JP2003205806A

JP2003205806A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2003205806A
Application number: JP2002003658A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Endo; 知彦遠藤; Hisashi Satonaka; 久志里中; Mitsuhiko Morita; 光彦森田; Seiji Kawakami; 清治河上; Katsuhiko Iwasaki; 克彦岩▲崎▼; Hiroaki Kataoka; 寛暁片岡; Yoshifumi Iwata; 良文岩田; Masaru Tanaka; 優田中
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2002-01-10
Filing date: 2002-01-10
Publication date: 2003-07-22
Anticipated expiration: 2022-01-10
Also published as: JP3933935B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者が駐車のための運転操作を行う際に、
初期位置を広く取ることができるようにすることによっ
て、操作の利便性を高め、また、３次元的に障害物があ
った場合に、障害物を避けて駐車支援を行うことができ
るようにする。【解決手段】車両Ｃの目標駐車位置Ｐ２を設定し、目
標駐車位置Ｐ２を含む車両通過領域を、目標駐車領域の
幅方向に所定の幅をもって拡大してなる拡大通過領域Ｗ
を設定し、駐車準備位置を広くできるようにする。ま
た、目標駐車位置Ｐ２に基づいて、目標駐車位置Ｐ２ま
での軌跡Ｔを算出し、算出された軌跡Ｔに基づいて、車
両通過領域の境界Ｍを算出する。境界Ｍに対応するモニ
タ４の画面上の所定位置に、ポールＰＬを表示して、高
さ方向の障害物に対する接触を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自動車を運転する際、車庫入れや縦列駐
車などの駐車を行うのは比較的困難であり、特に初心者
は駐車の際の運転操作が苦手であることが多い。そこ
で、駐車の際の運転操作を補助するための駐車支援装置
が知られている。この種の駐車支援装置として、従来、
たとえば特開平１１−３３４４７０号公報に開示された
駐車補助装置がある。この駐車補助装置は、車両の後方
をカメラにより検出し、このカメラの映像を車内に設け
られた表示器に後方画像として表示し、運転者の駐車時
の運転操作を補助するものである。そして、ステアリン
グ角度をステアリングセンサによって検出し、そのステ
アリング角度に基づいて、車両の走行予想軌跡を求め、
ステアリング舵角に応じて走行予想軌跡を表示器に可変
表示するというものである。したがって、運転者は、駐
車前の初期位置において、画像に表示された走行予想軌
跡を確認し、走行が可能であると判断した場合に、その
まま駐車のための運転操作を開始するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来公報
に開示された駐車補助装置では、走行予想軌跡を単に表
示しているのみであり、駐車操作を行う運転者は、自ら
ステアリングの角度を調整しなければならないものであ
った。これに対して、主に車庫入れ駐車のための運転操
作を行うにあたり、駐車準備位置に車両が到達した際
に、目標駐車位置を設定することにより、駐車準備位置
と目標駐車位置から車両の移動距離およびステアリング
の舵角を演算により算出して、駐車支援を行う駐車支援
装置がある。この駐車支援装置では、駐車準備位置と目
標駐車位置の相対関係から車両の移動経路を算出するこ
とにより、運転者がステアリングの操作を行うことな
く、または操舵輪が指定された舵角となるようにステア
リングを操作して、駐車を行うことができる。

【０００４】ところが、この駐車支援装置では、車両駐
車領域に隣接する車両駐車領域等に駐車している他の車
両等の障害物との接触を避けるために、側方に隣接する
車両駐車領域等を、自車の通過領域から外して移動経路
を設定していた。このため、実際には隣接する車両駐車
領域に駐車する車両等がなく、自車の移動経路とするこ
とができる場合でも、その移動経路は算出されなかっ
た。したがって、駐車準備位置とすることができる範囲
が相当狭い範囲に制限されてしまうので、運転者にとっ
て利便性が低くなるという問題があった。この問題は、
特に駐車補助装置を使用する頻度が高い初心者において
顕著である。

【０００５】他方、上記従来公報に開示された駐車補助
装置では、ステアリングの角度に応じて走行予想軌跡を
平面的に示しているのみである。このため、たとえば車
両の走行軌跡の高さ方向に突出する障害物、たとえば木
の枝や隣の車両駐車領域に駐車している車両のノーズ部
分などの障害物が自車の走行予想軌跡上に３次元的に突
出していても、その認識を容易に行うことができないと
いう問題があった。

