WO2016185891A1 - 触覚呈示装置 - Google Patents

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WO2016185891A1
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drag
tactile
push
touch panel
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Inventor
健造 谷口
Original Assignee
株式会社東海理化電機製作所
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer

Definitions

  • the present invention relates to a tactile sense presentation device.
  • a touch sensor that detects a touch input, a tactile sensation presentation unit that vibrates the touch surface of the touch sensor, a load detection unit that detects a pressing load on the touch surface, and a tactile sensation presented to a touch target touching the touch surface.
  • An input device including a control unit that controls driving of the tactile sensation providing unit is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the input device detects a tactile sensation related to a push operation different from a tactile sensation related to a slide operation on a touch target when the load detection unit detects a pressing load that changes from a state that does not satisfy a predetermined load standard to a state that satisfies a predetermined load standard.
  • the input device vibrates the touch surface in response to the push operation performed, the operator does not know whether the push operation has been accepted without confirming screen switching.
  • An object of the present invention is to provide a tactile sensation providing apparatus that allows an operator to recognize that an erroneous operation has occurred when the push operation is performed at a position where the push operation is not accepted.
  • a tactile sensation presentation apparatus includes a tactile sensation presentation mechanism that presents a tactile sensation to an operator by vibrating an operation panel that detects an operation performed on an operation surface in a direction normal to the operation surface and in the opposite direction. And a control unit that controls the tactile sensation presentation mechanism so as not to generate a resistance against the operator's depressing of the operation panel based on the input of the first vibration request for presenting.
  • a tactile sensation providing apparatus that allows an operator to recognize that an error has occurred when a push operation is performed at a position where the push operation is not accepted.
  • FIG. 1A is an explanatory diagram showing the inside of a vehicle on which the tactile sense presentation device according to the first embodiment is mounted.
  • FIG. 1B is a block diagram illustrating the tactile sense presentation device.
  • FIG. 2A is a cross-sectional view taken along the line II (a) -II (a) of FIG.
  • FIG. 2B is an explanatory diagram illustrating an example of a drag pattern generated by the tactile sense presentation mechanism.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of the tactile sense presentation device according to the first embodiment.
  • FIG. 4A is a block diagram illustrating a tactile sensation providing apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 4B is a block diagram illustrating a tactile sense presentation device according to the third embodiment.
  • the tactile presentation device includes a tactile presentation mechanism that presents a tactile sensation to the operator by vibrating an operation panel that detects an operation performed on the operation surface in a direction normal to the operation surface and the opposite direction thereof. And a control unit that controls the tactile sensation presentation mechanism so as not to generate a resistance against the operator pressing down the operation panel based on the input of the first vibration request for presentation.
  • This tactile sensation presentation device does not generate a drag force against the push down of the operation panel in an area where the push down of the operation panel is allowed, and the drag is generated and difficult to push down in other areas. Even if it is attempted to push down the operation panel in an area where it is not, it is difficult to go down, so that it can be recognized as an erroneous operation.
  • FIG. 1A is an explanatory diagram showing the inside of a vehicle on which the tactile sensation presentation apparatus according to the first embodiment is mounted
  • FIG. 1B is a block diagram showing the haptic presentation apparatus
  • 2A is a cross-sectional view seen from the direction of the arrow cut along the line II (a) -II (a) in FIG. 1A
  • FIG. 2B is an explanation showing an example of a drag pattern generated by the tactile sense presentation mechanism.
  • main signals and information flows are indicated by arrows.
  • the tactile sense presentation device 1 presents a tactile sensation by vibrating the touch panel 11 as an operation panel based on a vibration request output from a connected electronic device.
  • the tactile sense presentation device 1 has a mechanism for raising and lowering the touch panel 11, and using this mechanism enables a push operation in a push area, which will be described later, and generates a drag outside the push area. Thus, the push operation is difficult to perform.
  • the tactile sense presentation device 1 is mounted on a vehicle 8.
  • the tactile presentation device 1 functions as an operation unit of an electronic device mounted on the vehicle 8. Examples of the electronic device include a car navigation device, an air conditioner, a music playback device, a video playback device, and a vehicle control device for the vehicle 8.
  • the tactile sense presentation device 1 is disposed on a floor console 80 extending between a driver seat and a passenger seat. On the floor console 80, the operation surface 110 of the touch panel 11 is exposed.
  • a display device 82 is disposed near the center of the instrument panel 81 on which a speedometer and the like are disposed.
  • the display device 82 functions as a display unit of the electronic device described above.
  • the tactile sense presentation device 1 is configured to be able to give instructions such as movement and selection of a cursor displayed on the display device 82, selection, determination, dragging, and dropping of displayed icons. In this embodiment, an operation with an operating finger will be described.
  • the tactile sensation presentation apparatus 1 presents a tactile sensation to the operator by vibrating the touch panel 11 that detects an operation performed on the operation surface 110 in the normal direction of the operation surface 110 and in the opposite direction.
  • the tactile sensation presentation mechanism 20 and the vibration request S 4 for presenting the tactile sensation are used to prevent the generation of the drag F 1 that resists the touch panel 11 being pushed down by the operator.
  • a control unit 30 that controls the presentation mechanism 20.
  • the normal direction is the direction of arrow A shown in FIG. 2A, and the opposite direction is the direction of arrow B, which is the reverse direction of arrow A.
  • the drag F 1 is a force that pushes up the touch panel 11 in the normal direction, that is, the arrow A direction.
  • the touch panel 11 is a touch sensor that detects the position on the operation surface 110 that is in contact with the operation surface 110 by, for example, contacting the operation surface 110 with a part of the operator's body (for example, a finger) or a dedicated pen. For example, the operator can operate the connected electronic device by operating the operation surface 110.
  • a known resistive film type, infrared type, SAW (Surface Acoustic Wave) type, capacitive type touch panel, or the like can be used as the touch panel 11, for example, a known resistive film type, infrared type, SAW (Surface Acoustic Wave) type, capacitive type touch panel, or the like can be used.
