JP2001097669A - コンテナ多段積用スプレッダの制御方法およびコンテナ多段積用スプレッダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンテナを正しく位置決めすることができる
コンテナ多段積用スプレッダの制御方法と該制御方法を
実現するコンテナ多段積用スプレッダを提供することを
目的とする。 【解決手段】 ガイドフリッパを備えたコンテナ多段積
用スプレッダにより段積するコンテナを把持し、該コン
テナ多段積用スプレッダによって前記段積するコンテナ
を他のコンテナ上に段積させる際に、コンテナ減速制御
手段３８によって、前記段積するコンテナが前記他のコ
ンテナ上に着床する直前の段積下降速度を減速すること
を特徴とする。また、荷重検出器３９は段積するコンテ
ナの重量を検出し、記憶手段３７は他のコンテナの重量
を記憶する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナヤード等
においてコンテナを多段積する場合に使用されるコンテ
ナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレッ
ダの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のコンテナ多段積用スプレッダにつ
いて、図３を用いて説明する。コンテナ段積保管ヤード
Ａにおいて、段積保管ヤードＡを跨ぐクレーン３５の移
動トロリー３６にコンテナ多段積用スプレッダ１（以
下、スプレッダと呼ぶ）が吊下されている。コンテナ５
０は、幅が一定（８フィート）で、長さ、高さの異なる
ものが使用されている。スプレッダ１は、コンテナ５０
をトレーラＢのシャーシからコンテナ保管ヤードＡに移
動し、または、コンテナ保管ヤードＡからトレーラＢの
シャーシに積載するためのものである。以下、コンテナ
５０をコンテナ保管ヤードＡに移動する時のスプレッダ
１の動作について図８、図９を用いて説明する。

【０００３】まず、スプレッダ１は、移動トロリー３６
によりトレーラＢの上方に移動される。この状態を図８
(a)に示した。スプレッダ１を下降させ、コンテナ５０
を掴む（図８(b)）。このとき、スプレッダ１の四隅に
設けられたガイドフリッパ８がコンテナ５０の上面四隅
にガイドされることで、スプレッダ１が位置決めされ
る。続いてスプレッダ１を巻き上げ、コンテナ５０をシ
ャーシからつり上げるとともに、ガイドフリッパ８をコ
ンテナ５０下部の四隅に下降する（図８(c)）。以下、
このコンテナ５０を既に段積されているコンテナから区
別して説明するために、その符号を５０−３として説明
する。

【０００４】つり上げられたコンテナ５０−３をコンテ
ナ段積保管ヤードＡに段積されている他のコンテナ５０
−１、５０−２の上方に移動し（図９(a)）、コンテナ
５０−２の上部に巻下げる（図９(b)）。このとき、ガ
イドフリッパ８がコンテナ５０−２の上面四隅にガイド
されることで、コンテナ５０−３がコンテナ５０−２に
対して位置決めされて段積される。その後ガイドフリッ
パ８を上昇させ（図９(c)）、さらにコンテナ５０−３
とスプレッダ１を分離してスプレッダ１を上昇させる
（図９(d)）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、コンテナ５
０−３をコンテナ５０−２に位置決めする際には、上記
のようにガイドフリッパ８が用いられる。具体的には、
図１０(a)に示すように、コンテナ５０−３はコンテナ
５０−２に対して不可避のずれΔｘをもって巻下げられ
るが、ガイドフリッパ８がこのずれを補正することによ
りコンテナ５０−３の位置が補正され、コンテナ５０−
２に対して正しい位置に載置されるようになっている。

【０００６】具体的には、図１０(a)において、コンテ
ナ５０−３が下降すると、ガイドフリッパ８のテーパガ
イド面８ａとコンテナ５０−２との接触点（作用点）ｐ
において、ガイドフリッパ８がコンテナ５０−２から図
面上左向きの力を受け、ガイドフリッパ８と共にコンテ
ナ５０−３が左に移動し、そのずれが補正されて同図
(b)のように正しい位置で段積される。

【０００７】しかし、図１２に示すように、例えばコン
テナ５０−３重量が４０ｔ、コンテナ５０−２が４ｔで
ある場合、コンテナ５０−２がコンテナ５０−３よりも
はるかに軽量であるために、ガイドフリッパ８がコンテ
ナ５０−２の上部にガイドされる際、コンテナ５０−３
の慣性によって、逆にコンテナ５０−２の位置がずれて
しまう場合がある。つまり、図１０(a)において、作用
点ｐにおいてコンテナ５０−２はガイドフリッパ８から
右向きの反力を受けているが、コンテナ５０−３の下降
速度が速いとこの反力が大きくなり、コンテナ５０−２
を移動させてしまう。

【０００８】このずれは、コンテナを更に何段も段積す
る際にコンテナの落下を引き起こしてしまい安全上問題
があるとともに、隣接するコンテナのとの隙間が狭くな
るため、荷役の妨げともなる。

