JP2003212072A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置Info
- Publication number
- JP2003212072A JP2003212072A JP2002011626A JP2002011626A JP2003212072A JP 2003212072 A JP2003212072 A JP 2003212072A JP 2002011626 A JP2002011626 A JP 2002011626A JP 2002011626 A JP2002011626 A JP 2002011626A JP 2003212072 A JP2003212072 A JP 2003212072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- image
- vehicle
- detected
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両進行方向の映像に将来の走行軌道を重ね
て表示するときの、乗員の違和感を取り除くこと。 【解決手段】 車両の操舵角に基づいて将来の走行軌道
を予測し（ステップＳ１０５）、その将来の走行軌道を
車両の進行方向の映像に重ねて表示すると共に（ステッ
プＳ１１３）、前記将来の走行軌道に基づいて進行方向
にある障害物に車両が接触するか否か検出し（ステップ
Ｓ１０９）、その検出結果に基づいて前記将来の走行軌
道の表示態様を設定するようにした（ステップＳ１１０
及びＳ１１１）。
て表示するときの、乗員の違和感を取り除くこと。 【解決手段】 車両の操舵角に基づいて将来の走行軌道
を予測し（ステップＳ１０５）、その将来の走行軌道を
車両の進行方向の映像に重ねて表示すると共に（ステッ
プＳ１１３）、前記将来の走行軌道に基づいて進行方向
にある障害物に車両が接触するか否か検出し（ステップ
Ｓ１０９）、その検出結果に基づいて前記将来の走行軌
道の表示態様を設定するようにした（ステップＳ１１０
及びＳ１１１）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵角に基づい
て将来の走行軌道を予測し、その将来の走行軌道を車両
進行方向の映像に重ねて表示する運転支援装置に関す
る。
て将来の走行軌道を予測し、その将来の走行軌道を車両
進行方向の映像に重ねて表示する運転支援装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の技術としては、特開２０
０１−６０９７号公報に記載されている「車両の運転支
援装置」が知られている。この従来例には、車両後方の
映像を撮像するＣＣＤカメラと、操舵角を検出するステ
アリングセンサと、車両後方の障害物を検出するバック
ソナーとを備え、例えば所定の駐車区域に車両がバック
で進入するときに、前記バックソナーで車両後方に障害
物が検出された場合、前記ステアリングセンサで検出さ
れる操舵角度に基づいて将来の走行軌道を算出し、その
走行軌道を前記ＣＣＤカメラで撮像された障害物の映像
に重ねたものと、注意を喚起する文字等とを乗員に提示
する技術が開示されている。
０１−６０９７号公報に記載されている「車両の運転支
援装置」が知られている。この従来例には、車両後方の
映像を撮像するＣＣＤカメラと、操舵角を検出するステ
アリングセンサと、車両後方の障害物を検出するバック
ソナーとを備え、例えば所定の駐車区域に車両がバック
で進入するときに、前記バックソナーで車両後方に障害
物が検出された場合、前記ステアリングセンサで検出さ
れる操舵角度に基づいて将来の走行軌道を算出し、その
走行軌道を前記ＣＣＤカメラで撮像された障害物の映像
に重ねたものと、注意を喚起する文字等とを乗員に提示
する技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術にあっては、バックソナーで車両後方に障害物
が検出されたときに、将来の走行軌道が障害物の映像上
に重ねたものと、注意を喚起する文字等とを提示するよ
うになっているため、例えば駐車区域の両脇に障害物が
あり、その駐車区域が当該障害物の陰に隠れていて、前
記将来の走行軌道が障害物の映像上に重ねて提示されて
いるときには、乗員に違和感を与えてしまう恐れがあっ
た。
来の技術にあっては、バックソナーで車両後方に障害物
が検出されたときに、将来の走行軌道が障害物の映像上
に重ねたものと、注意を喚起する文字等とを提示するよ
うになっているため、例えば駐車区域の両脇に障害物が
あり、その駐車区域が当該障害物の陰に隠れていて、前
記将来の走行軌道が障害物の映像上に重ねて提示されて
いるときには、乗員に違和感を与えてしまう恐れがあっ
た。
【０００４】そこで本発明は上記従来の技術の未解決の
問題点に着目してなされたものであって、乗員の違和感
を取り除くことができる運転支援装置を提供することを
課題とする。
問題点に着目してなされたものであって、乗員の違和感
を取り除くことができる運転支援装置を提供することを
課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の運転支援装置は、車両の進行方向
の映像を撮像する撮像手段と、車両の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段で検出された操
舵角に基づいて将来の走行軌道を予測する走行軌道予測
手段と、前記撮像手段で撮像された映像に前記走行軌道
予測手段で予測された将来の走行軌道を重ねて表示する
走行軌道表示手段と、車両の進行方向にある障害物を検
出する障害物検出手段と、前記走行軌道に基づいて前記
障害物に車両が接触するか否かを検出する障害物接触検
出手段と、を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害
物接触検出手段の検出結果に基づいて前記走行軌道の表
示態様を設定することを特徴とする。
に、請求項１に記載の運転支援装置は、車両の進行方向
の映像を撮像する撮像手段と、車両の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段で検出された操
舵角に基づいて将来の走行軌道を予測する走行軌道予測
手段と、前記撮像手段で撮像された映像に前記走行軌道
予測手段で予測された将来の走行軌道を重ねて表示する