  • the touch panel 11 is, for example, a capacitive touch panel. Accordingly, below the operation surface 110 of the touch panel 11, a plurality of electrodes are arranged so as to be insulated from each other.
  • the touch panel 11 is a touch panel that detects multi-touch, and can detect a tracing operation, a flick operation, a touch operation, a pinch-in operation, a pinch-out operation, and the like performed on the operation surface 110.
  • the touch panel 11, the control unit 30 is electrically connected to the, obtained by scanning all combinations of the plurality of electrodes, and outputs to the control unit 30 the information of the coordinate operation is performed as the detection information S 1.
  • the touch panel 11 outputs the detection information S 1 periodically.
  • the touch panel 11 is attached to a main body 13 having an open top.
  • a bezel 12 is attached to the upper portion of the main body 13.
  • This bezel 1 2 is provided with an opening 12b.
  • the operation surface 110 of the touch panel 11 is exposed in the opening 12b.
  • the operation surface 110 and the surface 12a of the bezel 12 are flush with each other as shown in FIG. 2A, and are flush with the floor console 80. Therefore, the tactile sensation providing apparatus 1 has an excellent design with a flash surface.
  • the touch panel 11 When the touch panel 11 is in an initial state as shown in FIG. 2A and a tactile sense is presented, the touch panel 11 moves up and down from the initial state.
  • the normal direction of the operation surface 110 and the opposite direction are referred to as the vertical direction.
  • the touch panel 11 has a base 14 attached to the surface opposite to the operation surface 110.
  • a pair of guide pieces 14 a that guide the movement of the touch panel 11 in the vertical direction are arranged to face each other.
  • a connecting piece 14b that is connected to the tactile sense presentation mechanism 20 is arranged near one side of the base 14 where the pair of guide pieces 14a are not arranged.
  • the guide piece 14a and the connecting piece 14b have a shape protruding toward the lower side of the paper surface of FIG. 2B.
  • the end of the connecting piece 14b is provided with a recess 14c into which a connecting pin 25a of the tactile sense providing mechanism 20 described later is inserted.
  • a stabilizer 15 that suppresses the tilt of the touch panel 11 during a push operation is attached to the base 14.
  • the tactile sense presentation mechanism 20 drives the touch panel 11 in the vertical direction.
  • the tactile sense presentation mechanism 20 is mainly composed of a motor 21 and a gear part 22 as an example.
  • Motor 21 for example, performs the forward and reverse rotation on the basis of the drive signal S 2 output from the control unit 30.
  • a pinion gear 23 is attached to the output shaft 21 a of the motor 21.
  • the gear unit 22 includes the pinion gear 23 and a semicircular gear 25 that meshes with the pinion gear 23.
  • the gear 25 is attached to, for example, a shaft 24 that is rotatably supported by the main body 13.
  • gear teeth that mesh with the pinion gear 23 are provided on the semicircular circumferential surface of the gear 25.
  • a connecting pin 25a is provided on a surface intersecting the rotation axis of the gear 25 so as to protrude in the direction of the rotation axis.
  • the connecting pin 25a is inserted into a recess 14c provided in the connecting piece 14b of the base 14.
  • the connecting piece 14 b is a conversion member that converts the rotational movement of the motor 21 into the straight movement of the touch panel 11. Therefore, the tactile sensation presentation mechanism 20 is configured to raise and lower the touch panel 11 from the initial position and to stop at the initial position.
  • the tactile sensation presentation mechanism 20 rotates the gear 25 counterclockwise via the pinion gear 23 and the connecting pin 25a moves upward. Therefore, the connecting piece 14b is pushed up by the connecting pin 25a, and the touch panel 11 is raised.
  • a photo encoder 28 that detects the rotation of the motor 21 is used as a position sensor.
  • the photo encoder 28 detects a rotation angle of a disk provided at the end of one shaft 24 where the gear 25 is not provided, and calculates a vertical movement position of the touch panel 11 based on the rotation angle. It is configured as follows.
  • the photo encoder 28, as shown in FIG. 1B, are electrically connected to the control unit 30, and outputs the vertical position of the calculated touch panel 11 as the position information S 3. Note that the initial position of the touch panel 11 in the vertical direction is a reference.
  • Control unit 30 generates a drive signal S 2 according to the position of the touch panel 11 based on the position information S 3, it is carried out the position control of the touch panel 11 via the tactile presentation mechanism 20.
  • the control unit 30 determines a push operation performed on the touch panel 11 based on the position information S 3.
  • the position detection of the touch panel 11 is not limited to the photo encoder 28 but may be a magnetic sensor or the like.
  • the push operation of the touch panel 11 may be detected using, for example, a mechanical switch, a pressure sensor, or the like.
  • the control unit 30 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) that performs operations and processing on acquired data according to a stored program, a RAM (Random Access Memory) that is a semiconductor memory, a ROM (Read Only Memory), and the like. Microcomputer. In this ROM, for example, a program for operating the control unit 30 is stored. For example, the RAM is used as a storage area for temporarily storing calculation results and the like.
  • the control unit 30 has a means for generating a clock signal therein, and operates based on this clock signal.
  • the control unit 30 corrects the deviation from the initial position so that the touch panel 11 does not move down from the initial position in a tracing operation or the like performed on the operation surface 110, and controls the tactile sense providing mechanism 20 as a position servo mechanism. Yes.
  • the vibration request S 4 is a signal requesting to tactile presentation to the operator by vibrating the touch panel 11.
  • Control unit 30, a predetermined period from the acquisition of the vibration request S 4, and generates a drive signal S 2 to vibrate the touch panel 11.
  • control unit 30 generates the drive signal S 2 based on the detection information S 1 output from the touch panel 11 and the position information S 3 output from the photo encoder 28 to vibrate the touch panel 11. Further, the touch panel 11 is driven to the initial position.
  • Control unit 30 in the region does not accept the push operation, to generate a force F 1 in the normal direction so difficult to press down the touch panel 11 via the tactile presentation mechanism 20, in the push regions push operation is allowed, The drag F 1 is not generated so that the push operation can be performed.
