JP2021170235A - 車載器、運転支援システム、及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】荷役車両における荷物保持部の接触事故を防止する。【解決手段】車載器は、フォークリフトなどの荷役車両に取り付けられ、予め登録された対象地点に接近したことを検知し（Ｓ２２）、リフト爪の高さ及び傾きの少なくともいずれか一方が規定条件を満たすか否かを判定し（Ｓ２６，Ｓ２８）、判定結果に応じて所定の警報信号を生成する（Ｓ３３）。【選択図】図８

Description

本発明は、車載器、運転支援システム、及び運転支援プログラムに関する。

フォークリフトの運転を支援するための技術が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。特許文献１は、バッテリーから電源電力を供給されたカメラで前方を撮像してその画像を出力するフォークリフト用カメラシステムの、バッテリーの消耗を抑えつつ前方の画像を提供するための技術を示している。特許文献２は、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐと共に、進入規制領域に車両本体を進入させる必要があるときには、車両本体の走行を制限しないようにするための技術を示している。特許文献３は、フォークリフトにおいて、荷積みした状態であっても前方を容易に確認できるとともに、安全な作業環境を提供するための画像処理技術を示している。

特開２０１３−２５２９７０号公報 特開２０１５−２１７７３９号公報 特開２０１９−１５６６４１号公報

フォークリフトを運転する際には、運転者は事故防止のために、車両前方に突出している荷物運搬用のフォーク、即ち爪の状態を常時把握しておくことが重要である。フォークリフトが走行する際には、基本的な注意点として、爪等が地面をこすらないように爪をやや持ち上げ、更にフォークを支持する縦向きのマストを後方にチルト（傾斜）させる必要がある。

しかしながら、例えば上り坂の手前などの地点では、地面の傾斜角度が変化するので、そのような場所をフォークリフトが通過する際には爪の先端が地面と接触する状況が発生しやすい。このような接触を防止するためには、上記のような基本的な注意点を守って運転する必要がある。更に、地面の傾斜角度が変化する地点を通過する場合には、通常よりも多めに爪を持ち上げた状態にすることや、徐行しながらフォークリフトを走行させることも必要になる。

上記のような接触事故を防止するための運転操作に関しては、運転者の経験や勘によるところが大きい。例えば、マストのチルト角を表示するメモリが装備されている車両が存在するが、このような表示は運転席の位置からは見えづらいので、運転者が実際のチルト角を常時把握することは難しい。また、例えば滑りやすい荷物をフォークリフトで運搬する際には、荷物が爪の上を滑って移動しやすくなるので、荷物の落下を避けるために最大チルト角まで傾斜するように運転操作できない場合もある。上記特許文献１〜３においては、このような状況について考慮されていない。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、荷役車両における荷物保持部の接触事故を防止することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器、運転支援システム、及び運転支援プログラムは、下記（１）〜（１３）を特徴としている。
（１）荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両に搭載された車載器であって、
前記荷役車両が、予め登録された対象地点に接近したことを検知する接近検知部と、
前記荷物保持部の高さ及び傾きの少なくともいずれか一方を示す荷物保持情報を検出する車両監視部と、
前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、前記荷物保持情報が規定条件を満たすか否かを判定し、判定結果に応じて所定の警報信号を生成する制御部と、
を備える。

（２）前記荷役車両の走行速度を検出する速度検出部を備え、
前記制御部は、前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、検出された前記走行速度が閾値以上か否かを判定し、前記閾値以上である場合に警報信号を生成する
上記（１）に記載の車載器。

（３）前記車両監視部は、前記荷物保持部のリフト量及び前記荷物保持部のチルト角の少なくともいずれか一方を、前記荷物保持情報として検出し、
前記制御部は、前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、検出された前記リフト量及び前記チルト角の少なくともいずれか一方が前記規定条件を満たすか否かを判定し、満たす場合に、警報信号を生成する
上記（１）又は（２）に記載の車載器。

（４）前記荷物保持部が少なくとも前記荷物を保持しているか否かを検出する荷物検出部を備え、
前記制御部は、前記荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いて判定する
上記（１）から（３）のいずれか一に記載の車載器。

（５）前記荷物又は前記荷物が載置された載置台に、前記荷物の性質を示すマーク又は色彩が付された状況下で、
前記荷役車両の前方を撮像する撮像部が撮像した画像に基づいて、前記マーク又は前記色彩を認識して、特定荷物を検出する特定荷物検出部、を備え、
前記制御部は、前記特定荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いる
上記（１）〜（４）のいずれか一に記載の車載器。

（６）前記荷物又は前記荷物が載置された載置台に、前記荷物の性質を示す荷物情報を記憶したタグが付された状況下で、
前記タグに近接して前記荷物情報を読み取る読取部と、
前記荷物情報に基づいて特定荷物であることを検出する特定荷物検出部と、を備え、
前記制御部は、前記特定荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いる
上記（１）〜（４）のいずれか一に記載の車載器。

（７）荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両に搭載された車載器であって、
前記荷役車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記荷役車両の前後方向における傾きであるピッチ角を取得するピッチ角取得部と、
取得された前記ピッチ角の単位時間当たりの変化量の絶対値が、規定値以上であることを検知する変化量検知部と、
前記規定値以上であると検知された地点の前記位置情報を、対象地点として記憶する対象地点記憶部と、
を備える車載器。

（８）上記（１）〜（６）のいずれか一に記載の車載器である第一車載器と、
上記（７）に記載の車載器である第二車載器と、
前記第二車載器から前記第二車載器が保持している前記対象地点の情報を収集する管理装置と、
を備える運転支援システム。

（９）荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両の運転支援を行う運転支援プログラムであって、コンピュータに、
前記荷役車両が、予め登録された対象地点に接近したことを検知するステップと、
前記荷物保持部に対する操作状態を示す操作情報を検出するステップと、
前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、前記操作情報が規定条件を満たすか否かを判定し、満たす場合に警報信号を生成するステップと、
を実行させる運転支援プログラム。

上記（１）の構成の車載器によれば、荷役車両が予め登録された対象地点に接近した状況において、荷物保持部の実際の状態が、接触事故を起こしそうな状況であれば、接触事故を起こす前に警報信号を出力できる。よって、例えば運転者に注意喚起して事故を回避するように支援することが可能である。つまり、荷物保持部における高さや傾きの状態を車両監視部で監視しているので、例えばフォークの爪のように車体から突出している箇所が地面と接触するような事故の発生を防止するのに役立つ。事前に登録する対象地点としては、例えば実際に荷役車両のピッチ変化が大きくなることが予想されるような地点とすることが想定できる。これにより、荷物保持部と路面との接触事故を防止でき、荷物、車体、路面の損傷を防止できる。

上記（２）の構成の車載器によれば、荷役車両における地面との接触事故の発生を効果的に防止できる。すなわち、荷役車両の走行速度が高くなると、地面の傾斜角度が変化する地点で荷役車両の前後方向のピッチ変化が大きくなる傾向があるので、警報信号により走行速度を抑制することにより、接触事故の発生を防止できる可能性が高い。

上記（３）の構成の車載器によれば、荷物保持部のリフト量やチルト角が規定条件よりも少ない場合に、対象地点に接近した状態で警報信号を出力することができる。すなわち、荷物保持部のリフト量やチルト角が不足する場合には、荷役車両の前後方向のピッチ変化に対して地面との接触に関する余裕が小さくなるので、警報信号を用いて運転者に注意喚起することで、接触事故を防止できる。

上記（４）の構成の車載器によれば、制御部において警報信号を生成するための判定精度を上げることができる。すなわち、荷物保持部が前記荷物を保持している場合と荷物がない場合とでは、荷役車両におけるピッチ変化の程度や、地面との接触に対する余裕の程度が変化するので、荷物の有無を判定の条件に反映することで、判定の精度が上がる。したがって、実際に注意喚起が必要な状況でのみ警報を出力することができ、効果的に接触事故を防止できる。