走行軌道表示手段と、車両の進行方向にある障害物を検
出する障害物検出手段と、前記走行軌道に基づいて前記
障害物に車両が接触するか否かを検出する障害物接触検
出手段と、を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害
物接触検出手段の検出結果に基づいて前記走行軌道の表
示態様を設定することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の運転支援装置において、前記撮像手段で撮像され
た映像から障害物の映像を検出する障害物映像検出手段
を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検出
手段で前記障害物に車両が接触しないことが検出された
ときには、前記走行軌道のうち前記障害物映像検出手段
で検出された障害物の映像と重なる部分を前記障害物に
車両が接触することが検出されたときとは異なって表示
されるように当該部分の表示態様を設定することを特徴
とする。
記載の運転支援装置において、前記撮像手段で撮像され
た映像から障害物の映像を検出する障害物映像検出手段
を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検出
手段で前記障害物に車両が接触しないことが検出された
ときには、前記走行軌道のうち前記障害物映像検出手段
で検出された障害物の映像と重なる部分を前記障害物に
車両が接触することが検出されたときとは異なって表示
されるように当該部分の表示態様を設定することを特徴
とする。
【０００７】また、請求項３に係る発明は、請求項２に
記載の運転支援装置において、前記撮像手段で撮像され
た映像から障害物の映像を検出する障害物映像検出手段
を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検出
手段で前記障害物に車両が接触しないことが検出された
ときには、前記将来の走行軌道のうち前記障害物映像検
出手段で検出された障害物の映像と重なる部分を表示し
ないように当該部分の表示態様を設定することを特徴と
する。
記載の運転支援装置において、前記撮像手段で撮像され
た映像から障害物の映像を検出する障害物映像検出手段
を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検出
手段で前記障害物に車両が接触しないことが検出された
ときには、前記将来の走行軌道のうち前記障害物映像検
出手段で検出された障害物の映像と重なる部分を表示し
ないように当該部分の表示態様を設定することを特徴と
する。
【０００８】さらに、請求項４に係る発明は、請求項２
に記載の運転支援装置において、前記撮像手段で撮像さ
れた映像から障害物の映像を検出する障害物映像検出手
段を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検
出手段で前記障害物に車両が接触しないことが検出され
たときには、前記走行軌道のうち前記障害物映像検出手
段で検出された障害物の映像と重なる部分を点滅させる
ように当該部分の表示態様を設定することを特徴とす
る。
に記載の運転支援装置において、前記撮像手段で撮像さ
れた映像から障害物の映像を検出する障害物映像検出手
段を備え、前記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検
出手段で前記障害物に車両が接触しないことが検出され
たときには、前記走行軌道のうち前記障害物映像検出手
段で検出された障害物の映像と重なる部分を点滅させる
ように当該部分の表示態様を設定することを特徴とす
る。
【０００９】
【発明の効果】したがって、請求項１に記載の運転支援
装置にあっては、車両の操舵角に基づいて将来の走行軌
道を予測し、その将来の走行軌道を車両の進行方向の映
像に重ねて表示すると共に、前記将来の走行軌道に基づ
いて進行方向にある障害物に車両が接触するか否か検出
し、その検出結果に基づいて前記将来の走行軌道の表示
態様を設定するため、例えば進行方向に障害物があり、
その障害物に車両が接触しないことを検出したときに
は、前記障害物の存在を検出していることが分かるよう
に前記将来の走行軌道の表示態様を設定して、前記障害
物の存在を検出していることを乗員に知らせることがで
き、乗員の違和感を取り除くことができる。
装置にあっては、車両の操舵角に基づいて将来の走行軌
道を予測し、その将来の走行軌道を車両の進行方向の映
像に重ねて表示すると共に、前記将来の走行軌道に基づ
いて進行方向にある障害物に車両が接触するか否か検出
し、その検出結果に基づいて前記将来の走行軌道の表示
態様を設定するため、例えば進行方向に障害物があり、
その障害物に車両が接触しないことを検出したときに
は、前記障害物の存在を検出していることが分かるよう
に前記将来の走行軌道の表示態様を設定して、前記障害
物の存在を検出していることを乗員に知らせることがで
き、乗員の違和感を取り除くことができる。
【００１０】また、請求項２に係る発明である運転支援
装置にあっては、車両の進行方向にある障害物に当該車
両が接触しないことが検出されたときには、車両の進行
方向の映像から障害物の映像を検出し、将来の走行軌道
のうち前記障害物の映像と重なる部分を、障害物に車両
が接触することが検出されたときと異なって表示される
ように当該部分の表示態様を設定するため、車両進行方
向にある障害物を検出していることを乗員に知らせるこ
とができ、乗員の違和感を効果的に取り除くことができ
る。
装置にあっては、車両の進行方向にある障害物に当該車
両が接触しないことが検出されたときには、車両の進行
方向の映像から障害物の映像を検出し、将来の走行軌道
のうち前記障害物の映像と重なる部分を、障害物に車両
が接触することが検出されたときと異なって表示される
ように当該部分の表示態様を設定するため、車両進行方
向にある障害物を検出していることを乗員に知らせるこ
とができ、乗員の違和感を効果的に取り除くことができ
る。
【００１１】さらに、請求項３又は４に記載の運転支援
装置は、車両の進行方向にある障害物に当該車両が接触
しないことが検出されたときには、車両の進行方向の映
像から障害物の映像を検出し、将来の走行軌道のうち前
記障害物の映像と重なる部分を表示しない又は、点滅さ
せるように当該部分の表示態様を設定するため、車両進
行方向にある障害物を検出していることを乗員に知らせ