  • the control unit 30 controls the tactile sensation presentation mechanism 20 so as to resist the push operation force made and hold the touch panel 11 at the initial position.
  • a drag generation pattern will be described.
  • Control unit 30 of the present embodiment does not have information of the display image displayed on the display device 82, coordinate information operation is detected by the touch panel 11, that is only detected information S 1 is suitably Cannot present vibration.
  • control unit 30 is configured to present a vibration based on the first vibration request S 4 that is output from the electronic device, obtaining a second vibration request S 4 was made in the following first vibration request S 4 up, and is configured not to instruct the generation of the force F 1 against tactile presentation mechanism 20.
  • the drag F 1 is a force generated by the tactile sensation presentation mechanism 20 against the pressing force so that the touch panel 11 cannot be pressed down.
  • a drag generation pattern will be described based on a specific display example.
  • FIG. 2B shows an example of a display image 821 that is displayed on the display screen 820 by the vehicle control device of the vehicle 8. Further, the graph illustrated outside the display screen 820 in FIG. 2B shows an example of a drag generation pattern in the XY directions.
  • This display image 821 is a menu screen on which an electronic device to be operated can be selected. 2B is a line that is not actually displayed, and is a line for illustrating the push area of each icon.
  • the display image 821 includes a cursor 822 and icons 823a to 823e.
  • the cursor 822 is a pointer that moves in the display screen 820 in response to a tracing operation performed on the operation surface 110 of the touch panel 11.
  • the icon 823a is, for example, an icon for operating the navigation device, and a push area 824a is set therein.
  • the icon 823b is, for example, an icon for operating a music playback device, and a push area 824b is set.
  • the icon 823c is an icon for operating the air conditioner, for example, and a push area 824c is set therein.
  • the icon 823d is, for example, an icon for displaying the current state of the vehicle 8, and a push area 824d is set.
  • the icon 823e is an icon for performing various settings, for example, and a push area 824e is set.
  • the operator when the operator wants to operate the navigation device, the operator performs a push operation by tracing the operation surface 110, placing the cursor 822 in the push area 824a of the icon 823a of the navigation device, and pushing the operation surface 110 down.
  • the device 82 displays a display image that can be operated by the navigation device.
  • the tactile sensation presentation apparatus 1 has the tactile sensation presentation mechanism 20 to prevent the touch panel 11 from being lowered by the push operation in order to make the operator recognize that the push operation is performed outside the push area. controlled to produce a drag F 1.
  • the operator can recognize that the push operation at this position is not permitted, that is, an erroneous operation, because the touch panel 11 is not pushed down even if the push operation is performed.
  • the control unit 30 Controls the haptic presentation mechanism 20 to generate a non-zero drag F 1 .
  • Vehicle control device includes a detected operation information acquired tracing operation based on S 5 the coordinates, compared with the coordinates of the push region 824c of the icon 823c, as an example, the cursor 822 is greater than the coordinate X1 of the boundary of the push region 824c As a trigger, the vibration request S 4 (first vibration request S 4 ) is output to the control unit 30.
  • Control unit 30 controls the tactile presentation mechanism 20 based on the vibration request S 4 obtained, generation of drag F 1 a predetermined period, with vibrating the touch panel 11 in the vertical direction, the drag F 1 as zero To stop.
  • the control unit 30 controls the tactile sensation providing mechanism 20 to present the vibration for a predetermined period and to display the drag F 1 .
  • the generation is stopped (S2).
  • the control unit 30, the vibration request S 4 (second vibration request S 4) is output from the electronic device outputs the operation information S 5 based on the detection information S 1 outputted periodically to the electronic device whether, and monitors whether or not a push operation is performed on the basis of the position information S 3 output from the photo encoder 28.
  • the operator recognizes that the cursor 522 has entered the push area by the vibration of the touch panel 11, performs a push operation, and releases the operation finger from the operation surface 110.
  • Control unit 30 determines that the push operation is performed on the basis of the position information S 3 output from the photo encoder 28: outputting (S3 Yes), the operation information S 5 that the push operation is performed in the electronic device ( S4). After the contact between the operation finger and the operation surface 110 is released, the control unit 30 controls the tactile sensation presentation mechanism 20 to generate the drag F 1 (S5), and stops generating the drag F 1 accompanying the movement of the cursor 522. End the operation and monitor the next operation.
  • step 1 when the vibration request S 4 (first vibration request S 4 ) is not input (S1: No), the control unit 30 continuously controls the tactile sensation presentation mechanism 20 to generate the drag F 1 . (S6).
  • Step 3 when there is no push operation (S3: No) and the vibration request S 4 (second vibration request S 4 ) is input (S7: Yes), the control unit 30 touches the touch panel for a predetermined period. 11 with vibrating and starts generating the drag F 1 controls the tactile presentation mechanism 20 (S5).
  • step 7 if there is no vibration request S 4 (second vibration request S 4 ) (S7: No), the control unit 30 returns to step 3.
  • the tactile sensation providing apparatus 1 can make the operator recognize that the operation is erroneous when the push operation is performed at a position where the push operation is not accepted. Specifically, tactile display apparatus 1 is in a region where the push operation is not allowed to generate a drag F 1, the push regions push operation is allowed, since the drag F 1 is not generated, the operator other than the push-region When the push operation is performed, the touch panel 11 is not pushed down without seeing the switching of the display image 821, so that it can be recognized that the operation is erroneous.
  • the tactile sensation presentation apparatus 1 determines the generation and stop of the drag F 1 based on the vibration request S 4 output from the electrically connected electronic device. No storage capacity is required and manufacturing costs are reduced.
  • the tactile display apparatus 1, generates the drag F 1 is compared with the position, such as the push areas and the cursor 822, does not determine or stopping, the manufacturing cost is not necessary to the advanced processing can be suppressed.
  • the second embodiment is different from the above-described embodiment in that the drag F 1 is generated when a predetermined time has elapsed after the first vibration request S 4 is input.
  • FIG. 4A is a block diagram illustrating a tactile sensation providing apparatus according to the second embodiment.