上記（５）の構成の車載器によれば、特定荷物検出部がマーク又は色彩を認識することにより、運搬する荷物の性質を把握でき、その性質の違いを警報信号を生成するか否かの判定に反映できる。例えば載置台上で滑りやすい荷物を運搬するような場合には、荷役車両上の爪などの突起物と地面との接触の他に、運搬中に荷物が滑って移動したり落下しないように配慮しながら運転を行う必要がある。特に荷役車両のピッチが変化するような地点では、滑りやすい荷物に移動などの挙動が発生する可能性が高いので、より慎重な運転操作が必要とされるが、そのような可能性がある場合にも車載器は警報信号を生成できる。

上記（６）の構成の車載器によれば、特定荷物検出部は荷物に付加されたタグから読取部を用いて荷物情報を読み取ることができるので、運搬する荷物の性質を把握でき、その性質の違いを警報信号を生成するか否かの判定に反映できる。例えば載置台上で滑りやすい荷物を運搬するような場合には、荷役車両上の爪などの突起物と地面との接触の他に、運搬中に荷物が滑って移動したり落下しないように配慮しながら運転を行う必要がある。特に荷役車両のピッチが変化するような地点では、滑りやすい荷物に移動などの挙動が発生する可能性が高いので、より慎重な運転操作が必要とされるが、そのような可能性がある場合にも車載器は警報信号を生成できる。

上記（７）の構成の車載器によれば、実際の荷役車両において走行中に大きなピッチ角変化が発生した場合に、その地点を位置情報と共に前記対象地点として自動的に記録することができる。したがって、例えば工場敷地内や倉庫などのように同じ地点を様々な荷役車両が繰り返し走行するような状況において、実際にピッチ角変化が生じて地面との接触等の事故が発生しやすい場所の情報を効率的に且つ自動的に収集するために役立てることができる。

上記（８）の構成の運転支援システムによれば、例えば実際に荷役車両のピッチ角変化が生じやすい場所のように注意喚起が必要な対象地点の情報を、第二車載器の機能を搭載した任意の荷役車両を用いて作業中に収集することができる。また、管理装置は任意の荷役車両に搭載した第二車載器からそれぞれ対象地点の情報を収集し、複数の荷役車両で共有可能な情報として利用できる。また、第一車載器を搭載した荷役車両は、他の荷役車両の走行時に収集された対象地点の情報を管理装置から取得して他の荷役車両と共有し、様々な地点で運転支援に活用できる。

上記（９）の構成の運転支援プログラムを所定のコンピュータで実行することにより、荷役車両における運転支援が可能になる。すなわち、荷役車両が予め登録された対象地点に接近した場合に、操作情報が規定条件を満たす場合に警報信号が生成されるので、荷役車両における地面との接触事故などを防止するために役立てることができる。

本発明によれば、荷役車両における荷物保持部の接触事故を防止することが可能になる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための最良の形態を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の一実施形態における運転支援システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 図２は、作業中のフォークリフトの外観及び荷物の例を示す側面図である。 図３は、荷物撮影カメラとフォークリフトとの関係の代表例を示す側面図である。 図４は、図２に示すフォークリフトの走行時基本姿勢を示す側面図である。 図５は、図２に示すフォークリフトにおける前後方向のピッチ角変化を示す側面図である。 図６は、図１に示す車載器の動作例を示すフローチャートである。 図７は、フォークリフトの運転に注意が必要な箇所における路面とフォークリフトとの関係の具体例を示す側面図である。 図８は、図１に示す車載器の動作例を示す図である。 図９は、図１に示した車載器の警報出力機能を実現するために必要な機能上の構成例を表すブロック図である。 図１０は、対象地点登録用の車載器の機能上の構成例を示すブロック図である。 図１１は、運転支援システムの構成例を示すブロック図である。 図１２は、２種類の代表的な荷物種類検出部の構成を示すブロック図である。 図１３は、４種類の代表的な荷物有無検出部の構成を示すブロック図である。 図１４は、３種類の代表的なリフト爪位置検出部の構成を示すブロック図である。 図１５は、３種類の代表的なリフト爪姿勢検出部の構成を示すブロック図である。

本発明に関する具体的な実施の形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
＜システムの構成＞
本発明の一実施形態における運転支援システムのハードウェア構成を図１に示す。図１に示した運転支援システムは、主としてフォークリフトのような荷役車両を運転して荷物の運搬作業を行う場合の運転支援のために利用される。

図１に示した運転支援システムは、各々の荷役車両に搭載した状態で使用される車載器１０と、各荷役車両、作業者、作業内容等を管理するために所定の事務所に設置される事務所ＰＣ３０とを含んでいる。詳細については後述するが、本実施形態の車載器１０は主要な機能として、フォークリフトの前方に突出した爪などが地面と接触するような事故を防止するために役立つ運転支援機能を備えている。また、別の機能を提供する車載器は、フォークリフトの接触事故が生じやすい特定地点の情報を自動収集するために役立てることができる。

なお、車載器１０と事務所ＰＣ３０との間は、ネットワークを介して接続されていなくてもよく、その場合、車載器１０は、車載器で記録したデータを保持するメモリカード６５を読み込む構成にする。また、車載器１０は例えばドライブレコーダのように一般的な車載器の機能を含むものであってもよい。

事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、荷役車両の稼働状況や接触事故が生じやすい特定地点の情報などを管理する。図１の例では、車載器１０と事務所ＰＣ３０との間で行われるデータ通信を中継するためにアクセスポイント８０が設置されている。アクセスポイント８０と車載器１０との間の無線通信については、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／４Ｇ(4th Generation)等のモバイル通信網（携帯回線網）で行われてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で行われてもよい。

車載器１０は、様々な信号の入力又は出力を可能にするために、様々なインタフェース（Ｉ／Ｆ）１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、１９、及び２９を備えている。
速度Ｉ／Ｆ１２Ａは、車両側に搭載されている車速センサ５１の出力する車速パルス信号を入力するための機能を有する。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂは、車両側から出力されるエンジン回転パルス信号を入力するための機能を有する。外部入力Ｉ／Ｆ１３は様々な外部信号の入力に利用される。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサの信号を入力するために利用される。図１の例では、Ｇセンサ２８及びジャイロセンサ５２がセンサ入力Ｉ／Ｆ１４に接続されている。Ｇセンサ２８は、この車載器１０を搭載する車両に加わった様々な方向の加速度の大きさを検知する。ジャイロセンサ５２は、この車載器１０を搭載する荷役車両の前後方向角速度を検知することにより、荷役車両の前後方向ピッチ角の変化を示す信号を出力できる。

アナログ入力Ｉ／Ｆ２９は、様々なアナログ信号の入力に利用される。
カメラＩ／Ｆ１６は、車載カメラ２３を接続するための機能を有している。すなわち、車載カメラ２３が出力する映像信号を取り込んでコンピュータの処理に適した所定のデジタル画像データに変換する機能を有している。

音声Ｉ／Ｆ１９は、音声による注意喚起などに利用可能な所定の音声信号を生成する機能を有している。

車載器１０における主要な機能を実現する制御部１１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）のプロセッサを主体とする電子回路により構成されている。このマイクロコンピュータは、不揮発メモリ２６Ａなどに予め保持されているプログラムを実行することにより、後述する車載器１０の制御機能を実現する。

制御部１１の入力に、上述の各インタフェース１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、及び２９が接続されている。また、制御部１１の出力に音声Ｉ／Ｆ１９を介してスピーカ２０が接続されている。

また、ＧＰＳ受信部１５、記録部１７、表示部２７、電源部２５、通信部２４、不揮発メモリ２６Ａ、揮発メモリ２６Ｂ、カードＩ／Ｆ１８、ＲＴＣ部２１、スイッチ入力部２２、及び信号出力部５３が制御部１１に接続されている。

ＧＰＳ受信部１５は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をアンテナ１５ａを介して受信する。ＧＰＳ受信部１５が受信した複数の受信信号に基づいて、現在位置を表す情報を計算して得ることができる。なお、現在位置の情報を把握するために、ＧＰＳの代わりにビーコンを利用することもできる。

記録部１７は、例えば車載カメラ２３が出力する映像の画像データなどを自動的に記録して一定時間保持するために利用される。
表示部２７は、車載器１０の操作に必要な文字などの可視情報や、運転操作に関する注意喚起の情報などを運転者が視認できるように表示するために利用できる。

電源部２５は、車両側から供給される電源電力に基づいて安定した電源電力を生成し、生成した電源電力を制御部１１を含む車載器１０内の各回路に対して供給する。
通信部２４は、この車載器１０とアクセスポイント８０との間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。