ることができ、乗員の違和感を更に効果的に取り除くこ
とができる。
装置は、車両の進行方向にある障害物に当該車両が接触
しないことが検出されたときには、車両の進行方向の映
像から障害物の映像を検出し、将来の走行軌道のうち前
記障害物の映像と重なる部分を表示しない又は、点滅さ
せるように当該部分の表示態様を設定するため、車両進
行方向にある障害物を検出していることを乗員に知らせ
ることができ、乗員の違和感を更に効果的に取り除くこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る運転支援装置
で、所定の駐車区域に車両をバックで進入させる運転操
作を支援する例を、図面に基づいて説明する。図１は、
本発明の一実施形態を示す概略構成図であり、図１にお
いて、１ＦＬ及び１ＦＲは前輪、１ＲＬ及び１ＲＲは後
輪を示し、その前輪１ＦＬ、１ＦＲには一般的なラック
アンドピニオン式の操舵機構が配設されている。この操
舵機構は、前輪１ＦＬ、１ＦＲの操舵軸（タイロッド）
に接続されるラック２と、これに噛合するピニオン３
と、このピニオン３をステアリングホイール４に与えら
れる操舵トルクで回転させるステアリングシャフト５と
を備えており、そのステアリングシャフト５には、当該
ステアリングホイール４の操舵角を検出する操舵角セン
サ６が取り付けられている。
で、所定の駐車区域に車両をバックで進入させる運転操
作を支援する例を、図面に基づいて説明する。図１は、
本発明の一実施形態を示す概略構成図であり、図１にお
いて、１ＦＬ及び１ＦＲは前輪、１ＲＬ及び１ＲＲは後
輪を示し、その前輪１ＦＬ、１ＦＲには一般的なラック
アンドピニオン式の操舵機構が配設されている。この操
舵機構は、前輪１ＦＬ、１ＦＲの操舵軸（タイロッド）
に接続されるラック２と、これに噛合するピニオン３
と、このピニオン３をステアリングホイール４に与えら
れる操舵トルクで回転させるステアリングシャフト５と
を備えており、そのステアリングシャフト５には、当該
ステアリングホイール４の操舵角を検出する操舵角セン
サ６が取り付けられている。
【００１３】一方、トランクリッドの後端部内側には、
車両後方の映像を撮像するＣＣＤカメラ等の単眼カメラ
７が埋設されており、駐車区域を示す白線や周囲の障害
物等を運転支援用コントローラ１２に出力するようにな
っている。また、車両後方側のバンパーの両側端部に
は、車両後方に超音波を発信して反射波を受信するコー
ナーソナー８が設けられており、その反射波に基づいて
車両後方にある障害物までの距離と方向とを検出するよ
うになっている。
車両後方の映像を撮像するＣＣＤカメラ等の単眼カメラ
７が埋設されており、駐車区域を示す白線や周囲の障害
物等を運転支援用コントローラ１２に出力するようにな
っている。また、車両後方側のバンパーの両側端部に
は、車両後方に超音波を発信して反射波を受信するコー
ナーソナー８が設けられており、その反射波に基づいて
車両後方にある障害物までの距離と方向とを検出するよ
うになっている。
【００１４】また他にも、この車両の車室内には、将来
の走行軌道上に障害物があるときの表示態様を乗員に設
定させる接触判断スイッチ９と、運転支援用コントロー
ラ１２で生成される情報を乗員に提示するモニタ１１
と、当該情報を音声で報知するスピーカ１０とが備えら
れている。そして、操舵角センサ６で検出される操舵角
と、単眼カメラ７で撮像される映像と、コーナーソナー
８で検出される障害物までの距離及び方向とが運転支援
用コントローラ１２に入力される。この運転支援用コン
トローラ１２は、図示しないマイクロコンピュータ等の
離散化されたディジタルシステムで構成され、後述する
駐車支援処理を実行し、単眼カメラ７で撮像された車両
後方の映像に将来の走行軌道を重ねてモニタ１１に提示
する。
の走行軌道上に障害物があるときの表示態様を乗員に設
定させる接触判断スイッチ９と、運転支援用コントロー
ラ１２で生成される情報を乗員に提示するモニタ１１
と、当該情報を音声で報知するスピーカ１０とが備えら
れている。そして、操舵角センサ６で検出される操舵角
と、単眼カメラ７で撮像される映像と、コーナーソナー
８で検出される障害物までの距離及び方向とが運転支援
用コントローラ１２に入力される。この運転支援用コン
トローラ１２は、図示しないマイクロコンピュータ等の
離散化されたディジタルシステムで構成され、後述する
駐車支援処理を実行し、単眼カメラ７で撮像された車両
後方の映像に将来の走行軌道を重ねてモニタ１１に提示
する。
【００１５】本実施の形態における駐車支援処理は、エ
ンジンが始動されることによって実行される処理であっ
て、具体的には、その処理の手順の概要を表すフローチ
ャートである、図２に示すように、先ずそのステップＳ
１０１では、コーナーソナー８をＯＮ状態にし、ステッ
プＳ１０２に移行する。前記ステップＳ１０２では、シ
フトレバーがＲレンジであるか否か判定し、Ｒレンジで
あるときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１０３に移行し、そ
うでないときには（Ｎｏ）ステップＳ１１４に移行す
る。
ンジンが始動されることによって実行される処理であっ
て、具体的には、その処理の手順の概要を表すフローチ
ャートである、図２に示すように、先ずそのステップＳ
１０１では、コーナーソナー８をＯＮ状態にし、ステッ
プＳ１０２に移行する。前記ステップＳ１０２では、シ
フトレバーがＲレンジであるか否か判定し、Ｒレンジで
あるときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１０３に移行し、そ
うでないときには（Ｎｏ）ステップＳ１１４に移行す
る。
【００１６】前記ステップＳ１０３では、モニタ１１を
ＯＮ状態にして、単眼カメラ７で撮像された映像を表示
し、ステップＳ１０４に移行する。前記ステップＳ１０
４では、操舵角センサ６で検出された操舵角を読み込
み、ステップＳ１０５に移行する。前記ステップＳ１０
５では、前記ステップＳ１０４で読み込んだ操舵角や車
両パラメータ等に基づいて車両の将来の走行軌道を算出
し、ステップＳ１０６に移行する。
ＯＮ状態にして、単眼カメラ７で撮像された映像を表示
し、ステップＳ１０４に移行する。前記ステップＳ１０
４では、操舵角センサ６で検出された操舵角を読み込
み、ステップＳ１０５に移行する。前記ステップＳ１０
５では、前記ステップＳ１０４で読み込んだ操舵角や車