【０００６】そこで、本発明の課題は、運転者、特に初
心者が駐車のための運転操作を行う際に、初期位置を広
く取ることができるようにすることによって、操作の利
便性を高め、また、３次元的に障害物があった場合に、
障害物を避けて駐車支援を行うことができる駐車支援装
置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明は、車両外部を撮像する撮像手段と、撮像された画像
を表示する表示手段を備えた駐車支援装置であって、設
定された目標駐車位置を含む車両駐車領域を、目標駐車
位置の幅方向に所定の幅をもって拡大して、車両の通過
を許容する拡大通過領域を設定する拡大通過領域設定手
段と、目標駐車位置に基づいて、拡大通過領域の側方位
置の通過を禁止しながら目標駐車位置までの軌跡を算出
する軌跡算出手段と、算出された軌跡に基づいて、車両
通過領域の境界を算出する境界算出手段と、境界算出手
段によって算出された境界に対応する画面上の所定位置
に、境界目印を表示する表示制御手段と、を備えること
を特徴とする駐車支援装置である。

【０００８】本発明に係る駐車支援装置では、設定され
た目標駐車領域を含む車両通過領域を、目標駐車領域の
幅方向に所定の幅をもって拡大して、車両の通過を許容
する拡大通過領域を設定している。このため、駐車支援
を開始する際の初期位置を広い範囲にすることができる
ので、駐車操作を行う際の運転者の利便性を高めること
ができる。

【０００９】ここで、境界目印が、高さ方向に延在する
ポールであるのが好適である。表示目印がポールである
ことにより、３次元的に存在する障害物、たとえば他の
車両のノーズ部分や木の枝が存在する場合であっても、
そのまま駐車支援を行うと、自車がこれらの障害物に接
触することを確認できるので、その前に駐車支援を中止
することができる。したがって、これらの３次元的な障
害物がある場合でも、好適に障害物に接触することがな
いようにして駐車支援を行うことができる。

【００１０】また、画面上における拡大通過領域の仕切
り線と境界の交点に、前記ポールを表示するのがさらに
好適である。

【００１１】そして、境界が、軌跡から車幅方向に所定
の安全マージンを見込んで算出されているのが好適であ
る。境界に所定の安全マージンを見込むことにより、車
両が障害物に非常に近接したぎりぎりの領域を通過する
ことが防止できるので、障害物と自車の接触を好適に回
避することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
好適な実施形態について詳細に説明する。

【００１３】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援
装置のブロック構成図、図２はモニタに表示された画像
を示す図である。

【００１４】図１に示すように、本実施形態に係る駐車
支援装置１は、車両に搭載され、その車両を駐車する際
の駐車支援を行うものである。この駐車支援装置１は、
電子制御装置である駐車支援ＥＣＵ２を備えている。駐
車支援ＥＣＵ２は、駐車支援装置１全体の制御を行うも
のであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出
力信号回路、電源回路などにより構成され、駐車支援制
御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されてい
る。

【００１５】駐車支援ＥＣＵ２には、本発明の撮像手段
であるカメラ３、本発明の表示手段であるモニタ４、お
よび目標駐車位置設定手段５が接続されている。

【００１６】カメラ３は、車両の後部または側部に配置
された、たとえば広角レンズを備えるカメラであり、車
両の外部であって後方を撮像するものである。撮像した
画像は、モニタ４に表示される。このカメラ３は、常時
車両の後方を撮像しているものでもよいし、消費電力低
減のために車両が後方に移動する際に、撮像を開始する
ようにしてもよい。車両の後方への移動は、たとえばシ
フトレバーがリバースレンジに入ったことにより検出す
ることができる。

【００１７】モニタ４は、車室内のたとえばインストル
メントパネルに設置されており、ドライバの視界が届く
位置に配置されている。図２に示すように、モニタ４に
は、カメラ３で撮像した画像のほか、駐車支援ＥＣＵ２
で算出された位置に表示される目標駐車位置を示す目標
駐車枠１１やポールＰＬなどが映し出される。なお、カ
メラ３は広角レンズを使用しているので、実際の画像は
周辺部が歪むが、説明をわかりやすくするために、図２
では、まっすぐに描いている。