  • parts having the same functions and configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and description thereof is omitted.
  • the third embodiment of the form and below of the second embodiment as an example, assuming that the vibration request S 4 is output from the first vibrating request S 4 only electronic devices when entering the push region is doing.
  • the control unit 30 of the tactile presentation device 1 has a time threshold 300 as a predetermined time.
  • the control unit 30 is configured to measure time after the vibration request S 4 (first vibration request S 4 ) is input.
  • control unit 30 the vibration request S 4 that is output from the electronic device to input, performs measurement of the time the operation is measured, if the measured time exceeds the time threshold 300, tactile display mechanism 20 is controlled to generate drag F 1 .
  • the tactile sensation providing apparatus 1 for example, when the cursor enters the push area against the operator's intention, the drag F 1 is generated when the time threshold value 300 is exceeded, and the push operation is performed. Therefore, it is possible to suppress erroneous operations such as depressing the touch panel 11 due to vehicle vibration or the like.
  • the tactile sensation providing apparatus 1 can determine the generation and stop of the generation of the drag F 1 only by the first vibration request S 4 .
  • the third embodiment differs from the above-described embodiment in that the drag F 1 is generated when the trajectory of the operation after the input of the first vibration request S 4 is longer than a predetermined distance. Yes.
  • FIG. 4B is a block diagram illustrating a tactile sense presentation device according to the third embodiment.
  • the control unit 30 of the tactile presentation device 1 according to the present embodiment is configured to calculate a trajectory such as a tracing operation after the vibration request S 4 (first vibration request S 4 ) is input.
  • control unit 30 has a distance threshold value 301, compares the trajectory with the distance threshold value 301, and if the trajectory is longer than the distance threshold value 301, the push area It is determined that an operation has been performed outside, and the tactile sensation presentation mechanism 20 is controlled to generate the drag F 1 .
  • the distance threshold value 301 may be output from the electronic device in accordance with the displayed display image, for example.
  • Tactile display apparatus 1 it is possible to determine the operation outside the push regions by the trajectory of the operation of the Enter first vibration request S 4 is is made, information on the coordinates of the push regions As compared with the case of storing, the storage capacity is small, and the manufacturing cost is suppressed.
  • the fourth embodiment is different from the above-described embodiment in that the first to third embodiments are combined.
  • the control unit 30 of the tactile presentation device 1 has a time threshold value 300 and a distance threshold value 301.
  • the control unit 30 includes a first condition that does not generate a force F 1 to from first vibration request S 4 is inputted second vibration request S 4 inputs, the first vibration request S 4 inputs If the trajectory of the operation after the second condition for generating the drag F 1 and the input of the first vibration request S 4 becomes longer than the distance threshold 301 when the time after the time exceeds the time threshold 300, the drag a third condition to generate a F 1, is configured to perform the generation and stop generation of drag F 1 by the conditions are satisfied first.