両パラメータ等に基づいて車両の将来の走行軌道を算出
し、ステップＳ１０６に移行する。
【００１７】前記ステップＳ１０６では、コーナーソナ
ー８で検出された障害物までの距離及び方向を読み込
み、それらに基づいて当該障害物の位置を算出し、ステ
ップＳ１０７に移行する。前記ステップＳ１０７では、
前記ステップＳ１０６で算出された障害物の位置に基づ
いて単眼カメラ７で撮像された映像から当該障害物の映
像を検出すると共に、その障害物の映像と前記ステップ
Ｓ１０５で算出された将来の走行軌道とに重なる部分が
あるか否か判定し、重なる部分があるときには（Ｙｅ
ｓ）ステップＳ１０８に移行し、そうでないときには
（Ｎｏ）ステップＳ１１３に移行する。
ー８で検出された障害物までの距離及び方向を読み込
み、それらに基づいて当該障害物の位置を算出し、ステ
ップＳ１０７に移行する。前記ステップＳ１０７では、
前記ステップＳ１０６で算出された障害物の位置に基づ
いて単眼カメラ７で撮像された映像から当該障害物の映
像を検出すると共に、その障害物の映像と前記ステップ
Ｓ１０５で算出された将来の走行軌道とに重なる部分が
あるか否か判定し、重なる部分があるときには（Ｙｅ
ｓ）ステップＳ１０８に移行し、そうでないときには
（Ｎｏ）ステップＳ１１３に移行する。
【００１８】なお、単眼カメラ７で撮像された映像から
当該障害物の映像を検出する方法としては、どのような
ものでもよく、例えば前記ステップＳ１０６で算出され
た障害物の位置の近傍で、車両の画像をテンプレート画
像としてパターンマッチングを行い、自車両の駐車領域
の周辺に駐車されている他車両を障害物として認識させ
るようにしてもよい。
当該障害物の映像を検出する方法としては、どのような
ものでもよく、例えば前記ステップＳ１０６で算出され
た障害物の位置の近傍で、車両の画像をテンプレート画
像としてパターンマッチングを行い、自車両の駐車領域
の周辺に駐車されている他車両を障害物として認識させ
るようにしてもよい。
【００１９】前記ステップＳ１０８では、接触判断スイ
ッチ９がＯＮ状態であるか否か判定し、ＯＮ状態である
ときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１０９に移行し、そうで
ないときには（Ｎｏ）ステップＳ１１２に移行する。前
記ステップＳ１０９では、前記ステップＳ１０６で算出
した障害物の位置に基づいて、前記ステップＳ１０５で
算出した将来の走行軌道上に当該障害物があるか否か判
定し、障害物があるときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１１
０に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップＳ１
１１に移行する。
ッチ９がＯＮ状態であるか否か判定し、ＯＮ状態である
ときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１０９に移行し、そうで
ないときには（Ｎｏ）ステップＳ１１２に移行する。前
記ステップＳ１０９では、前記ステップＳ１０６で算出
した障害物の位置に基づいて、前記ステップＳ１０５で
算出した将来の走行軌道上に当該障害物があるか否か判
定し、障害物があるときには（Ｙｅｓ）ステップＳ１１
０に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップＳ１
１１に移行する。
【００２０】前記ステップＳ１１０では、前記ステップ
Ｓ１０５で算出した将来の走行軌道のうち前記ステップ
Ｓ１０７で検出した障害物の映像と重なる部分を、他の
部分と同様に表示するように当該部分の表示態様を設定
すると共に、モニタ１１に乗員の注意を喚起する言葉等
を表示し、またスピーカ１０で乗員の注意を喚起する音
声を出力してから、ステップＳ１１３に移行する。
Ｓ１０５で算出した将来の走行軌道のうち前記ステップ
Ｓ１０７で検出した障害物の映像と重なる部分を、他の
部分と同様に表示するように当該部分の表示態様を設定
すると共に、モニタ１１に乗員の注意を喚起する言葉等
を表示し、またスピーカ１０で乗員の注意を喚起する音
声を出力してから、ステップＳ１１３に移行する。
【００２１】一方、前記ステップＳ１１１では、前記ス
テップＳ１０５で算出した将来の走行軌道のうち、前記
ステップＳ１０７で検出した障害物の映像と重なる部分
を点滅させるように当該部分の表示態様を設定してか
ら、前記ステップＳ１１３に移行する。また一方、前記
ステップＳ１１２では、前記ステップＳ１０５で算出し
た将来の走行軌道のうち、前記ステップＳ１０７で検出
した障害物の映像と重なる部分を表示しないように当該
部分の表示態様を設定してから、前記ステップＳ１１３
に移行する。
テップＳ１０５で算出した将来の走行軌道のうち、前記
ステップＳ１０７で検出した障害物の映像と重なる部分
を点滅させるように当該部分の表示態様を設定してか
ら、前記ステップＳ１１３に移行する。また一方、前記
ステップＳ１１２では、前記ステップＳ１０５で算出し
た将来の走行軌道のうち、前記ステップＳ１０７で検出
した障害物の映像と重なる部分を表示しないように当該
部分の表示態様を設定してから、前記ステップＳ１１３
に移行する。
【００２２】前記ステップＳ１１３では、前記ステップ
Ｓ１１０〜Ｓ１１２のいずれかで設定した表示態様に基
づいて、前記ステップＳ１０３でモニタ１１に表示した
映像上に前記ステップＳ１０５で算出した将来の走行軌
道を重ねて表示し、前記ステップＳ１０２に移行する。
一方、前記ステップＳ１１４では、モニタ１１をＯＦＦ
状態にして、前記ステップＳ１０２に移行する。
Ｓ１１０〜Ｓ１１２のいずれかで設定した表示態様に基
づいて、前記ステップＳ１０３でモニタ１１に表示した
映像上に前記ステップＳ１０５で算出した将来の走行軌
道を重ねて表示し、前記ステップＳ１０２に移行する。
一方、前記ステップＳ１１４では、モニタ１１をＯＦＦ
状態にして、前記ステップＳ１０２に移行する。
【００２３】次に、本実施形態の動作を具体的な状況に
基づいて詳細に説明する。まず、駐車場で所定の駐車区
域に車両を駐車させるために、乗員がエンジンを始動さ
せてシフトレバーをＲレンジに設定すると共に接触判断
スイッチ９をＯＮ状態にしたとする。すると、駐車支援
処理が実行されて、ステップＳ１０１で、コーナーソナ
ー８がＯＮ状態にされ、ステップＳ１０２の判定が「Ｙ
ｅｓ」となり、ステップＳ１０３で、モニタ１１がＯＮ