【００１８】目標駐車位置設定手段５は、図２に示すよ
うに、モニタ４の画面上にタッチパネル式で表示されて
おり、上下左右の矢印Ｙ１〜Ｙ４、および時計回り方向
および反時計周り方向に回転する回転矢印Ｙ５，Ｙ６を
備えている。これらの矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れることによ
り、あらかじめ算出され、カメラ３で撮像された画像と
ともにモニタ４上に表示される目標駐車位置のデフォル
ト位置を回転・移動させて、目標駐車位置を設定するこ
とができる。

【００１９】また、モニタ４には、目標駐車位置が確定
したと運転者が判断したときに触れる確定スイッチＸ
１、および駐車支援を途中で中止したいときに触れる支
援中止スイッチＸ２が表示されている。確定スイッチＸ
１に触れることにより駐車支援が開始され、支援中止ス
イッチＸ２に触れることにより駐車支援が中止される。

【００２０】さらに、図１に示すように。駐車支援ＥＣ
Ｕ２には、自動操舵手段６および始動スイッチ７が接続
されている。自動操舵手段６は、車両の操舵輪を操舵す
るアクチュエータを備えており、駐車支援ＥＣＵ２の制
御信号を受けて操舵輪を操舵するものである。また、始
動スイッチ７は、駐車支援モードのＯＮ・ＯＦＦを切り
替えるためのスイッチであり、たとえばインストルメン
トパネルに装備されている。したがって、始動スイッチ
７がＯＮになっているときには、支援開始条件が成立し
たとき、たとえば図示しないシフトレバーがリバースレ
ンジに入れられたときに、駐車支援モードに入って所定
の処理が開始される。また、始動スイッチ７がＯＦＦに
なっているときには、シフトレバーがリバースレンジに
入れられて支援開始条件が成立しても、駐車支援モード
には入らず、駐車支援のための処理は行われないように
なっている。したがって、たとえば運転者が熟練の者で
あり、このような駐車支援装置１の利用を望まない場合
には、始動スイッチ７をＯＦＦにしておけばよい。

【００２１】次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動
作について説明する。

【００２２】図３は、本実施形態に係る駐車支援装置１
の動作についてのフローチャートである。本実施形態で
は、図４に示すように、車両駐車領域が仕切り線によっ
て区画Ｂ１，Ｂ２，…に区分けされた駐車場ＰＡの１区
画Ｂ２に車両Ｃを車庫入れ駐車するときの例について説
明する。

【００２３】始動スイッチ７がＯＮになっている状況下
において、車両Ｃの運転者が区画Ｂ２への車庫入れ駐車
を企図し、目標駐車位置の前を通過し、車両Ｍの後部を
区画Ｂ２に向けるように旋回させて駐車準備位置Ｐ１に
車両Ｃを移動させ、車室内における図示しないシフトレ
バーをリバースレンジに入れると、駐車支援モードに入
る。駐車支援モードに入ると、まずカメラ３がＯＮさ
れ、カメラ３によって車両Ｃの周囲における後方の画像
が撮影されて読み込まれる（Ｓ１）。カメラ３によって
撮影された画像は、駐車支援ＥＣＵ２を経由してモニタ
４に出力され、図２に示すようにモニタ４に表示される
（Ｓ２）。モニタ４に画像が表示されたら、自車Ｃを平
面視したときの形状に相当する縦長の矩形である目標駐
車位置Ｐ２の算出を行う（Ｓ３）。目標駐車位置Ｐ２
は、まず、運転者がシフトレバーをリバースレンジに入
れる前の車両の挙動等に基づいてデフォルト位置として
算出され、このデフォルト位置が目標駐車位置Ｐ２とし
てモニタ４に表示される。モニタ４には、カメラ３で撮
像された車両外部の後方の画像が表示されており、目標
駐車位置Ｐ２は、この画像に重ねて表示される。このと
き、モニタ４には、図２に示す目標駐車位置設定手段５
となる矢印Ｙ１〜Ｙ６および途中で駐車支援を中止する
場合に触れる支援中止スイッチＸ２が表示され、確定ス
イッチＸ１は表示されていない。