【０００９】上記事情に鑑み、本発明においては、コン
テナを正しく位置決めすることができるコンテナ多段積
用スプレッダの制御方法と該制御方法を実現するコンテ
ナ多段積用スプレッダを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明のコンテナ多段積
用スプレッダの制御方法においては、スプレッダが把持
したコンテナを他のコンテナ上に着床させる直前にコン
テナの下降速度を十分に減速させることにより、段積先
のコンテナのずれを防止する。一般的に、コンテナの下
降速度は５段階で速度が変えられるようになっており、
下降するにしたがい徐々に下降速度を落とすようになっ
ている。そして、コンテナが段積される直前には、例え
ば100mm/sec程度の定速で下降される。以後、この速度
を段積下降速度と呼ぶ。本発明においては、この段積下
降速度をコンテナの重量に応じて減速制御することを特
徴とする。さて、コンテナのずれを防止するためには段
積下降速度を十分に遅くすればよいが、いかなる場合に
も段積下降速度を遅くするとコンテナが軽量で下降速度
を遅くする必要がない場合でも段積が遅くなってしま
い、作業時間が長くなってしまうという問題がある。こ
のため、コンテナ重量が所定の条件を満たす場合に、段
積下降速度を減速する。

【００１１】その条件は、段積するコンテナ及び段積先
のコンテナ（他のコンテナ）の絶対的または相対的な重
量関係に基づいて以下のように定めることができる。す
なわち、（１）段積するコンテナの重量が所定より大き
い場合、（２）他のコンテナの重量が所定より小さい場
合、（３）段積するコンテナの重量が他のコンテナの重
量に比べて所定以上大きい場合、である。これらのうち
のいずれかの条件を満たしている場合に段積下降速度を
減速すればよい。なお、段積下降速度を定速とし、その
速度を（全体的に）減速することとしてもよいし、段積
下降速度を自在に減速することとしてもよい。

【００１２】具体的には、段積するコンテナが十分軽け
れば、段積するコンテナは段積先のコンテナに対し位置
決めされるが、段積するコンテナが重ければ逆に他のコ
ンテナが段積するコンテナに対して位置決めされてしま
いその位置がずれてしまう。これを防止するためには、
段積するコンテナが１４．５ｔより重い場合に、該コン
テナの段積下降速度を減速すればよい。また、他のコン
テナが十分に重ければ段積するコンテナが重くとも位置
がずれてしまわないことから、他のコンテナが７．４ｔ
より軽い場合に段積下降速度を減速することとしてもよ
い。さらにまた、段積するコンテナの重量と他のコンテ
ナの重量との関係に基づき、段積するコンテナと該コン
テナを把持する吊具との和が、他のコンテナよりも７．
６倍以上重い場合に段積するコンテナを減速することと
してもよい。なお、ここでいう吊具とは、例えば図３，
図４に示されているように、巻上索４につり下げられて
いる部分をいう。

【００１３】これらの数値は、以下のように求められ
る。以下においては、図１０を参照して説明する。ま
ず、吊具重量をＭ１(t)、段積するコンテナ５０−３の
重量をＭ２(t)、段積先のコンテナ５０−２の重量をＭ
３(t)、段積下降速度をＶ１(m/sec)、フリッパ８の角度
をθ(deg)、コンテナ５０−２下面の摩擦係数をμとお
く。まず、上コンテナがＶ１で下降中にフリッパ８と下
コンテナ５０−２とが接触したとする。上コンテナ５０
−３は、フリッパ８に沿って下降する。接触してからｄ
ｔ(sec)後に水平方向にｄｘ、垂直方向にｄｙ移動した
とする。このときの速度は 水平方向Ｖｘ＝ｄｘ／ｄｔ 垂直方向Ｖｙ＝ｄｙ／ｄｔ また、 ｄｘ＝ｄｙ×tanθ Ｖｙ＝Ｖ１と考えると、 ｄｙ＝Ｖ１×ｄｔ ｄｘ＝Ｖ１×ｄｔ×tanθ Ｖｘ＝（Ｖ１×ｄｔ×tanθ）／ｄｔ＝Ｖ１×tanθ 水平方向の加速度αは、 α＝Ｖｘ／ｄｔ＝Ｖ１×tanθ／ｄｔ となる。段積時に下のコンテナ５０−２が動かないため
には、フリッパ８による水平力＜下コンテナの摩擦力で
あればよい。すなわち、 （Ｍ１＋Ｍ２）×α／９．８＜μ×Ｍ３

【００１４】次に、上記（１）について考える。段積下
降速度Ｖ１＝０．２m/sec、μ＝０．３、吊具重量Ｍ１
＝１６tとする。また、ｄｔ＝０．３sec後には水平方向
の速度は一定に達したとする。またフリッパ角度θ＝３
０degとする。このとき、 α＝Ｖ１×tanθ／ｄｔ＝０．２tan30°／０．３＝０．
３８５(m/sec²) となる。下コンテナ５０−２が空きコンテナ（Ｍ３＝４
ｔ）の場合でもずれないための最大の上コンテナ５０−
３の重量は、 （Ｍ１＋Ｍ２）×α／９．８＜μ×Ｍ３ （１６＋Ｍ２）×０．３８５／９．８＜０．３×４ １６＋Ｍ２＜３０．５ Ｍ２＜３０．５−１６ Ｍ２＝１４．５ｔ したがって、上コンテナ５０−３の重量が１４．５ｔ以
下であれば、下コンテナ５０−２が空でもずれることは
ない。

【００１５】次に、上記（２）の場合を考える。上コン
テナ５０−３が定格コンテナ（Ｍ２＝４０．６ｔ）の場
合でもずれないための最小の下コンテナ５０−２の重量
は、 （Ｍ１＋Ｍ２）×α／９．８＜μ×Ｍ３ （１６＋４０．６）×０．３８５／９．８＜０．３×Ｍ
３ Ｍ３＞７．４ｔ したがって、下コンテナの重量が７．４ｔ以上であれ
ば、上コンテナ５０−３が定格コンテナでもずれること
はない。