不揮発メモリ２６Ａは、半導体メモリにより構成され、制御部１１のマイクロコンピュータが実行可能なプログラムや、制御上必要になる各種定数データ、テーブルなどを予め保持している。
揮発メモリ２６Ｂは、制御部１１が処理中に生成するデータなどを一時的に保持するために利用される。

カードＩ／Ｆ１８には、運転者が所持するメモリカード６５が挿抜自在に接続される。制御部１１は、カメラＩ／Ｆ１８に装着されたメモリカード６５からデータを読み出すことができ、制御部１１が生成した各種データをカメラＩ／Ｆ１８を介してメモリカード６５に書き込むこともできる。

ＲＴＣ（real time clock）部２１は、時計の機能を有する集積回路により構成されている。すなわち、ＲＴＣ部２１は、現在時刻の情報を生成したり、経過時間などを把握することができる。

スイッチ入力部２２は、車載器１０の操作に必要な各種スイッチの状態を表す信号を入力するために利用される。

信号出力部５３は、例えば荷役車両の運転を制限するために利用可能な運転制限信号ＳＧＡ、ＳＧＢを車載器１０から出力することができる。運転制限信号ＳＧＡは、例えば荷役車両の走行速度を制限する目的で利用することが想定される。運転制限信号ＳＧＢは、例えば荷役車両における旋回速度を制限する目的で利用することが想定される。

一方、事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣである。事務所ＰＣ３０は、荷役車両の運転状況を把握したり、荷役車両における接触事故が生じやすい特定地点の情報を管理するための管理装置として利用できる。事務所ＰＣ３０は、制御部（ＣＰＵ）３１、通信部３２、表示部３３、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、操作部３６、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８、及び外部Ｉ／Ｆ４８を有する。

制御部３１は、事務所ＰＣ３０の各部を統括的に制御する。通信部３２は、アクセスポイント８０を介して車載器１０と通信可能である。
表示部３３は、各荷役車両の稼働管理に利用可能な様々な情報を表示することができる。記憶部３４は、各荷役車両に搭載された車載器１０が生成したデータを取得して管理することができる。

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード６５が挿抜自在に装着される。カードＩ／Ｆ３５は、車載器１０で記録された様々なデータをメモリカード６５から入力するために利用される。操作部３６は、キーボードやマウス等を有し、事務所ＰＣ３０の管理者の操作を受け付ける。出力部３７は、各種データを出力する。音声Ｉ／Ｆ３８には、マイク４１及びスピーカ４２が接続される。管理者は、マイク４１及びスピーカ４２を用いて音声通話を行うことも可能である。

外部Ｉ／Ｆ４８には、運行データデータベース（ＤＢ）、ハザードマップデータベース（ＤＢ）といった外部記憶装置（図示せず）等が接続可能である。ハザードマップＤＢは、フォークリフトのような荷役車両が地面との接触事故を起こしやすい特定地点を表すデータなどを保持することができる。

＜荷役車両の具体例＞
作業中のフォークリフトの外観及び荷物の例を図２に示す。図２において左側がフォークリフトの前進方向を表し、右側が後退方向を表している。

図２に示すように、フォークリフト９０は、運転席の前方に長く突出する複数の（本実施形態では２つの）爪９１及びバックレスト９２を有している。爪９１及びバックレスト９２は、マスト９３に沿って上下方向に昇降可能な状態でマスト９３に支持されている。また、フォークリフト９０は、所定の昇降機構を駆動することにより、爪９１及びバックレスト９２の位置（高さ）を上下方向に駆動することができる。更に、フォークリフト９０には、爪９１及びバックレスト９２を支持しているマスト９３の傾斜角度を変更する駆動機構が備わっており、爪９１及びバックレスト９２のチルト角を調整することができる。

一方、フォークリフト９０で運搬しようとする様々な荷物１００は、一般的には地面９８上に配置された載置台であるパレット１１０上に載置された状態で保管されている。したがって、この荷物１００を実際に運搬する際には、図２のように爪９１を下方に下げた状態でフォークリフト９０をパレット１１０に向かって前進させ、パレット１１０の内側に爪９１を通した状態にする。その状態でフォークリフト９０が爪９１を上方に持ち上げると、パレット１１０上に載置されている荷物１００をパレット１１０と共に持ち上げることができる。そして、荷物１００及びパレット１１０を持ち上げた状態でフォークリフト９０を移動すれば、荷物１００及びパレット１１０を運搬することができる。

ところで、フォークリフト９０を運転する際には、運転者は事故防止のために、車両前方に突出している荷物運搬用のフォーク、即ち爪９１の状態を常時把握しておくことが非常に重要である。フォークリフト９０が走行する際には、基本的な注意点として、爪９１等が地面をこすらないように爪９１をやや持ち上げ、更にフォークを支持する縦向きのマスト９３を後方にチルト（傾斜）させる必要がある。

しかし、例えば上り坂の手前などの地点では、地面９８の傾斜角度が変化するので、そのような場所をフォークリフト９０が通過する際には爪９１の先端が地面９８と接触する状況が発生しやすい。このような接触を防止するためには、運転者は、上記のような基本的な注意点を守って運転する必要がある。更に、地面９８の傾斜角度が変化する地点を通過する場合には、通常よりも多めに爪９１を持ち上げた状態にすることや、徐行しながらフォークリフト９０を走行させることも必要になる。

上記のような接触事故を防止するための運転操作に関しては、運転者の経験や勘によるところが大きい。例えば、マスト９３のチルト角を表示するメモリが装備されている車両が存在するが、このような表示は運転席の位置からは見えづらいので、運転者が実際のチルト角を常時把握することは難しい。また、例えば滑りやすい荷物をフォークリフトで運搬する際には、荷物１００が爪９１の上を滑って移動しやすくなるので、荷物１００の落下を避けるために最大チルト角まで傾斜するように運転操作できない場合もある。

図１に示した車載器１０及びフォークリフト９０の稼働を管理する事務所ＰＣ３０は、爪９１等と地面９８との接触事故が生じやすい特定地点にフォークリフト９０が接近した状況において、事故の発生を防止するために役立つ運転支援機能を備えている。本実施形態では、運転支援に必要な情報を取得するためにフォークリフト９０の車体に取り付けた車載カメラ２３を利用する。

＜車載カメラの取り付け位置、撮影範囲＞
荷物などを撮影するための車載カメラ２３とフォークリフト９０との関係の代表例を図３に示す。

図３に示した例では、車載カメラ２３がマスト９３の上部に設置され、撮影方向は、水平方向に対して４５度程度下方に傾斜した方向を向くように調整してある。つまり、図３に示した撮影範囲２３Ａの領域が撮影対象になるので、フォークリフト９０の爪９１や、運搬するパレット１１０及び荷物１００を車載カメラ２３で撮影することができる。車載カメラ２３の撮影範囲２３Ａについては、荷物１００及びパレット１１０の略全域を同時に撮影できるように、例えば１２０度程度の広い範囲にしておくことが望ましい。

＜フォークリフトの走行時基本姿勢＞
図２に示したフォークリフト９０の走行時基本姿勢を図４に示す。
フォークリフト９０が走行する際には、基本的な注意点として、爪９１等が地面をこすらないように、図４に示すように爪９１をやや持ち上げ、更にフォークを支持する縦向きのマスト９３を後方にチルト（傾斜）させる必要がある。

昇降機構を駆動することで、爪９１を水平に維持したまま持ち上げて、地面９８から爪９１までの距離を離すことができる。また、チルト機構を駆動してマスト９３を後方に傾斜させることにより、爪９１の前方が持ち上がるように爪９１のチルト角を調整することができる。

したがって、仮に図２に示した状態のままでフォークリフト９０が走行すると、図４に示すように地面９８の傾斜が変化する場所では爪９１が地面９８に接触する事故が生じやすい。しかし、図４に示すように爪９１を持ち上げて、更にチルト角を調整して爪９１の先端を地面９８から離すように姿勢を調整した状態では、地面９８の傾斜が変化する場所であっても、走行時に爪９１が地面９８と接触する事故は生じにくい。