  • the tactile sense presentation device 1 can recognize an erroneous operation and suppress an unintended push operation.
  • the tactile sensation providing apparatus 1 may be configured to determine the generation and stop of the generation of the drag F 1 by combining any two of the first to third conditions described above.
  • the tactile sensation presentation apparatus 1 includes, for example, a program executed by a computer, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), depending on applications. ) And FPGA (Field Programmable Gate Array) or the like.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array

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Abstract

触覚呈示装置１は、操作面１１０になされた操作を検出するタッチパネル１１を操作面１１０の法線方向とその逆方向に振動させて操作者に触覚を呈示する触覚呈示機構２０と、触覚を呈示するための振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）の入力に基づいて操作者によるタッチパネル１１の押し下げに抗する抗力Ｆ１を生成しないように触覚呈示機構２０を制御する制御部３０と、から構成されている。

Description

触覚呈示装置
本発明は、触覚呈示装置に関する。
タッチ入力を検出するタッチセンサと、タッチセンサのタッチ面を振動させる触感呈示部と、タッチ面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部と、タッチ面にタッチしているタッチ対象に対して触感を呈示するように触感呈示部の駆動を制御する制御部と、を備えた入力装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この入力装置は、荷重検出部により所定の荷重基準を満たしていない状態から満たす状態に変化する押圧荷重を検出した際に、タッチ対象に対してスライド操作に係る触感と異なるプッシュ操作に係る触感を呈示する。
特開２０１１－４８６０６号公報
上記入力装置は、なされたプッシュ操作に対してタッチ面を振動させるので、操作者は、画面の切り替わりなどを確認しないと、プッシュ操作が受け付けられたのかが分からない。
本発明の目的は、プッシュ操作を受け付けない位置でプッシュ操作が行われた場合に誤操作であったと操作者に認識させることができる触覚呈示装置を提供することにある。
本発明の一態様に従う触覚呈示装置は、操作面になされた操作を検出する操作パネルを操作面の法線方向とその逆方向に振動させて操作者に触覚を呈示する触覚呈示機構と、触覚を呈示するための第１の振動要求の入力に基づいて操作者による操作パネルの押し下げに抗する抗力を生成しないように触覚呈示機構を制御する制御部と、から構成される。
本発明の一態様に従い、プッシュ操作を受け付けない位置でプッシュ操作が行われた場合に誤操作であったと操作者に認識させることができる触覚呈示装置が提供される。
図１Ａは、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置が搭載された車両内部を示す説明図である。 図１Ｂは、触覚呈示装置を示すブロック図である。 図２Ａは、図１ＡのII（ａ）-II（ａ）線に沿って切断した矢印方向から見た断面図である。 図２Ｂは、触覚呈示機構が生成する抗力のパターンの一例を示す説明図である。 図３は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図４Ａは、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。 図４Ｂは、第３の実施の形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作面になされた操作を検出する操作パネルを操作面の法線方向とその逆方向に振動させて操作者に触覚を呈示する触覚呈示機構と、触覚を呈示するための第１の振動要求の入力に基づいて操作者による操作パネルの押し下げに抗する抗力を生成しないように触覚呈示機構を制御する制御部と、から構成されている。
この触覚呈示装置は、操作パネルの押し下げが許容される領域では、操作パネルの押し下げに抗する抗力が生成されず、他の領域では、抗力が生成されて押し下げし辛いので、操作者が許容されていない領域において操作パネルを押し下げようとしても下がり難いので、誤操作であると認識することができる。
[第１の実施の形態]
（触覚呈示装置１の全体構成）
図１Ａは、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置が搭載された車両内部を示す説明図であり、図１Ｂは、触覚呈示装置を示すブロック図である。図２Ａは、図１ＡのII（ａ）-II（ａ）線に沿って切断した矢印方向から見た断面図であり、図２Ｂは、触覚呈示機構が生成する抗力のパターンの一例を示す説明図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１Ｂでは、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
この触覚呈示装置１は、接続された電子機器から出力された振動要求に基づいて操作パネルとしてのタッチパネル１１を振動させて触覚を呈示する。また触覚呈示装置１は、タッチパネル１１を上昇及び下降させる機構を有し、この機構を用いてプュシュ操作が許容される後述するプッシュ領域では、プッシュ操作を可能とし、プッシュ領域以外では、抗力を生成してプッシュ操作がし難いように構成されている。
この触覚呈示装置１は、図１Ａに示すように、車両８に搭載されている。触覚呈示装置１は、車両８に搭載された電子機器の操作部として機能する。この電子機器は、一例として、カーナビゲーション装置、空調装置、音楽再生装置、映像再生装置、車両８の車両制御装置などである。
触覚呈示装置１は、運転席と助手席の間に伸びるフロアコンソール８０に配置されている。このフロアコンソール８０には、タッチパネル１１の操作面１１０が露出している。
速度計などが配置されたインストルメントパネル８１の中央付近には、表示装置８２が配置されている。この表示装置８２は、上述の電子機器の表示部として機能する。触覚呈示装置１は、例えば、表示装置８２に表示されたカーソルの移動や選択、表示されたアイコンの選択、決定、ドラッグ、ドロップ等の指示を行うことができるように構成されている。本実施の形態では、操作指による操作について説明する。