状態にされて、当該モニタ１１に単眼カメラ７で撮像さ
れた車両後方の映像が表示され、またステップＳ１０４
では、操舵角センサ６で検出された操舵角が読み込ま
れ、ステップＳ１０５で、前記ステップＳ１０４で読み
込まれた操舵角や車両パラメータ等に基づいて将来の走
行軌道が算出され、次いで、ステップＳ１０６では、コ
ーナーソナー８で検出された障害物までの距離及び方向
が読み込まれ、それらに基づいて当該障害物の位置が算
出され、ステップＳ１０７で、前記ステップＳ１０６で
算出された障害物の位置に基づいて単眼カメラ７で撮像
された映像から当該障害物の映像が検出される。
基づいて詳細に説明する。まず、駐車場で所定の駐車区
域に車両を駐車させるために、乗員がエンジンを始動さ
せてシフトレバーをＲレンジに設定すると共に接触判断
スイッチ９をＯＮ状態にしたとする。すると、駐車支援
処理が実行されて、ステップＳ１０１で、コーナーソナ
ー８がＯＮ状態にされ、ステップＳ１０２の判定が「Ｙ
ｅｓ」となり、ステップＳ１０３で、モニタ１１がＯＮ
状態にされて、当該モニタ１１に単眼カメラ７で撮像さ
れた車両後方の映像が表示され、またステップＳ１０４
では、操舵角センサ６で検出された操舵角が読み込ま
れ、ステップＳ１０５で、前記ステップＳ１０４で読み
込まれた操舵角や車両パラメータ等に基づいて将来の走
行軌道が算出され、次いで、ステップＳ１０６では、コ
ーナーソナー８で検出された障害物までの距離及び方向
が読み込まれ、それらに基づいて当該障害物の位置が算
出され、ステップＳ１０７で、前記ステップＳ１０６で
算出された障害物の位置に基づいて単眼カメラ７で撮像
された映像から当該障害物の映像が検出される。
【００２４】ここで、図３に示すように、前記駐車区域
の両脇に障害物があり、その駐車区域が当該障害物の陰
に隠れていて、図４に破線で囲んで示すように、その障
害物の映像と前記ステップＳ１０５で算出された将来の
走行軌道とに重なる部分があり、且つ、当該障害物が前
記走行軌道から外れたところにあることが検出されたと
する。すると、ステップＳ１０７及びＳ１０８の判定が
「Ｙｅｓ」となり、またステップＳ１０９の判定が「Ｎ
ｏ」となり、ステップＳ１１１で、前記ステップＳ１０
５で算出された将来の走行軌道のうち前記ステップＳ１
０７で検出された障害物の映像と重なる部分を点滅させ
るように当該部分の表示態様が設定されて、ステップＳ
１１３で、図５に破線で囲んで示すように、前記ステッ
プＳ１１１で設定された表示態様に基づいて、前記ステ
ップＳ１０３でモニタ１１に表示された映像上に前記ス
テップＳ１０５で算出された将来の走行軌道が重ねて表
示され、再び前記ステップＳ１０２から上記フローが繰
り返される。
の両脇に障害物があり、その駐車区域が当該障害物の陰
に隠れていて、図４に破線で囲んで示すように、その障
害物の映像と前記ステップＳ１０５で算出された将来の
走行軌道とに重なる部分があり、且つ、当該障害物が前
記走行軌道から外れたところにあることが検出されたと
する。すると、ステップＳ１０７及びＳ１０８の判定が
「Ｙｅｓ」となり、またステップＳ１０９の判定が「Ｎ
ｏ」となり、ステップＳ１１１で、前記ステップＳ１０
５で算出された将来の走行軌道のうち前記ステップＳ１
０７で検出された障害物の映像と重なる部分を点滅させ
るように当該部分の表示態様が設定されて、ステップＳ
１１３で、図５に破線で囲んで示すように、前記ステッ
プＳ１１１で設定された表示態様に基づいて、前記ステ
ップＳ１０３でモニタ１１に表示された映像上に前記ス
テップＳ１０５で算出された将来の走行軌道が重ねて表
示され、再び前記ステップＳ１０２から上記フローが繰
り返される。
【００２５】このように、本実施形態では、車両の後方
にある障害物に当該車両が接触しないことが検出された
ときには、車両の将来の走行軌道を車両後方の映像に重
ねて表示すると共に、将来の走行軌道のうち前記障害物
の映像と重なる部分を点滅させるため、車両後方にある
障害物を検出していることを乗員に知らせることがで
き、乗員の違和感を効果的に取り除くことができる。
にある障害物に当該車両が接触しないことが検出された
ときには、車両の将来の走行軌道を車両後方の映像に重
ねて表示すると共に、将来の走行軌道のうち前記障害物
の映像と重なる部分を点滅させるため、車両後方にある
障害物を検出していることを乗員に知らせることがで
き、乗員の違和感を効果的に取り除くことができる。
【００２６】また、上記フローが繰り返し実行されてい
るうちに、乗員がステアリングホイール４を切りすぎ
て、図６に示すように、前記ステップＳ１０５で算出さ
れた将来の走行軌道上に障害物が検出されたとする。す
ると、前記ステップＳ１１０で、前記ステップＳ１０５
で算出された将来の走行軌道のうち前記ステップＳ１０
７で検出された障害物の映像と重なる部分を、他の部分
と同様に表示するように当該部分の表示態様が設定され
ると共に、モニタ１１に乗員の注意を喚起する言葉等が
表示され、さらにスピーカ１０から乗員の注意を喚起す
る音声が出力される。
るうちに、乗員がステアリングホイール４を切りすぎ
て、図６に示すように、前記ステップＳ１０５で算出さ
れた将来の走行軌道上に障害物が検出されたとする。す
ると、前記ステップＳ１１０で、前記ステップＳ１０５
で算出された将来の走行軌道のうち前記ステップＳ１０
７で検出された障害物の映像と重なる部分を、他の部分
と同様に表示するように当該部分の表示態様が設定され
ると共に、モニタ１１に乗員の注意を喚起する言葉等が
表示され、さらにスピーカ１０から乗員の注意を喚起す
る音声が出力される。
【００２７】次に、本発明の運転支援装置の第２実施形
態について説明する。この実施形態では、前記第１実施
形態の運転支援用コントローラ１２で行われる駐車支援
処理が、前記第１実施形態の図２のものから、図７のも
のに変更されている。この図７の演算処理は、前記第１
実施形態の図２の演算処理と同等のステップを多く含ん
でおり、同等のステップには同等の符号を付して、その
詳細な説明を省略する。この図７の演算処理では、前記
図２の演算処理のステップＳ１０８及びＳ１１２が省略
されて、ステップＳ１０７の判定が「Ｙｅｓ」となった
ときにはステップＳ１０９に移行するようになってい
る。またステップＳ１１１の代わりにステップＳ１１
１’が設けられており、そのステップＳ１１１’では、
前記ステップＳ１０５で算出した将来の走行軌道のうち
前記ステップＳ１０７で検出した障害物の映像と重なる