【００１６】次に、上記（３）の場合を考える。下コン
テナがずれないためには、 （Ｍ１＋Ｍ２）×α／９．８＜μ×Ｍ３ （Ｍ１＋Ｍ２）×０．３８５／９．８＜０．３×Ｍ３ （Ｍ１＋Ｍ２）＜７．６×Ｍ３ したがって、上コンテナ５０−３と吊具重量との和が、
下コンテナ５０−２の重量より７．６倍以下であれば、
下コンテナ５０−２はずれることはない。さらに、吊具
重量Ｍ１＝１６を代入して、 （１６＋Ｍ２）＜７．６×Ｍ３ Ｍ２＜７．６×Ｍ３−１６ の条件であれば下コンテナ５０−２はずれない。

【００１７】なお、これらの数値は、コンテナ、吊具等
の種々の条件によって定まるものであり、一義的に定ま
るものではない。

【００１８】さらに、上記のコンテナ多段積用スプレッ
ダの制御方法を実現するため、本発明に係るコンテナ多
段積用スプレッダは、スプレッダを昇降させるスプレッ
ダ昇降モータと、前記段積するコンテナを他のコンテナ
上に着床させる前にコンテナ下降速度を減速するよう前
記スプレッダ昇降モータを制御するコンテナ減速制御手
段とを備える。

【００１９】このコンテナ減速制御手段が、段積するコ
ンテナが１４．５ｔより重い場合、または、他のコンテ
ナが７．４ｔより軽い場合、または、前記段積するコン
テナと該コンテナを把持する吊具との和が、他のコンテ
ナより７．６倍以上重い場合にスプレッダ昇降モータを
制御して段積するコンテナ下降速度を減速する。

【００２０】また、把持したコンテナの重量を検出する
荷重検出手段を設ければ、前記コンテナ減速制御手段は
該荷重検出手段によって検出された段積するコンテナの
重量に基づいて段積するコンテナ下降速度を減速するこ
とができる。この荷重検出手段は、スプレッダに設けて
もよいし、外部、例えばクレーンのトロリ等に設けても
よい。

【００２１】さらにまた、段積されているコンテナの重
量と該コンテナの段積先の番地とを記憶する記憶手段と
を設ければ、段積先のコンテナはいかなる重量であるか
を知ることができる。つまり、前記コンテナ減速制御手
段は該記憶手段に記憶されている前記他のコンテナの重
量に基づいて前記段積するコンテナの下降速度を減速す
ることができる。

【００２２】さらに上記荷重検出手段と、記憶手段とを
用いることで、前記荷重検出手段により検出された段積
するコンテナと、前記記憶手段に記憶されている前記他
のコンテナの重量とに基づいて前記段積するコンテナ下
降速度を減速することができる。

【００２３】上記各場合において、段積するコンテナの
下降速度を減速するのは着床の直前である。具体的に
は、少なくともガイドフリッパが他のコンテナに接触す
るおそれが生ずる距離に近づく前に下降速度を減速す
る。つまり、ガイドフリッパは段積するコンテナ下端か
ら突き出して位置しているが、その突き出し量よりも段
積するコンテナ下端と他のコンテナ上端との距離が短く
なる前に減速する。望ましくは、段積するコンテナ下端
と他のコンテナ上端との距離が５００ｍｍ以下となった
ところで減速する。

【００２４】

【発明の実施の形態】本実施形態に係るコンテナ多段積
用スプレッダについて、図面を用いて説明する。図４に
おいて示したものは、本実施形態に係るコンテナ多段積
用スプレッダであり、左半分の斜視図である。図６は図
４のII-II矢視の正面図、図７は図６のIII-III矢視の断
面図、図５は図６のI-I矢視の断面図である。なお、図
４では、図面上で斜め左上方向をクレーンの前方、斜め
右下方向をクレーンの後方、斜め左下方向をクレーンの
左側、斜め右上方向をクレーンの右側とし、スプレッダ
１の半分のみを斜視図で示している。

【００２５】図３において示すように、スプレッダ１
は、コンテナ段積保管ヤードＡで、段積保管ヤードＡを
跨ぐクレーン３５の移動トロリー３６に吊下されてい
る。コンテナ５０は、幅が一定（８フィート）で、長
さ、高さの異なるものが使用されている。コンテナスプ
レッダ１は、コンテナ５０をトレーラＢのシャーシから
コンテナ保管ヤードＡに移動し、または、コンテナ保管
ヤードＡからトレーラＢのシャーシに積載するためのも
のである。

【００２６】図４に示すように、スプレッダ１は、クレ
ーン３５（図３参照）に設けられた移動トロリー３６か
ら繰出される巻上索４により４点吊りしたスプレッダ本
体部２と、スプレッダ本体部２内の駆動機構で長手方向
に対称に伸縮されるスプレッダ伸縮部３とを備えてい
る。また、図３に示すように、移動トロリー３６にはス
プレッダ昇降モータ３６ａが設けられ、巻上索４を介し
てスプレッダ１を昇降させる。

【００２７】スプレッダ伸縮部３の各突出端にはエンド
ビーム５が形成され、エンドビーム５の両端コラム部内
には、図６に示すように、ツイストロックピン６が設け
られており、このツイストロックピン６をコンテナ５０
の上隅金具５０ａに上から着脱結合してコンテナ５０を
吊り又は放すことができる。

