、図３Ｂの通り、ティルトアイコンＡ２を横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作する。表示装置２は、ティルトアイコンＡ２が横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置３は、横軸Ｘにティルト動作を設定する。そして、横軸Ｘに沿ってティルト動作に関する表示「ティルト」、「前傾」、「後傾」が表示される。

このようにして、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにフォーク１４の動作を設定することによりオペレータはフォーク１４を操作できるようになる。
図３Ｂでは、具体的には、オペレータが交点Ｏから上方向にスライド操作するとフォーク１４が上昇し、オペレータが交点Ｏから下方向にスライド操作するとフォーク１４が下降する。オペレータが交点Ｏから右方向にスライド操作するとフォーク１４が前傾し、オペレータが交点Ｏから左方向にスライド操作するとフォーク１４が後傾する。
オペレータが交点Ｏから右上方向にスライド操作するとフォーク１４は上昇するとともに前傾し、オペレータが交点Ｏから左上方向にスライド操作するとフォーク１４は上昇するとともに後傾する。オペレータが交点Ｏから右下方向にスライド操作するとフォーク１４は下降するとともに前傾し、オペレータが交点Ｏから左下方向にスライド操作するとフォーク１４は下降するとともに後傾する。

なお、オペレータは、縦軸Ｙにティルト動作を設定したい場合、ティルトアイコンＡ２を縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作し、縦軸Ｙにリーチ動作を設定したい場合、リーチアイコンＡ３を縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作する。また、オペレータは、リフト動作を横軸Ｘに設定したい場合、横軸ＸにリフトアイコンＡ１をドラッグアンドドロップ操作し、横軸Ｘにリーチ動作を設定したい場合、リーチアイコンＡ３を横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作する。各アイコンＡ１〜Ａ３は、ドラッグアンドドロップ操作された後には、元の表示位置に表示される。
図３Ｂでは、縦軸Ｙにリフト動作、横軸Ｘにティルト動作を設定した例を説明したが、縦軸Ｙ及び横軸Ｘに他の動作を設定したときに、交点Ｏからどの方向へのスライド操作によってフォーク１４がどのように動作するかは、前述と同じ要領であり、かつ特許文献１と同じであるので、その説明は省略する。

以上のように、表示装置２が、リフトアイコンＡ１、ティルトアイコンＡ２、リーチアイコンＡ３のいずれかが縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置３は、そのアイコンに対応するフォーク１４の動作を縦軸Ｙに設定する。さらに、表示装置２が、リフトアイコンＡ１、ティルトアイコンＡ２、リーチアイコンＡ３のいずれかが横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置３は、そのアイコンに対応するフォーク１４の動作を横軸Ｘに設定する。それによって、オペレータは、フォーク１４を操作することができるようになる。

上記構成によれば、オペレータは、フォークリフトを起動させてもいきなりフォーク１４を操作することができず、フォーク１４を操作できるようにするためには、縦軸Ｙ及び横軸Ｘに、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作うちオペレータが行いたい動作を設定する必要がある。

そして、縦軸Ｙに動作を設定するためには、設定したい動作に対応するアイコンＡ１〜Ａ３を縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作することが要求され、横軸Ｘに動作を設定するためには、設定したい動作に対応するアイコンＡ１〜Ａ３を横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作することが要求される。この縦軸Ｙ及び横軸Ｘへのドラッグアンドドロップ操作により、縦軸Ｙに設定されたフォーク１４の動作が何であるか、横軸Ｘに設定された動作が何であるかをオペレータにしっかりと意識づけることができる。

即ち、上記構成によれば、縦軸Ｙに設定されたフォーク１４の動作が何であるか、横軸Ｘに設定された動作が何であるかをオペレータにしっかりと意識づけた後に、フォーク１４を操作できるようにしている。その結果、オペレータは、縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定された動作を勘違いするようなことはなく、オペレータの勘違いにより起こりうるフォーク１４の誤動作を防止することができる。

次に、縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作を切り替える方法について説明する。
図４Ａに示されるように、縦軸Ｙにリフト動作が設定され、横軸Ｘにティルト動作が設定されているが、荷役作業において、ティルト動作が不要になりリーチ動作が必要になったとする。オペレータは、横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作を、ティルト動作からリーチ動作に切り替える必要がある。

オペレータは、図４Ｂに示される通り、リーチアイコンＡ３を横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作することにより、横軸Ｘに設定されたフォークの動作を切り替えることができる。即ち、表示装置２は、リーチアイコンＡ３が横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置３は、縦軸Ｘに設定された動作をティルト動作からリーチ動作に切り替える。そして、Ｘ軸におけるティルト動作に関する表示「ティルト」、「前傾」、「後傾」が、リーチ動作に関する表示「リーチ」、「アウト」、「イン」に変わる。

図４Ｂの表示装置２の表示画面では、オペレータは、交点Ｏから縦方向にスライド操作することでリフト操作でき、交点Ｏから横方向にスライド操作することでリーチ操作でき、交点Ｏから縦方向及び横方向に対して斜め方向にスライド操作することで同時にリフト操作及びリーチ操作できる。