部分を表示しないように当該部分の表示態様を設定して
から、前記ステップＳ１１３に移行するようになってい
る。
態について説明する。この実施形態では、前記第１実施
形態の運転支援用コントローラ１２で行われる駐車支援
処理が、前記第１実施形態の図２のものから、図７のも
のに変更されている。この図７の演算処理は、前記第１
実施形態の図２の演算処理と同等のステップを多く含ん
でおり、同等のステップには同等の符号を付して、その
詳細な説明を省略する。この図７の演算処理では、前記
図２の演算処理のステップＳ１０８及びＳ１１２が省略
されて、ステップＳ１０７の判定が「Ｙｅｓ」となった
ときにはステップＳ１０９に移行するようになってい
る。またステップＳ１１１の代わりにステップＳ１１
１’が設けられており、そのステップＳ１１１’では、
前記ステップＳ１０５で算出した将来の走行軌道のうち
前記ステップＳ１０７で検出した障害物の映像と重なる
部分を表示しないように当該部分の表示態様を設定して
から、前記ステップＳ１１３に移行するようになってい
る。
【００２８】このように、本実施形態では、車両後方に
ある障害物に当該車両が接触しないことが検出されたと
きには、将来の走行軌道のうち障害物の映像と重なる部
分を表示しないように当該部分の表示態様を設定するた
め、車両後方にある障害物を検出していることを乗員に
知らせることができ、乗員の違和感を効果的に取り除く
ことができる。
ある障害物に当該車両が接触しないことが検出されたと
きには、将来の走行軌道のうち障害物の映像と重なる部
分を表示しないように当該部分の表示態様を設定するた
め、車両後方にある障害物を検出していることを乗員に
知らせることができ、乗員の違和感を効果的に取り除く
ことができる。
【００２９】なお、上記実施形態では、撮像手段は単眼
カメラ７に対応し、操舵角検出手段は操舵角センサ６に
対応し、走行軌道予測手段はステップＳ１０５に対応
し、走行軌道表示手段はステップＳ１１３に対応し、障
害物検出手段はコーナーソナー８に対応し、障害物接触
検出手段はステップＳ１０９に対応し、障害物映像検出
手段はステップＳ１０７に対応する。
カメラ７に対応し、操舵角検出手段は操舵角センサ６に
対応し、走行軌道予測手段はステップＳ１０５に対応
し、走行軌道表示手段はステップＳ１１３に対応し、障
害物検出手段はコーナーソナー８に対応し、障害物接触
検出手段はステップＳ１０９に対応し、障害物映像検出
手段はステップＳ１０７に対応する。
【００３０】また、上記実施の形態は本発明の運転支援
装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定す
るものではない。例えば、上記実施形態では、所定の駐
車区域に車両をバックで進入させる運転操作を支援する
例を示したが、そのような運転操作の支援に限定される
ものではなく、例えば所定の駐車区域に前進で進入させ
る運転操作を支援するようにしてもよく、狭い路地に車
両を進入させる運転操作を支援するようにしてもよい。
装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定す
るものではない。例えば、上記実施形態では、所定の駐
車区域に車両をバックで進入させる運転操作を支援する
例を示したが、そのような運転操作の支援に限定される
ものではなく、例えば所定の駐車区域に前進で進入させ
る運転操作を支援するようにしてもよく、狭い路地に車
両を進入させる運転操作を支援するようにしてもよい。
【図１】本発明の運転支援装置の一実施形態を示す概略
構成図である。
構成図である。
【図２】第１実施形態において、図１のコントローラ内
で実行される駐車支援処理を示すフローチャートであ
る。
で実行される駐車支援処理を示すフローチャートであ
る。
【図３】駐車区域と障害物との位置関係を説明するため
の平面図である。
の平面図である。
【図４】将来の走行軌道のうち障害物の映像と重なる部
分を説明する説明図である。
分を説明する説明図である。
【図５】将来の走行軌道のうち障害物の映像と重なる部
分が点滅するように、当該部分の表示態様を設定したと
きのモニタ表示を説明する説明図である。
分が点滅するように、当該部分の表示態様を設定したと
きのモニタ表示を説明する説明図である。
【図６】将来の走行軌道上に障害物が検出されたときの
モニタ表示を説明するための説明図である。
モニタ表示を説明するための説明図である。
【図７】第２実施形態において、図１のコントローラ内
で実行される駐車支援処理を示すフローチャートであ
る。
で実行される駐車支援処理を示すフローチャートであ
る。
【図８】将来の走行軌道のうち障害物の映像と重なる部
分を表示しないように、当該部分の表示態様を設定した
ときのモニタ動作を説明する説明図である。
分を表示しないように、当該部分の表示態様を設定した
ときのモニタ動作を説明する説明図である。
１ＦＬ、１ＦＲは前輪
１ＲＬ、１ＲＲは後輪
２ ラック
３ ピニオン
４ ステアリングホイール
５ ステアリングシャフト
６ 操舵角センサ
７ 単眼カメラ
８ コーナーソナー
９ 接触判断スイッチ
１０ スピーカ
１１ モニタ
１２ 運転支援用コントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ
６２４Ｅ
６２６ ６２６Ｃ
６２６Ｇ
1/00 1/00 Ａ
Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｕ
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Ｖ
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の進行方向の映像を撮像する撮像手
段と、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記
操舵角検出手段で検出された操舵角に基づいて将来の走
行軌道を予測する走行軌道予測手段と、前記撮像手段で
撮像された映像に前記走行軌道予測手段で予測された将
来の走行軌道を重ねて表示する走行軌道表示手段と、車
両の進行方向にある障害物を検出する障害物検出手段
と、前記走行軌道に基づいて前記障害物に車両が接触す
るか否かを検出する障害物接触検出手段と、を備え、前
記走行軌道表示手段は、前記障害物接触検出手段の検出
結果に基づいて前記走行軌道の表示態様を設定すること