＜フォークリフトのピッチ角変化＞
図２に示したフォークリフト９０における前後方向のピッチ角変化を図５に示す。
例えば図４のように地面９８の傾斜が変化する箇所をフォークリフト９０が走行する際には、フォークリフト９０の爪９１を含む車体全体の前後方向の傾斜角度、すなわちピッチ角が変化する。

このピッチ角変化は、例えば図５に示すように、フォークリフト９０車体中央付近で車体の左右方向に向く軸に対して回転する姿勢変化を意味する。すなわち、プラス方向のピッチ変化は、車体の後部に対して爪９１を含む前部が持ち上がる方向の姿勢変化を表し、マイナス方向のピッチ変化は、車体前部に対して後部が持ち上がる方向の姿勢変化を表す。したがって、プラス方向又はマイナス方向のピッチ変化が生じる場所では地面９８と爪９１との距離が近づきやすく、接触事故が生じやすい。

図５に示すようなピッチ角変化は、例えばフォークリフト９０に搭載した車載器１０上のジャイロセンサ５２を用いて検出できる。図１に示したジャイロセンサ５２は、図５に示したプラス方向及びマイナス方向のピッチ角変化を検出できる状態でフォークリフト９０の車体上に設置されている。

但し、ジャイロセンサ５２がフォークリフト９０のピッチ角変化を検出した時には、既に爪９１と地面９８との距離が小さくなっている可能性が高い。したがって、ジャイロセンサ５２が検出したピッチ角変化を、リアルタイムで接触事故防止に役立てることはできない。

しかし、このようなピッチ角変化は主に地面９８の傾斜や凹凸などの状況に起因して発生するので、爪９１の接触事故が生じやすい地点は変化しない。そこで、ピッチ角変化が生じやすい地点を特定地点として事前に把握しておき、この特定地点の情報を例えば車載器１０上に登録しておく。そして、車載器１０を搭載したフォークリフト９０が特定地点に接近した場合に、車載器１０又は事務所ＰＣ３０が接触事故を防止するための運転支援を実施する。

また、ジャイロセンサ５２のようにピッチ角変化を検出する機能と、車両の現在位置を検出する機能とを搭載した車載器１０を利用する場合がある。この場合には、爪９１の接触事故が生じやすい特定地点を表す情報をフォークリフト９０が走行している時に、自動的に収集し後で利用できるように蓄積することが可能である。

＜車載器の動作例−１＞
図１に示した車載器の動作例−１を図６に示す。図６に示した動作は、上述の特定地点を表す情報をフォークリフト９０に搭載した車載器１０を用いて自動的に収集するための動作を表している。この車載器１０は、自車両であるフォークリフト９０のピッチ角変化を検出するためにジャイロセンサ５２を備え、現在位置を検出するためにＧＰＳ受信部１５（又はビーコン受信機）を備え、更に検出した特定地点の情報を登録するための機能を備えている。また、例えばＧセンサ２８を利用して自車両の進行方向が前進か後退かを識別するための機能を車載器１０が搭載している。

図６に示した車載器１０の動作について以下に説明する。
ステップＳ１１では、車載器１０の制御部１１は、自車両の走行速度を監視して、走行開始を検知した場合に次のＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、制御部１１は現在地点が特定地点に該当するか否かを繰り返し識別する。すなわち、制御部１１は、自車両の前進時は、ジャイロセンサ５２の検知状態に基づき、プラス方向のピッチ角の単位時間あたりの変化量の絶対値を事前に定めたしきい値と比較して、特定地点か否かを検出する。また、制御部１１は、自車両の後退時は、ジャイロセンサ５２の検知状態に基づき、マイナス方向のピッチ角の単位時間あたりの変化量の絶対値を事前に定めたしきい値と比較して、特定地点か否かを検出する。

制御部１１は、Ｓ１２で特定地点を検出した場合には、次のＳ１３でＧＰＳ受信部１５（又はビーコン受信機）により得られる現在位置の情報を、所定の記憶部に登録する。
図６に示した各ステップＳ１１〜Ｓ１３については、事務所ＰＣ３０の制御部３１が実行しても良い。但し、その場合はフォークリフト９０上の車載器１０が検出した車速、ピッチ変化、現在位置、移動方向などの情報を、無線通信で車載器１０から事務所ＰＣ３０に対してリアルタイムで送信する必要がある。

＜特定地点の具体例＞
フォークリフトの運転に注意が必要な２種類の箇所における路面とフォークリフトとの関係の具体例を図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す。

図７（ａ）に示した状況においては、荷物１００及びパレット１１０を持ち上げている爪９１の高さ（リフト量）が比較的小さく、且つチルト角が０度（傾斜していない）である。そのため、このままフォークリフト９０が前進すると、地面９８の傾斜変化地点９８ａの近傍で爪９１が地面９８と接触する事故が発生しやすい。

図７（ｂ）に示した状況においても、爪９１の高さが比較的小さく、且つチルト角が０度である。図７（ｂ）に示した状況では、地面９８に道路凹部９８ｂが存在している。このような道路凹部９８ｂは、例えば側溝の蓋や金網が存在するような場所である。そのため、図７（ｂ）の状況でフォークリフト９０が前進又は後退する時には、ピッチ変化が発生し、同時に爪９１と地面９８との距離が一時的に近づく状態になるため、爪９１が地面９８と接触する事故が発生しやすい。

図７（ａ）及び図７（ｂ）のいずれの状態についても、フォークリフト９０の車体にピッチ角の変化を含む姿勢変化が発生する。したがって、図６に示した動作を実施することにより、図７（ａ）の地点及び図７（ｂ）の地点をそれぞれ特定地点として事前に検出し登録することができる。

＜車載器の動作例−２＞
図１に示した車載器１０の動作例を図８に示す。図８に示した動作は、フォークリフト９０の爪９１が地面９８と接触する事故を防止するための運転支援機能を実現するものであり、例えば制御部１１が実行する。また、図８に示した動作を実行する車載器１０は、例えば図７（ａ）及び図７（ｂ）のような特定地点の位置情報を、例えば不揮発メモリ２６Ａ上に保持している。なお、図８に示した動作を行う車載器１０と、図６に示した動作を行う車載器は、それぞれ個別の車載器として構成しても良いし、両者の機能を一体化した１台の車載器１０として構成しても良い。

図８に示した制御部１１の動作について以下に説明する。
ステップＳ２１では、車載器１０の制御部１１は、自車両の走行速度を監視して、走行開始を検知した場合に次のＳ２２に進む。

次のＳ２２では、「特定地点」として予め登録されているいずれかの地点、すなわち爪９１と地面９８との接触事故が生じやすい地点に接近したか否かを制御部１１が識別する。つまり、自車両の現在位置と各特定地点の位置情報とを比較する。「特定地点」に接近したことを検知すると、Ｓ２２からＳ２３に進む。

Ｓ２３では、制御部１１は積荷の有無を識別する。すなわち制御部１１は、自車両の爪９１で荷物１００及びパレット１１０を持ち上げている運搬状態か否かを識別する。
積荷がある状態では、次のＳ２４で予め用意された「積荷あり」専用のしきい値（例えば、チルト角１０°、リフト量２０ｃｍ、車速４ｋｍ／ｈ）を制御部１１が選択する。また、積荷なしの状態では、Ｓ２５で予め用意された「積荷なし」専用のしきい値（例えば、チルト角８°、リフト量１５ｃｍ、車速１０ｋｍ／ｈ）を制御部１１が選択する。尚、平坦路を通常走行する場合（対象地点に接近していない場合）は、例えば、チルト角５°、リフト量１０ｃｍ、車速１５ｋｍ／ｈとされる。

Ｓ２６では、制御部１１は現在のマスト９３又は爪９１のチルト角の情報を把握し、このチルト角とＳ２４又はＳ２５で選択したチルト角のしきい値とを比較する。現在のチルト角がしきい値以下の場合は、次のＳ２７で制御部１１が「チルト角注意フラグ」をオン（ＯＮ）に切り替える。なお、初期状態では「チルト角注意フラグ」はオフ（ＯＦＦ）である。

Ｓ２８では、制御部１１は現在の爪９１のリフト量の情報を把握し、このリフト量とＳ２４又はＳ２５で選択したリフト量のしきい値とを比較する。現在のリフト量がしきい値以下の場合は、次のＳ２９で制御部１１が「リフト量注意フラグ」をオンに切り替える。なお、初期状態では「リフト量注意フラグ」はオフである。