【００２４】目標駐車位置Ｐ２を算出したら、目標駐車
位置Ｐ２を含む車両駐車領域を設定する。目標駐車領域
は、目標駐車位置Ｐ２よりも一回り大きい縦長の矩形を
なしており、たとえば目標駐車位置Ｐ２が縦４．５ｍ、
横１．８ｍであれば、車両駐車領域は縦５．０ｍ、横
２．３ｍに設定する。さらに、車両駐車領域を拡大し
て、たとえば幅０．２５ｍ〜０．５ｍの拡大通過領域Ｗ
を設定する（Ｓ４）。

【００２５】拡大通過領域Ｗの幅を設定するにあたり、
通常の車両が隣接する区画Ｂ３に駐車している場合につ
いて考える。たとえば、区画Ｂ３の幅が２．３ｍであ
り、車両の横幅が１．８ｍとすると、区画Ｂ３の両側に
は、合計で０．５ｍの余裕幅があることになる。この余
裕幅が両側に均等にあるとすると、片側には０．２５ｍ
の余裕幅があることになる。この余裕幅の部分を拡大通
過領域と考えて自車Ｃの通過を許容するものである。

【００２６】また、通常、車両駐車領域は、図４に示す
区画Ｂ２の大きさとほぼ同じとなるように設定される
が、車両駐車領域が区画Ｂ２と一致しているときの拡大
通過領域Ｗは、区画Ｂ２に隣接する区画Ｂ３の一部に設
定される。この拡大通過領域Ｗを設定したら、駐車準備
位置Ｐ１と目標駐車位置Ｐ２の相対関係に基づいて、車
両駐車領域である区画Ｂ２および拡大通過領域Ｗの通過
を許容し、かつ拡大通過領域Ｗの側方に相当する区画Ｂ
３の他部の通過を禁止しながら、駐車準備位置Ｐ１から
目標駐車位置Ｐ２までの軌跡Ｔを算出する（Ｓ５）。こ
のように、軌跡Ｔが車両駐車領域のみならず、拡大通過
領域の通過をも許容されることにより、駐車準備位置Ｐ
１とすることができる幅が大きく広がるので、利用者の
利便性を高めることができる。

【００２７】ここで、この拡大通過領域Ｗに他の車両Ｄ
などの障害物がない場合には、自車Ｃは拡大通過可能領
域Ｗを通過可能である。ところが、拡大通過領域Ｗは、
図５に仮想線で示す他の車両Ｄが駐車している可能性の
ある区画Ｂ３内に設定されており、この拡大通過領域Ｗ
には障害物がある場合がある。このような障害物がある
ときには、運転者が支援の中止を選択できるように、モ
ニタ４の画像上に自車Ｃが通過する際の境界を示すポー
ルＰＬを表示する。このポールＰＬを表示するために、
まず、図４および図５に仮想線で示す車両通過の境界Ｍ
を算出する（Ｓ６）。車両通過の境界Ｍは、たとえば車
両の軌跡Ｔをそのまま利用してもよいが、より安全を期
するために、所定の安全マージンを見込むのが好適であ
る。安全マージンとして具体的には、車両の軌跡Ｔから
所定の距離、たとえば０．２５〜０．５ｍとすることが
できる。

【００２８】このような安全マージンを見込んだ上で、
境界Ｍを算出したら、境界Ｍの上に運転者がその境界Ｍ
を確認できるような境界目印としてのポールＰＬを表示
する位置を算出する（Ｓ７）。ポールＰＬの表示位置
は、境界Ｍ上の所定の位置に設定されるが、ここでは、
拡大通過領域Ｗの仕切り線と境界Ｍの交点をポールＰＬ
の表示位置として算出する。そして、算出されたポール
表示位置に基づいて、図２に示すように、モニタ４の画
面上にポールＰＬを表示する（Ｓ８）。