を特徴とする運転支援装置。 - 【請求項２】 前記撮像手段で撮像された映像から障害
物の映像を検出する障害物映像検出手段を備え、前記走
行軌道表示手段は、前記障害物接触検出手段で前記障害
物に車両が接触しないことが検出されたときには、前記
走行軌道のうち前記障害物映像検出手段で検出された障
害物の映像と重なる部分を前記障害物に車両が接触する
ことが検出されたときとは異なって表示されるように当
該部分の表示態様を設定することを特徴とする請求項１
に記載の運転支援装置。 - 【請求項３】 前記撮像手段で撮像された映像から障害
物の映像を検出する障害物映像検出手段を備え、前記走
行軌道表示手段は、前記障害物接触検出手段で前記障害
物に車両が接触しないことが検出されたときには、前記
将来の走行軌道のうち前記障害物映像検出手段で検出さ
れた障害物の映像と重なる部分を表示しないように当該
部分の表示態様を設定することを特徴とする請求項２に
記載の運転支援装置。 - 【請求項４】 前記撮像手段で撮像された映像から障害
物の映像を検出する障害物映像検出手段を備え、前記走
行軌道表示手段は、前記障害物接触検出手段で前記障害
物に車両が接触しないことが検出されたときには、前記
走行軌道のうち前記障害物映像検出手段で検出された障
害物の映像と重なる部分を点滅させるように当該部分の
表示態様を設定することを特徴とする請求項２に記載の
運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002011626A JP3972661B2 (ja) | 2002-01-21 | 2002-01-21 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002011626A JP3972661B2 (ja) | 2002-01-21 | 2002-01-21 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003212072A true JP2003212072A (ja) | 2003-07-30 |
| JP3972661B2 JP3972661B2 (ja) | 2007-09-05 |
Family
ID=27649056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002011626A Expired - Fee Related JP3972661B2 (ja) | 2002-01-21 | 2002-01-21 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3972661B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005199921A (ja) * | 2004-01-16 | 2005-07-28 | Denso Corp | 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム |
| JP2009101984A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
| JP2016175549A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 株式会社デンソー | 安全確認支援装置、安全確認支援方法 |
| JP2018016250A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
| JP2018085584A (ja) * | 2016-11-21 | 2018-05-31 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、および表示システム |
| JP2018184091A (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-22 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム |
| JP2020023373A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社豊田自動織機 | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 |
| US11030468B2 (en) | 2016-11-21 | 2021-06-08 | Kyocera Corporation | Image processing apparatus |
| EP4394321A1 (en) * | 2022-12-22 | 2024-07-03 | Mitsubishi Logisnext Co., Ltd. | Visibility support system, industrial vehicle, visibility support method, and program |
-
2002
- 2002-01-21 JP JP2002011626A patent/JP3972661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005199921A (ja) * | 2004-01-16 | 2005-07-28 | Denso Corp | 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム |
| JP4534493B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2010-09-01 | 株式会社デンソー | 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム |
| JP2009101984A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
| JP2016175549A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 株式会社デンソー | 安全確認支援装置、安全確認支援方法 |
| JP2018016250A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