図４Ａにおいて、縦軸Ｙに設定された動作をリフト動作からリーチ動作に切り替えるときも、同じ要領である。即ち、オペレータは、リーチアイコンＡ３を縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作すればよい。表示装置２が、リーチアイコンＡ３が縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、縦軸Ｙに設定された動作をリフト動作からリーチ動作に切り替える。
また、上記で例示した以外の縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作の切替えも同じ要領であるため、その説明は省略する。

即ち、表示装置２が、いずれかのアイコンＡ１〜Ａ３が縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、縦軸Ｙに設定されたフォーク１４の動作を、そのアイコンに対応する動作に切り替える。表示装置２は、いずれかのアイコンＡ１〜Ａ３が横軸Ｘにドラッグアンドドロップ動作されたことを検出したとき、制御装置３は、横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作を、そのアイコンに対応する動作に切り替える。

当該構成によれば、従来技術で記載されたように、オペレータの手がディスプレイ２３に当たってしまい、縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定された動作がいつの間にか切り替わってしまうようなことはない。従って、縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定された動作が意図せずいつの間にか切り替わることで起こりうるフォーク１４の誤動作を防止することができる。また、縦軸Ｙに設定された動作を切り替えるときにはアイコンＡ１〜Ａ３の縦軸Ｙへのドラッグアンドドロップ操作が要求され、横軸Ｘに設定された動作を切り替えるときには横軸Ｘへのドラッグアンドドロップ操作が要求される。それによって、オペレータが、縦軸Ｙ及び横軸Ｘのどちらの軸に設定されたフォーク１４の動作を切り替えたのかが分かりやすくなっている。

オペレータは、フォークを操作した後、フォークリフトを走行させたり、フォークリフトを起動させたまま運転席２０から離れたりするなど、暫くフォーク１４を操作しないことがある。このとき、オペレータが、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作のうち、縦軸Ｙにどの動作が設定されているか、横軸Ｘにどの動作が設定されているかを忘れたり、誤って覚えたりすることがある。それによって、フォーク１４を再操作するときに、意図しない動作をフォーク１４にさせてしまう可能性がある。そこで、フォークリフトは、以下の構成を備えている。

フォークリフトは、車体１が走行したことを検出する走行検出手段を備えている。本実施例では、図２の通り、走行検出手段は、車輪２２の回転を検出することで車体１の走行を検出する走行検出エンコーダ３４である。走行検出エンコーダ３４は、制御装置３に接続されている。なお、走行検出手段は、不図示の走行レバーが操作されたことを検出することで車体１の走行を検出するリミットスイッチなどでもよい。

制御装置３は、走行検出エンコーダ３４からの検出信号により車体１が走行したことを検出すると、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにおけるフォーク１４の動作の設定を取り消す。即ち、表示装置２の表示画面が、図３Ａの動作未設定の表示画面に戻り、表示装置２がフォーク操作部４に対するスライド操作を検出しても、制御装置３はフォーク１４にいかなる動作もさせない。

さらに、制御装置３は、表示装置２が一定時間以上フォーク操作部４に対するタッチ操作を検出しなかったときも、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにおけるフォーク１４の動作の設定を取り消す。

このように、制御装置３は、オペレータがフォークリフトを走行させた、またはフォーク１４を一定時間以上操作しなかった場合には、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにおけるフォーク１４の動作の設定を取り消し、フォーク１４を操作できないようにする。オペレータがフォーク１４を再操作するためには、先の通りアイコンＡ１〜Ａ３を縦軸Ｙ及び横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作して、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにフォーク１４の動作を再設定しなければならないようにしている。それによって、先の通り、暫くフォーク１４を操作しなかった状況でフォーク１４を再操作する際に起こりうるフォーク１４の誤動作を防止する。

図５Ａを参照して、リフトアイコンＡ１が、一転鎖線矢印のように、横軸Ｘを横切って縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたとする。当該操作が、オペレータが縦軸Ｙにリフト動作を設定する意図でなされたものであれば問題ない。しかし、当該操作は、横軸Ｘにリフト動作を設定するために横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作をするつもりが、スライドさせた指が勢いあまった結果、誤って縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたものである可能性もある。
また同様に、二点鎖線矢印で示されるリフトアイコンＡ１のドラッグアンドドロップ操作は、縦軸Ｙにリフト動作を設定するつもりが、操作する指が勢いあまった結果、誤って横軸Ｘにされてしまったものである可能性もある。
即ち、図５Ａのドラッグアンドドロップ操作は、オペレータの意図が分かりづらい操作である。