【００２８】エンドビーム５には、後述するように、フ
リッパビーム７がワイヤ１４にて吊り下げられると共に
フリッパビーム７の両端に一対のガイドフリッパ８が対
称に一体固定されて設けられ、更に、ガイドフリッパ８
の垂直側面部にフリッパロックピン着脱手段９が設けら
れている。フリッパロックピン着脱手段９は、図７に示
すフリッパロックピン９ａを後述する各フリッパロック
ピン結合部に着脱するためのものである。

【００２９】エンドビーム５上の中央には、一対の双胴
ドラム１０が相互に隣接して平行に配置されると共に各
双胴ドラム１０に互いに噛合する同期ギヤ１１が取り付
けられ、更に、一方の双胴ドラム１０に駆動モータ１２
が接続されている。エンドビーム５の両端コラム部の支
持台１５上には各一対のガイドシーブ１３が設けられて
いる。

【００３０】また、前記一対の双胴ドラム１０に、前後
各一対のワイヤ１４の一端部が巻付けられ、これらのワ
イヤ１４はエンドビーム５両端の各ガイドシーブ１３を
通り下方向へ導かれ、その他端部をフリッパビーム７及
びガイドフリッパ８の断面重心を跨ぐ２点位置にそれぞ
れ繋着され、フリッパビーム７を支持している。また、
エンドビーム５の両端コラム部の側面には、前記フリッ
パロックピン着脱手段９と結合する上下２つの結合用開
口５ａ，５ｂが設けてある。

【００３１】図５に示すように、エンドビーム５上には
双胴ドラム１０と連動するロータリエンコーダ２３が設
けられている。このロータリエンコーダ２３は、双胴ド
ラム１０の回転数を検出し、検出されたドラム１０の回
転数に基づき、双胴ドラム１０から繰り出されるワイヤ
１４の長さを算出するために用いる。

【００３２】上開口５ａはガイドフリッパ８の格納時に
フリッパロックピン９ａが結合されるフリッパロックピ
ン結合部、下開口５ｂはスプレッダ１がコンテナ５０を
掴む際にフリッパロックピン９ａが結合されるフリッパ
ロックピン結合部である。エンドビーム５の両側部とフ
リッパビーム７の両側部間には、図６に示すように、伸
縮ロッド式のスイング抑制手段１７が接続されている。

【００３３】スイング抑制手段１７は、エンドビーム５
両端の低い取付台１５ａの内側部にスプレッダ長さ方向
へ傾動可能に水平軸１８ａにより支持した短い円筒ガイ
ド１８と、この円筒ガイド１８内に摺動自由に且つ上端
部の抜止めフランジ１９ａで円筒ガイド１８に支持され
る第２円筒ガイド１９と、この第２円筒ガイド１９内に
摺動自由に且つ上端部の抜止めフランジ２０ａで第２円
筒ガイド１９に支持される伸縮ロッド２０と、前記取付
台１５ａ上に傾動可能に設けられ駆動端を円筒ガイド１
８の上部と傾動可能に接続したスイング調節用のシリン
ダ２１とで構成されている。

【００３４】伸縮ロッド２０は、伸縮可能な状態のもと
で、伸縮ロッド２０の下端に設けたアイプレート２０ｂ
を、ガイドフリッパ８から張出したブラケット８ｂに軸
２０ｃで接続している。従って、前記シリンダ２１の縮
小駆動で円筒ガイド１８は、図６中反時計方向へ回動
し、第２円筒ガイド１９と伸縮ロッド２ｂを介して一対
のガイドフリッパ８が、コンテナ端面に押し当てられ、
このとき丁度フリッパロックピン着脱手段９の中心が、
コンテナ５０の隅金５０ａ，５０ｂの側面孔の縦中心線
上に一致するように構成している。

【００３５】また、前記シリンダ２１の伸長駆動で円筒
ガイド１８は、図６中時計方向へ回動し、ガイドフリッ
パ８を一定距離コンテナ５０の端面から離して、昇降で
きるようにしている。前記フリッパロックピン着脱手段
９の直下には、図７に示すように、一対のガイドフリッ
パ８内に対向方向にコンテナ下端検出用の光電スイッチ
５２が設けられている。なお、図７中で８ａはガイドフ
リッパ８のテーパガイド面である。

【００３６】さらに、図１に示すように、本実施形態で
は、フリッパビーム７の上下位置合わせ制御部３０が設
けられている。即ち、位置合わせ制御部３０は、上下移
動量検出・監視部３１と、フリッパビーム下降制御部３
２と、補正距離算出部３３と、補正上昇制御部３４とか
ら構成されている。上下移動量検出・監視部３１は、光
電スイッチ５２およびロータリエンコーダ２３から受入
れる信号を基にフリッパビーム７の上下移動量を求め
て、その下降を監視する手段である。

【００３７】フリッパビーム下降制御部３２は、フリッ
パビーム７が比較的高速で下降するよう、ドラム駆動モ
ータ１２を介して双胴ドラム１０の巻き出しを制御する
手段である。補正距離算出部３３は、上下移動量検出・
監視部３１から受入れる信号を基に、フリッパビーム７
が下降停止後に上昇するべき補正距離を求める手段であ
る。