【００２９】ポールＰＬを表示したら、駐車支援が可能
か否かの判断を行う（Ｓ９）。駐車支援可能か否かは、
ステップＳ５の軌跡の算出に基づいて行われる。まず、
駐車準備位置Ｐ１と目標駐車位置Ｐ２の相対的な位置関
係に基づいて、駐車準備位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２
までの軌跡を描くことができない場合には、駐車支援が
可能でないと判断する。また、軌跡を描くことができた
としても、その軌跡が区画Ｂ３における拡大禁止領域の
側方の通過禁止領域を通過している場合には、駐車支援
が可能でないと判断する。そして、これらのように駐車
支援が可能でないと判断した場合には、モニタ４の画面
に「ガイドできません」という表示を行う（Ｓ１０）と
ともに、目標駐車枠１１をたとえば赤色で表示する。こ
のとき、確定スイッチＸ１が表示されている場合には、
確定スイッチＸ１を消去する。

【００３０】その一方、拡大禁止領域の側方における通
過禁止領域の通過を禁止しながら、駐車準備位置Ｐ１か
ら目標駐車位置Ｐ２までの軌跡を描くことができる場合
には、駐車支援が可能である判断する。そして、図２に
示すように、モニタ４に確定スイッチＸ１を表示する
（Ｓ１１）とともに、目標駐車枠１１をたとえば青色で
表示する。このとき、「ガイドできません」という表示
がある場合には、この表示を消して確定スイッチＸ１を
表示する。

【００３１】こうして「ガイドできません」との表示を
行うか、確定スイッチＸ１を表示したら、目標駐車位置
Ｐ１の修正があったか否かの判断を行う（Ｓ１２）。運
転者がモニタ４の画面に表示された目標駐車位置設定手
段５の矢印Ｙ１〜Ｙ６のいずれかに触れて目標駐車位置
の修正を行った場合には、ステップＳ３に戻って目標駐
車位置の算出を行う。また、目標駐車位置Ｐ１の修正が
なかった場合には、支援中止条件が成立したか否かの判
断を行う（Ｓ１３）。支援中止条件が成立する場合と
は、たとえば運転者が支援中止スイッチＸ２に触れた場
合がある。また、シフトレバーをリバースレンジから外
してドライブレンジに移動させ、あるいはステアリング
を操作して車輪の舵角を変更した場合などとすることが
できる。ここで、モニタ４の画面上に表示されているポ
ールＰＬにたとえば図５に示す他の車両Ｄが重なってい
る場合には、自車Ｃがこの他の車両と接触する危険性が
あるので、運転者は、支援中止スイッチＸ２を触れるよ
うにする。こうして、ステップＳ１３で支援中止条件が
成立した場合には、制御を終了する。

【００３２】一方、ステップＳ１３において、これらの
支援中止条件を満たしていないと判断した場合には、駐
車支援条件が確定したか否かを判断する（Ｓ１４）。駐
車支援条件が確定したか否かの判断は、たとえば運転者
がモニタ４の画像上に表示されている確定スイッチＸ１
に触れたか否かにより判断する。ここで、ステップＳ９
における支援可能か否かの判断で支援が可能でないと判
断されている場合には、モニタ４の画面上には確定スイ
ッチＸ１が表示されていないため、確定したと判断され
ることはない。また、目標駐車位置等の駐車支援条件が
確定していると運転者等が判断しておらず、確定スイッ
チＸ１に触れられていない場合には、そのままステップ
Ｓ１２に戻って目標駐車位置Ｐ２の修正が行われたか否
かの判断を行う。一方、駐車支援条件が確定したと運転
者等が判断して、確定スイッチＸ１に触れた場合には、
目標駐車位置Ｐ２の設定が完了し、駐車支援条件が確定
する。そして、そのまま駐車支援を開始する（Ｓ１
５）。駐車支援を開始したら、自動操舵手段６が作動す
るので、運転者は、ステアリング操作が不要となる。そ
して、適宜スピードの調整を行うことにより、駐車支援
の下で駐車操作を行うことができる。その後、車両を目
標駐車位置Ｐ２に誘導して制御を終了する。

【００３３】このように、本実施形態に係る駐車支援装
置１によれば、車両通過位置である目標駐車位置Ｐ２
を、所定の幅をもって拡大した拡大車両領域として設定
することにより、駐車支援の前に車両を駐車準備位置に
止める際の駐車準備位置の選択幅を広げることができ
る。したがって駐車操作する際の運転者の利便性を高め
ることができる。また、車両通過領域の境界には、所定
のマージンが付されているので、その分障害物との接触
などの危険性を好適に回避し、安全な状態で駐車の際の
車両操作を行うことができる。さらには、境界目印とし
てポールを用いており、高さ方向の障害物との接触をも
好適に回避することができるので、他の車両のノーズ部
分や木の枝などの３次元的な障害物との接触も、好適に
回避することができる。

