JP2020023373A - リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、リーチ式フォークリフト用操作支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
図4に示すように、作業場においては、棚T1が設置されている。棚T1は2段にわたりパレット80および荷物Wを配置することができる。つまり、下の段においてパレット80に荷物Wが配置されるとともに、その上の段においてパレット80に荷物Wが配置される。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト20を遠隔操作して荷物を取りに行く。
図2に示すように、リーチ式フォークリフト20の機台21には荷役装置22が設けられている。荷役装置22は前方へ延出している一対のリーチレグ23を備える。各リーチレグ23にはそれぞれ前輪24が設けられている。つまり、機台21の前側に左右一対の前輪24が設けられている。また、機台21の後ろ側には後輪25が設けられている。本実施形態では、後輪25が、操舵輪および駆動輪となる。
荷役装置22は、一対のフォーク31と、フォーク31をマスト26に固定するリフトブラケット32とを備える。フォーク31およびリフトブラケット32は、インナマスト28の昇降とともに昇降する。
図1において、コントローラ61は、無線機64、無線ユニット52およびコントローラ51を介してリーチ式フォークリフト20の走行および荷役装置22による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
今、図4に示すように、リーチ式フォークリフト20がパレット80に対し離れた場所に位置している。この状態から、図5に示すように、リーチ式フォークリフト20がパレット80に接近するように走行してパレット80に対し近い場所に位置する。さらに、この状態から、図7に示すように、左右のフォーク31を前方に移動させることにより左右のフォーク31を左右のパレット穴80aに差し込む。
カメラ71において、リーチ式フォークリフト20のフォーク31の前方の作業領域を撮像する(図6参照)。コントローラ61は、リーチ式フォークリフト20のリーチアウト量を検出する。リーチアウト量は、図5においてリーチアウト動作中でのマスト26の実線で示す位置を0%とし、仮想線で示す位置を100%としている。
特許文献1では左右のフォークの間の部位にカメラを設置し、フォーク前方と荷役するパレット穴を写す画像を取得する。取得した画像に、図13に示すように、フォークの垂直断面における厚さの最も厚い箇所でのフォーク断面画像100を重畳する。重畳することで、フォークがパレット穴に入るか否かを判断することができ、フォークの位置決めを支援することが可能である。
(1)リーチ式フォークリフト20の荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト20に搭載され、リーチ式フォークリフト20のフォーク31の前方の作業領域を撮像するカメラ71と、コントローラ61と、表示部63を備える。リーチアウト量検出部としてのコントローラ61は、リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出する。生成部としてのコントローラ61は、検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置S1およびフォーク移動軌跡としての線L1,L2を生成する。表示部63は、カメラ71にて撮像された画像に、生成したフォーク先端面予想位置S1およびフォーク移動軌跡としての線L1,L2を重畳して表示する。よって、リーチアウト動作を容易に行うことができる。
○ 表示部63においてカメラ71にて撮像された画像にフォーク先端面予想位置S1およびフォーク移動軌跡としての線L1,L2を重畳して表示する際に、図6に代わり、図11に示すように、距離線L10,L11,L12も表示するようにしてもよい。つまり、距離線L10,L11,L12は距離目安線であり、前方近距離用の線L10、中距離用の線L11、遠距離用の線L12が等距離で表示される(線L10と線L11との間、および、線L11と線L12との間は等距離である)。
Claims (3)
- リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、
前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記リーチ式フォークリフトのフォークの前方の作業領域を撮像するカメラと、
前記リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出するリーチアウト量検出部と、
前記リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を生成する生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記生成部で生成したフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を重畳して表示する表示部と、
を備えることを特徴とするリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。 - 前記生成部は、距離線を生成し、前記表示部は、前記カメラにて撮像された画像に前記距離線を重畳して表示することを特徴とする請求項1に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
- 前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項1または2に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
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