触覚呈示装置１は、図１Ｂ及び図２Ａに示すように、操作面１１０になされた操作を検出するタッチパネル１１を操作面１１０の法線方向とその逆方向に振動させて操作者に触覚を呈示する触覚呈示機構２０と、触覚を呈示するための振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）の入力に基づいて操作者によるタッチパネル１１の押し下げに抗する抗力Ｆ１を生成しないように触覚呈示機構２０を制御する制御部３０と、から構成されている。
この法線方向とは、図２Ａに示す矢印Ａ方向であり、その逆方向とは、矢印Ａ方向の逆方向である矢印Ｂ方向である。また抗力Ｆ１は、法線方向、つまり矢印Ａ方向のタッチパネル１１を押し上げる力である。
（タッチパネル１１の構成）
タッチパネル１１は、例えば、操作者の体の一部（例えば、指）や専用のペンで操作面１１０に接触することにより、接触した操作面１１０上の位置を検出するタッチセンサである。操作者は、例えば、操作面１１０に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパネル１１としては、例えば、周知の抵抗膜方式、赤外線方式、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）方式、静電容量方式等のタッチパネルを用いることが可能である。
本実施の形態に係るタッチパネル１１は、例えば、静電容量方式のタッチパネルである。従ってタッチパネル１１の操作面１１０の下方には、複数の電極が互いに絶縁されて交差して配置されている。このタッチパネル１１は、マルチタッチを検出するタッチパネルであり、操作面１１０になされたなぞり操作、フリック操作、タッチ操作、ピンチイン操作、ピンチアウト操作などを検出することができる。
このタッチパネル１１は、制御部３０と電気的に接続され、複数の電極の組み合わせの全てを走査して得られた、操作がなされた座標の情報を検出情報Ｓ１として制御部３０に出力する。タッチパネル１１は、この検出情報Ｓ１を周期的に出力する。
タッチパネル１１は、図２Ａに示すように、上部が開放された本体１３に取り付けられている。この本体１３の上部には、ベゼル１２が取り付けられている。このベゼル１
２の中央には、開口１２ｂが設けられている。この開口１２ｂには、タッチパネル１１の操作面１１０が露出している。
この操作面１１０とベゼル１２の表面１２ａとは、一例として、図２Ａに示すように、面一となっており、さらにフロアコンソール８０と面一となっている。従って触覚呈示装置１は、フラッシュサーフェイス化がなされた優れた意匠となっている。
タッチパネル１１は、図２Ａに示す面一となっている状態が初期状態であり、触覚が呈示される場合、この初期状態から上下に移動する。なお以下では、操作面１１０の法線方向、及びその逆方向を上下方向と呼ぶものとする。
またタッチパネル１１は、図２Ａに示すように、操作面１１０と反対の面にベース１４が取り付けられている。このベース１４の対向する辺近傍には、タッチパネル１１の上下方向の移動を案内する一対の案内片１４ａが対向するように配置されている。
また一対の案内片１４ａが配置されていないベース１４の一方の辺近傍には、触覚呈示機構２０と連結する連結片１４ｂが配置されている。この案内片１４ａ及び連結片１４ｂは、図２Ｂの紙面の下方に向かって突出する形状を有している。連結片１４ｂの端部には、後述する触覚呈示機構２０の連結ピン２５ａが挿入される凹部１４ｃが設けられている。
さらにベース１４には、プッシュ操作におけるタッチパネル１１の傾きを抑制するスタビライザ１５が取り付けられている。
（触覚呈示機構２０とフォトエンコーダ２８の構成）
触覚呈示機構２０は、タッチパネル１１を上下方向に駆動する。この触覚呈示機構２０は、一例として、図２Ａに示すように、主に、モータ２１と、ギア部２２と、から構成されている。
モータ２１は、例えば、制御部３０から出力される駆動信号Ｓ２に基づいて正逆回転を行う。このモータ２１の出力軸２１ａには、ピニオンギア２３が取り付けられている。
ギア部２２は、このピニオンギア２３と、ピニオンギア２３と噛み合う半円形状のギア２５と、から構成されている。このギア２５は、例えば、本体１３に回転可能に支持されたシャフト２４に取り付けられている。
またギア２５の半円形状の周面には、ピニオンギア２３と噛み合うギア歯が設けられている。さらにギア２５の回転軸に交差する面には、連結ピン２５ａが回転軸方向に突出するように設けられている。
この連結ピン２５ａは、ベース１４の連結片１４ｂに設けられた凹部１４ｃに挿入されている。この連結片１４ｂは、モータ２１の回転運動をタッチパネル１１の直進運動に変換する変換部材である。従って触覚呈示機構２０は、タッチパネル１１を初期位置から上昇及び下降させると共に初期位置に停止させるように構成されている。
より具体的には、触覚呈示機構２０は、図２Ａの紙面において、モータ２１が時計回りに回転した場合、ピニオンギア２３を介してギア２５が反時計回りに回転して連結ピン２５ａが上方向に移動するので、連結片１４ｂが連結ピン２５ａによって押し上げられてタッチパネル１１が上昇する。
また触覚呈示機構２０は、図２Ａの紙面において、モータ２１が反時計回りに回転した場合、ピニオンギア２３を介してギア２５が時計回りに回転して連結ピン２５ａが下方向に移動するので、連結片１４ｂが連結ピン２５ａによって押し下げられてタッチパネル１１が下降する。
初期位置の検出には、例えば、モータ２１の回転を検出するフォトエンコーダ２８が位置センサとして用いられる。このフォトエンコーダ２８は、ギア２５が設けられてない一方のシャフト２４の端部に設けられた円板の回転角を検出し、この回転角に基づいてタッチパネル１１の上下方向の移動位置を算出するように構成されている。
このフォトエンコーダ２８は、図１Ｂに示すように、制御部３０に電気的に接続され、算出したタッチパネル１１の上下方向の位置を位置情報Ｓ３として出力する。なおタッチパネル１１の上下方向の位置は、初期状態が基準となっている。
制御部３０は、この位置情報Ｓ３に基づくタッチパネル１１の位置に応じた駆動信号Ｓ２を生成し、触覚呈示機構２０を介したタッチパネル１１の位置制御を行っている。また制御部３０は、位置情報Ｓ３に基づいてタッチパネル１１になされたプッシュ操作を判定する。
なおタッチパネル１１の位置検出は、フォトエンコーダ２８に限定されず、磁気センサなどであっても良い。またタッチパネル１１のプッシュ操作の検出は、例えば、機械的なスイッチ、圧力センサなどを用いてなされても良い。
（制御部３０の構成）
制御部３０は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部３０が動作するためのプログラムが格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部３０は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。
制御部３０は、操作面１１０に対してなされたなぞり操作などにおいてタッチパネル１１が初期位置から下がらないように、初期位置からのずれを修正し、位置サーボ機構としての触覚呈示機構２０を制御している。
また制御部３０は、図１Ｂに示すように、制御対象の電子機器から振動要求Ｓ４を取得する。この振動要求Ｓ４は、タッチパネル１１を振動させて操作者に触覚呈示するように要求する信号である。制御部３０は、この振動要求Ｓ４を取得してから予め定められた期間、駆動信号Ｓ２を生成してタッチパネル１１を振動させる。
また上述したように、制御部３０は、タッチパネル１１から出力される検出情報Ｓ１、及びフォトエンコーダ２８から出力される位置情報Ｓ３に基づいて駆動信号Ｓ２を生成してタッチパネル１１を振動させ、またタッチパネル１１を初期位置に駆動する。