そこで、表示装置２が、アイコンＡ１〜Ａ３のずれかが横軸Ｘを横切って縦軸Ｙにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、縦軸Ｙにフォーク１４の動作を設定しない。また、表示装置２が、アイコンＡ１〜Ａ３のいずれかが縦軸Ｙを横切って横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、横軸Ｘにフォーク１４の動作を設定しない。
また、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにおける設定動作の切替えのときも同様である。即ち、表示装置２が、アイコンＡ１〜Ａ３のいずれかが横軸Ｘを横切って縦軸Ｙへドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、縦軸Ｙに設定されたフォーク１４の動作を切り替えず、表示装置２が、アイコンＡ１〜Ａ３のいずれかが縦軸Ｙを横切って横軸Ｘへドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作を切り替えない。

また、図５Ｂを参照して、オペレータが指を横軸Ｘにまでスライド操作することにより、リーチアイコンＡ３が横軸Ｘにドラッグアンドドロップ操作されているが、同時にリーチアイコンＡ３が縦軸Ｙにもドラッグアンドドロップ操作されることがある。この場合、当該操作は、オペレータのドロップ操作時の指の位置は横軸Ｘにあるので、横軸Ｘにリーチ動作を設定する意図であると考えられる。その一方で、当該操作は、リーチアイコンＡ３が縦軸Ｙにもドラッグアンドドロップ操作されているので、縦軸Ｙにリーチ動作を設定するつもりでなされたものであるとも考えられる。

要するに、アイコンＡ１〜Ａ３のいずれかが縦軸Ｙ及び横軸Ｘの双方に、即ち交点Ｏにドラッグアンドドロップ操作されるときは、縦軸Ｙ及び横軸Ｘのどちらにそのアイコンに対応するフォーク１４の動作を設定したいか、オペレータの意図がわかりづらい。

そこで、表示装置２は、アイコンＡ１〜Ａ３のいずれかが交点Ｏにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、縦軸Ｙ及び横軸Ｘのどちらにおいてもフォーク１４の動作を設定しない。
縦軸Ｙ及び横軸Ｘに設定されたフォーク１４の動作を切り替えるときも同様である。即ち、表示装置２は、アイコンＡ１〜Ａ３のいずれかが交点Ｏにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置３は、縦軸Ｙ及び横軸Ｘのどちらにおいても設定されたフォーク１４の動作を切り替えない。

こうして、制御装置３は、オペレータの意図がわかりづらいドラッグアンドドロップ操作が検出されたとき、縦軸Ｙ及び横軸Ｘにおける動作の設定及び切替えを禁止する。また、オペレータがこのようなドラッグアンドドロップ操作をしたときには、制御装置３は、フォーク１４の動作の設定または切替えをしなかった旨、及び、再度ドラッグアンドドロップ操作を促す旨をオペレータに音声または視覚により報知する。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

１ 車体
２ 表示装置（表示部）
３ 制御装置（制御部）
４ フォーク操作部
１４ フォーク
２３ ディスプレイ
Ａ１ リフトアイコン（第１アイコン）
Ａ２ ティルトアイコン（第２アイコン）
Ａ３ リーチアイコン（第３アイコン）
Ｏ 交点
Ｘ 横軸
Ｙ 縦軸

Claims (9)

1. 荷役用のフォークと、
   互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
   前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備えるフォークリフトであって、
   前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第１動作に対応する第１アイコンと、第２動作に対応する第２アイコンと、第３動作に対応する第３アイコンとが、少なくとも表示され、
   起動時には、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されておらず、
   前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されていない状態では前記フォークにいかなる動作もさせず、
   前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記縦軸に設定し、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記横軸に設定することを特徴とするフォークリフト。
2. 前記制御部は、車体が走行したことを検出したとき、前記縦軸及び前記横軸における前記フォークの動作の設定を取り消すことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記制御部は、前記フォークが一定時間以上操作されなかったことを検出したとき、前記縦軸及び前記横軸における前記フォークの動作の設定を取り消すことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のフォークリフト。
4. 前記表示部が、前記アイコンが前記横軸を横切って前記縦軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸に前記フォークの動作を設定せず、前記表示部が、前記アイコンが前記縦軸を横切って前記横軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記横軸に前記フォークの動作を設定しないことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のフォークリフト。
5. 前記表示部が、前記アイコンが前記交点にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作を設定しないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のフォークリフト。
6. 荷役用のフォークと、
   互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
   前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備えるフォークリフトであって、
   前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第１動作に対応する第１アイコンと、第２動作に対応する第２アイコンと、第３動作に対応する第３アイコンと、が少なくとも表示され、
   前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記縦軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記横軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えることを特徴とするフォークリフト。
7. 前記表示部が、前記アイコンが前記横軸を横切って前記縦軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸に設定された前記フォークの動作を切り替えず、前記表示部が、前記アイコンが前記縦軸を横切って前記横軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えないことを特徴とする請求項６に記載のフォークリフト。
8. 前記表示部が、前記アイコンが前記交点にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えないことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のフォークリフト。
9. 前記第１動作は、リフト動作であり、前記第２動作は、ティルト動作であり、前記第３動作は、リーチ動作であることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のフォークリフト。

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