Ｓ３０では、制御部１１は現在の自車両の車速（走行速度）の情報を把握し、この車速とＳ２４又はＳ２５で選択した車速のしきい値とを比較する。現在の車速がしきい値以上の場合は、次のＳ３１で制御部１１が「車速注意フラグ」をオンに切り替える。なお、初期状態では「車速注意フラグ」はオフである。

Ｓ３２では、制御部１１は「チルト角注意フラグ」、「リフト量注意フラグ」、及び「車速注意フラグ」の１つ以上がオンか否かを識別し、フラグがオンであればＳ３３を実行する。

Ｓ３３では、制御部１１はオンになっているフラグの種類に応じて注意喚起を実行する。例えば、スピーカ２０から注意喚起のための音声メッセージを出力する。すなわち、「チルト角を増やさないと接触します」、「リフト量を上げないと接触します」、又は「車速を下げないと接触します」のようなメッセージで注意喚起して安全な運転を支援する。

＜警報出力用の車載器の構成＞
図１に示した車載器１０の警報出力機能、すなわち図８に示した動作を実現するために必要な機能上の構成例を図９に示す。

図９に示した車載器１０は、共有データ受信部３０１、特定位置情報保持部３０２、車両位置検出部３０３、接近検知部３０４、リフト爪位置検出部３０５、リフト爪姿勢検出部３０６、走行速度検出部３０７、判定条件保持部３０８、警報生成制御部３１０、警報出力部３１１、荷物有無検出部３２０、荷物種類検出部３３０、及び検出条件変更部３４０を備えている。

共有データ受信部３０１は、複数台の荷役車両のそれぞれが共有可能な事前に決定された特定地点の情報を事務所ＰＣ３０等から無線通信を利用して受信し取得する。

特定位置情報保持部３０２は、事前に決定され登録された特定地点の情報を保持すると共に、共有データ受信部３０１が受信した特定地点の情報を追加情報として記録し保持する。

車両位置検出部３０３は、ＧＰＳ受信部１５（又はビーコン受信機）が検出した自車両の現在位置の情報を逐次取得する。
接近検知部３０４は、特定位置情報保持部３０２に登録されている様々な特定地点の位置情報と、車両位置検出部３０３が取得した現在位置とを比較することにより、いずれかの特定地点に接近したか否かを識別する。

リフト爪位置検出部３０５は、自車両であるフォークリフト９０の爪９１の昇降動作の高さ、すなわちリフト量を検出する。
リフト爪姿勢検出部３０６は、自車両であるフォークリフト９０の爪９１又はマスト９３の傾斜角度を表すチルト角を検出する。

走行速度検出部３０７は、車速センサ５１の出力信号を監視することにより、自車両であるフォークリフト９０の走行速度を検出する。

判定条件保持部３０８は、フォークリフト９０の運転者に対して注意喚起が必要な状況か否かを判断するために必要な情報、すなわち図８中に示したチルト角のしきい値、リフト量のしきい値、及び車速のしきい値の情報をそれぞれ複数組保持している。

警報生成制御部３１０は、自車両が、登録されているいずれか１つの特定地点に接近した時に、爪９１の高さ（リフト量）、爪９１の傾き（チルト角）、及び車速を判定条件保持部３０８から読み出した条件と比較する。そして警報生成制御部３１０は、比較結果に基づいて、注意喚起が必要な状態が否かを識別し、注意喚起が必要な場合に警報信号を生成して警報出力部３１１に与える。

警報出力部３１１は、スピーカ２０を用いた音声出力、表示部２７の表示などを利用して自車両の状態に応じた注意喚起を実施する。すなわち、爪９１の高さが低い場合はリフト量を増やすように、爪９１のチルト角が不足する場合はチルト角を増やすように、車速が高すぎる場合は車速を下げるように、運転者に対して注意を促す。

荷物有無検出部３２０は、自車両の爪９１で荷物１００及びパレット１１０を持ち上げている状態か否かを検出することができる。
荷物種類検出部３３０は、自車両の爪９１で持ち上げている荷物１００の種類を検出できる。具体的には、滑りやすい性質を有する特別な荷物を検出するために利用できる。

検出条件変更部３４０は、荷物有無検出部３２０が検出した荷物の有無に応じて、更に荷物種類検出部３３０が検出した荷物の種類に応じて、制御部３１が使用する判定条件保持部３０８の判定条件（しきい値）を自動的に切り替える。また、走行速度検出部３０７が検出した車速に応じて制御部３１が使用する判定条件保持部３０８の判定条件を切り替えることもできる。

したがって、図１に示した車載器１０に図９に示した各機能を搭載することにより、図８に示した動作を実現できる。

＜対象地点登録用の車載器の構成＞
対象地点登録用の車載器１０Ｂの機能、すなわち図６に示した動作を実現するために必要な機能上の構成例を図１０に示す。図１０中の各機能は、例えば制御部１１の処理により実現できる。

図１０に示した車載器１０Ｂは、車両ピッチ角検出部４０１、ピッチ角変化算出部４０２、ピッチ角条件保持部４０３、進行方向検知部４０４、ピッチ角比較部４０５、車両位置検出部４０６、対象地点登録部４０７、対象地点記憶部４０８、及び記憶データ送信部４０９を備えている。

車両ピッチ角検出部４０１は、ジャイロセンサ５２の出力する信号を処理することにより、自車両の前後方向のピッチ角を検出することができる。ピッチ角変化算出部４０２は、車両ピッチ角検出部４０１が検出したピッチ角の単位時間あたりの変化量及びその変化の方向（プラス／マイナス）を算出することができる。

ピッチ角条件保持部４０３は、運転者に対する注意喚起が必要な地点か否かを識別するためのピッチ角変化の条件を表す予め定めたしきい値を定数として保持している。
進行方向検知部４０４は、例えばＧセンサ２８が出力する信号を処理することにより、自車両の進行方向が前進／後退のいずれであるかを検知する。

ピッチ角比較部４０５は、ピッチ角変化算出部４０２が算出した一定時間あたりのピッチ角変化を、ピッチ角条件保持部４０３が保持している判定条件と比較して、現在位置が登録対象地点か否かを判定する。この判定の際には、進行方向検知部４０４が出力する進行方向の違いを考慮して、ピッチ角変化の方向を選択する。

車両位置検出部４０６は、ＧＰＳ受信部１５（又はビーコン受信機）の出力から得られる自車両の現在位置の情報を例えば１秒毎に定期的に取得する。

対象地点登録部４０７は、現在位置が登録対象地点であるとピッチ角比較部４０５が判定した時に、車両位置検出部４０６が出力する現在位置の情報を、１つの新たな対象地点として対象地点記憶部４０８に登録する。

対象地点記憶部４０８は、対象地点登録部４０７が登録する各対象地点の位置情報を蓄積し保持する。
記憶データ送信部４０９は、対象地点記憶部４０８に登録された各対象地点の位置情報を、例えば定期的に無線通信を利用して事務所ＰＣ３０へ送信する。

＜運転支援システムの構成＞
本発明を実施する運転支援システムの構成例を図１１に示す。
図１１に示した運転支援システムにおいては、１台のフォークリフト９０の車両上に警報出力用の車載器１０、及び対象地点登録用の車載器１０Ｂの両方が搭載されている。また、特定位置情報保持部３０２が車載器１０に接続され、対象地点記憶部４０８が車載器１０Ｂに接続されている。

図１１に示した車両管理用サーバ５００は、例えば図１に示した事務所ＰＣ３０を用いて実現できる。この車両管理用サーバ５００は、特定位置情報保持部５１０と接続されている。

図１１の構成では、車載器１０Ｂと車両管理用サーバ５００との間で無線通信ができるので、車載器１０Ｂが対象地点記憶部４０８に登録した対象地点のデータを車両管理用サーバ５００に送信することができる。

また、実際には多数の車両上の車載器１０Ｂと車両管理用サーバ５００との間で通信できる。このため、車両管理用サーバ５００は各車両から受信した対象地点のデータを、各車両が共有して利用できる特定位置のデータとして、特定位置情報保持部５１０に登録し管理することができる。

車両管理用サーバ５００は、例えば定期的な処理により、例えば無線通信を利用して、又はメモリカード６５を用いたデータ転送により、特定位置情報保持部５１０に登録されている特定位置のデータを各車両の車載器１０に対して送信する。

各車両の車載器１０は、車両管理用サーバ５００から受け取った特定位置のデータを取得して特定位置情報保持部３０２に登録し使用する。これにより、車載器１０は図８に示した動作を適切に実行できる。

＜荷物種類検出部３３０の代表例＞
荷物種類検出部３３０の代表例として、２種類の荷物種類検出部３３０Ａ、及び３３０Ｂの構成を図１２に示す。
まず、図１２に示した荷物種類検出部３３０Ａについて説明する。

この荷物種類検出部３３０Ａを利用する場合には、搬送する荷物１００を保持しているパレット１１０上の一部分（フォークリフト９０の車体側から見える位置）に、光学タグＭ１を付与しておくことを前提とする。この光学タグＭ１は、パレット１１０上に載置されている荷物１００の種類を表すものであり、具体例としては、運搬する際に滑りやすい物理特性を有する荷物を識別するために利用される。光学タグＭ１の具体例としては、特定形状パターンなどの光学マークや、特定の色彩で着色されたシールなどを用いることが想定される。

この光学タグＭ１はフォークリフト９０上の車載カメラ２３で撮影可能な位置に付加される。したがって、荷物種類検出部３３０Ａは車載カメラ２３で撮影した映像に基づいて、光学タグＭ１の情報を認識し、荷物１００の種類を識別する。

図１２の荷物種類検出部３３０Ａは、画像処理部３３１、パレット画像認識部３３２、マーク／色彩検知部３３３、及び荷物種類認識部３３４を備えている。
画像処理部３３１は、車載カメラ２３の映像を画像処理して画像認識に適した画像データを生成する。

パレット画像認識部３３２は、車載カメラ２３が撮影した１つ以上の画像フレームの中から、パレット１１０のパターンを認識する。
マーク／色彩検知部３３３は、パレット画像認識部３３２が認識したパレット１１０のパターンの中から、光学タグＭ１に相当するパターンを抽出する。

荷物種類認識部３３４は、光学タグＭ１に相当するパターンの情報を認識することにより、例えば荷物１００が滑りやすい性質のものか否かを識別する。

次に、図１２に示した荷物種類検出部３３０Ｂについて説明する。
この荷物種類検出部３３０Ｂを利用する場合には、搬送する荷物１００を保持しているパレット１１０上の一部分に、例えばＲＦＩＤのような無線タグ３３７を装着しておくことを前提とする。この無線タグ３３７は、パレット１１０上に載置されている荷物１００の種類を表すものであり、具体例としては、運搬する際に滑りやすい物理特性を有する荷物を識別するために利用される。

図１２の荷物種類検出部３３０Ｂは、タグ情報読取部３３５、及び荷物種類認識部３３６を備えている。タグ情報読取部３３５は、フォークリフト９０がパレット１１０に接近した際に、非接触で無線タグ３３７からその情報を読み取る。荷物種類認識部３３６は、タグ情報読取部３３５が読み取った情報に基づいて、パレット１１０上の荷物１００の種類を認識し、例えば荷物１００が滑りやすい性質のものか否かを識別する。

＜荷物有無検出部３２０の代表例＞
荷物有無検出部３２０の代表例として、４種類の荷物有無検出部３２０Ａ、３２０Ｂ、３２０Ｃ、及び３２０Ｄの構成を図１３に示す。

まず、図１３に示した荷物有無検出部３２０Ａについて説明する。フォークリフト９０でパレット１１０と共に荷物１００を実際に運搬する際には、例えば図３に示した撮影範囲２３Ａの中にパレット１１０及びパレット１１０が存在することになる。したがって、車載カメラ２３の撮影した映像からパレット１１０又は荷物１００のパターンを認識することにより、荷物の有無を識別できる。

図１３に示した荷物有無検出部３２０Ａは、画像処理部３２１、パレット画像認識部３２２、及びパレット有無判定部３２３を備えている。
画像処理部３２１は、車載カメラ２３から出力される映像を画像認識するのに適した画像データに変換する。

パレット画像認識部３２２は、画像処理部３２１の出力する画像データの中からパレット１１０に相当するパターンの認識を実行する。

パレット有無判定部３２３は、パレット画像認識部３２２の認識結果に基づいて、パレット１１０が存在するか否か、つまり爪９１の上に荷物１００が存在するか否かを識別する。

次に、図１３に示した荷物有無検出部３２０Ｂについて説明する。フォークリフト９０でパレット１１０と共に荷物１００を実際に運搬する際には、車体に近い位置にパレット１１０が配置されるので、予めパレット１１０に検出対象の物体、例えば所定の金属や磁石などを取り付けておくことが想定される。

そして、フォークリフト９０の車体側に取り付けた近接センサ３２４が、金属や磁石などの物体の接近の有無を検知する。パレット有無判定部３２３Ｂは、近接センサ３２４が物体の接近を検知した場合に荷物ありと判定し、近接センサ３２４が物体の接近を検知しない場合に荷物無しと判定する。

次に、図１３に示した荷物有無検出部３２０Ｃについて説明する。
フォークリフト９０で運搬する荷物１００はある程度の大きさを有しているので、測距センサ３２５を用いて検知することができる。すなわち、フォークリフト９０の車体側に取り付けた測距センサ３２５を荷物１００が配置される方向に向けておくと、爪９１上に荷物１００が存在するか否かに応じて測距センサ３２５の検出する距離が変動する。したがって、パレット有無判定部３２３Ｃは、測距センサ３２５が計測した距離に基づいて荷物１００の有無を判定できる。

次に、図１３に示した荷物有無検出部３２０Ｄについて説明する。フォークリフト９０の種類によってはその車体上に重量計測装置３２６が搭載されている場合がある。爪９１でパレット１１０と共に荷物１００を運搬する際には、荷物１００の重量に応じて重量計測装置３２６の計測値が変化する。したがって、パレット有無判定部３２３Ｄは、重量計測装置３２６の計測値の変化から荷物１００の有無を判定できる。

＜リフト爪位置検出部３０５の代表例＞
リフト爪位置検出部３０５の代表例として、３種類のリフト爪位置検出部３０５Ａ、３０５Ｂ、及び３０５Ｃの構成を図１４に示す。

まず、リフト爪位置検出部３０５Ａについて説明する。
フォークリフト９０でパレット１１０と共に荷物１００を運搬する際には、爪９１で持ち上げられるパレット１１０が、例えば図３に示した撮影範囲２３Ａの中に入る。また、パレット１１０自体の高さは大きくないので、車載カメラ２３の映像中に映るパレット１１０の位置は、爪９１の位置と大きな差が無い。また、爪９１の昇降に伴ってパレット１１０が昇降する際には、車載カメラ２３の映像中のパレット１１０の位置が上下方向に変化する。したがって、車載カメラ２３の映像に基づいてパレット１１０の位置及び爪９１の上下方向の位置（リフト量）を推定できる。

リフト爪位置検出部３０５Ａの画像処理部３０５ａは、車載カメラ２３が撮影した映像から画像認識に適した画像データを生成する。
パレット画像認識部３０５ｂは、画像処理部３０５ａが生成した画像データを処理してパレット１１０に相当するパターンを認識する。

パレット位置検出部３０５ｃは、パレット画像認識部３０５ｂが認識したパレット１１０のパターンの画像フレーム中の位置に基づいて、爪９１の高さ方向の位置、すなわちリフト量を推定する。

次に、リフト爪位置検出部３０５Ｂについて説明する。
フォークリフト９０でパレット１１０と共に荷物１００を運搬する際には、爪９１で持ち上げられるパレット１１０の配置される高さが、爪９１の高さと同等になる。そして、爪９１の昇降に伴ってパレット１１０の高さが変化する。したがって、パレット１１０の高さを検知すれば爪９１の高さも推定できる。

例えは測距センサ３０５ｄをマスト９３の上部に設置しておき、爪９１上に配置されたパレット１１０の先端（車体に近い位置）を検出できる方向に測距センサ３０５ｄを向ける。すると、測距センサ３０５ｄの検出する距離は、パレット１１０の高さ及び爪９１の高さに応じて変化する。

したがって、距離／昇降量変換部３０５ｅは、測距センサ３０５ｄの検出する距離に基づいて、爪９１の高さ方向の位置、すなわちリフト量を推定できる。

次に、リフト爪位置検出部３０５Ｃについて説明する。
フォークリフト９０の種類によっては、爪９１の位置と関連のある情報を車両側の情報として出力できる場合がある。そのような場合に、リフト爪位置検出部３０５Ｃの車両情報取得部３０５ｆが、車両側から必要な情報を取得する。車両情報／昇降量変換部３０５ｇは、車両情報取得部３０５ｆが取得した車両情報に基づいて、爪９１の高さ方向の位置、すなわちリフト量を推定する。

＜リフト爪姿勢検出部３０６の代表例＞
リフト爪姿勢検出部３０６の代表例として、３種類のリフト爪姿勢検出部３０６Ａ、３０６Ｂ、及び３０６Ｃの構成を図１５に示す。

まず、リフト爪姿勢検出部３０６Ａについて説明する。フォークリフト９０でパレット１１０と共に荷物１００を運搬する際には、例えば図３に示した撮影範囲２３Ａの中に荷物１００及びパレット１１０が現れる。また、パレット１１０の形状は略一定であるが、チルト角の調整により爪９１の向き（傾斜）が変化するとパレット１１０の傾斜も変化し、車載カメラ２３の映像中のパレット１１０のパターン形状などに変化が現れる。したがって、車載カメラ２３の映像に基づいてチルト角を推定できる。

リフト爪姿勢検出部３０６Ａの画像処理部３０６ａは、車載カメラ２３の映像を画像認識に適した画像データに変換する。パレット画像認識部３０６ｂは、画像処理部３０６ａが出力する画像データの中からパレット１１０に相当するパターンを認識する。
チルト角検出部３０６ｃは、パレット画像認識部３０６ｂが認識したパターン形状の違いや各特徴点座標の違いに基づき、爪９１のチルト角を推定する。

次に、リフト爪姿勢検出部３０６Ｂについて説明する。
このリフト爪姿勢検出部３０６Ｂはチルト角センサ３０６ｄにより構成される。例えば、フォークリフト９０のマスト９３やそれを傾斜させる機構にチルト角センサ３０６ｄを設置することにより、爪９１のチルト角を表す情報を検知することができる。

次に、リフト爪姿勢検出部３０６Ｃについて説明する。
フォークリフト９０の種類によっては、爪９１のチルト角に関連のある情報を車両側の情報として出力できる場合がある。リフト爪姿勢検出部３０６Ｃの車両情報取得部３０６ｅは、そのような車両情報を車両側から取得する。

車両情報／チルト角変換部３０６ｆは、車両情報取得部３０６ｅが取得した車両情報に基づいて、爪９１のチルト角を表す情報を推定する。

なお、図８に示した動作においては、事前に登録した特定地点に接近した際に、特定の条件を満たした場合のみ注意喚起を実施しているが、特定地点に接近した際には無条件で常に注意喚起を行ってもよい。但し、接触事故が生じる可能性の大小に応じて、注意喚起のレベルを自動的に切り替えるのが望ましい。

また、各車載器１０の特定位置情報保持部３０２や、事務所ＰＣ３０の特定位置情報保持部５１０に登録する内容については、車載器１０Ｂが自動的に収集した対象地点以外の情報を追加しても良い。例えば、過去の事故又はヒヤリハット情報等に基づいて、運行管理者が任意の地点の情報を特定位置情報保持部３０２、及び５１０に登録してもよい。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器、稼働管理装置、運転支援システム、運転支援プログラムの特徴をそれぞれ以下［１］〜［１３］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 荷物（１００）を保持して昇降可能な荷物保持部（爪９１）を有する荷役車両（フォークリフト９０）に搭載された車載器（１０）であって、
前記荷役車両が、予め登録された対象地点に接近したことを検知する接近検知部（Ｓ２２，３０４）と、
前記荷物保持部の高さ及び傾きの少なくともいずれか一方を示す荷物保持情報を検出する車両監視部（リフト爪位置検出部３０５，リフト爪姿勢検出部３０６）と、
前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、前記荷物保持情報が規定条件を満たすか否かを判定し、判定結果に応じて所定の警報信号を生成する制御部（Ｓ２６〜Ｓ３３，警報生成制御部３１０）と、
を備える車載器。
［２］ 前記荷役車両の走行速度を検出する速度検出部（Ｓ３０，走行速度検出部３０７）を備え、
前記制御部は、前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、検出された前記走行速度が閾値以上か否かを判定し（Ｓ３０）、前記閾値以上である場合に警報信号を生成する（Ｓ３１）
上記［１］に記載の車載器。
［３］ 前記車両監視部は、前記荷物保持部のリフト量及び前記荷物保持部のチルト角の少なくともいずれか一方を、前記荷物保持情報として検出し、
前記制御部は、前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、検出された前記リフト量及び前記チルト角の少なくともいずれか一方が前記規定条件を満たすか否かを判定し、満たす場合に、警報信号を生成する（Ｓ２６〜Ｓ２９）
上記［１］又は［２］に記載の車載器。
［４］ 前記警報信号に基づいて警報を出力する出力部（警報出力部３１１）を備える
上記［１］〜［３］のいずれか一に記載の車載器。
［５］ 前記荷物保持部が少なくとも前記荷物を保持しているか否かを検出する荷物検出部（荷物有無検出部３２０）を備え、
前記制御部は、前記荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いて判定する（Ｓ２３〜Ｓ２５，検出条件変更部３４０）
上記［１］〜［４］のいずれか一に記載の車載器。
［６］ 前記荷物又は前記荷物が載置された載置台に、前記荷物の性質を示すマーク又は色彩（光学タグＭ１）が付された状況下で、
前記荷役車両の前方を撮像する撮像部（車載カメラ２３）が撮像した画像に基づいて、前記マーク又は前記色彩を認識して、特定荷物を検出する特定荷物検出部（荷物種類検出部３３０Ａ）、を備え、
前記制御部（検出条件変更部３４０）は、前記特定荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いる
上記［１］〜［５］のいずれか一に記載の車載器。
［７］ 前記荷物又は前記荷物が載置された載置台に、前記荷物の性質を示す荷物情報を記憶したタグ（無線タグ３３７）が付された状況下で、
前記タグに近接して前記荷物情報を読み取る読取部（タグ情報読取部３３５）と、
前記荷物情報に基づいて特定荷物であることを検出する特定荷物検出部（荷物種類認識部３３６）と、を備え、
前記制御部（検出条件変更部３４０）は、前記特定荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いる
上記［１］〜［５］のいずれか一に記載の車載器。
［８］ 前記荷物検出部（荷物有無検出部３２０Ａ，３２０Ｂ，３２０Ｃ，３２０Ｄ）は、
前記荷役車両の前方を撮像する撮像部（車載カメラ２３）が撮像した画像に対する前記荷物保持部（パレット１１０）の認識結果、
前記荷物が近接したことを検知する近接センサ（３２４）から出力された情報、
前記荷物までの距離を測定する測距センサ（３２５）から出力された情報、及び
前記荷役車両に備えられた積荷重量計測装置（重量計測装置３２６）から出力された情報、の少なくともいずれか１つに基づいて、前記荷物保持部が前記荷物を保持していることを検出する
上記［５］に記載の車載器。
［９］ 前記車両監視部（リフト爪位置検出部３０５Ａ，３０５Ｂ，３０５Ｃ）は、
前記荷役車両の前方を撮像する撮像部（車載カメラ２３）が撮像した画像に対する前記荷物保持部（パレット１１０）の認識結果、
前記荷物保持部の先端までの距離を測定する測距センサ（３０５ｄ）から出力された情報、及び
前記荷役車両から取得した情報、の少なくともいずれか１つに基づいて、前記リフト量を検出する
上記［３］に記載の車載器。
［１０］ 前記車両監視部（リフト爪姿勢検出部３０６Ａ，３０６Ｂ，３０６Ｃ）は、
前記荷役車両の前方を撮像する撮像部（車載カメラ２３）が撮像した画像に対する前記荷物保持部（パレット１１０）の認識結果、
前記荷物保持部の水平面に対する傾きを検出するチルト角センサ（３０６ｄ）から出力された情報、及び
前記荷役車両から取得した情報、の少なくともいずれか１つに基づいて、前記チルト角を検出する
上記［３］に記載の車載器。
［１１］ 荷物（１００）を保持して昇降可能な荷物保持部（爪９１）を有する荷役車両（フォークリフト９０）に搭載された車載器であって、
前記荷役車両の位置情報を取得する位置情報取得部（ＧＰＳ受信部１５，車両位置検出部４０６）と、
前記荷役車両の前後方向における傾きであるピッチ角を取得するピッチ角取得部（ジャイロセンサ５２，車両ピッチ角検出部４０１）と、
取得された前記ピッチ角の単位時間当たりの変化量の絶対値が、規定値以上であることを検知する変化量検知部（ピッチ角比較部４０５）と、
前記規定値以上であると検知された地点の前記位置情報を、対象地点として記憶する対象地点記憶部（対象地点登録部４０７）と、
を備える車載器（１０Ｂ）。
［１２］ 上記［１］〜［１１］のいずれか一に記載の車載器である第一車載器（車載器１０）と、
上記［１１］に記載の車載器である第二車載器（車載器１０Ｂ）と、
前記第二車載器から前記第二車載器が保持している前記対象地点の情報を収集する管理装置（事務所ＰＣ３０）と、
を備える運転支援システム。
［１３］ 荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両の運転支援を行う運転支援プログラムであって、コンピュータに、
前記荷役車両が、予め登録された対象地点に接近したことを検知するステップと、
前記荷物保持部に対する操作状態を示す操作情報を検出するステップと、
前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、前記操作情報が規定条件を満たすか否かを判定し、満たす場合に警報信号を生成するステップと、
を実行させる運転支援プログラム。

１０，１０Ｂ 車載器
１１ 制御部
１２Ａ，１２Ｂ，１３，１４，１６，１８，１９，２９ インタフェース
１５ ＧＰＳ受信部
１７ 記録部
２０ スピーカ
２１ ＲＴＣ部
２２ スイッチ入力部
２３ 車載カメラ
２３Ａ 撮影範囲
２４ 通信部
２５ 電源部
２６Ａ 不揮発メモリ
２６Ｂ 揮発メモリ
２７ 表示部
２８ Ｇセンサ
３０ 事務所ＰＣ
３１ 制御部
３２ 通信部
３３ 表示部
３４ 記憶部
３５，３８，４８ インタフェース
３６ 操作部
３７ 出力部
４１ マイク
４２ スピーカ
５１ 車速センサ
５２ ジャイロセンサ
５３ 信号出力部
６５ メモリカード
８０ アクセスポイント
９０ フォークリフト
９１ 爪
９２ バックレスト
９３ マスト
９８ 地面
９８ａ 傾斜変化地点
９８ｂ 道路凹部
１００ 荷物
１１０ パレット
３０１ 共有データ受信部
３０２ 特定位置情報保持部
３０３ 車両位置検出部
３０４ 接近検知部
３０５，３０５Ａ，３０５Ｂ，３０５Ｃ リフト爪位置検出部
３０５ａ 画像処理部
３０５ｂ パレット画像認識部
３０５ｃ パレット位置検出部
３０５ｄ 測距センサ
３０５ｅ 距離／昇降量変換部
３０５ｆ 車両情報取得部
３０５ｇ 車両情報／昇降量変換部
３０６，３０６Ａ，３０６Ｂ，３０６Ｃ リフト爪姿勢検出部
３０６ａ 画像処理部
３０６ｂ パレット画像認識部
３０６ｃ チルト角検出部
３０６ｄ チルト角センサ
３０６ｅ 車両情報取得部
３０６ｆ 車両情報／チルト角変換部
３０７ 走行速度検出部
３０８ 判定条件保持部
３１０ 警報生成制御部
３１１ 警報出力部
３２０，３２０Ａ，３２０Ｂ，３２０Ｃ，３２０Ｄ 荷物有無検出部
３２１ 画像処理部
３２２ パレット画像認識部
３２３，３２３Ｂ，３２３Ｃ，３２３Ｄ パレット有無判定部
３２４ 近接センサ
３２５ 測距センサ
３２６ 重量計測装置
３３０，３３０Ａ，３３０Ｂ 荷物種類検出部
３３１ 画像処理部
３３２ パレット画像認識部
３３３ マーク／色彩検知部
３３４ 荷物種類認識部
３３５ タグ情報読取部
３３６ 荷物種類認識部
３３７ 無線タグ
３４０ 検出条件変更部
４０１ 車両ピッチ角検出部
４０２ ピッチ角変化算出部
４０３ ピッチ角条件保持部
４０４ 進行方向検知部
４０５ ピッチ角比較部
４０６ 車両位置検出部
４０７ 対象地点登録部
４０８ 対象地点記憶部
４０９ 記憶データ送信部
５００ 車両管理用サーバ
５１０ 特定位置情報保持部
Ｍ１ 光学タグ
ＳＧ０ 警報信号
ＳＧＡ，ＡＧＢ 運転制限信号

Claims (9)

1. 荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両に搭載された車載器であって、
   前記荷役車両が、予め登録された対象地点に接近したことを検知する接近検知部
   と、
   前記荷物保持部の高さ及び傾きの少なくともいずれか一方を示す荷物保持情報を検出する車両監視部と、
   前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、前記荷物保持情報が規定条件を満たすか否かを判定し、判定結果に応じて所定の警報信号を生成する制御部と、
   を備える車載器。
2. 前記荷役車両の走行速度を検出する速度検出部を備え、
   前記制御部は、前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、検出された前記走行速度が閾値以上か否かを判定し、前記閾値以上である場合に警報信号を生成する
   請求項１に記載の車載器。
3. 前記車両監視部は、前記荷物保持部のリフト量及び前記荷物保持部のチルト角の少なくともいずれか一方を、前記荷物保持情報として検出し、
   前記制御部は、前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、検出された前記リフト量及び前記チルト角の少なくともいずれか一方が前記規定条件を満たすか否かを判定し、満たす場合に、警報信号を生成する
   請求項１又は請求項２に記載の車載器。
4. 前記荷物保持部が少なくとも前記荷物を保持しているか否かを検出する荷物検出部を備え、
   前記制御部は、前記荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いて判定する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載器。
5. 前記荷物又は前記荷物が載置された載置台に、前記荷物の性質を示すマーク又は色彩が付された状況下で、
   前記荷役車両の前方を撮像する撮像部が撮像した画像に基づいて、前記マーク又は前記色彩を認識して、特定荷物を検出する特定荷物検出部、を備え、
   前記制御部は、前記特定荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いる
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載器。
6. 前記荷物又は前記荷物が載置された載置台に、前記荷物の性質を示す荷物情報を記憶したタグが付された状況下で、
   前記タグに近接して前記荷物情報を読み取る読取部と、
   前記荷物情報に基づいて特定荷物であることを検出する特定荷物検出部と、を備え、
   前記制御部は、前記特定荷物検出部の検出結果に応じて異なる前記規定条件又は前記閾値を用いる
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載器。
7. 荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両に搭載された車載器であって、
   前記荷役車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記荷役車両の前後方向における傾きであるピッチ角を取得するピッチ角取得部と、
   取得された前記ピッチ角の単位時間当たりの変化量の絶対値が、規定値以上であることを検知する変化量検知部と、
   前記規定値以上であると検知された地点の前記位置情報を、対象地点として記憶する対象地点記憶部と、
   を備える車載器。
8. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の車載器である第一車載器と、
   請求項７に記載の車載器である第二車載器と、
   前記第二車載器から前記第二車載器が保持している前記対象地点の情報を収集する管理装置と、
   を備える運転支援システム。
9. 荷物を保持して昇降可能な荷物保持部を有する荷役車両の運転支援を行う運転支援プログラムであって、コンピュータに、
   前記荷役車両が、予め登録された対象地点に接近したことを検知するステップと、
   前記荷物保持部に対する操作状態を示す操作情報を検出するステップと、
   前記荷役車両が前記対象地点に接近した場合に、前記操作情報が規定条件を満たすか否かを判定し、満たす場合に警報信号を生成するステップと、
   を実行させる運転支援プログラム。

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