制御部３０は、プッシュ操作を受け付けない領域では、触覚呈示機構２０を介してタッチパネル１１を押し下げし難いように法線方向に抗力Ｆ１を生成し、プッシュ操作が許容されたプッシュ領域においては、プッシュ操作ができるように抗力Ｆ１を生成しないように構成されている。制御部３０は、プッシュ操作が許容されていない領域でプッシュ操作がなされた場合、なされたプッシュ操作力に抗すると共に初期位置にタッチパネル１１が保持されるように触覚呈示機構２０を制御する。以下では、抗力の生成パターンについて説明する。
（抗力の生成パターンについて）
本実施の形態の制御部３０は、表示装置８２に表示される表示画像の情報を有していないので、タッチパネル１１によって操作が検出された座標の情報、つまり検出情報Ｓ１だけでは、適切に振動を呈示することができない。
そこで制御部３０は、電子機器から出力された第１の振動要求Ｓ４に基づいて振動を呈示すると共に、第１の振動要求Ｓ４の次になされた第２の振動要求Ｓ４を取得するまで、触覚呈示機構２０に対して抗力Ｆ１の生成を指示しないように構成されている。
この抗力Ｆ１は、タッチパネル１１を押し下げられないように、押し下げる力に抗して触覚呈示機構２０が生成する力である。以下では、具体的な表示例に基づいて、抗力の生成パターンについて説明する。
図２Ｂは、車両８の車両制御装置が表示画面８２０に表示させる表示画像８２１の一例を示す。また図２Ｂの表示画面８２０の外に図示しているグラフは、ＸＹ方向の抗力の生成パターンの一例を示している。この表示画像８２１は、操作する電子機器の選択を行うことができるメニュー画面である。なお図２Ｂに示す点線は、実際には表示されない線であり、アイコンそれぞれのプッシュ領域を図示するための線である。
この表示画像８２１は、一例として、カーソル８２２と、アイコン８２３ａ～アイコン８２３ｅと、が含まれている。カーソル８２２は、タッチパネル１１の操作面１１０になされたなぞり操作などに応じて表示画面８２０内を移動するポインタである。
アイコン８２３ａは、例えば、ナビゲーション装置を操作するためのアイコンであり、プッシュ領域８２４ａが設定されている。アイコン８２３ｂは、例えば、音楽再生装置を操作するためのアイコンであり、プッシュ領域８２４ｂが設定されている。アイコン８２３ｃは、例えば、空調装置を操作するためのアイコンであり、プッシュ領域８２４ｃが設定されている。アイコン８２３ｄは、例えば、現在の車両８の状態などを表示させるためのアイコンであり、プッシュ領域８２４ｄが設定されている。アイコン８２３ｅは、例えば、各種設定を行うためのアイコンであり、プッシュ領域８２４ｅが設定されている。
操作者が、例えば、ナビゲーション装置を操作したい場合、操作面１１０をなぞって、カーソル８２２をナビゲーション装置のアイコン８２３ａのプッシュ領域８２４ａ内に重ね、そして操作面１１０を押し下げるプッシュ操作を行うことにより、表示装置８２には、ナビゲーション装置が操作可能な表示画像が表示される。
ここで触覚呈示装置１は、図２Ｂに示すように、このプッシュ領域外においてプッシュ操作していることを操作者に認識させるため、プッシュ操作によってタッチパネル１１が下がらないように、触覚呈示機構２０を制御して抗力Ｆ１を生成する。操作者は、プッシュ操作を行ってもタッチパネル１１が押し下がらないので、この位置におけるプッシュ操作が許容されていないこと、つまり誤操作していることを認識することができる。
具体的には、なぞり操作によって、カーソル８２２が、例えば、空調装置のアイコン８２３ｃのプッシュ領域８２４ｃの外から中に移動する場合において、カーソル８２２が各プッシュ領域の外に位置する間、制御部３０は、触覚呈示機構２０を制御して、ゼロではない抗力Ｆ１を生成する。
車両制御装置は、取得した操作情報Ｓ５に基づくなぞり操作が検出された座標と、アイコン８２３ｃのプッシュ領域８２４ｃの座標とを比べ、一例として、プッシュ領域８２４ｃの境界の座標Ｘ１をカーソル８２２が超えたことをトリガとして振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）を制御部３０に出力する。
制御部３０は、取得した振動要求Ｓ４に基づいて触覚呈示機構２０を制御して、予め定められた期間、タッチパネル１１を上下方向に振動させると共に、抗力Ｆ１をゼロとして抗力Ｆ１の生成を停止する。
操作者は、各プッシュ領域外にカーソル８２２が位置する場合、タッチパネル１１に対して行ったなぞり操作により、タッチパネル１１が押し下がらない感触を受け、またプッシュ領域８２４ｃにカーソル８２２が入った後、タッチパネル１１を押し下げられるような感触を受ける。
カーソル８２２がプッシュ領域８２４ｃ内にある場合、プッシュ操作を受け付けるので、操作者がプッシュ操作を行うと、タッチパネル１１の下方の移動に伴ってギア部２２が回転し、この回転によってフォトエンコーダ２８がプッシュ操作を検出する。
このプッシュ領域８２４ｃに対する抗力Ｆ１の生成停止は、例えば、図２Ｂに示すように、プッシュ操作が行われない場合、カーソル８２２が座標Ｘ２、座標Ｙ１又は座標Ｙ２を跨いでプッシュ領域８２４ｃ外に出て、車両制御装置から出力された振動要求Ｓ４（第２の振動要求Ｓ４）が入力するまで継続される。
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の抗力Ｆ１の生成と生成停止に関する動作の一例について図３のフローチャートを参照して説明する。図２Ｂに示す表示画像８２１が表示され、カーソル８２２が各プッシュ領域外にあり、プッシュ操作終了後、操作指が操作面１１０から離れる場合について説明する。
（動作）
触覚呈示装置１の制御部３０は、タッチパネル１１から周期的に出力される検出情報Ｓ１に基づいて操作情報Ｓ５を電子機器に出力すると共に、電子機器から振動要求Ｓ４が出力されるか否かを監視する。この時点では、触覚呈示機構２０は、抗力Ｆ１を生成している。
制御部３０は、振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）が入力すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、触覚呈示機構２０を制御して予め定められた期間、振動を呈示すると共に抗力Ｆ１の生成を停止する（Ｓ２）。そして制御部３０は、周期的に出力される検出情報Ｓ１に基づいて操作情報Ｓ５を電子機器に出力すると共に振動要求Ｓ４（第２の振動要求Ｓ４）が電子機器から出力されるか否か、及びフォトエンコーダ２８から出力される位置情報Ｓ３に基づいてプッシュ操作がなされるか否かを監視する。
操作者は、タッチパネル１１の振動により、プッシュ領域にカーソル５２２が入ったことを認識し、プッシュ操作を行って操作指を操作面１１０から離す。
制御部３０は、フォトエンコーダ２８から出力される位置情報Ｓ３に基づいてプッシュ操作が行われたと判定すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、プッシュ操作がなされたとする操作情報Ｓ５を電子機器に出力する（Ｓ４）。制御部３０は、操作指と操作面１１０との接触が解除された後、触覚呈示機構２０を制御して抗力Ｆ１を生成し（Ｓ５）、カーソル５２２の移動に伴う抗力Ｆ１の生成停止動作を終了し、次の操作を監視する。
ここでステップ１において、制御部３０は、振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）が入力しない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、継続して触覚呈示機構２０を制御して抗力Ｆ１を生成する（Ｓ６）。
またステップ３において、制御部３０は、プッシュ操作がなく（Ｓ３：Ｎｏ）、振動要求Ｓ４（第２の振動要求Ｓ４）が入力した場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、予め定められた期間、タッチパネル１１を振動させると共に、触覚呈示機構２０を制御して抗力Ｆ１の生成を開始する（Ｓ５）。