【００３８】補正上昇制御部３４は、フリッパビーム７
が下降停止後、フリッパビーム７を微速で上昇するよ
う、ドラム駆動モータ１２を介して双胴ドラム１０の引
き上げを制御する手段である。位置合わせ制御部３０
は、一例として、フリッパビーム７の下降を５００mm/s
ec程度、補正上昇を５０mm/sec程度の移動速度で、それ
ぞれ制御するようにしている。

【００３９】さらには、上下移動量検出・監視部３１に
より算出されたコンテナ５０の高さを記憶する記憶手段
３７と、該記憶手段３７との間で情報を入出力し、スプ
レッダ昇降モータ３６ａを制御するスプレッダ上下移動
制御部（コンテナ減速制御手段）３８が設けられてい
る。スプレッダ上下移動制御部３８は、スプレッダ１の
高さ位置を管理しつつスプレッダ１を上下に移動させ
る。記憶手段３７は、上記のように段積すべきコンテナ
５０の高さが記憶されるほか、既に段積されてある各コ
ンテナ５０の高さと該コンテナ５０のコンテナ保管ヤー
ドＡにおける番地情報が記憶されている。スプレッダ上
下移動制御部３８は、既に段積されてあるコンテナ５０
のコンテナ保管ヤードＡにおける番地情報と高さの情報
を用いて、段積しようとするコンテナ５０の下降量を算
出し、スプレッダ昇降モータ３６ａを制御するようにな
っている。また、スプレッダ１がつり上げたコンテナ５
０の重量を測定してスプレッダ上下移動制御部３８に出
力する荷重検出器（荷重検出手段）３９が移動トロリー
３６に設けられている。

【００４０】上記構成を有する本実施形態のコンテナ多
段積用スプレッダ１は、図２に示すフローチャートに従
い、次のようにコンテナ荷役作業を行う。先ず、コンテ
ナの荷役作業を開始するときには、図６に示すようにガ
イドフリッパ８を格納位置８Ａにて収納した状態におい
て、エンドビーム５の上開口５ａからフリッパロックピ
ン９ａを外し、双胴ドラム１０を巻出し駆動して、ガイ
ドフリッパ８のフリッパロックピン９ａをエンドビーム
５の下開口５ｂに結合させて通常の使用位置８Ｂにセッ
トする（ステップＳ１）。

【００４１】次にスプレッダ１を、吊り上げるべきコン
テナ５０上に移動した後に下降させ、ガイドフリッパ８
のガイドでコンテナ５０上に嵌合着床させる（ステップ
Ｓ２）（図８(a),(b)参照）。引き続き、ツイストロッ
クピン６をコンテナ５０の上隅金具５０ａの上面孔に結
合したのち、スプレッダ１の巻上げを開始する（ステッ
プＳ３）。

【００４２】次に、搬送するコンテナ５０を他のコンテ
ナ上に多段積する場合と、多段積を行わずに地上やトレ
ーラのシャーシに下ろす場合とに分けて説明する（ステ
ップＳ４）。まず、搬送するコンテナ５０を他のコンテ
ナ上に多段積する場合について説明する。以下において
は、このコンテナを既に段積されているコンテナから区
別して説明するために、図１１に示すようにその符号を
５０−３（段積するコンテナ）とし、既に段積されてい
るコンテナを５０−１、５０−２（他のコンテナ）とす
る。

【００４３】上述したスプレッダ１巻き上げ中に、フリ
ッパロックピン９ａをスプレッダ１の下開口５ｂから外
し（ステップＳ５）、スイング調節用シリンダ２１の伸
長駆動でフリッパビーム７をコンテナ端から僅かに離れ
るようにスイングさせ（ステップＳ６）、５００mm/sec
程度の巻出し速度で下降させる（ステップＳ７）（図８
(c)参照）。その後、下降するフリッパビーム７に内蔵
する光電スイッチ５２が、コンテナ５０−３の下端を越
える位置で作動し、フリッパビーム７の下降が自動停止
される（ステップＳ８）。

【００４４】また、フリッパビーム位置合わせ制御部３
０の上下移動量検出・監視部３１が、光電スイッチ５２
により検出されたコンテナ５０−３の下端位置に基づい
てコンテナ５０−３の高さを算出して記憶手段３７に記
憶する。

【００４５】フリッパビーム７はコンテナ５０−３の下
端に到達したときに停止制御されるが、コンテナ５０−
３下端と実際にフリッパビーム７が停止する位置との間
にはずれが生ずる。フリッパビーム７の実際の下降量は
エンコーダ２３により検出されており、補正上昇距離算
出部３３がエンコーダ２３により検出されたフリッパビ
ーム７の下降量と、光電スイッチ５２により検出された
コンテナ５０−３の下端との差に基づいて補正距離を算
出する。補正上昇制御部３４が５０mm/sec程度の速度で
上記補正距離だけフリッパビーム７を上昇移動させ、ガ
イドフリッパ８を図６に示す下端位置８Ｃにあわせる
（ステップＳ９）。

【００４６】その後スイング調節シリンダ２１の縮小駆
動でフリッパビーム７がコンテナ５０−３の端面と接す
る位置へ戻すことによって（ステップＳ１０）、フリッ
パロックピン９ａがコンテナ５０−３の下隅金具５０ｂ
の側面孔中心に位置合わせされる。

【００４７】位置合わせ終了状態で、フリッパロックピ
ン９ａをコンテナ下隅金具５０ｂに結合し（ステップＳ
１１）、スプレッダ上下移動制御部３８がスプレッダ１
を巻き上げる（ステップＳ１２）。その後、コンテナ保
管ヤードＡの所定位置にスプレッダを移動する（ステッ
プＳ１３）。次に、スプレッダ上下移動制御部３８が、
記憶手段３７に記憶されている各コンテナ５０の番地情
報と高さ情報とに基づき、段積先であるコンテナ５０−
２上端の地上からの高さ位置を算出する。コンテナ５０
−２上端の地上からの高さ位置と、コンテナ５０−３の
高さ情報とを用いることにより、スプレッダ上下移動制
御部３８はコンテナ５０−３下端と、コンテナ５０−２
の上端との距離を得ることができる。そして、スプレッ
ダ１の下降を開始する（ステップＳ１４）（図９(a)参
照）。

【００４８】スプレッダ上下移動制御部３８は、荷重検
出器３９が検出したコンテナ５０−３の重量に基づき、
コンテナ５０−３の下降速度を制御する。具体的には、
コンテナ５０−３下端とコンテナ５０−２の上端が所定
距離（５００mm)に近づくまでコンテナ５０−３は一定
速度６００mm/secで下降制御される。その後、コンテナ
５０−３の重量が１４．５ｔ以下の場合には、コンテナ
５０−３の下降速度は２００mm/sec（段積下降速度）ま
で減速されてガイドフリッパ８のガイドによりコンテナ
５０−２に着床される。コンテナ５０−３の重量が１
４．５ｔより大きい場合には、コンテナ５０−３の下降
速度はその重量に応じて２００mm/sec以下に減速されて
ガイドフリッパ８のガイドによりコンテナ５０−２に着
床される。（ステップＳ１５）（図９(b)参照）。つま
り、この場合は段積下降速度が減速制御される。

【００４９】このようにしてコンテナ５０−３がコンテ
ナ５０−２に着床された後、フリッパロックピン９ａを
コンテナ下隅金具５０ｂから外し（ステップＳ１６）、
スプレッダ１の下開口５ｂ高さに上昇させて（ステップ
Ｓ１７）（図９(c)参照）、下開口５ｂに挿入結合し
（ステップＳ１８）、ツイストロックピン６をコンテナ
上隅金具５０ａから開放して（ステップＳ１９）、スプ
レッダ１だけを巻上げ（ステップＳ２０）（図９(d)参
照）、次のコンテナ荷役位置へ移動させ、同様のコンテ
ナ荷役を繰返すことができる（ステップＳ２１）。な
お、段積されたコンテナ５０−３の高さ情報（コンテナ
５０−３自体の高さ）と番地情報はスプレッダ上下移動
制御部３８によって記憶手段３７に蓄積され、次回以降
のコンテナの段積に用いられる。

【００５０】他方、多段積を行わない場合には（ステッ
プＳ４）、フリッパビーム７を下降させずにコンテナ５
０−３を吊り上げ搬送し、地上やトレーラーのシャーシ
上などにコンテナ５０−３を下ろす作業を繰返すことが
できる（ステップＳ２２〜２４）。このときは、コンテ
ナ５０−３は一定速度で下降されて地上やトレーラーの
シャーシ上などに下ろされる。

【００５１】以上のように、多段積を行う際にスプレッ
ダ上下移動制御部３８がコンテナ５０−３の下降速度を
制御し、コンテナ５０−３重量が所定値より大きい場合
にはコンテナ５０−３下端とコンテナ５０−２上端との
間が所定距離に近づいたところで減速して段積されるの
で、コンテナ５０−２の位置をずらすことなく、コンテ
ナ５０−３を迅速に段積することができる。また、コン
テナ５０−３が軽量である場合には減速されないので、
従来と同様の所要時間で段積を行うことができる。

【００５２】なお、他の実施形態として、以下の構成と
してもよい。上記実施形態において、記憶手段３７には
コンテナ保管ヤードＡにおける各コンテナ５０の高さ情
報と番地情報とが蓄積されるが、これらに加えて荷重検
出器３９によって検出されたコンテナ５０の重量情報を
も蓄積することとする。

【００５３】この重量情報を用いて、段積先のコンテナ
５０−２（図１１参照）の重量に応じてスプレッダ上下
移動制御部３８がコンテナ５０−３の下降速度を制御す
る。つまり、コンテナ５０−２が十分に重ければコンテ
ナ５０−３が重くともコンテナ５０−２の位置がずれる
ことはない。具体的には、コンテナ５０−３下端とコン
テナ５０−２の上端が所定距離（５００mm)に近づくま
でコンテナ５０−３は一定速度６００mm/secで下降制御
される。その後、コンテナ５０−２の重量が７．４ｔ以
上の場合には、コンテナ５０−３の下降速度は２００mm
/sec（段積下降速度）まで減速されてガイドフリッパ８
のガイドによりコンテナ５０−２に着床される。コンテ
ナ５０−２の重量が７．４ｔより小さい場合には、コン
テナ５０−３の下降速度はその重量に応じて２００mm/s
ec以下に減速されてガイドフリッパ８のガイドによりコ
ンテナ５０−２に着床される。つまり、この場合は段積
下降速度が減速制御される。

【００５４】さらにまた、以下の実施形態としてもよ
い。上記記憶手段３７に記憶された各コンテナ５０の重
量情報を用いて、段積しようとしているコンテナ５０−
３の重量と、段積先のコンテナ５０−２、５０−１（図
１１参照）の重量との関係をスプレッダ上下移動制御部
３８が判定し、その判定結果に基づき、コンテナ５０−
３の下降速度を制御する。つまり、上記の実施形態にお
いては段積しようとしているコンテナ５０−３の重量が
所定以上であれば、コンテナ５０−２の重量に関係なく
コンテナ５０−３の下降速度が減速される。しかし、コ
ンテナ５０−３の重量が大きくとも、コンテナ５０−２
の重量がコンテナ５０−３に比べて軽すぎなければコン
テナ５０−３を減速しなくともコンテナ５０−２の位置
がずれてしまうことはない。本実施形態においては、コ
ンテナ５０−３の下降を減速する必要があるか否かをス
プレッダ上下移動制御部３８が判定し、コンテナ５０−
３の下降速度を制御する。

【００５５】具体的には、コンテナ５０−３下端とコン
テナ５０−２の上端が所定距離（５００mm)に近づくま
でコンテナ５０−３は一定速度６００mm/secで下降制御
される。その後、コンテナ５０−３重量と吊具重量（１
６ｔ）の和が、コンテナ５０−２の重量より７．６倍よ
り小さければ、コンテナ５０−３の下降速度は２００mm
/sec（段積下降速度）まで減速されてガイドフリッパ８
のガイドによりコンテナ５０−２に着床される。なお、
ここでいう吊具とは、図４に示された巻上索４により吊
り下げられた部分（スプレッダ本体部２と、スプレッダ
伸縮部３）をいう。コンテナ５０−３重量と吊具重量
（１６ｔ）の和が、コンテナ５０−２の重量より７．６
倍以上であれば、コンテナ５０−３の下降速度はその重
量に応じて２００mm/sec以下に減速されてガイドフリッ
パ８のガイドによりコンテナ５０−２に着床される。つ
まり、この場合は段積下降速度が減速制御される。この
ようにすれば、例えばコンテナ５０−２が４０ｔ、コン
テナ５０−３が４０ｔである場合、前期の実施形態では
コンテナ５０−３の下降速度が減速されるが、本実施形
態においてはコンテナ５０−３を減速せずに段積が行わ
れるので、段積作業をより迅速に行うことができる。

【００５６】なお、上記各実施形態において、コンテナ
５０−３下端とコンテナ５０−２上端との距離をスプレ
ッダ上下移動制御部３８が算出するとしたが、当該構成
においては各コンテナ５０の高さと番地情報とを蓄積し
ておく必要がある。上記構成に替えて、フリッパビーム
７下端にコンテナ５０−２の上端を検出する検出装置を
設けておきスプレッダ上下移動制御部３８に出力するよ
うにすれば、スプレッダ上下移動制御部３８は前述した
各コンテナ５０の高さと番地情報または重量情報の蓄積
無しに、コンテナ５０−３下端とコンテナ５０−２上端
との距離を検出することができる。

【００５７】また、オペレータが目測でコンテナ５０−
３下端とコンテナ５０−２上端との距離を測定し、所定
の距離に近づいた際にスプレッダ上下移動制御部３８に
所定の指令を送り、その指令を受信したスプレッダ上下
移動制御部３８が、コンテナ５０−３の下降速度を自動
減速するようにしてもよい。

【００５８】さらに、オペレータが目測でコンテナ５０
−３下端とコンテナ５０−２上端との距離を測定し、所
定の距離に近づいた後にオペレータがコンテナ５０−３
の下降速度を手動で減速することとしてもよい。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るコン
テナ多段積用スプレッダおよびコンテナ多段積用スプレ
ッダの制御方法においては、コンテナを着床する際にコ
ンテナ下降速度を減速するので、コンテナの段積の作業
時間を低下させることなく、コンテナを正しく位置決め
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態として示したコンテナ多
段積用スプレッダ制御部のブロック図である。

【図２】 同コンテナ多段積用スプレッダの動作を示す
フローチャートである。

【図３】 コンテナ多段積用スプレッダを備えたクレー
ンの正面図である。

【図４】 本発明の一実施形態として示したコンテナ多
段積用スプレッダの斜視図である。

【図５】 図４におけるI-I線に沿った矢視図である。

【図６】 図４におけるII-II線に沿った矢視図であ
る。

【図７】 図６におけるIII-III線に沿った矢視図であ
る。

【図８】 コンテナ多段積用スプレッダによってコンテ
ナをつり上げる状態を時系列的に示す図である。

【図９】 コンテナ多段積用スプレッダによってコンテ
ナを段積する状態を時系列的に示す図である。

【図１０】 コンテナ多段積用スプレッダによってコン
テナを着床させる際にコンテナの位置が補正される様子
を示す図である。

【図１１】 コンテナ多段積用スプレッダによってコン
テナを段積する状態を示す図である。

【図１２】 コンテナを着床させる際に段積先のコンテ
ナの位置がずれる様子を示す図である。

【符号の説明】

１ コンテナ多段積用スプレッダ ８ ガイドフリッパ ８Ａ 格納位置 ８Ｂ 使用位置 ８Ｃ 下端位置 ３７ 記憶手段 ３８ スプレッダ上下移動制御部（コンテナ減速制御手
段） ３９ 荷重検出器（荷重検出手段） ５０ コンテナ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年７月２１日（２０００．７．２
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項８

【補正方法】変更

【補正内容】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｃ 1/10 Ｂ６６Ｃ 1/10 Ｐ 13/23 13/23 Ｂ Ｃ 19/00 19/00 Ｂ (72)発明者 塩田 浩 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 小林 雅人 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 Ｆターム(参考） 3F004 AA01 AB06 AC04 AD04 AD08 AF06 AG01 AG04 EA24 KB03 KB09 3F022 EE10 JJ03 MM11 MM51 NN05 3F029 BA01 CA51 DA02 DA15 3F204 AA03 BA04 CA01 DA02 DA08 DB07 DB09 DC03 DC06 DD02 DD12 DD14 DD19

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドフリッパを備えたコンテナ多段積
   用スプレッダにより段積するコンテナを把持し、該コン
   テナ多段積用スプレッダによって前記段積するコンテナ
   を他のコンテナ上に段積させる際に、前記段積するコン
   テナが前記他のコンテナ上に着床する直前の段積下降速
   度を減速することを特徴とするコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記段積するコンテナの重量に基づいて該段積するコン
   テナの段積下降速度を減速することを特徴とするコンテ
   ナ多段積用スプレッダの制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記段積するコンテナが１４．５ｔより重い場合に段積
   下降速度を減速することを特徴とするコンテナ多段積用
   スプレッダの制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記他のコンテナの重量に基づいて前記段積するコンテ
   ナの段積下降速度を減速することを特徴とするコンテナ
   多段積用スプレッダの制御方法。
5. 【請求項５】 請求項４記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記他のコンテナが７．４ｔより軽い場合に前記段積す
   るコンテナの段積下降速度を減速することを特徴とする
   コンテナ多段積用スプレッダの制御方法。
6. 【請求項６】 請求項１記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記段積するコンテナの重量と他のコンテナの重量との
   差に基づいて前記段積するコンテナの段積下降速度を減
   速することを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダの
   制御方法。
7. 【請求項７】 請求項６記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダの制御方法において、 前記段積するコンテナと該コンテナを把持する吊具との
   重量の和が、他のコンテナより７．６倍以上重い場合に
   前記段積するコンテナの段積下降速度を減速することを
   特徴とするコンテナ多段積用スプレッダの制御方法。
8. 【請求項８】 ガイドフリッパを備え把持した段積する
   コンテナを他のコンテナ上に段積するコンテナ多段積用
   スプレッダにおいて、 スプレッダを昇降させるスプレッダ昇降モータと、 前記段積するコンテナを他のコンテナ上に着床させる直
   前の段積下降速度を減速するよう前記スプレッダ昇降モ
   ータを制御するコンテナ減速制御手段とを備えているこ
   とを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
9. 【請求項９】 請求項８記載のコンテナ多段積用スプレ
   ッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、前記段積するコンテナの
   重量に基づいて前記段積するコンテナの段積下降速度を
   減速することを特徴とするコンテナ多段積用スプレッ
   ダ。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のコンテナ多段積用ス
    プレッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、把持したコンテナの重量
    を検出する荷重検出手段により検出されたコンテナの重
    量に基づいて前記段積するコンテナの段積下降速度を減
    速することを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
11. 【請求項１１】 請求項９または１０記載のコンテナ多
    段積用スプレッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、前記段積するコンテナが
    １４．５ｔより重い場合に前記段積するコンテナの段積
    下降速度を減速することを特徴とするコンテナ多段積用
    スプレッダ。
12. 【請求項１２】 請求項８記載のコンテナ多段積用スプ
    レッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、前記他のコンテナの重量
    に基づいて前記段積するコンテナの段積下降速度を減速
    することを特徴とするコンテナ多段積用スプレッダ。
13. 【請求項１３】 請求項１２に記載のコンテナ多段積用
    スプレッダにおいて、 段積されているコンテナの重量と該コンテナの段積先の
    番地とを記憶する記憶手段とを備え、 前記コンテナ減速制御手段は、該記憶手段に記憶されて
    いる前記他のコンテナの重量に基づいて前記段積するコ
    ンテナの段積下降速度を減速することを特徴とするコン
    テナ多段積用スプレッダ。
14. 【請求項１４】 請求項１２または１３に記載のコンテ
    ナ多段積用スプレッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、前記他のコンテナが７．
    ４ｔより軽い場合に前記段積するコンテナの段積下降速
    度を減速することを特徴とするコンテナ多段積用スプレ
    ッダ。
15. 【請求項１５】 請求項８記載のコンテナ多段積用スプ
    レッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、前記段積するコンテナの
    重量と他のコンテナの重量との差に基づいて前記段積す
    るコンテナの段積下降速度を減速することを特徴とする
    コンテナ多段積用スプレッダ。
16. 【請求項１６】 請求項１５に記載のコンテナ多段積用
    スプレッダにおいて、 段積されているコンテナの重量と該コンテナの段積先の
    番地とを記憶する記憶手段を備え、 前記コンテナ減速制御手段は、把持したコンテナの重量
    を検出する荷重検出手段により検出された段積するコン
    テナの重量と前記記憶手段に記憶されている前記他のコ
    ンテナの重量とに基づいて前記段積するコンテナの段積
    下降速度を減速することを特徴とするコンテナ多段積用
    スプレッダ。
17. 【請求項１７】 請求項１５または１６に記載のコンテ
    ナ多段積用スプレッダにおいて、 前記コンテナ減速制御手段は、前記段積するコンテナと
    該コンテナを把持する吊具との重量の和が、他のコンテ
    ナより７．６倍以上重い場合に前記段積するコンテナの
    段積下降速度を減速することを特徴とするコンテナ多段
    積用スプレッダ。