【００３４】以上、本発明の好適な実施形態について説
明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるもので
はない。たとえば、上記実施形態では、境界目印として
１本のポールを表示しているが、２本以上のポールを表
示したり、あるいは境界に沿った連続する壁を表示した
りすることもできる。ただし、多数のポールや連続する
壁などの画像を表示することによって、その後方の画像
が遮られるのでは、安全性の確保が難しいので、多数の
ポールや壁などは半透明として表示するのが望ましい。
また、上記実施形態では、好適な態様として高さ方向に
延在するポールを用いているが、これを平面的な点や直
線で表示することもできる。さらには、境界を算出する
際に、自車の軌跡から所定の安全マージンを見込んでい
るが、この安全マージンを見込むことなく境界を設定す
ることもできる。この場合の境界は、自車の軌跡と同一
のものとなる。

【００３５】他方、上記実施形態では、境界目印となる
１本のポールを表示する際に、通過拡大領域と境界の交
点上に表示しているが、境界上における他の場所に表示
することもできる。たとえば、カメラから境界に対して
引いた接線と境界の交点や通過拡大領域内における境界
の任意の位置などにポールを表示することもできる。

【００３６】さらに、上記実施形態では、自動操舵手段
を設けているが、駐車支援を行うために、自動操舵手段
のほか、自動制動手段や自動駆動手段を設けて、運転者
が速度操作を行うことなく、駐車動作が行われるように
することもできる。もちろん、これらのうちの１つまた
は２つを設けて、運転者の駐車支援を行うようにするこ
ともできる。

【００３７】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、運転
者、特に初心者が駐車のための運転操作を行う際に、初
期位置を広く取ることができるようにすることによっ
て、操作の利便性を高め、また、３次元的に障害物があ
った場合に、障害物を避けて駐車支援を行うことができ
る駐車支援装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロッ
ク構成図である。

【図２】モニタに表示された画像を示す図である。

【図３】本実施形態に係る駐車支援装置の動作について
のフローチャートである。

【図４】自車が目標駐車領域に移動する状態を示す平面
図である。

【図５】図４の要部拡大図である。

【符号の説明】

１…駐車支援装置、２…駐車支援ＥＣＵ、３…カメラ、
４…モニタ、５…目標駐車位置設定手段、６…自動操舵
手段、７…始動スイッチ、Ｃ…自車（車両）、Ｍ…境
界、Ｐ１…駐車準備位置、Ｐ２…目標駐車位置、ＰＬ…
ポール、Ｔ…軌跡、Ｗ…拡大通過領域。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 ＡＢ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 ＵＨ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者里中久志愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者森田光彦愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者河上清治愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者岩▲崎▼ 克彦愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者片岡寛暁愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者岩田良文愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内 (72)発明者田中優愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC20 5C054 AA01 FC15 FD01 FE16 FE19 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両外部を撮像する撮像手段と、撮像さ
れた画像を表示する表示手段を備えた駐車支援装置であ
って、設定された目標駐車位置を含む車両駐車領域を、前記目
標駐車位置の幅方向に所定の幅をもって拡大して、車両
の通過を許容する拡大通過領域を設定する拡大通過領域
設定手段と、前記目標駐車位置に基づいて、前記拡大通過領域の側方
位置の通過を禁止しながら前記目標駐車位置までの軌跡
を算出する軌跡算出手段と、算出された軌跡に基づいて、車両通過領域の境界を算出
する境界算出手段と、前記境界算出手段によって算出された境界に対応する前
記画面上の所定位置に、境界目印を表示する表示制御手
段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】前記境界目印が、高さ方向に延在するポ
ールである請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】前記画面上における前記拡大通過領域の
仕切り線と前記境界の交点に、前記ポールを表示する請
求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】前記境界が、前記軌跡から車幅方向に所
定の安全マージンを見込んで算出されている請求項１か
ら請求項３のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装
置。