さらにステップ７において、制御部３０は、振動要求Ｓ４（第２の振動要求Ｓ４）がない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、ステップ３に戻る。
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、プッシュ操作を受け付けない位置でプッシュ操作が行われた場合に誤操作であったと操作者に認識させることができる。具体的には、触覚呈示装置１は、プッシュ操作が許容されない領域では、抗力Ｆ１を生成し、プッシュ操作が許容されるプッシュ領域では、抗力Ｆ１が生成されないので、操作者がプッシュ領域以外でプッシュ操作を行った場合、表示画像８２１の切り替わりを見なくても、タッチパネル１１が押し下がらないことから誤操作であることを認識することができる。
触覚呈示装置１は、電気的に接続された電子機器から出力される振動要求Ｓ４に基づいて抗力Ｆ１の生成と停止を判断するので、プッシュ領域に関する情報を記憶する場合と比べて、大きな記憶容量が必要なく製造コストが抑制される。また触覚呈示装置１は、プッシュ領域とカーソル８２２などの位置とを比較して抗力Ｆ１の生成、停止などを判定しないので、高度な処理をする必要がなく製造コストが抑制される。
［第２実施の形態］
第２の実施の形態は、第１の振動要求Ｓ４が入力してから予め定められた時間が経過した場合、抗力Ｆ１を生成する点で上記の実施の形態と異なっている。
図４Ａは、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。また第２の実施の形態及び後述する第３の実施の形態は、一例として、振動要求Ｓ４がプッシュ領域に入った際の第１の振動要求Ｓ４のみ電子機器から出力される場合を想定している。
本実施の形態に係る触覚呈示装置１の制御部３０は、図４Ａに示すように、予め定められた時間としての時間しきい値３００を有している。制御部３０は、振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）が入力してから時間の計測を行うように構成されている。
従って制御部３０は、電子機器から出力された振動要求Ｓ４が入力すると、操作が計測している時間の計測を行い、計測された時間が時間しきい値３００を超えた場合、触覚呈示機構２０を制御して抗力Ｆ１を生成する。
（第２の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、例えば、操作者の意図に反してプッシュ領域内にカーソルが入った場合などにおいて、時間しきい値３００を超えると抗力Ｆ１が生成されてプッシュ操作がし難くなるので、車両の振動などによりタッチパネル１１を押し下げるような誤操作を抑制することができる。
また触覚呈示装置１は、第１の振動要求Ｓ４のみで抗力Ｆ１の生成と生成停止を判断することができる。
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態は、第１の振動要求Ｓ４が入力した後の操作の軌跡が予め定められた距離よりも長い場合、抗力Ｆ１を生成する点で上述の実施の形態と異なっている。
図４Ｂは、第３の実施の形態に係る触覚呈示装置を示すブロック図である。本実施の形態に係る触覚呈示装置１の制御部３０は、振動要求Ｓ４（第１の振動要求Ｓ４）が入力した後のなぞり操作などの軌跡を算出するように構成されている。
また制御部３０は、図４Ｂに示すように、距離しきい値３０１を有し、当該軌跡と距離しきい値３０１とを比較し、当該軌跡が距離しきい値３０１よりも長い場合、プッシュ領域外に操作がなされたと判定し、触覚呈示機構２０を制御して抗力Ｆ１を生成する。
なお距離しきい値３０１は、例えば、表示される表示画像に合わせて電子機器から出力されても良い。
（第３の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、第１の振動要求Ｓ４が入力してからの操作の軌跡によってプッシュ領域外に操作がなされたと判定することができるので、プッシュ領域の座標の情報を記憶する場合と比べて、記憶容量が少なくて済み、製造コストが抑制される。
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態は、第１の実施の形態～第３の実施の形態を組み合わせた点で上述の実施の形態と異なっている。
本実施の形態に係る触覚呈示装置１の制御部３０は、時間しきい値３００及び距離しきい値３０１を有している。
この制御部３０は、第１の振動要求Ｓ４が入力してから第２の振動要求Ｓ４が入力するまで抗力Ｆ１を生成しない第１の条件、第１の振動要求Ｓ４が入力してからの時間が時間しきい値３００を超えると抗力Ｆ１を生成する第２の条件、及び第１の振動要求Ｓ４が入力した後の操作の軌跡が距離しきい値３０１より長くなると抗力Ｆ１を生成する第３の条件を有し、先に満足された条件によって抗力Ｆ１の生成と生成停止を行うように構成されている。
（第４の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、誤操作を認識させると共に、意図しないプッシュ操作を抑制することができる。
なお変形例として、触覚呈示装置１は、上述の第１の条件～第３の条件の任意の２つを組み合わせて抗力Ｆ１の生成と生成停止を判断するように構成されても良い。
上述の実施の形態に係る触覚呈示装置１は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit
）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって実現されても良い。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１　触覚呈示装置
１１　タッチパネル
２０　触覚呈示機構
３０　制御部
１１０　操作面

Claims (8)

  1. 操作面になされた操作を検出する操作パネルを前記操作面の法線方向とその逆方向に振動させて操作者に触覚を呈示する触覚呈示機構と、
    触覚を呈示するための第１の振動要求の入力に基づいて操作者による前記操作パネルの押し下げに抗する抗力を生成しないように前記触覚呈示機構を制御する制御部と、を備えた触覚呈示装置。
  2. 前記制御部は、前記第１の振動要求が入力するまでは、前記抗力を生成するように前記触覚呈示機構を制御する、請求項１に記載の触覚呈示装置。
  3. 前記制御部は、前記第１の振動要求と前記第１の振動要求の次に取得した第２の振動要求の間、前記抗力を生成しないように前記触覚呈示機構を制御する、請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
  4. 前記制御部は、前記第１の振動要求が入力してから予め定められた時間が経過した場合、前記抗力を生成する、請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
  5. 前記制御部は、前記第１の振動要求が入力した後の操作の軌跡が予め定められた距離よりも長い場合、前記抗力を生成する、請求項１、２及び４のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
  6. 前記抗力は、前記操作パネルの押し下げを阻止するように生成される、請求項１に記載の触覚呈示装置。
  7. 前記操作パネルの押し下げ操作が許容される領域で前記押し下げ操作が行われた場合、前記抗力が生成されず、
    前記操作パネルの押し下げ操作が許容されない領域で前記押し下げ操作が行われた場合、前記抗力が生成される、請求項１に記載の触覚呈示装置。
  8. 操作者のなぞり操作が前記操作パネルの押し下げ操作が許容される領域において検出されたとき、前記第１の振動要求の入力が行われ、前記操作パネルの押し下げが許容される、請求項１に記載の触覚呈示装置。
     
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