| JP2018085584A (ja) * | 2016-11-21 | 2018-05-31 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、および表示システム |
| US11030468B2 (en) | 2016-11-21 | 2021-06-08 | Kyocera Corporation | Image processing apparatus |
| JP2018184091A (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-22 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム |
| JP2020023373A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社豊田自動織機 | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 |
| JP7107078B2 (ja) | 2018-08-06 | 2022-07-27 | 株式会社豊田自動織機 | リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置 |
| EP4394321A1 (en) * | 2022-12-22 | 2024-07-03 | Mitsubishi Logisnext Co., Ltd. | Visibility support system, industrial vehicle, visibility support method, and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3972661B2 (ja) | 2007-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3290301B1 (en) | Parking assist device | |
| JP2003054340A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4426014B2 (ja) | 車両の駐車支援装置 | |
| JP2005001570A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP5182137B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
| JP2003205807A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2007124226A (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
| JP2001109999A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP2003212072A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2010205078A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4350838B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2008006932A (ja) | 運転支援装置およびプログラム | |
| JP2002362271A (ja) | 車両駐車誘導装置、プログラムおよび記録媒体 | |
| JP2003252151A (ja) | 駐車支援システム | |
| JP4092479B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP5041983B2 (ja) | 障害物警告装置、障害物警告方法及びコンピュータプログラム | |
| JP4957589B2 (ja) | 障害物警告装置、障害物警告方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2001106004A (ja) | 車両の後退時の操舵支援装置 | |
| JP4797628B2 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
| JP2003205806A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2001010429A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2009286376A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
| JP3138135B2 (ja) | 曲折警報装置 | |
| JP2003191809A (ja) | 車輌周辺表示装置 | |
| JP2001010432A (ja) | 駐車支援装置と駐車支援方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041027 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070213 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070522 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070604 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100622 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110622 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120622 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120622 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130622 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |