KR20180005693A - 서비스와 관련하여 차량 내에서의 객체 검출 - Google Patents

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KR20180005693A
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데이비드 맥칼리스터 브래들리
잔-세바스찬 발로이스
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우버 테크놀로지스, 인크.
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Abstract

서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 시스템이 개시된다. 시스템은 서비스가 완료될때를 검출하며, 서비스가 완료된 것을 검출할 때, 시스템은 운송 서비스의 완료 이후에 차량으로부터 이전되어야 했던 객체가 차량내에 남아 있음을 차량의 하나 이상의 센서들로부터 결정한다. 이후, 시스템은 교정 액션(remedial action)의 수행을 자동적으로 개시한다.

Description

서비스와 관련하여 차량 내에서의 객체 검출
본 출원은 "DETECTING OBJECTS WITHIN A VEHICLE IN CONNECTION WITH A SERVICE"라는 명칭으로 2015년 5월 11일에 출원된 미국 특허 출원번호 제14/708,611호의 우선권을 주장하며, 그에 의해 전술한 출원은 그 전체가 인용에 의해 통합된다.
서비스 준비 시스템은 모바일 컴퓨팅 디바이스들의 사용을 통해, 요청하는 사용자에게 제공될 서비스를 준비할 수 있다. 예컨대, 사용자는 사용자의 모바일 컴퓨팅 디바이스를 동작시킴으로써 운송 또는 배달 서비스와 같은 서비스를 요청할 수 있으며, 서비스 준비 시스템은 서비스를 제공할 수 있는 적절한 제공자를 선택하기 위하여 요청을 프로세싱할 수 있다. 서비스 준비 시스템은 또한, 서비스 진행 전에 또는 서비스 진행 동안, 이를테면 차량의 현재 위치를 결정하기 위해 서비스를 모니터링할 수 있다.
도 1은 운송 서비스와 관련하여 차량내의 객체들을 검출하기 위한 예시적인 시스템을 예시한다.
도 2은 운송 서비스와 관련하여 차량내의 객체들을 검출하기 위한 예시적인 방법을 예시한다.
도 3은 운송 서비스와 관련하여 차량내의 객체들을 검출하기 위한 다른 예시적인 방법을 예시한다.
도 4a 내지 도 4d은 다양한 사용 사례 예들에서 모바일 컴퓨팅 디바이스상에 디스플레이된 사용자 인터페이스들의 예들을 예시한다.
도 5는 본원에 설명된 실시예들이 구현될 수 있는 컴퓨팅 디바이스를 예시하는 블록도이다.
도 6은 본원에 설명된 예들이 구현될 수 있는 컴퓨터 시스템을 예시하는 블록도이다.
본원에 설명된 예들에 따르면, 네트워크 서비스를 구현하는 서비스 준비 시스템은 위치-기반 서비스들에 대한 요청들을 수신하고, 서비스 제공자들에 의해 제공될 그 서비스들을 준비할 수 있다. 본원에서 사용되는 바와같이, 서비스 제공자들은 서비스들에 대한 초청들을 수신 및/또는 수락하는 인간 운전자들(또는 인간-운전 차량들) 및 일부 사례들에서는 상품들 또는 사람들을 운송하기 위하여 네트워크 서비스에 의해 사용될 수 있는 자율(또는 자동-운전) 차량들을 포함할 수 있다. 서비스를 제공하기 위하여 인간-운전 차량이 배정되든지 또는 자율 차량(AV: autonomous vehicle)이 배정되든지 간에, 네트워크 서비스는 프로세스들을 수행하기 위해, 필요한 경우에 배정된 서비스를 보충하기 위하여 그 차량의 센서들의 세트로부터의 정보를 사용할 수 있다. 예컨대, 차량과 연관된 컴퓨팅 시스템은, 센서 데이터의 사용을 통해, 서비스가 적절히 완료되었는지의 여부 또는 객체를 부주의로 차량내에 남겨두었는지의 여부를 결정할 수 있다.
일부 예들에서, 컴퓨팅 시스템은 위치-기반 서비스를 제공하기 위하여 차량이 준비되었음을 결정할 수 있다. 구현에 따르면, 컴퓨팅 시스템은 차량과 연관된 컴퓨팅 시스템(예컨대, 차량의 온-보드(on-board) 컴퓨팅 시스템 또는 차량 운전자에 의해 동작되는 운전자 디바이스), 또는 네트워크 서비스를 구현하는 컴퓨팅 시스템(들)(예컨대, 차량으로부터 멀리 떨어진 백엔드 서버 시스템(backend server system))에 대응할 수 있다. 서비스의 수행동안, 컴퓨팅 시스템은 제1 시간에 차량의 하나 이상의 센서들로부터의 정보의 제1 세트에 기반하여 객체가 차량내에 놓여 있음을 검출할 수 있다. 본원에서 설명된 바와같이, 센서는 주위 환경의 일부 특징을 검출하거나 또는 이벤트 또는 총량의 변화를 검출하고 대응 출력(예컨대, 센서 데이터)을 제공할 수 있는 디바이스이다. 컴퓨팅 시스템은, 서비스가 완료되고 있는 시간에 또는 서비스가 완료된 이후에, 하나 이상의 센서들로부터의 정보의 제2 세트에 기반하여 객체가 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 검출할 수 있다. 객체가 아직 차량내에 존재한다는 (예컨대, 차량으로부터 이전되지 않았다는) 검출에 대한 응답으로, 컴퓨팅 시스템은 교정 액션(remedial action)을 자동적으로 수행할 수 있다(예컨대, 교정 액션은 교정 액션이 수행되지 않을 경우에 수행되지 않았을 추가 동작을 운전자 또는 차량이 수행하게 할 수 있다).
다양한 예들에서, 하나 이상의 센서들, 이를테면 카메라들의 세트, 계량 디바이스들의 세트, 서스펜션(suspension sensor) 센서들의 세트, 광 검출 및 레인징(LIDAR: light detection and ranging) 센서들의 세트, 초음파 센서들의 세트, 위치-결정 센서들의 세트, 무선-주파수 센서들(이를테면 블루투스 또는 Wi-Fi 트랜시버들)의 세트 뿐만아니라 다양한 차량 동작들을 위해 사용되는 다른 센서들(예컨대, 엔진 센서들, 타이어 압력 센서들, 도어 개방 또는 폐쇄 센서들, 안전벨트 센서들, AV들용 외부 스테레오 카메라들 또는 LIDAR 센서들 등)을 포함하거나 또는 구비할 수 있다. 본원에서 사용되는 센서들의 세트는 하나 이상의 개별 센서들 또는 센서들의 하나 이상의 어레이들에 대응할 수 있다. 구현에 따르면, 컴퓨팅 시스템은 객체가 차량내에 놓여 있는지 그리고/또는 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 검출하기 위하여 센서들의 하나 이상의 세트들(예컨대, 개별 센서 또는 복수의 상이한 센서들의 조합)로부터의 정보(센서 데이터)를 사용할 수 있다.
예컨대, 컴퓨팅 시스템은 차량내에 배치되는 카메라들의 세트로부터의 이미지 정보에 기반하여 차량 내측의 객체의 위치를 검출할 수 있으며, 이러한 세트의 카메라들의 개개의 렌즈는 차량의 실내 쪽을 향한다. 다른 예에서, 컴퓨팅 시스템은 차량의 컴파트먼트(compartment) 또는 실내에 배치되는 계량 디바이스들의 세트로부터의 무게 정보에 기반하여 객체가 차량의 컴파트먼트 또는 실내 내에 놓여 있음을 또는 이로부터 이전되었음을 검출할 수 있다. 계량 디바이스들의 세트는 계량 디바이스들의 세트의 개별 측정 플랫폼이 차량의 개별 컴파트먼트 또는 실내의 최하부 표면상에 배치되거나 또는 이 아래에 배치되거나 또는 이에 포함되도록 차량내에 배치될 수 있다.
다른 예에서, 컴퓨팅 시스템은 무선 통신들을 가진 모바일 컴퓨팅 디바이스가 블루투스 또는 Wi-Fi와 같은 무선 프로토콜들을 사용하는, 차량내의 안테나들과 통신하고 있는 것에 기반하여 모바일 컴퓨팅 디바이스가 차량내에 놓여 있음을 또는 차량으로부터 이전되었음을 검출할 수 있다. 또 다른 예에서, 만일 모바일 컴퓨팅 디바이스가 그 자신의 위치 센서들을 가지고 있다면, 컴퓨팅 시스템은 모바일 컴퓨팅 디바이스가 차량과 함께 이동 중이어서 차량 내에 있을 가능성이 있는지를 결정하기 위하여 그 위치 센서들의 출력과 차량상의 위치 센서들의 출력을 비교할 수 있다. 계속해서 추가적으로, 또 다른 예에서, 컴퓨팅 시스템은 차량의 서스펜션 시스템 근처에 배치되거나 또는 그 서스펜션 시스템내에 포함되는 서스펜션 센서들의 세트로부터의 압축 정보에 기반하여 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 있음을 또는 그로부터 이전되었음을 검출할 수 있다.
만일 온-디맨드(on-demand) 서비스의 수행의 일부로 또는 이 수행 동안 객체가 차량내에 놓여 있다는 것과 이후 서비스가 완료되고 있는 시간에 또는 서비스가 완료된 이후에, 객체가 차량내에 여전히 존재한다는 것을 컴퓨팅 시스템이 검출하면, 컴퓨팅 시스템은 서비스를 요청한 사용자와 연관된 컴퓨팅 디바이스에 메시지를 통신하는 액션 및/또는 객체가 차량내에 여전히 존재한다는 것을 서비스 준비 시스템에 통지하는 액션과 같은 교정 액션을 자동적으로 수행할 수 있다. 일부 예들에 따르면, 컴퓨팅 시스템은 또한, 객체가 적어도 미리 결정된 시간 기간 동안 차량내에 여전히 존재한다고 검출되었을 때, 차량의 위치에서 머무르도록 운전자에게 명령하거나 또는 차량이 그 차량의 위치에 정지해 있도록 할 수 있다. 다른 예에서, 컴퓨팅 시스템은 객체가 차량으로부터 이전될 수 있는 미리 결정된 또는 특정 위치로 이동하도록 운전자에게 명령하거나 또는 차량이 그 위치로 이동하게 할 수 있다.
예에 따르면, 컴퓨팅 시스템은 또한 객체가 무엇인지 또는 어떤 타입의 객체가 차량내에 놓여져 있는지를 식별하기 위하여 센서 데이터를 사용할 수 있다. 계속해서 추가로, 일부 예들에서, 컴퓨팅 시스템은 또한 서비스가 시작되고 그리고/또는 종료한 시간을 결정하기 위하여 (또는 이 시간을 결정하기 위한 일환으로) 차량내에 놓여 있는 객체의 검출 및/또는 차량으로부터 이전되고 있는 객체의 검출을 사용할 수 있다.
본원에서 사용되는 바와같이, 클라이언트 디바이스, 운전자 디바이스 및/또는 모바일 컴퓨팅 디바이스는 데스크탑 컴퓨터들, 셀룰러 디바이스들 또는 스마트폰들, 개인 휴대 정보 단말기(PDA: personal digital assistant)들, 랩탑 컴퓨터들, 태블릿 디바이스들 등에 대응하는 디바이스들을 지칭하는데, 이들은 서비스 준비 시스템과 같은 원격 컴퓨팅 시스템(들)과 하나 이상의 네트워크들을 통해 통신하기 위한 네트워크 연결 및 프로세싱 자원들을 제공할 수 있다. 원격 컴퓨팅 시스템은 클라이언트 디바이스, 운전자 디바이스 및/또는 차량으로부터 원격에 있는 (예컨대, 네트워크 서비스의 백-엔드 서버 시스템에 대응하는) 하나 이상의 컴퓨팅 시스템들 또는 서버들을 지칭할 수 있다. 계속해서 추가로, 본원에서 설명된 예들에서, 차량과 연관된 운전자 디바이스 또는 컴퓨팅 시스템은 또한 네트워크 연결 및 위치-결정 능력들을 가진 차량내 또는 온-보드 컴퓨팅 시스템과 같은 차량의 주문형 하드웨어에 대응할 수 있다.
계속해서 추가로, 본원에서 설명된 예들은 사용자들과 서비스 제공자들 사이에 배열될 운송 서비스, 푸드 트럭 서비스, 배달 서비스, 엔터테인먼트 서비스 등과 같은 다양한 위치-기반(및/또는 온-디맨드(on-demand)) 서비스들과 관련된다. 다른 예들에서, 서비스 준비 시스템은 컴퓨팅 디바이스들 및 네트워크(들)의 사용을 통해 구매용 상품들 또는 서비스들을 제공하는 임의의 엔티티에 의해 구현될 수 있다. 단순화를 위하여, 본원에서 설명된 예들에서, 서비스 준비 시스템은 운전자들 또는 차량들에 의해 승객들/사용자들에게 제공될 운송 서비스들(예컨대, 객체들 또는 사람들 운송)을 준비하는 운송 준비 시스템에 대응할 수 있다.
본원에서 설명된 하나 이상의 예들은 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행되는 방법들, 기술들 및 액션들이 프로그램에 따라 또는 컴퓨터-구현 방법으로서 수행되는 것을 제공한다. 본원에서 사용되는 "프로그램에 따라"는 "코드 또는 컴퓨터-실행가능 명령들의 사용을 통해"를 의미한다. 이들 명령들은 컴퓨팅 디바이스의 하나 이상의 메모리 자원들에 저장될 수 있다. 프로그램에 따라 수행되는 단계는 자동적이거나 또는 자동적이 아닐 수 있다.
본원에서 설명된 하나 이상의 예들은 프로그램 모듈들, 엔진들 또는 컴포넌트들을 사용하여 구현될 수 있다. 프로그램 모듈, 엔진 또는 컴포넌트는 하나 이상의 언급된 작업들 또는 기능들을 수행할 수 있는 프로그램, 서브-루틴, 프로그램의 일부, 또는 소프트웨어 컴포넌트 또는 하드웨어 컴포넌트를 포함할 수 있다. 본원에서 사용되는 바와같이, 모듈 또는 컴포넌트는 다른 모듈들 또는 컴포넌트들과 별도로 하드웨어 컴포넌트상에 존재할 수 있다. 대안적으로, 모듈 또는 컴포넌트는 다른 모듈들, 프로그램들 또는 머신들의 공유 엘리먼트 또는 프로세스일 수 있다.
본원에서 설명되는 일부 예들은 일반적으로 프로세싱 및 메모리 자원들을 비롯하여, 컴퓨팅 디바이스들의 사용을 필요로 할 수 있다. 예컨대, 본원에서 설명된 하나 이상의 예들은 컴퓨팅 디바이스들, 이를테면 서버들, 데스크탑 컴퓨터들, 셀룰러 또는 스마트폰들, 개인 휴대 정보 단말기들(예컨대, PDA들), 랩탑 컴퓨터들, 프린터들, 디지털 사진 프레임들, 네트워크 장비(예컨대, 라우터들) 및 태블릿 디바이스들상에서 전체적으로 또는 부분적으로 구현될 수 있다. 메모리, 프로세싱 및 네트워크 자원들은 모두 (임의의 방법의 수행 또는 임의의 시스템의 구현을 비롯하여) 본원에서 설명된 임의의 예의 설정, 사용 또는 수행과 관련하여 사용될 수 있다.
더욱이, 본원에서 설명된 하나 이상의 예들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 명령들의 사용을 통해 구현될 수 있다. 이들 명령들은 컴퓨터-판독가능 매체상에 탑재될 수 있다. 이하에서 도면들에 도시되거나 또는 이 도면들과 함께 설명된 머신들은 본원에서 설명된 예들을 구현하기 위한 명령들이 탑재되고 그리고/또는 실행될 수 있는 프로세싱 자원들 및 컴퓨터-판독가능 매체들의 예들을 제공한다. 특히, 본원에서 설명된 예들과 함께 도시된 다수의 머신들은 데이터 및 명령들을 보유하기 위한 다양한 형태들의 메모리와 프로세서(들)를 포함한다. 컴퓨터-판독가능 매체들의 예들은 퍼스널 컴퓨터들 또는 서버들상의 하드 드라이브들과 같은 영구 메모리 저장 디바이스들을 포함한다. 컴퓨터 저장 매체들의 다른 예들은 휴대용 저장 유닛들, 이를테면 CD 또는 DVD 유닛들, 플래시 메모리(이를테면, 스마트폰들, 다기능 디바이스들 또는 태블릿들상에 장착됨), 및 자기 메모리를 포함한다. 컴퓨터들, 단말들, 네트워크 사용 디바이스(network enabled device)들 (예컨대, 셀 폰들과 같은 모바일 디바이스들)은 모두 프로세서들, 메모리 및 컴퓨터-판독가능 매체들상에 저장된 명령들을 활용하는 머신들 및 디바이스들의 예들이다. 부가적으로, 예들은 컴퓨터-프로그램들, 또는 이러한 프로그램을 탑재할 수 있는 컴퓨터 사용가능 캐리어 매체의 형태로 구현될 수 있다.
시스템 설명
도 1은 운송 서비스와 관련하여 차량내의 객체들을 검출하기 위한 예시적인 시스템을 예시한다. 구현에 따르면, 이러한 시스템은 운전자의 모바일 컴퓨팅 디바이스, 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템, 또는 네트워크 서비스를 제공하는 서비스 준비 시스템에 의해 구현되고 이들상에서 동작될 수 있다. 단순화를 위하여, 도 1의 예에서, 시스템(100)은 차량내 컴퓨팅 시스템의 하나 이상의 메모리 자원들에 저장된 명령들의 실행을 통해 AV와 같은 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해 구현되고 이 시스템상에서 동작되는 것으로 설명된다. 본원에서 설명된 바와같이, 시스템(100)은 하나 이상의 네트워크들을 통해 서비스 준비 시스템(190)과 통신하는 차량내 컴퓨팅 시스템의 애플리케이션 또는 오퍼레이팅 시스템을 포함하거나 이의 부분일 수 있거나 또는 이에 대응할 수 있다.
예들에 따르면, 시스템(100)은 시스템 관리부(110), 위치 결정부(120), 객체 검출부(130), 위치 데이터베이스(140), 트립 데이터베이스(trip database)(150) 및 서비스 인터페이스(160)를 포함할 수 있다. 단순화를 위하여, 시스템(100)의 다른 컴포넌트들, 이를테면 사용자 인터페이스 컴포넌트, 디바이스 데이터베이스들, 다른 컴포넌트들과 통신하기 위한 디바이스 인터페이스들 등은 도 1에 예시되지 않는다. 시스템(100)의 컴포넌트들은 운송 서비스들과 관련하여 차량내에 놓이고 그리고/또는 이 차량으로부터 이전되는 객체들을 검출하기 위하여 결합될 수 있다. 로직(logic)은 시스템(100)을 구현하는 컴퓨팅 시스템의 하드웨어 및/또는 다양한 애플리케이션들(예컨대, 소프트웨어)로 구현될 수 있다.
일례에서, 시스템(100)은 서비스 인터페이스(160)를 통해 서비스 준비 시스템(190)과 통신할 수 있다. 본원에서 설명된 바와같이, 서비스 준비 시스템(190)은 사용자들과 서비스 제공자들 간의 운송 서비스들을 준비하기 위하여 복수의 서비스 제공자들(예컨대, 운전자 디바이스들 및/또는 차량내 컴퓨팅 시스템들) 및 복수의 클라이언트(또는 사용자) 디바이스들과 통신할 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 네트워크측 자원들, 이를테면 하나 이상의 서버들 또는 데이터 센터들상에서 구현될 수 있거나, 또는 대안적인 아키텍처들(예컨대, 피어-투-피어(peer-to-peer) 네트워크들 등)에서는 다른 컴퓨터 시스템들을 통해 구현될 수 있다. 전형적으로, 사용자는 네트워크(들)를 통해 서비스 준비 시스템(190)과 통신하기 위하여 클라이언트 또는 사용자 디바이스(단순화를 위해 도 1에 도시되지 않음) 동작시킬 수 있으며, 특정 위치(예컨대, 운송될 사람 또는 소화물의 픽업 위치(pickup location))에서 운송 서비스에 대한 요청을 수행할 수 있다. 일부 예들에서, 사용자 디바이스는 서비스 준비 시스템(190)과 통신하는 지정된 서비스 애플리케이션을 작동할 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 요청을 수신하고, 운송 서비스를 제공하는 서비스 제공자를 프로그램에 따라 선택할 수 있다.
구현에 따르면, 만일 서비스 준비 시스템(190)이 서비스를 제공할 인간 운전자를 선택하면, 서비스 준비 시스템(190)은 선택된 운전자의 디바이스에 초청을 송신하여, 요청하는 승객에 운송 서비스를 제공하기 위하여 초대를 수락할지 또는 거절할지에 대한 옵션을 운전자에게 제공할 수 있다. 다른 예에서, 만일 서비스 준비 시스템(190)이 도 1에 도시된 것과 같이 복수의 이용가능한 AV들(및/또는 인간 운전자들)로부터 서비스를 제공할 AV를 선택하면, 서비스 준비 시스템(190)은 서비스에 대한 정보(서비스 명령들(191)로 지칭됨)를 서비스 인터페이스(160)를 통해 시스템(100)에 송신할 수 있다.
예들에 따르면, 서비스 인터페이스(160)는 시스템(100)이 시스템(100)과 서비스 준비 시스템(190) 사이에서 데이터를 교환할 수 있게 한다. 예컨대, 서비스 인터페이스(160)는 하나 이상의 무선 네트워크들(예컨대, 셀룰러 트랜시버, WLAN 트랜시버 등)을 통해 통신들을 교환하기 위하여 차량내 컴퓨팅 시스템의 하나 이상의 네트워크 자원들을 사용할 수 있다. 서비스 인터페이스(160)는 서비스 준비 시스템(190)과 데이터를 통신하기 위하여 외부 지향(externally facing) 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)와 같은 API를 포함하거나 사용할 수 있다. 외부 지향 API는 임의의 수의 방법들, 이를테면 웹-기반 방식(web-based form)들, 레스트풀(restful) API들을 통한 프로그램적 액세스, 단순 객체 액세스 프로토콜(SOAP: Simple Object Access Protocol), 원격 프로시저 호출(RPC: remote procedure call), 스크립팅 액세스(scripting access) 등에 의하여, 네트워크에 걸친 보안 액세스 채널들을 통해 서비스 준비 시스템(190)에 액세스를 제공할 수 있다.
도 1의 예에서, 서비스 준비 시스템(190)은 사용자에 의한, 운송 서비스에 대한 요청을 프로세싱하였고 요청하는 사용자에게 운송 서비스를 제공하기 위하여 시스템(100)을 구현하는 AV를 선택하였다. 서비스 준비 시스템(190)은, 요청하는 사용자에 의해 특정된 픽업 위치 및 픽업 위치에 근접한 (예컨대, 픽업 위치의 결정된 거리내에 있는) 이용가능한 서비스 제공자들의 현재 위치(또는 가장 최근에 결정된 위치들)에 기반하여, 시스템(100)을 구현하는 AV가 운송 서비스를 제공할 것임을 결정하였을 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 가야할 위치 및/또는 해야할 일에 대해 차량에게 명령하는, 운송 서비스에 대한 서비스 명령들(191)을 송신할 수 있다. 일부 예들에서, 서비스 명령들(191)은 사용자 정보(192)(예컨대, 사용자 식별자, 사용자의 연락 정보, 사용자 등급 등), 사용자에 의해 특정된 픽업 위치(193)(예컨대, 주소, 랜드마크, 위도 및 경도 좌표에 대응하는 위치 데이터 포인트(location data point)), 목적지 위치(194) 및/또는 다른 정보, 이를테면 운송 서비스의 타입(예컨대, 사람 운송, 소화물 배달 등) 또는 사람들의 수 또는 소화물들의 수에 대한 세부사항들을 포함할 수 있다. 일례에서, 서비스 명령들(191)은 AV의 차량 제어 컴포넌트(들)로 하여금 적절한 위치들로 이동하도록 AV를 적어도 부분적으로 제어하게 할 수 있다. 다시 말해서, 차량 제어 컴포넌트(들)는 픽업 위치 및/또는 목적지 또는 하차 위치로 이동하도록 차량을 제어하기 위하여 (다른 정보외에도) 서비스 명령들(191)의 일부 또는 전부를 사용할 수 있다.
시스템 관리부(110)는 서비스 명령들(191)을 수신할 수 있고, 이에 응답하여 시스템(100)을 대신하여 복수의 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 시스템 관리부(110)는 자신이 수행할 운송 서비스에 대한 정보를 결정함으로써 서비스 명령들(191)을 프로세싱할 수 있으며, 픽업 위치 및/또는 목적지 위치로 이동할 루트(들)를 결정하고 픽업 위치 및/또는 목적지 위치로 이동하도록 AV를 제어함으로써 운송 서비스의 수행을 개시할 수 있다.
일례에서, 시스템 관리부(110)의 트립 관리 컴포넌트는 서비스 명령들(191)로부터의 명령의 일부 또는 전부를 사용하여 운송 서비스에 대한 트립 엔트리(151)를 생성하고, 이 트립 엔트리(151)를 시스템(100)의 트립 데이터베이스(150)에 저장할 수 있다. 이후, 트립 관리 컴포넌트는 차량이 운송 서비스를 수행할 때 (예컨대, 현재 위치로부터 픽업 위치로 이동하고, 사용자 또는 객체를 픽업하며, 하차 위치로 이동하는 등을 수행할 때) 차량의 위치에 대한 정보로 트립 엔트리(151)를 업데이트할 수 있다. 트립 관리 컴포넌트는 또한 서비스 명령들(191)이 수신되었을 때, 서비스가 시작되었을 때 그리고 서비스가 종료하였을 때 차량의 시간 및 위치를 트립 엔트리(151)에 기록할 수 있다. 트립 엔트리(151)는 (예컨대, 완료 이후에) 요청하는 사용자에 대한 운송 서비스의 비용을 결정하고 요청하는 사용자 및/또는 AV의 이력 기록을 유지하기 위하여 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)에 의해 사용될 수 있다.
위치 결정부(120)는 차량내 컴퓨팅 시스템의 하나 이상의 지역-인식 자원들로부터 위치 데이터 포인트들(121)을 (예컨대, 주기적으로) 수신함으로써 차량의 위치에 대한 정보를 시스템 관리부(110)에 제공할 수 있다. 예컨대, 위치 결정부(120)는 차량의 현재 위치 데이터 포인트(121)를 결정하기 위하여, 예컨대 디바이스 인터페이스를 통해, 운전자 디바이스의 GPS 수신기, 하나 이상의 다른 센서들 및/또는 하나 이상의 트랜시버들(예컨대, 셀룰러 트랜시버, Wi-Fi 트랜시버)와 통신함으로써 차량의 현재 위치를 주기적으로 결정할 수 있다. 일례에서, 위치 결정부(120)는 운전자 디바이스의 현재 위치 데이터 포인트(121)를 주기적으로 수신하기 위하여, 주기적으로, 이를테면 2초 또는 4초 등 마다 GPS 수신기에 콜(call)을 수행할 수 있다. 위치 결정부(120)는 또한 차량의 각각의 결정된 위치 데이터 포인트(121)의 연관된 타임스탬프(timestamp)를 결정할 수 있다. 구현에 따르면, 위치 결정부(120)는 GPS 수신기로부터, 차량의 위치 데이터 포인트(121)와 함께 타임스탬프(및/또는 에러 값)를 수신할 수 있거나 또는 별개의 클록(예컨대, 운전자 디바이스의 내부 클록)을 사용하여 위치 데이터 포인트(121)의 타임스탬프를 결정할 수 있다. 시스템 관리부(110)는 차량이 운송 서비스들과 관련하여 이동한 위치에 대한 데이터를 유지하기 위하여 트립 엔트리(151) 및/또는 위치 데이터베이스(140)에 위치 데이터 포인트들(121)을 저장할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 위치 결정부(120)는 위치 데이터베이스(140)에 차량의 위치 데이터 포인트들(121)을 저장할 수 있다.
시스템 관리부(110)를 다시 참조하면, 트립 관리 컴포넌트는 또한 차량을 모니터링하기 위하여 위치 결정부(120)로부터의 위치 데이터 포인트들(121)을 사용할 수 있다. 트립 관리 컴포넌트는 운송 서비스의 수행(예컨대, 차량이 운송 서비스의 어떤 단계에 있는지에 관한 수행)과 관련하여 시스템(100) 또는 차량의 위치 및 상태를 결정할 수 있다. 예컨대, 시스템(100)의 상태는 이미 이용가능한 상태에 있었을 수 있으며, 이 상태는 차량이 서비스 관리 시스템(190)으로부터의 운송 서비스를 배정받을 수 있는 상태에 대응한다. 시스템(100)이 서비스 명령들(191)을 수신할 때, 트립 관리 컴포넌트는 시스템(100)이 상이한 상태, 예컨대 루트 상태가 되게 할 수 있으며, 이는 차량이 픽업 위치로 이동하는 것에 대응한다. 유사하게, 운송 서비스가 개시되었거나 종료되었음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때마다, 트립 관리 컴포넌트는 시스템(100)이 개별 상태로 되게 할 수 있다(예컨대, 각각 온(on) 루트 상태로부터 온 트립 상태로 변하거나 또는 온 트립 상태로부터 완료되거나 이용가능한 상태로 변하게 할 수 있다). 트립 관리 컴포넌트는 상태에 대한 정보를 그리고/또는 상태 변화가 발생하였을 때 대응하는 위치 데이터 포인트들(121)과 함께 운송 서비스의 트립 엔트리(151)에 저장할 수 있다.
계속해서 추가로, 추가적으로 또는 대안적으로, 서비스 준비 시스템(190)은 시스템(100)에 저장된 트립 엔트리(151)에 대응하거나 또는 이와 유사한 자기 자신의 트립 엔트리를 로컬로(locally) 생성하여 저장할 수 있다. 트립 관리 컴포넌트는 운송 서비스에 대한 앞서 설명된 정보를 예컨대 상태 정보(111) 및/또는 위치 데이터 포인트들(113)을 통해 서비스 준비 시스템(190)에 주기적으로 제공할 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 운송 서비스에 대한 업데이트된 정보(예컨대, AV의 위치 및/또는 AV의 현재 상태 등)를 요청하는 사용자에게 제공하기 위하여 시스템(100)으로부터 수신된 정보를 사용할 수 있다. 게다가, 서비스 준비 시스템(190)은, 상태 정보(111) 및/또는 위치 데이터 포인트들(113)로부터, 운송 서비스가 개시되었거나 또는 완료되었을 때 및/또는 다른 운송 서비스를 제공하기 위하여 AV가 이용가능할 때를 결정할 수 있다.
운송 서비스에 대한 트립 엔트리(151)를 생성하고 업데이트하는 것에 부가하여, 시스템 관리부(110)는 서비스 명령들(191)에 적어도 부분적으로 기반하여 운송 서비스의 수행을 개시할 수 있다. 일부 예들에 따르면, 시스템 관리부(110)의 차량 제어 컴포넌트는 운송 서비스를 수행하도록 AV를 제어할 수 있다. 구현에 따르면, 차량 제어 컴포넌트는 AV 제어 시스템과 인터페이싱할 수 있거나 또는 AV 제어 시스템에 대응할 수 있다. 본원에서 설명된 바와같이, AV는 (i) 시스템(100) 및/또는 AV 제어 시스템을 구현하는 컴퓨팅 자원들, (ii) AV의 다양한 다른 동작들 또는 부분들을 제어하기 위한 다른 서브-컴포넌트들 또는 서브-시스템들 및 (iii) 복수의 차량 부분들을 포함한다. 단순화를 위하여, AV의 모든 부분들이 본원에서 논의되는 것은 아니다.
예들에 따르면, AV의 다양한 부분들은 프레임 또는 섀시, 바디(예컨대, 도어들, 범퍼들, 창문들, 조종석, 좌석들, 트렁크 공간 등을 포함함), 타이어들, 서스펜션 시스템, 브레이킹 시스템, 스티어링 시스템, 전기 시스템(예컨대, 배터리들, 와이어들, 케이블들, 알람 서브-시스템 등을 포함함), 송신 시스템(예컨대, 구동렬, 엔진 등을 포함함), 연료 시스템, 배기 시스템, 냉각 시스템 및 AV 제어 시스템을 포함할 수 있으나 이들에 제한되지 않는다. AV는 또한 제어기들 및/또는 마이크로제어기들을 포함하는 전자 제어 유닛(ECU)들, 및 AV의 다양한 시스템들 또는 서브-시스템들을 제어할 수 있는 다른 전자 컴포넌트들, 이를테면 도어 제어 유닛, 엔진 제어 유닛, 속도 제어 유닛, 송신 제어 유닛 등을 포함할 수 있다. AV 제어 시스템은 제어 신호들을 전송하고 다양한 시스템들 및 차량 부분들로부터 데이터(예컨대, 피드백 또는 센서 데이터)를 수신함으로써 AV를 제어하기 위하여 하나 이상의 프로세서들에 의한, 메모리에 저장된 명령들의 실행을 통해 프로그래밍될 수 있다. 이러한 응용을 위하여, AV 제어 시스템은 AV를 제어하도록 명령받을 수 있으며, 따라서 AV은 운송 서비스들과 관련하여 한 위치로부터 다른 위치로 이동하기 위하여 도로들 및 거리들을 안전하게 내비게이팅할 수 있다.
계속해서 추가로, AV는 다른 객체들에 대한 AV의 위치 또는 좌표 시스템과 관련한 AV의 위치를 결정하기 위하여 위치 결정 모듈 또는 자원들, 이를테면 GPS 수신기 및/또는 무선 트랜시버들을 포함할 수 있다. AV는 또한 AV가 AV의 실시간 환경을 검출하는 것을 가능하게 하기 위하여, 복수의 센서들, 이를테면 카메라들의 세트, 스테레오 카메라들의 세트, 레이더들의 세트, LIDAR 센서들의 세트 등을 포함할 수 있다. 이들 센서들 중 하나 이상(또는 전부)은 AV 주위의 환경, 이를테면 도로들, 빌딩, 다른 차량들 등에 대한 차량의 위치 또는 무생물 객체들의 위치에 대한 정보를 검출하기 위하여 차량의 외부에 (예컨대, 차량의 전방, 후방, 지붕 등에) 배치될 수 있다. 예컨대, AV가 (예컨대, 위치 데이터 포인트(121)로서 GPS 수신기로부터 결정된) 현재 장소 또는 위치로부터 특정 위치(예컨대, 서비스 명령들(191)에 표시된 픽업 위치(193) 및/또는 목적지 위치(194))로 이동하도록 하기 위하여, AV 제어 시스템은 AV가 있는 지역의 저장된 세부 공간 지도(들)(예컨대, 지도 데이터(112)를 포함함)에 액세스하고 특정 위치로 이동할 루트(들)를 결정할 수 있다. (센서들의 세트에 의해 주기적으로 그리고 연속적으로 검출된 데이터로부터) AV 주변에서 검출된 환경에 기반하여, AV 제어 시스템은 AV가 특정 위치로 이동하기 위하여 특정 액션(들)을 취할 것을 명령하는 의사 결정 동작들을 주기적으로 수행할 수 있다. 각각의 의사결정 동작의 결과로서, AV 제어 시스템은 예컨대 AV가 한 시간 인스턴스에서 특정 속도에서 특정 방향으로 이동할 것임을 결정할 수 있으며, 다음 시간 인스턴스에서, AV가 특정 속도로 감속하거나, 방위들/방향들을 약간 변경하거나 또는 차선을 변경하는 것 등을 결정할 수 있다. 따라서, AV 제어 시스템은 다양한 차량 컴포넌트들/시스템들에 제어 신호들을 제공할 수 있다.
일례에서, AV가 운송 서비스를 개시하기 위하여 픽업 위치로 이동할 때, 시스템(100)은 AV가 특정 픽업 위치(예컨대, 시작 위치)에 도달하였음을 주기적으로 결정할 수 있다. 다시 말해서, 시스템(100)은 AV가 픽업 위치로부터 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 미리 결정된 거리내에 있을 때 (또는 미리 결정된 추정된 이동 시간내에 도달할 때)를 주기적으로 체크할 수 있다. 예컨대, 트립 관리 컴포넌트는 픽업 위치(193)와 현재 위치(예컨대, 위치 결정부(120)에 의해 제공된 가장 최근의 위치 데이터 포인트(121))를 주기적으로 비교하고, AV가 미리 결정된 거리 또는 추정된 이동 시간내에 있는지의 여부를 결정할 수 있다. AV가 미리 결정된 거리 또는 추정된 이동 시간내에 있음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때, 트립 관리 컴포넌트는 온 루트 상태로부터, 도달한/도달완료한 상태로 시스템(100)의 상태를 변경할 수 있다. 이러한 변경에 대한 상태 정보(111)는 서비스 준비 시스템(190)이 AV에 대한 업데이트된 정보를, 요청하는 사용자의 디바이스에 제공할 수 있도록 서비스 준비 시스템(190)에 송신될 수 있다.
게다가, 도 1의 예에 따르면, 시스템(100)은 또한 객체(들)가 운송 서비스와 관련하여 차량내에 놓여 있는지의 여부를 결정할 수 있다. 일부 경우들에서, 운전자 또는 AV 제어 시스템은 요청하는 사용자가 운송 동안 차량에 객체(가방, 박스들, 식료품료)를 놓았는지를 결정할 필요가 있거나 또는 객체가 배달 운송 서비스 동안 차량에 놓여있었는지를 결정할 필요가 있다. 본원에 설명된 바와같이, 객체는 차량내에 있거나 또는 차량에 들어가는 사람(들) 또는 물품(들)에 대응할 수 있다. 객체 검출부(130)는 센서 데이터(131)를 수신하기 위하여 하나 이상의 차량 또는 센서 인터페이스들을 통해 AV의 센서들의 하나 이상의 세트들 또는 AV 센서들의 하나 이상의 조합들과 통신할 수 있으며, 센서 데이터(131)에 기반하여, 객체가 AV에 놓여 있었는지(또는 AV로부터 이전되었는지)의 여부를 결정할 수 있다(본원에서는 객체 검출 프로세스 또는 동작으로 지칭됨). 일례에서, 객체 검출부(130)는 센서들로 하여금 센서 데이터(131)를 제공하게 하기 위하여 (또는 센서들로 하여금 센서 데이터(131)를 제공할 것을 트리거하기 위하여) 제어 신호들의 세트를 센서들에 송신할 수 있다. 이러한 센서들은 하나 이상의 객체들의 존재, 위치 및/또는 무게를 검출하기 위하여 차량내에 배치되거나 또는 차량에 제공되는 카메라들의 세트, 계량 디바이스의 세트, 서스펜션 센서들의 세트, 광 검출 및 레인징(LIDAR) 센서들의 세트, 무선-주파수 안테나들 및/또는 트랜시버들의 세트, 및/또는 초음파 센서들의 세트를 포함할 수 있다.
일부 예들에서, 객체 검출부(130)는 (i) 하나 이상의 센서들로부터 센서 데이터(131)를 수신하고, (ii) 다른 정보(예컨대, 모델들 또는 사전에 저장된 데이터)를 사용하여, 수신된 센서 데이터(131)를 프로세싱하며, 그리고 (iii) 객체가 AV내에 놓여 있었는지의 여부(객체가 AV에 사전에 있지 않았을 때)를 결정하거나 객체가 AV로부터 이전되었는지의 여부(객체가 AV에 이미 있을 때)를 결정함으로써 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 예컨대, 객체 검출부(130)는 (렌즈가 트렁크의 내측을 향한) AV의 트렁크내에 배치된 하나 이상의 카메라들로부터 이미지 정보를 수신할 수 있고, 그리고 이미지 프로세싱 또는 이미지 인지 프로세스들을 사용하고 그리고/또는 트렁크에 대한 사전에 저장된 베이스라인 이미지 정보(예컨대, 트렁크가 비어 있을 때 트렁크의 이미지 또는 서비스 명령들(191)을 수신하기 전에 트렁크의 이미지를 나타냄)와 이미지 정보를 비교함으로써 이미지 정보를 프로세싱할 수 있다. 저장된 베이스라인 이미지 정보는 미리 정의된 이미지일 수 있거나, 또는 AV가 픽업 위치(193)에 도달하기 전 또는 AV가 픽업 위치(193) 근처에 도달하기 전의 시간에 하나 이상의 카메라들에 의해 캡처된 이미지일 수 있다. 계속해서 추가로, 일례에서, 객체 검출부(130)는, 이미지내의 객체의 시각적 특징들에 기반하여 객체가 무엇인지를 식별하기 위하여 이미지 프로세싱(및 서비스 준비 시스템(190)으로부터의 다른 저장되거나 또는 수신된 데이터)을 사용할 수 있다.
다른 예들에서, 객체의 존재 또는 위치를 검출하기 위하여 하나 이상의 다른 센서들이 사용될 때, 객체 검출부(130)는 수신된 센서 데이터(131)와 비교하기 위한 기반으로 다른 베이스라인 또는 모델 정보를 사용할 수 있다. 예컨대, 객체 검출부(130)는 AV의 컴파트먼트에 배치된 하나 이상의 계량 디바이스들 또는 센서들로부터 센서 데이터(131)를 수신할 수 있으며, 따라서 AV의 개별 측정 플랫폼은 이러한 컴파트먼트 하부 표면상에 있거나, 하부 표면 아래에 배치되거나 또는 하부 표면에 포함된다. 객체 검출부(130)는 AV가 픽업 위치(193)에 도달하거나 또는 픽업 위치(193) 근처에 도달하기 전 또는 서비스가 시작된 이후의 시간에 센서 데이터(131)로부터 측정들의 변화를 결정할 수 있다.
구현에 따르면, 객체 검출부(130)는 다양한 시간들에서 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 예컨대, 객체 검출부(130)는 AV가 픽업 위치(193)로 이동할 때 그리고/또는 AV가 픽업 위치(193)의 미리 결정된 거리 또는 미리 결정된 추정된 이동 시간내에 있는지의 여부를 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때 객체 검출 프로세스를 동시에 수행할 수 있다. 객체 검출부(130)는 센서 데이터(131)를 주기적으로 수신하기 위하여 센서들의 세트에 대해 콜들을 수행할 수 있다. 다른 예에서, 객체 검출부(130)는 (트리거(115)를 통해) 시스템 관리부(110)에 의해 명령 또는 트리거될 때 다양한 인스턴스들에서 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 예컨대, AV가 픽업 위치(193)의 미리 결정된 거리 또는 미리 결정된 추정 이동 시간내에 있음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때, 트립 관리 컴포넌트는 객체 검출부(130)로 하여금 객체 검출 프로세스를 수행하게 하기 위하여 트리거(115)를 송신할 수 있다. 계속해서 추가로, 다른 변형예로서, 트립 관리 컴포넌트는 AV가 미리 결정된 시간 기간 동안 정지해 있다고 결정할 때 및/또는 AV가 픽업 위치(193)의 미리 결정된 거리 또는 미리 결정된 추정 이동 시간내에 있는 동안 AV가 미리 결정된 시간 기간 동안 정지해 있다고 결정할 때 트리거(115)를 송신할 수 있다. 다른 예로서, 객체 검출부(130)는 운송 서비스가 시작되었음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때 객체 검출 프로세스를 수행하도록 트리거될 수 있다. 객체 검출부(130)로 하여금 선택 시간들에서 객체 검출 프로세스를 수행하게 함으로써, 시스템(100)은 센서(들)로 하여금 (중간 상태 또는 슬립 상태로부터) 웨이크 업(wake up)하게 함으로써 에너지 및 컴퓨팅 자원들의 과도한 소비를 감소시키고 필요할 때만 측정을 검출 또는 수행할 수 있다.
만일 객체 검출부(130)가 객체의 위치를 검출하거나, 또는 센서 데이터(131)의 제1 세트에 기반하여 객체가 차량내에 놓여 있음을 객체 검출부(130)가 검출하면, 객체 검출부(130)는 객체 정보(131)를 시스템 관리부(110)에 제공할 수 있다. 객체 정보(133)는 객체가 AV내에 놓여 있음을 시스템 관리부(110)에 표시할 수 있으며(예컨대, 메시지 또는 2진 비트가 토글될 수 있으며) 그리고/또는 검출을 수행하기 위하여 AV에 의해 사용되는 센서(들)의 타입들에 기반하여 그 객체 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 추가 정보는 (i) 객체가 무엇인지 (예컨대, 박스, 가방, 스케이트보드 등), (ii) 카메라들이 사용되는 경우 카메라들의 세트에 의해 캡처된 객체의 하나 이상의 이미지들, (iii) 객체와 관련된 측정치들(예컨대, 계량 디바이스들 또는 서스펜션 센서들이 사용되는 경우 무게, 카메라들, LIDAR 센서들 또는 초음파 센서들이 사용되는 경우 객체의 치수들 등) 및/또는 (iv) 객체가 있는 위치(예컨대, 객체의 어떤 컴파트먼트 또는 위치)를 포함할 수 있다. 트립 관리 컴포넌트는 운송 서비스와 연관된 트립 엔트리(151)와 객체 정보(133)의 일부 또는 전부를 저장할 수 있으며, 따라서 객체에 대한 정보는 로깅되고 특정 사용자와 연관될 수 있다.
설명된 바와같이, 객체 검출부(130)가 객체를 검출하는 것과 동시에 (또는 검출전에 또는 검출 이후에), 트립 관리 컴포넌트는 운송 서비스가 시작되었음을 결정할 수 있다. 일부 예들에서, 시스템 관리부(110)는 객체가 차량내에 놓여 있음을 검출하는 것에 적어도 부분적으로 기반하여, 운송 서비스가 시작되었음을 결정할 수 있다. 운송 서비스는 사람(및/또는 사람의 물건들)을 한 위치로부터 다른 위치로 운송하거나 또는 배달용 객체를 한 위치로부터 다른 위치로 운송하는 것에 대응할 수 있다. 객체 검출부(130)는 카메라 또는 계량 디바이스들과 같은 하나 이상의 센서들로부터, 사람 및/또는 객체들이 차량내로 들어갔는지 또는 (사람 없이) 객체만 차량에 놓여 있는지를 검출할 수 있다. 이러한 예에서, 카메라(들)로부터의 이미지 정보를 사용하고 이미지(들)를 처리하여 사람이 차량내에 들어갔음을 객체 검출부(130)가 검출할 수 있게 하기 위하여, 카메라들(또는 LIDAR 센서들 또는 초음파 센서들)의 세트는 차량의 운전석/실내 내측에 배치될 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, AV의 서스펜션 시스템 근처에 배치되거나 또는 이 시스템에 포함되는 계량 디바이스들의 세트 또는 서스펜션 센서들의 세트는 질량의 양이 차량에 추가되었음을 결정할 수 있다.
일단 운송 서비스가 시작되었다면, 트립 관리 컴포넌트는 운송 서비스의 시작 시간 및 시작 위치를 비롯하여 운송 서비스의 수행에 대한 정보(예컨대, AV의 이동 시간 및/또는 이동 위치)를 트립 엔트리(151)에 저장할 수 있다. AV가 운송 서비스의 목적지 위치(194)로 이동할 때, 트립 관리 컴포넌트는 또한 위치 데이터 포인트들(121)을 사용하여 (적어도 부분적으로, 운송 서비스가 완료되었음을 결정하기 위하여) AV가 목적지 위치(194)에 접근하여 목적지 위치(194)에 도달하였음을 결정할 수 있다.
일례에서, 목적지 검출부(130)가 운송 서비스와 관련하여 객체를 사전에 검출한 경우들(예컨대, 승객이 AV의 트렁크에 가방을 놓은 경우)에서, 트립 관리 컴포넌트는 객체가 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 객체 검출부(130)가 또한 검출하게 할 수 있다. 객체 검출부(130)는 변화들에 따라 상이한 시간들에서 객체가 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 검출할 수 있다. 일례에 따르면, 시스템 관리부(110)는 AV가 (예컨대, 주기적으로) 목적지 위치(194)로 이동할 때 객체 검출부(130)가 객체 검출 프로세스를 동시에 수행하게 할 수 있거나 또는 AV가 목적지 위치(194)의 미리 결정된 거리 또는 미리 결정된 추정 이동 시간내에 있음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 트립 관리 컴포넌트는, AV가 미리 결정된 시간 지속기간동안 정지해 있음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때, AV가 목적지 위치(194)의 미리 결정된 거리 또는 미리 결정된 추정 이동 시간내에 있는 동안 AV가 미리 결정된 시간 지속기간 동안 정지해 있음을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때 또는 운송 서비스가 완료되었다는 결정에 대한 응답으로, 객체 검출부(130)가 객체 검출 프로세스를 수행하게 할 수 있다.
운송 서비스가 완료되었다는 것을 트립 관리 컴포넌트가 결정할 때, 예컨대 객체 검출부(130)는 센서들의 세트로부터 수신된 센서 데이터(131)(예컨대, 센서 데이터(131)의 제2 세트)를 사용하여 객체가 이전되었는지를 결정하기 위하여 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 만일 객체가 아직 존재한다고 객체 검출부(130)가 검출하면, 객체 검출부(130)는 객체가 차량내에 아직 존재한다는 것을 표시하는 정보를 시스템 관리부(110)에 제공할 수 있다. 이에 대한 응답으로, 시스템 관리부(110)는 교정 액션을 자동적으로 수행할 수 있다. 다른 한편으로, 만일 객체가 이전되었다는 것을 객체 검출부(130)가 검출하면, 교정 프로세스 또는 액션이 취해지지 않는다. 일 변형예에서, 만일 객체가 (예컨대, 배달 운송 서비스의 경우에) 이전되었다는 것을 시스템(100)이 검출하면, 시스템(100)은 배달 운송 서비스가 완료되었음을 결정할 수 있다.
본원에서 설명된 바와같이, 교정 액션은 사용자가 뜻하지 않게 어떤 객체를 남겨 놓았든지 간에 되돌아가거나 또는 사용자가 객체를 되찾는 것을 쉽게 하기 위해 시스템(100)이 수행하는 동작들(또는 동작들의 세트)에 대응할 수 있다. 다양한 구현들에서, 교정 액션(들)은 시스템(100)에 의해 수행될 수 있으며 그리고/또는 서비스 준비 시스템(190)과 관련하여 시스템(100)에 의해 수행될 수 있다. 후자의 예에서, 교정 액션(들)은 시스템(100)과 서비스 준비 시스템(190) 사이에서의 데이터 교환의 결과로서 수행될 수 있다.
일례에서, 시스템 관리부(110)는 객체가 아직 차량내에 남아 있다는 정보 및/또는 객체 그 자체에 대한 정보를 (예컨대, 객체에 대한 최근 결정된 정보에 기반하여 또는 객체가 사전에 검출되었을 때 사전에 수신된 객체 정보(133)로부터) 수신할 수 있으며, 이러한 정보에 기반하여 객체 메시지(117)를 생성할 수 있다. 객체 메시지(117)는 예컨대 운송 서비스가 완료되었을 때의 시간 및/또는 위치, AV의 식별자, 사용자의 식별자, 운송 서비스의 식별자, 및 객체 대한 정보(예컨대, 객체가 무엇인지, 객체의 하나 이상의 이미지들, 객체와 관련한 측정치들, 객체가 있는 위치)를 포함할 수 있다. 시스템 관리부(110)는 사용자에 대한 통신 식별자(예컨대, 사용자의 전화 번호 또는 이메일 주소 또는 사용자의 계정과 임시로 연관된 통신 식별자)를 결정하고, 객체 메시지(117)를 사용자의 컴퓨팅 디바이스에 송신할 수 있다. 이러한 객체 메시지(117)는 또한 객체가 AV에 남겨져 있음을 사용자에게 알리기 위한 콘텐츠를 사용자의 컴퓨팅 디바이스가 디스플레이하게 하고 그리고/또는 (예컨대, 사용자의 컴퓨팅 디바이스상에서 작동하는 지정된 애플리케이션을 통해) 서비스 준비 시스템(190)을 제공하는 엔티티와 연락하기 위한 통지 정보를 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 객체 메시지(117)는 서비스 준비 시스템(190)에 송신될 수 있으며, 서비스 준비 시스템(190)은 통지 정보를 포함하는 메시지를 사용자의 컴퓨팅 디바이스에 송신할 수 있다. 사용자에게 디스플레이되는 통지 정보는 객체에 대한 정보 및/또는 사용자가 객체를 되찾을 수 있는 방법에 대한 정보를 제공할 수 있다. 상이한 통지 정보의 예들은 도 4a 내지 도 4d에 예시된다.
부가적으로 또는 대안적으로, 시스템 관리부(110)는 또한 특정 위치에 AV를 배치함으로써 (예컨대, AV가 특정 위치로 이동하게 하거나 또는 특정 위치에 정지해 있도록 함으로써) 하나 이상의 교정 액션들을 수행할 수 있다. 예컨대, 교정 액션이 수행될 때, 시스템 관리부(110)는 (i) 목적지 위치(194)에서 또는 (ii) 객체가 차량에 아직 존재한다고 객체 검출부(130)가 결정하였을 때의 차량의 위치에서 AV가 정지해 있을 것을 차량 컴포넌트들을 통해 제어하도록 차량 제어 컴포넌트에 명령하는 저장된 위치결정 명령들에 액세스할 수 있다. AV가 특정 위치에서 정지상태를 유지하게 함으로써, 객체 메시지(117)는 사용자의 객체가 AV에 남겨져 있음을 그리고 AV가 미리 결정된 시간 지속기간(예컨대, 2분) 동안 특정 위치에 계속 머무를 것이라는 것을 사용자에게 알릴 수 있다. 대안적으로, 저장된 위치결정 명령들은 AV가 특정 위치(예컨대, 분실된 객체가 보관되어 있는 보관 위치) 또는 사무실 빌딩으로 이동하게 하도록 차량 제어 컴포넌트에 명령할 수 있으며, 객체 메시지(117)는 특정 시간들 동안 특정 위치에서 객체를 되찾을 수 있다는 것을 사용자에게 알릴 수 있다.
AV가 특정 위치, 이를테면 보관 위치 또는 처분 위치로 이동하는 일부 예들에서, 보관 또는 처분을 위해 객체를 AV로부터 이전시키기 위하여, AV는 자동-제어 액추에이터들을 사용할 수 있다. 예컨대, AV 그 자체는 객체를 잡고 객체를 이전시킬 수 있는, 차량의 실내 또는 트렁크의 하나 이상의 기계 손들에 커플링된 하나 이상의 액추에이터들을 포함할 수 있다. 다른 예에서, AV는 보관 또는 처분 위치의 특정 차선 또는 장소로 이동하여 차량 문 및/또는 트렁크를 열수 있으며, 자동-제어 기계 팔 및 손 또는 집게발은 차량으로부터 객체를 이전시킬 수 있다.
계속해서 추가로, 다른 예에서, 시스템 관리부(110)는 객체가 남겨져 있다는 것을 표시하는 정보를 서비스 준비 시스템(190)에 제공할 수 있으며, 이에 응답하여, 서비스 준비 시스템(190)은 AV가 하나 이상의 작업들을 수행하게 하는 명령들을 시스템(100)에 송신할 수 있다. 일 구현에서, 서비스 준비 시스템(190)은 차량 제어 컴포넌트가 AV의 이동 및 동작을 제어하게 하는 차량 명령들을 시스템 관리부(110)에 송신할 수 있다. 차량 명령들은 AV가 특정 위치로 이동하게 하거나 또는 특정 위치에 정지해 있게 할 수 있다.
일부 경우들에서, 목적지 위치(194)에서 사용자를 내린 후, AV는 운송 서비스를 다른 요청 사용자에게 제공하도록 준비/선택될 수 있다. 결과적으로, 시스템(100)은 객체 메시지(117)를 송신하는 것과 같은 교정 액션을 수행할 수 있으나, 또한 AV가 후속하여 요청하는 사용자에 의해 특정된 픽업 위치로 이동하게 할 수 있다. 일부 예들에서, 서비스 준비 시스템(190)(또는 시스템(100))은 (i) 객체의 처분을 명령하거나, (ii) 일정 시간 지속기간 동안 사용자 대신에 객체를 맡도록 서비스 준비 시스템(190)을 동작시키는 엔티티에 요청하거나, (iii) 객체가 유지되는 특정 위치로 운송 서비스를 요청하거나 또는 (iv) 사용자의 현재 위치(또는 특정 위치)로의 객체의 배달을 요청하기 위해 응답 입력으로 사용자에게 질의하는 메시지를 사용자의 컴퓨팅 디바이스에 송신할 수 있다. 이들 옵션들 중 하나 이상은 사용자에 대한 추가 비용과 연관될 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 사용자의 컴퓨팅 디바이스상의 애플리케이션을 통해 사용자 입력을 수신할 수 있고, 이에 따라 응답을 프로세싱할 수 있다. 예컨대, 만일 사용자가 사용자의 현재 위치에서 객체의 배달을 수신하기 위한 입력을 제공하면, 서비스 준비 시스템(190)은 배달 운송 서비스 요청으로서 응답을 프로세싱하고, 객체가 위치한 이전 AV를 식별하며, 그리고 (예컨대, 후속하여 요청하는 사용자에 대한 후속 운송 서비스를 완료하기 전에, 또는 완료 동안에 또는 완료 이후에) 사용자의 현재 위치로 이동하도록 그 특정 AV를 스케줄링할 수 있다. 이러한 예에서, 사용자는 별개의 운송 서비스 전체로서 또는 사용자의 이전 운송 서비스의 일부분으로서의 배달을 위하여 (예컨대, 추가 요금으로) 과금될 수 있다.
도 1의 시스템(100)이 자율 차량의 컴퓨팅 및 메모리 자원들에 대해 구현되는 것으로 설명되는 반면에, 일부 예들에서는 시스템(100)이 차량의 운전자에 의해 동작되는 모바일 컴퓨팅 디바이스(예컨대, 운전자 디바이스)에 대해 구현될 수 있다. 예컨대, 시스템(100)은 운전자 디바이스상에서 작동하거나 또는 하나 이상의 네트워크들을 통해 서비스 준비 시스템(190)과 데이터를 통신하는 애플리케이션 또는 프로그램으로서 (또는 애플리케이션의 일부분으로서) 구현될 수 있다. 이러한 예들에서, 시스템(100)은 콘텐츠(예컨대, 그래픽 사용자 인터페이스들)를 생성하여 운전자 디바이스의 디스플레이상에 제시하는 사용자 인터페이스 컴포넌트와 같은 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 요청 사용자에게 운송 서비스를 제공하기 위하여 서비스 준비 시스템(190)에 의해 운전자가 선택될 때, 서비스 명령들(191)을 수신하는 것과 대조적으로, 시스템(100)은 사용자 인터페이스 컴포넌트를 통해 운송 서비스를 제공하기 위한 초대를 수신하여 디스플레이할 수 있으며, 운전자는 초대를 수락 또는 거절할 수 있다. 초대는 사용자 정보(192), 픽업 위치(193) 및/또는 목적지 위치(194)를 포함할 수 있다.
계속해서 추가로, 시스템(100)이 운전자 디바이스에 의해 구현되는 예들에서, 객체 검출부(130)는 단거리 무선 통신 트랜시버(예컨대, 블루투스 또는 Wi-Fi) 또는 물리적 커넥터 포트와 같은, 운전자 디바이스의 통신 인터페이스를 통해 센서 데이터(131)를 수신할 수 있다. 운전자는 통신 인터페이스를 통해 객체 검출부(130)에 센서 데이터(131)를 통신할 수 있는 하나 이상의 센서들을 차량의 트렁크 또는 뒷좌석 등에 고정 또는 부착할 수 있다.
대안적으로, 시스템(100)의 하나 이상의 컴포넌트들은 서비스 준비 시스템(190)의 일부분으로서 또는 서비스 준비 시스템(190)과 통신하는 (예컨대, 자율 차량 또는 운전자 디바이스로부터 원격에 있는) 다른 원격 시스템의 일부분으로서 구현될 수 있다. 예컨대, 시스템(100)은 서비스 준비 시스템(190)에서 구현되는 검출 검출부(130)에 센서 데이터(131)를 송신할 수 있으며, 객체 검출부(130)는 이후 객체가 차량내에 놓이고 그리고/또는 차량 밖으로 이동되었을 때를 검출한다. 이후, 서비스 준비 시스템(190)은 검출에 기반하여 사용자에게 통지들을 송신하는 것과 같은 교정 액션들을 수행할 수 있다.
계속해서 추가로, 일부 예들에서, 다른 센서들은 객체의 존재 및/또는 차량으로부터 객체의 이전을 검출하기 위해 시스템(100)에 의해 사용될 수 있다. 예컨대, 전자기 센서들은 전자 제품들, 이를테면 셀 폰들, 태블릿들, 랩탑 컴퓨터들 등을 검출하기 위하여 사용될 수 있거나 또는 다른 진보된 센서들, 이를테면 화학센서들 또는 가스 크로마토그래피 센서들은 냄새(예컨대, 음식, 식료 잡화류 등)를 사용하여 객체들을 검출하기 위하여 사용될 수 있다. 일례에서, 전자기 센서들 또는 안테나들/무선 트랜시버들을 사용하면, 차량에서 검출하기 어려울 수 있는, 예컨대 좌석들 사이로 또는 좌석 아래로 떨어지거나 또는 미끄러져 떨어져 있을 수 있는 작은 전자 디바이스들을 검출하는데 도움을 줄 수 있다.
상이한 애플리케이션에서, 시스템(100)은 또한 요청하는 사용자가 차량에 타거나 또는 사용자의 객체를 운송한 결과로서, 차량의 실내에 손상이 있었는지의 여부를 검출하기 위하여 센서 데이터를 사용할 수 있다. 시스템(100)은, 차량의 실내에 배치되는 센서들을 사용하여, 운송 서비스가 개시되기 전의 시간에 (예컨대, 사용자의 픽업 위치로부터 떨어진 미리 결정된 거리 또는 추정된 시간에 또는 서비스 명령들이 수신될 때에 응답하여) 차량의 실내의 상태를 검출할 수 있다. 운송 서비스가 완료되고 있는 시간에 (예컨대, 차량이 목적지 위치 근처에 있거나 또는 목적지 위치에 도달한 시간에) 또는 완료된 시간에, 시스템(100)은 이 시간에 차량의 실내의 상태를 다시 검출하여 차량의 실내의 상태에 대한 이전 정보와 이 정보를 비교할 수 있다. 이러한 비교를 사용하여, 시스템(100)은, 운송 서비스 이후에, 어떤 것이 좌석들 또는 바닥에 떨어졌는지의 여부, 좌석이 찢어졌는지 또는 긁혔는지의 여부 등을 검출할 수 있다. 만일 손상이 검출되면, 시스템(100)은 서비스 준비 시스템(190) 및/또는 사용자 디바이스에 대한 손상을 표시하는 정보를 제공할 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 청소 및/또는 수리에 대해 사용자에게 과금하고, 그리고/또는 청소 및/또는 수리를 위해 차량을 특정 위치로 이동하도록 운전자에게 명령하거나 또는 차량이 특정 위치로 이동하게 할 수 있다.
방법
도 2 및 도 3은 운송 서비스와 관련하여 차량내의 객체들을 검출하기 위한 예시적인 방법을 예시한다. 도 2 및 도 3의 예들에 의해 설명된 방법들과 같은 방법들은 예컨대 도 1의 예와 함께 설명된 컴포넌트들을 사용하여 구현될 수 있다. 따라서, 도 1의 엘리먼트들과 관련한 참조들은 설명되고 있는 단계 또는 부단계를 수행하기에 적합한 엘리먼트 또는 컴포넌트를 예시하기 위한 것이다. 단순화를 위하여, 도 2의 예시적인 방법은 운전자 디바이스 상에서 동작하는 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)에 의해 수행되는 것으로 설명된다.
도 2를 참조하면, 서비스 준비 시스템(190)은 요청하는 사용자에게 서비스를 제공하기 위해 AV 또는 차량의 운전자가 선택되었음을 결정할 수 있다(200). 예컨대, 서비스 준비 시스템(190)은 요청하는 사용자에 의해 특정된 서비스 위치(들) 및 차량의 위치에 기반하여 차량을 선택하기 위한 차량 선택 프로세스를 수행할 수 있다. 서비스는 픽업 위치로부터 목적지 위치까지의 객체 또는 물품 배달 운송 서비스 또는 픽업 위치로부터 목적지 위치까지의 사람(예컨대, 사용자)의 운송 서비스에 대응할 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 운전자 또는 AV가 수행할 서비스에 대응하는 서비스 명령들을 선택된 차량의 개별 시스템(100)에 송신할 수 있다. AV의 예에서, 시스템(100)은 현재 위치로부터 픽업 위치로 이동시키도록 AV를 제어하기 위하여 서비스 명령들을 프로세싱할 수 있는 반면에, 인간 운전자의 예에서는 시스템(100)이 픽업 위치로 이동하기 위하여 운전자가 따를 수 있는 루트 또는 내비게이션 정보를 제공할 수 있다.
운전자 또는 AV가 서비스를 제공할 것이라는 것을 시스템(100)이 결정한 이후 시간에, 시스템(100)은 차량의 하나 이상의 센서들로부터의 데이터를 사용하여 객체 검출 동작을 수행할 수 있다. 일례에서, 서비스 준비 시스템(190)은 (예컨대, 제1 시간에) 시스템(100)으로부터의 센서 정보의 제1 세트를 수신할 수 있으며, 정보의 제1 세트에 기반하여 객체가 차량내에 놓여 있음을 검출할 수 있다(210). 시스템(100)은 차량의 센서들의 세트로부터 센서 정보를 수신할 수 있다. 대안적으로, 시스템(100)은 객체가 차량내에 놓여 있음을 검출하고, 이러한 객체를 표시하는 정보를 서비스 준비 시스템(190)에 제공할 수 있다.
구현에 따르면, 하나 이상의 센서들 또는 센서들의 조합은 객체가 차량내에 놓여 있음을 검출하기 위하여 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)에 의해 사용될 수 있다. 예컨대, 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)은 차량내에 배치된 카메라들(예컨대, 레이더들, LIDAR들 또는 초음파 센서들)의 세트로부터 이미지 정보를 수신할 수 있으며, 여기서 카메라들의 세트는 카메라들의 세트의 개별 렌즈가 차량의 실내(예컨대, 뒷좌석, 앞좌석, 트렁크 또는 다른 컴파트먼트)쪽을 향하도록 배치된다. 다른 예에서, 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)은 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 배치된 계량 디바이스들의 세트로부터 무게 정보를 수신할 수 있으며, 여기서 계량 디바이스들의 세트는 계량 디바이스들의 세트의 개별 측정 플랫폼이 차량의 컴파트먼트 또는 실내의 바닥면상에 배치되거나 이 아래에 배치되거나 또는 이에 포함되도록 배치된다(예컨대, 플랫폼은 트렁크내에 또는 좌석에 또는 좌석내에 놓인 객체들의 무게를 재서, 뒷좌석 또는 앞좌석에 앉아 있는 사람의 무게를 재기 위하여 트렁크의 표면에 있다). 계속해서 추가로, 다른 예에서, 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)은 차량의 서스펜션 시스템 근처에 배치되거나 또는 이 서스펜션 시스템에 포함되는 (예컨대, 차량의 프레임 또는 후방 및/또는 전방 서스펜션 시스템 근처에 배치된) 서스펜션 센서들의 세트로부터 압축 정보를 수신할 수 있다. 부가적으로, 센서는 또한 컴파트먼트 또는 트렁크가 열려져 있는지 및/또는 닫혀있는지의 여부에 관한 정보를 제공할 수 있으며, 이 정보는 다른 센서 정보와 관련하여 사용될 수 있다.
시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)은 객체 검출 동작을 수행하기 위하여 이들 상이한 소스들 중 하나 이상으로부터의 정보를 사용할 수 있다. 게다가, 수신된 센서 입력/정보의 제1 세트에 기반하여, 시스템(100) 및/또는 서비스 준비 시스템(190)은 객체가 차량내에 놓여 있는 사실, 객체가 무엇인지(또는 객체의 타입), 객체의 색 또는 크기 또는 치수 또는 무게, 객체가 어떤 컴파트먼트내에 있는지, 및/또는 객체의 위치를 검출할 수 있다. 예에 따르면, 서비스 준비 시스템(190)은 또한 운송 서비스의 트립 엔트리와(및/또는 사용자의 프로필 또는 계정과) 객체 정보를 연관시킬 수 있다.
다양한 예들에서, 시스템(100)은 AV의 위치 정보에 기반하여 센서 데이터를 결정하기 위하여 (예컨대, 검출 또는 측정을 수행하기 위하여) 센서들을 트리거할 수 있다. 예컨대, 에너지 또는 전력을 보존하기 위하여, 시스템(100)은 AV가 서비스 위치에 또는 서비스 위치 근처에 도달할 때, 예컨대 AV가 픽업 위치의 미리 결정된 거리 또는 추정된 이동 시간에 또는 이 내에 도달할 때, 및/또는 AV가 서비스 위치에 또는 이 근처에 있으면서 일정 시간 지속기간 동안 정지해 있을 때 센서 데이터를 결정하기 위하여 센서들을 트리거할 수 있다. 대안적으로, 다른 예에서, 시스템(100)은 서비스가 시작되었다는 결정에 대한 응답으로 센서 데이터를 결정하기 위하여 센서들을 트리거할 수 있다.
도 2를 다시 참조하면, 서비스 준비 시스템(190)은 또한 서비스가 시작되었음을 결정할 수 있다(220). 구현에 따르면, 서비스 준비 시스템(190)은 (i) 사용자가 차량에 들어갔다는 검출에 대한 응답으로 (예컨대, 차량내에서 객체를 검출한 것(단계(210))에 대한 응답으로 또는 사용자의 컴퓨팅 디바이스의 위치 데이터 포인트들 및 차량의 위치 데이터 포인트들에 기반하여 그리고 이들이 서로 미리 결정된 거리내에 있다는 결정에 대한 응답으로), (ii) 사용자가 차량에 들어갔다는 것을 검출한 이후로부터 미리 결정된 시간 지속기간(예컨대, 10초)이 경과하였다는 검출에 대한 응답으로, (iii) 사용자와 연관된 컴퓨팅 디바이스에 제공되는 입력의 결과로서 서비스가 시작될 수 있다는 것을 표시하는 정보를 사용자의 컴퓨팅 디바이스로부터 수신한 것에 대한 응답으로(예컨대, 사용자는 트립을 시작하는 것에 대응하는 피처(feature)를 선택한다), (iv) 운전자 또는 사용자로부터 운전자 디바이스 또는 온-보드 컴퓨팅 시스템에 제공되는 입력의 결과로서 서비스가 시작될 수 있다는 것을 표시하는 정보를 운전자 디바이스(또는 AV의 온-보드 컴퓨팅 시스템)로부터 수신하는 것에 대한 응답으로, 그리고/또는 (v) 차량의 위치 정보에 기반하여 미리 결정된 시간 지속기간 동안 시작 위치의 결정된 거리내에 차량이 배치되어 있다는 결정에 대한 응답으로 서비스가 시작되었음을 결정할 수 있다. 다른 예들에서, 시스템(100)은 예들 (i) 내지 (v) 중 임의의 것에 기반하여 서비스가 시작되었음을 검출한다.
서비스 준비 시스템(190)은 또한 예컨대 운전자 또는 AV가 서비스를 수행할 때 서비스를 모니터링한다(230). 본원에서 설명된 바와같이, 서비스를 모니터링하는 것은 차량이 픽업 위치로부터 목적지 위치로 이동할 때 차량의 위치 (및 대응하는 타임스탬프) 및/또는 상태를 결정하는 것 및 이러한 정보를 서비스와 연관된 트립 엔트리에 저장하는 것을 주기적으로 포함할 수 있다. 시스템(100)은 이러한 정보를 서비스 준비 시스템(190)에 제공할 수 있다. 일부 예들에서, 서비스 준비 시스템(190)은 또한 사용자의 컴퓨팅 디바이스에 (또는 다른 디바이스에) 서비스의 진행에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예컨대, 사용자는 사용자의 위치에서 픽업되고 친구의 목적지 위치에 내려줄 소화물에 대한 배달 서비스를 요청하였을 수도 있다. 사용자의 디바이스상의 애플리케이션은 서비스 준비 시스템(190)으로부터 서비스의 진행에 대한 정보, 예컨대 지도위의 AV의 위치 및 이동을 (주기적으로) 수신할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 사용자는 소화물을 수신할 친구의 연락 정보(예컨대, 전화 번호 또는 이메일 주소)를 애플리케이션을 통해 서비스 준비 시스템(190)에 제공하였을 수도 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 서비스를 모니터링하고 서비스에 대한 업데이트된 정보를 친구에 제공할 수 있으며, 따라서 친구는 AV가 목적지 위치로 이동할 때 소화물을 추적할 수 있다.
서비스 준비 시스템(190)은 예컨대 서비스를 모니터링한 결과로서, 서비스가 완료되었음을 결정할 수 있다(240). 구현에 따르면, 서비스 준비 시스템(190)은 (i) 사용자가 차량을 떠났다는 검출에 대한 응답으로 (예컨대, 사용자의 컴퓨팅 디바이스의 위치 데이터 포인트들 및 차량의 위치 데이터 포인트들에 기반하여 그리고 이들이 미리 결정된 거리를 초과하여 분리되어 있다는 결정에 대한 응답으로), (ii) 사용자가 차량을 떠났다는 것을 검출한 이후로부터 미리 결정된 시간 지속기간(예컨대, 20초)이 경과하였다는 검출에 대한 응답으로, (iii) 사용자와 연관된 컴퓨팅 디바이스에 제공되는 입력의 결과로서 서비스가 종료되었다는 것을 표시하는 정보를 사용자의 컴퓨팅 디바이스로부터 수신한 것에 대한 응답으로(예컨대, 사용자는 트립을 종료하는 것에 대응하는 피처를 선택한다), (iv) 운전자 또는 사용자로부터 운전자 디바이스 또는 온-보드 컴퓨팅 시스템에 제공되는 입력의 결과로서 서비스가 종료되었다는 것을 표시하는 정보를 운전자 디바이스(또는 AV의 온-보드 컴퓨팅 시스템)로부터 수신하는 것에 대한 응답으로, 그리고/또는 (v) 차량의 위치 정보에 기반하여 미리 결정된 시간 지속기간 동안 목적지 위치의 결정된 거리내에 차량이 배치되어 있다는 결정에 대한 응답으로 서비스가 종료되었음을 결정할 수 있다.
서비스가 완료되었다고 결정한 이후에, 서비스 준비 시스템(190)은 (예컨대, 제2 시간에) 차량의 하나 이상의 센서들로부터의 센서 정보의 제2 세트에 기반하여 (차량내에서 사전에 검출된) 객체가 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 검출할 수 있다(250). 예컨대, 서비스 준비 시스템(190)은 시스템(100)으로부터 센서 정보의 제2 세트를 수신할 수 있으며, 차이, 예컨대 이미지의 차이, 무게의 차이, 압축 정보의 차이 등이 존재하는지를 결정하기 위하여 센서 정보의 제1 세트 및 제2 세트를 비교할 수 있다. 대안으로서, 시스템(100)은 비교 동작을 수행하여, 객체가 이전되었는지의 여부에 대한 표시를 서비스 준비 시스템(190)으로 제공할 수 있다. 시스템(100)은 예들에 따라 특정 시간 인스턴스에서, 이를테면 서비스가 완료되었다는 검출에 대한 응답으로 또는 서비스가 완료되었다는 것을 검출한 이후로부터 미리 결정된 시간 지속기간 이후에 센서 데이트를 결정하기 위하여 (예컨대, 검출 또는 측정을 수행하기 위하여) 센서들을 트리거할 수 있다.
대안적으로, 서비스 준비 시스템(190)은 서비스가 완료될 것으로 결정되기 전에 객체가 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 서비스 준비 시스템(190)(또는 시스템(100))은 AV가 목적지 위치에 도달하였거나 또는 목적지 위치 근처에 있고 그리고/또는 목적지 위치에 있거나 또는 목적지 위치 근처에 있으면서 일정 시간 지속기간 동안 정지해 있다는 결정에 대한 응답으로 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 다른 예에서, 서비스 준비 시스템(190)은 객체가 차량으로부터 이전되었다는 검출에 대한 응답으로 (예컨대, 단계(250)를 수행한 이후에) 서비스가 완료되었음을 결정할 수 있다.
만일 객체가 차량으로부터 이전되었다는 것을 서비스 준비 시스템(190)이 결정하면, 서비스 준비 시스템(190)은, 차량내의 사용자가 객체를 소지하고 있거나 또는 다른 사용자가 객체를 (예컨대, 배달 목적지 위치로) 이전시켰을 때, 교정 액션이 수행될 필요가 없음을 결정할 수 있다(270). 다른 한편으로, 만일 객체가 이전되지 않았다고 서비스 준비 시스템(190)이 결정하면, 서비스 준비 시스템(190)은 하나 이상의 교정 액션들을 자동적으로 수행할 수 있다(260). 예컨대, 서비스 준비 시스템(190)은, 잘못된 객체를 운전자 및 사용자에게 알리기 위하여, 운전자 디바이스 및/또는 사용자 디바이스상의 개별 애플리케이션들을 통해 운전자 및/또는 사용자에 메시징할 수 있다. 메시지는 운전자 및 사용자가 위치, 예컨대 목적지 위치에서 만나게 하여 사용자가 객체를 되찾을 수 있게 하는 명령들(예컨대, 내비게이션 명령들을 포함함)을 포함할 수 있다.
다른 예에서, 서비스 준비 시스템(190)은 사용자 디바이스에 메시지 또는 통지를 송신하여, 사용자가 사용자에 의해 특정된 위치로의 객체의 전달을 요청하는 것을 가능하게 할 수 있다. 계속해서 추가로, 일례에서, 만일 차량이 AV이면, 서비스 준비 시스템(190)은 AV가 특정 위치로 이동하게 하기 위하여 차량 제어 명령들을 AV에 송신할 수 있다. 이러한 특정 위치는 사용자의 후속 전달 운송 서비스 요청에 특정된 사용자에 대한 새로운 만남 위치(배달품 하차 위치) 또는 잘못된 객체들을 보관하는 지정된 보관 또는 창고형 위치에 대응할 수 있디. 서비스 준비 시스템(190)은 또한 사용자가 객체를 되찾을 수 있는 이러한 위치 정보를 제공하기 위하여 사용자 디바이스에 메시징할 수 있다.
도 3은 운송 서비스와 관련하여 차량내의 객체들을 검출하기 위한 다른 예시적인 방법을 예시한다. 일례에서, 도 3에 설명된 방법의 하나 이상의 단계들은 도 2에 설명된 방법의 하나 이상의 단계들과 동시에 수행될 수 있다. 단순화를 위하여, 도 3의 예시적인 방법은 자율 차량의 온-보드 컴퓨팅 시스템상에서 동작하는 시스템(100)에 의해 수행되는 것으로 설명된다.
도 3에서, (AV의) 시스템(100)은 요청하는 사용자에게 서비스를 제공하기 위하여 AV에 대한 서비스 명령들을 서비스 준비 시스템(190)으로부터 수신할 수 있다(300). 본원에서 설명된 바와같이, 서비스는 시작 위치 및 목적지 위치를 가질 수 있으며, 객체 또는 사람(예컨대, 요청하는 사용자)의 배달에 대응할 수 있다. 시스템(100)은 어떤 서비스를 제공할지, 어디로 이동할지(예컨대, 현재 위치로부터 시작/픽업 위치로, 이후 목적지 위치로), 그리고 그 장소로 어떻게 이동할지(예컨대, 어느 루트로 가야할지)를 결정하기 위하여 서비스 명령들을 프로세싱할 수 있다.
서비스 명령들, 지도 데이터 및/또는 AV를 동작시키기 위하여 사용된 센서 데이터(예컨대, AV의 바디상에 장착된 센서들로부터의 데이터)에 기반하여, 시스템(100)은 시작 위치로 이동하도록 AV를 제어하고, 동시에 AV의 이동을 모니터링할 수 있다(310). 시스템(100)은 센서들로부터의 센서 데이터 및 다양한 차량 컴포넌트들로부터의 피드백 신호들을 수신하는 것에 대한 응답으로 다양한 서브-시스템들의 차량 제어 모듈들에 제어 신호들을 전송함으로써 AV의 동작을 제어하기 위하여 AV 제어 시스템에 대응하거나 또는 이를 포함하거나 또는 이와 통신할 수 있다. 시스템(100)은 또한 예컨대 GPS 데이터로부터 AV의 위치를 결정하고, 루트 및/또는 시작 위치와 비교하여 현재의 위치를 모니터링할 수 있다. 주기적으로 결정된 AV의 현재 위치를 사용하여, 시스템(100)은 AV가 시작 위치의 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 거리내에 있을 때(예컨대, AV가 시작 위치에 근접할때)를 결정할 수 있다. 일례에서, AV가 시작 위치에 근접한다고 시스템(100)이 결정할 때, 시스템(100)은 AV의 상태를 (온 루트 상태로부터 방금 도달한 상태로 또는 도달 완료된 상태로) 변경할 수 있다.
AV가 시작 위치에 근접하다고 결정한 이후 시간에, 시스템(100)은 객체가 AV내에 놓여 있음을 검출하기 위하여 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다(320). 구현에 따르면, 시스템(100)은, AV가 시작 위치에 근접함을 결정한 이후의 시간으로부터 AV가 목적지 위치로 이동하는 것을 시작된 이후의 시간까지, 도 1 및 도 2에 설명된 바와같이 객체 검출 프로세스를 주기적으로 수행할 수 있다. 일례에서, 시스템(100)은 서비스가 시작되었다는 것을 결정하는 것에 응답하여 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있거나 또는 서비스가 시작되었다고 결정하는 것과 동시에 또는 그 전에 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다. 도 3의 예에서, 시스템(100)은,도 1 및 도 2에 설명된 바와같이,객체(예컨대, 박스)가 AV로부터 수신된 센서 정보로부터 AV의 뒷좌석에 놓여 있음을 검출할 수 있다.
일단 서비스가 시작되었다면, 시스템(100)은 목적지 위치로부터 이동하도록 AV를 제어할 수 있으며, 또한 서비스의 진행 또는 차량을 모니터링할 수 있다(330). 유사하게, 앞서 설명된 바와같이, 시스템(100)은 GPS 데이터로부터 AV의 위치를 결정하고, 루트 및/또는 목적지 위치와 비교하여 현재 위치를 모니터링할 수 있다. 시스템(100)은 AV가 목적지 위치의 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 거리내에 있을 때(예컨대, AV가 목적지 위치에 근접할때)를 결정할 수 있다(340). AV가 목적지 위치에 근접하다고 결정한 이후 시간에, 시스템(100)은 객체가 AV내에 놓여 있음을 검출하기 위하여 객체 검출 프로세스를 수행할 수 있다(350). 구현에 따르면, 단계(350)는 서비스가 완료되었다고 결정하기 전에, 또는 그 결정 이후에 또는 그 결정 동안 수행될 수행될 수 있다.
객체가 AV로부터 이전되었음을 시스템(100)이 결정하면, 시스템(100)은 교정 액션이 수행될 필요가 없음을 결정할 수 있다(370). 다른 한편으로, 만일 객체가 차량에 아직 존재한다고 시스템(100)이 결정하면, 시스템(100)은 하나 이상의 교정 액션들을 수행하고 그리고/또는 도 1 및 도 2에 설명되는 바와같이 서비스 준비 시스템(190)이 하나 이상의 교정 액션들을 수행하게 할 수 있다(360).
도 4a 내지 도 4d은 다양한 사용 사례 예들에서 모바일 컴퓨팅 디바이스상에 디스플레이된 사용자 인터페이스들의 예들을 예시한다. 도 4a 및 도 4d에 예시된 예들의 각각에 대하여, 개별 사용자 인터페이스는 사용자의 운송 서비스와 관련하여 차량에 객체를 남긴 사용자의 사용자 디바스상에 디스플레이될 수 있다. 구현에 따르면, 사용자 인터페이스는 서비스 준비 시스템(190)과 연관된 설계된 애플리케이션의 일부분으로서 또는 사용자 디바이스상에서 동작하는 다른 애플리케이션(예컨대, 이메일 애플리케이션, 텍스트 메시징 애플리케이션, 웹 브라우저 애플리케이션 등)의 일부분으로서 디스플레이될 수 있다. 일례에서, 사용자 디바이스상에 통지가 디스플레이될 수 있으며, 피처 또는 통지의 선택은 사용자 인터페이스가 사용자 디바이스상에 디스플레이되게 할 수 있다.
도 4a를 참조하면, 일례에서, 사용자 디바이스는 서비스가 종료된 이후에 (또는 일부 경우들에서는 서비스가 종료되기 직전에) 서비스 준비 시스템(190) 또는 시스템(100)으로부터 통지 또는 메시지를 수신할 수 있다. 사용자 디바이스상에서 작동하는 애플리케이션은 사용자 인터페이스(400)를 디스플레이할 수 있으며, 사용자 인터페이스(400)는 객체의 이미지 콘텐츠(405) 및 객체가 차량내에 남겨져 있다는 것을 사용자에게 상기시키고 그리고/또는 사용자에게 통지하는 텍스트 콘텐츠(410)를 포함한다. 이미지 콘텐츠(405)는 차량의 하나 이상의 센서들(예컨대, 카메라들)로부터의 이미지 정보로부터 생성될 수 있다. 대안적으로, 카메라가 차량에서 사용되지 않은 경우에, 객체를 표현하는 다른 콘텐츠가 이미지 콘텐츠(405), 이를테면 객체를 표현하는 추가 텍스트 콘텐츠 또는 다른 그래픽 또는 플레이스홀더 이미지들 대신에 디스플레이될 수 있다. 이러한 예에서, 텍스트 콘텐츠(410)는 또한 객체를 되찾기 위하여 무엇을 해야 하는지를 결정하기 위하여, 사용자가 메시징하기 위한 연락 정보를 제공한다.
도 4b의 예에서, 사용자 인터페이스(420)는 사용자 디바이스상에 디스플레이될 수 있다. 사용자 인터페이스(420)는 또한 도 4a에 설명된 것과 같은 이미지 콘텐츠(425), 및 객체가 차량내에 남아 있다는 것을 사용자에게 통지하고 객체를 픽업할 특정 위치를 사용자에게 알리는 텍스트 콘텐츠(430)를 포함할 수 있다. 예컨대, 서비스 준비 시스템(190)은 특정 위치로 이동하도록 (또는 목적지 위치 또는 사용자가 내렸던 위치에 머무르도록) AV 또는 운전자에게 명령할 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 위치에 대한 대응 콘텐츠를 포함하는 텍스트 콘텐츠(430)를 생성할 수 있다. 도 4b에서, 텍스트 콘텐츠(430)는 사용자가 내렸던 위치에서 객체를 가진 차량이 2분 더 (또는 임의의 다른 미리 결정된 시간 지속기간 동안) 대기할 것이라는 것을 사용자에게 알린다.
다른 예에 따르면, 도 4c의 사용자 인터페이스(440)는 인터랙티브 통지 프롬프트(interactive notification prompt)로서 사용자 디바이스상에 디스플레이될 수 있다. 이러한 통지 프롬프트는 인-앱(in-app)일 수 있거나 (예컨대, 애플리케이션 사용자 인터페이스의 일부분으로서 디스플레이될 수 있거나) 또는 아웃-오브-앱(out-of-app)일 수 있다(예컨대, 애플리케이션 현재 열려져 있지 않을 때 그리고 모바일 디바이스의 오퍼레이팅 시스템의 네이티브 사용자 인터페이스 통지 피처(native user interface notification feature)들을 사용하여 디스플레이될 수 있다). 이러한 예에서, 사용자 인터페이스(440)는 사용자의 객체가 보관되거나 또는 보유될 특정 위치를 포함하는 텍스트 콘텐츠(445)를 포함한다. 텍스트 콘텐츠(445)는 위치 정보(예컨대, 주소 또는 거리 교차로), 사용자가 객체를 픽업할 수 있는 시간 또는 시간 지속기간(예컨대, "정상 영업시간" 또는 "8am 내지 6pm"), 및 특정 위치로의 운송 서비스를 요청하기 위하여 사용자가 선택할 수 있는 선택가능 피처(450)를 포함할 수 있다. 만일 사용자가 선택가능한 피처("요청" 또는 "요청 트립")(450)를 선택하면, 지정된 서비스 애플리케이션이 사용자 디바이스상에서 열리거나 또는 론치될 수 있으며, 따라서 사용자는 (예컨대, 사용자의 현재 위치로부터 또는 특정 픽업 위치로부터) 특정 위치로의 운송 서비스를 확인할 수 있다. 대안적으로, 만일 사용자가 선택가능한 피처(450)를 선택하면, 지정된 서비스 애플리케이션은 운송 서비스에 대한 요청을 자동적으로 생성하여 서비스 준비 시스템(190)에 송신할 수 있다. 요청은 서비스의 타입(예컨대, 사용자 운송), 픽업 위치(예컨대, 사용자 디바이스의 GPS 수신기를 통해 결정된 사용자 디바이스의 현재 위치) 및 목적지 위치(예컨대, 123 메인 스트리트)를 포함할 수 있다.
도 4d에 예시된 것과 같은 다른 예에서, 사용자 인터페이스(460)는 사용자가 사용자 객체의 배달을 요청할 수 있다는 것을 사용자에게 알리는 텍스트 콘텐츠(465)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스(460)는 사용자의 현재 위치로의 사용자 객체의 배달 운송 서비스를 요청하기 위하여 사용자가 선택가능한 피처(470)를 선택하는 것을 가능하게 할 수 있다. 도 4c의 예와 유사하게, 만일 사용자가 선택가능한 피처(470)를 선택하면, 지정된 서비스 애플리케이션은 사용자 디바이스상에서 열리거나 또는 론치될 수 있으며, 따라서 사용자는 (예컨대, 사용자의 현재 위치로부터 또는 특정 픽업 위치로부터) 특정 위치로의 사용자 객체의 배달 운송 서비스를 확인할 수 있거나 또는 지정된 서비스 애플리케이션은 배달 운송 서비스에 대한 요청을 자동적으로 생성하여 서비스 준비 시스템(190)에 송신할 수 있다. 후자의 예에서, 요청은 서비스의 타입(예컨대, 사용자 객체를 가진 특정 차량으로의 객체의 배달) 및 하차 위치 또는 목적지 위치(예컨대, 사용자 디바이스의 GPS 수신기를 통해 결정된 사용자 디바이스의 현재 위치)를 포함할 수 있다. 도 1에 설명된 바와같이, 예컨대, 서비스 준비 시스템(190)은 사용자가 바로 이전에 사용했던 특정 차량 또는 식별된 객체를 가진 트립 엔트리와 연관된 차량을 식별할 수 있으며, 사용자의 현재 위치로 가기 위하여 그 차량을 선택할 수 있다.
일부 예들에서, 도 4a 내지 도 4d 중 임의의 것에서 설명된 사용자 인터페이스는 또한 객체에 대한 상세한 정보, 이를테면 객체가 무엇인지(색상 또는 형상을 포함함), 객체 타입, 객체의 치수 및/또는 무게, 객체가 놓여 있던 위치 등을 포함할 수 있다. 도 4a 내지 도 4d의 예들이 사용자 디바이스와 관련하여 설명된 반면에, 일부 변형예들에서는 그러한 사용자 인터페이스들이 또한 운전자의 차량내에 남겨진 객체를 운전자에게 알리기 위하여 운전자 디바이스상에 디스플레이될 수 있다. 이러한 사용자 인터페이스는 가야할 위치, 대기해야 할 위치(및/또는 얼마동안 대기해야 할 위치), 및/또는 만나야할 사람을 운전자에게 알려줄 수 있으며, 이에 따라 사용자는 객체를 되찾을 수 있다.
하드웨어 다이어그램들
도 5는 본원에 설명된 실시예들이 구현될 수 있는 컴퓨팅 디바이스를 예시하는 블록도이다. 일례에서, 컴퓨팅 디바이스(500)는 텔레포니, 메시징 및 데이터 서비스들을 가능하게 할 수 있는 셀룰러 디바이스와 같은 모바일 컴퓨팅 디바이스에 대응할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(500)는 사용자 디바이스 또는 운전자 디바이스에 대응할 수 있다. 이러한 디바이스들의 예들은 셀룰러 캐리어들용 스마트폰들, 핸드셋들 또는 태블릿 디바이스들을 포함한다. 컴퓨팅 디바이스(500)는 프로세서(510), 메모리 자원들(520), 디스플레이 디바이스(530)(예컨대, 이를테면 터치-감지 디스플레이 디바이스), 하나 이상의 통신 서브-시스템들(540)(무선 통신 서브-시스템들을 포함함), 입력 메커니즘들(550)(예컨대, 입력 메커니즘은 터치-감지 디스플레이 디바이스를 포함하거나 또는 이의 일부분일 수 있음), 및 위치 검출 메커니즘(예컨대, GPS 수신기)을 포함하는 하나 이상의 센서들(560)을 포함한다. 일례에서, 통신 서브-시스템들(540) 중 적어도 하나는 데이터 채널 및 음성 채널들을 통해 셀룰러 데이터를 전송 및 수신한다. 통신 서브-시스템들(540)은 셀룰러 트랜시버 및 하나 이상의 단거리 무선 트랜시버들을 포함할 수 있다. 프로세싱 자원들(510)은 예컨대 통신 서브-시스템들(540)을 통해 서비스 준비 시스템으로부터 통신들을 수신할 수 있다.
도 5의 예에서, 컴퓨팅 디바이스(500)는 차량의 운전자에 의해 동작되는 운전자 디바이스에 대응할 수 있다. 프로세서(510)는 메모리 자원들(520)에 저장된 명령들을 실행함으로써 디스플레이(530)에 다양한 콘텐츠를 제공할 수 있다. 메모리 자원들(520)은 예컨대 운전자 애플리케이션(525)에 대응하는 명령들, 및 다른 데이터, 이를테면 하나 이상의 트립 엔트리들(527), 하나 이상의 파라미터들 또는 위치 데이터 포인트들의 데이터베이스들을 저장할 수 있다. 예컨대, 프로세서(510)는 도 1 내지 도 4d에 의해 설명되고 본 출원의 다른 위치에서 설명된 것과 같은 구현들로 설명된 하나 이상의 프로세스들, 단계들 및 다른 기능들을 수행하기 위하여 소프트웨어 및/또는 다른 로직으로 구성된다. 특히, 프로세서(510)는 운전자가 제공할 운송 서비스를 통지받기 위하여 메모리 자원들(520)에 저장된 명령들 및 데이터를 실행할 수 있으며, 운송 서비스와 관련하여, 객체 검출 프로세스들을 수행하기 위하여 센서 데이터(565)를 사용할 수 있다. 본원에서 표현되는 센서들(560)은 컴퓨팅 디바이스(500)(예컨대, GPS 수신기)에 포함된 센서 뿐만아니라 차량의 하나 이상의 센서들(예컨대, 초음파 센서들, 계량 디바이스들 등)과 통신하는 센서 인터페이스들을 포함할 수 있다. 프로세서(510)는 또한 다양한 사용자 인터페이스들(515), 이를테면 운송 서비스를 제공하기 위한 초대, 내비게이션 정보 또는 운전자의 차량내에 객체가 남아있다는 사용자에 대한 통지들이 디스플레이(530)상에 디스플레이되게 하기 위하여 운전자 애플리케이션(525)에 대응하는 명령들을 실행할 수 있다. 게다가, 일부 예들에서, 사용자 인터페이스들(515)은 운전자 애플리케이션(525)과 상호작용하기 위하여, 이를테면 운송 서비스가 시작되었거나 또는 완료되었을 때를 표시하기 위하여 (예컨대, 터치-감지 디스플레이(530)와 함께) 입력 메커니즘들(550)을 통해 사용자 입력(555)을 제공함으로써, 운전자가 선택할 수 있는 선택가능한 피처들을 포함할 수 있다.
도 5가 모바일 컴퓨팅 디바이스에 대하여 예시된 반면에, 하나 이상의 예들은 풀-기능(full-functional) 컴퓨터들, 이를테면 랩탑들 및 데스크탑들(예컨대, PC)을 비롯하여 다른 타입들의 디바이스들상에서 구현될 수 있다. 다른 예에서, 도 5의 변형은 도 1에 설명된 것과 같은 AV의 온-보드 컴퓨팅 시스템 (이 시스템의 적어도 일부분)을 예시할 수 있다.
도 6는 본원에 설명된 예들이 구현될 수 있는 컴퓨터 시스템을 예시하는 블록도이다. 예컨대, 도 1의 맥락에서, 서비스 준비 시스템(190)은 도 6에 의해 설명된 것과 같은 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다. 서비스 준비 시스템(190)은 또한 도 6에 의해 설명된 것과 같은 다수의 컴퓨터 시스템들의 조합을 사용하여 구현될 수 있다.
일 구현에서, 컴퓨터 시스템(600)은 프로세싱 자원들, 이를테면 하나 이상의 프로세서들(610), 메인 메모리(620), 판독-전용 메모리(ROM)(630), 저장 디바이스(640) 및 통신 인터페이스(650)를 포함한다. 컴퓨터 시스템(600)은 정보를 프로세싱하기 위한 적어도 하나의 프로세서(610), 및 메인 메모리(620), 이를테면 랜덤 액세스 메모리(RAM), 또는 프로세서(610)에 의해 실행될 정보 및 명령들을 저장하기 위한 다른 동적 저장 디바이스를 포함한다. 메인 메모리(620)는 또한 프로세서(610)에 의해 실행될 명령들의 실행 동안 일시적 변수들 또는 다른 중간 정보를 저장하기 위하여 사용될 수 있다. 컴퓨터 시스템(600)은 또한 ROM(630), 또는 프로세서(610)에 대한 정적 정보 및 명령들을 저장하기 위한 다른 정적 저장 디바이스를 포함할 수 있다. 자기 디스크 또는 광 디스크와 같은 저장 디바이스(640)는 정보 및 명령들을 저장하기 위하여 제공된다. 예컨대, 저장 디바이스(640)는 도 1 내지 도 5와 관련하여 논의된 동작들을 수행하기 위한 위치 결정 명령들(642) 및 객체 검출 명령들(644)을 저장하는 컴퓨터-판독가능 매체에 대응할 수 있다. 이러한 예들에서, 컴퓨터 시스템(600)은 차량들의 위치를 결정하고, 운송 서비스들의 서비스 위치들을 결정하며, 그리고 차량 시스템들 또는 운전자 디바이스들로부터 수신된 센서 데이터에 기반하여 객체 검출 프로세스들을 수행할 수 있다. 게다가, 저장 디바이스(640)는 요청하는 사용자들로부터 운송 서비스들에 대한 요청들을 수신하여 이들 운송 서비스들을 제공할 차량들을 선택하는 디스패치 서브-시스템(dispatch sub-system)을 구현하기 위한 명령들과 같은 다른 명령들을 포함할 수 있다.
통신 인터페이스(650)는 컴퓨터 시스템(600)이 네트워크 링크의 사용을 통해 (무선으로 또는 유선을 사용하여) 하나 이상의 네트워크들(680)(예컨대, 셀룰러 네트워크)과 통신하는 것을 가능하게 할 수 있다. 네트워크 링크를 사용하여, 컴퓨터 시스템(600)은 승객들 및 운전자들의 모바일 컴퓨팅 디바이스들과 같은 복수의 디바이스들과 통신할 수 있다. 일부 예들에 따르면, 도 1 내지 도 5의 일부 예들에 의해 설명되는 바와같이, 통신 인터페이스(650)를 사용하여, 컴퓨터 시스템(600)은 운전자 디바이스들, AV들 및/또는 사용자 디바이스들로부터 위치 정보(652)를 수신할 수 있으며, 사용자들의 소유물이 차량내에 남아 있는지를 사용자들에게 알리기 위한 통지 메시지들(654)을 사용자 디바이스에 송신할 수 있다.
컴퓨터 시스템(600)은 또한 예컨대 그래픽 및 정보를 사용자에게 디스플레이하기 위하여 음극선관(CRT), LCD 모니터 또는 텔레비전 세트와 같은 디스플레이 디바이스(660)를 포함할 수 있다. 알파뉴메릭 키들 및 다른 키들을 포함하는 키보드와 같은 입력 메커니즘(670)은 정보 및 커맨드(command) 선택들을 프로세서(610)에 통신하기 위하여 컴퓨터 시스템(600)에 커플링될 수 있다. 입력 메커니즘들(670)의 다른 비제한적인 예시적 예들은 방향 정보 및 커맨드 선택들을 프로세서(610)에 통신하여 디스플레이(660)상의 커서 이동을 제어하기 위한 마우스, 트랙볼, 터치-감지 스크린 또는 커버 방향 키들을 포함한다.
본원에서 설명된 예들은 본원에서 설명된 기술들을 구현하기 위한 컴퓨터 시스템(600)의 사용과 관련된다. 일례에 따르면, 이들 기술들은 프로세서(610)가 메인 메모리(620)에 포함된 하나 이상의 명령들의 하나 이상의 시퀀스들을 실행하는 것에 대한 응답으로 컴퓨터 시스템(600)에 의해 수행된다. 이러한 명령들은 다른 머신-판독가능 매체, 이를테면 저장 디바이스(640)로부터 메인 메모리(620)내로 판독될 수 있다. 메인 메모리(620)에 포함된 명령들의 시퀀스들의 실행은 프로세서(610)가 본원에서 설명된 프로세스 단계들을 수행하게 한다. 대안적인 구현들에서, 하드 와이어드(hard wired) 회로는 본원에서 설명된 예들을 구현하기 위하여 소프트웨어 명령들 대신에 또는 이러한 소프트웨어 명령들과 결합하여 사용될 수 있다. 따라서, 설명된 예들은 하드웨어 회로 및 소프트웨어의 임의의 특정 조합으로 제한되지 않는다.
본원에서 설명된 예들이 다른 개념들, 사상들 또는 시스템에 독립적으로, 본원에서 설명된 개별적인 엘리먼트들 및 개념들을 확장시킬 뿐만아니라 예컨대 본 출원의 임의의 위치에서 인용된 엘리먼트들의 조합을 포함한다는 것이 고찰된다. 비록 예들이 첨부 도면들을 참조로 하여 본원에서 상세히 설명될지라도, 개념들이 이들 바로 그 예들에 제한되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 따라서, 개념들의 범위가 이하의 청구항들 및 이들의 균등물에 의해 한정되어야 하는 것이 의도된다. 더욱이, 다른 특징들 및 예들이 특정 특징들에 대해 아무런 언급을 하지 하더라도, 예들의 일부로서 또는 개별적으로 설명된 그 특정 특징이 개별적으로 설명된 다른 특징들 또는 다른 예들의 부분들과 결합될 수 있다는 것이 고려된다. 따라서, 조합들을 설명하지 않더라도, 이러한 조합에 대한 권리들이 배제되지 않아야 한다.

Claims (20)

  1. 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법으로서, 상기 방법은 하나 이상의 프로세서들에 의해 구현되며,
    상기 방법은,
    상기 운송 서비스가 완료될때를 검출하는 단계;
    상기 운송 서비스가 완료되었음을 검출할 때, 상기 운송 서비스의 완료 이후에 상기 차량으로부터 이전되어야 했던 객체가 상기 차량내에 남아 있음을 상기 차량의 하나 이상의 센서들로부터 결정하는 단계; 및
    상기 객체가 상기 차량내에 남아 있다는 결정에 대한 응답으로, 교정 액션(remedial action)의 수행을 자동적으로 개시하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 차량의 하나 이상의 센서들은 (i) 카메라들의 세트, (ii) 계량 디바이스들의 세트, (iii) 서스펜션 센서(suspension sensor)들의 세트, (iv) 광 검출 및 레인징(LIDAR: light detection and ranging) 센서들의 세트, (v) 무선 주파수 트랜시버들의 세트, 또는 (iv) 초음파 센서들의 세트 중 하나 이상을 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 남아있음을 결정하는 단계는 상기 차량내에 배치되는 카메라들의 세트로부터의 이미지 정보에 기반하여 상기 차량 내측의 객체의 위치를 검출하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 남아있음을 결정하는 단계는, 상기 차량의 컴파트먼트(compartment) 또는 실내에 놓인 객체들의 무게를 감지하기 위하여 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 배치되는 계량 디바이스들의 세트로부터의 무게 정보에 기반하여 상기 객체가 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 놓여 있음을 검출하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 남아있음을 결정하는 단계는, 상기 차량의 서스펜션 시스템의 압축을 검출하기 위하여 배치되는 센서들의 세트로부터의 압축 정보에 기반하여 상기 객체가 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 놓여 있음을 검출하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 남아있음을 결정하는 단계는 상기 객체에 의해 방사된 무선 주파수 신호들을 측정하는 단계, 및 측정된 무선 주파수 신호들로부터 상기 객체가 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 놓여 있음을 결정하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 남아있음을 결정하는 단계는 상기 운송 서비스가 제공되고 있을 때 상기 차량의 제1 센서 세트로부터 정보의 제1 세트를 결정하는 단계, 및 상기 운송 서비스가 완료된 이후에 상기 차량의 제1 센서 세트로부터 정보의 제2 세트를 결정하는 단계 및 상기 센서 정보의 제1 세트를 상기 정보의 제2 세트와 비교하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 교정 액션의 수행을 자동적으로 개시하는 단계는 물품이 상기 차량내에 남아 있다는 것을 상기 서비스를 요청한 사용자에게 통지하는 메시지를 하나 이상의 네트워크를 통해 상기 사용자와 연관된 컴퓨팅 디바이스에 통신하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 교정 액션의 수행을 자동적으로 개시하는 단계는 상기 객체가 상기 차량내에 아직 존재하는 것으로 검출되었을 때 상기 차량의 위치에서 상기 차량이 정지상태를 유지하게 하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 교정 액션의 수행을 자동적으로 개시하는 단계는 상기 차량이 미리 결정된 위치로 이동하게 하는 단계를 포함하며, 상기 미리 결정된 위치는 상기 객체가 상기 차량으로부터 이전될 수 있는 위치에 대응하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  11. 제3 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 남아있음을 결정하는 단계는 상기 차량의 하나 이상의 카메라들을 사용하여 상기 차량의 일부분의 하나 이상의 이미지들을 캡처하는 단계 및 상기 하나 이상의 이미지들로부터 상기 객체를 검출하기 위하여 이미지 분석을 수행하는 단계를 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  12. 제1 항에 있어서,
    픽업 위치에서 상기 차량내로 들어가는 승객에 의해 상기 객체가 상기 차량내에 처음으로 놓일 때를 상기 차량의 하나 이상의 센서들로부터 결정하는 단계를 더 포함하는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 처음으로 놓이는 것을 검출하는 단계는, (i) 상기 승객이 상기 차량내에 들어갔다는 검출에 대한 응답으로, (ii) 상기 승객이 차량내에 들어갔다는 것을 검출한 이후로부터 미리 결정된 시간 지속기간이 경과했다는 검출에 대한 응답으로, (iii) 상기 승객과 연관된 컴퓨팅 디바이스에 제공되는 입력의 결과로서 상기 서비스가 시작될 수 있다는 것을 표시하는 메시지를 상기 승객과 연관된 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하는 것에 대한 응답으로, (iv) 상기 차량내의 승객으로부터 상기 차량과 연관된 상기 컴퓨팅 디바이스에 제공되는 입력의 결과로서 상기 서비스가 시작될 수 있다는 것을 표시하는 메시지를 상기 차량과 연관된 컴퓨팅 디바이스로부터 수신하는 것에 대한 응답으로, 또는 (v) 상기 차량의 위치 정보에 기반하여 미리 결정된 시간 지속기간 동안 상기 차량이 상기 픽업 위치의 미리 결정된 거리내에 배치되어 있다는 결정에 대한 응답으로 수행되는, 운송 서비스를 제공할 때 사용되는 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  14. 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법으로서,
    한 위치로부터 다른 위치로 하나 이상의 객체들 및 개인들을 운송하는 것에 대응하며 시작 위치 및 목적지 위치를 가진 서비스를 제공하기 위한 차량에 대한 명령들을 원격 시스템으로부터 컴퓨팅 시스템이 수신하는 단계;
    상기 차량의 온-보드(on-board) 컴퓨팅 시스템에 대응하며 상기 차량의 컴포넌트들을 제어하는 상기 컴퓨팅 시스템에 의해, 상기 시작 위치로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 단계;
    상기 차량이 상기 시작 위치의 제1 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 제1 미리 결정된 거리내에 있은 이후에, 제1 시간에 상기 차량의 하나 이상의 센서들로부터의 정보의 제1 세트에 기반하여 객체가 상기 차량내에 놓여 있음을 상기 컴퓨팅 디바이스에 의해 검출하는 단계;
    후속하여, 상기 목적지 위치로 이동하도록 상기 컴퓨팅 시스템에 의해 상기 차량을 제어하는 단계;
    상기 차량이 상기 목적지 위치의 제2 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 제2 미리 결정된 거리내에 있은 이후에, 제2 시간에 상기 하나 이상의 센서들로부터의 정보의 제2 세트에 기반하여 상기 객체가 상기 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 검출하는 단계; 및
    상기 객체가 상기 차량내에 여전히 존재한다는 검출에 대한 응답으로, 교정 액션의 수행을 자동적으로 개시하는 단계를 포함하는, 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 차량의 하나 이상의 센서들은 (i) 카메라들의 세트, (ii) 계량 디바이스들의 세트, (iii) 서스펜션 센서들의 세트, (iv) 광 검출 및 레인징(LIDAR: light detection and ranging) 센서들의 세트, (v) 무선 주파수 트랜시버들의 세트, 또는 (iv) 초음파 센서들의 세트 중 하나 이상을 포함하는, 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 놓여 있음을 검출하는 단계는 상기 차량내에 배치되는 상기 카메라들의 세트로부터의 이미지 정보에 기반하여 상기 차량 내측의 상기 객체의 위치를 검출하는 단계를 포함하며, 상기 카메라들의 세트는 상기 카메라들의 세트의 개별 렌즈가 상기 차량의 실내쪽을 향하도록 배치되며, 상기 교정 액션의 수행을 자동적으로 개시하는 단계는 (i) 상기 카메라들의 세트 중 하나 이상의 카메라들을 사용하여 상기 객체의 하나 이상의 이미지들을 캡처하는 단계, (ii) 상기 하나 이상의 이미지들을 포함하는 메시지를 생성하는 단계, 및 (iii) 물품이 상기 차량내에 남아 있음을 상기 원격 시스템에 통지하기 위한 메시지를 하나 이상의 네트워크들을 통해 상기 원격 시스템에 통신하는 단계 또는 물품이 상기 차량내에 남아 있음을 상기 서비스를 요청한 사용자에게 통지하는 메시지를 상기 하나 이상의 네트워크들을 통해 상기 사용자와 연관된 컴퓨팅 디바이스에 통신하는 단계를 포함하는, 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  17. 제15 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 놓여 있음을 검출하는 단계는, 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 놓인 객체들의 무게를 감지하기 위하여 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 배치되는 상기 계량 디바이스들의 세트로부터의 무게 정보에 기반하여 상기 객체가 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 놓여 있음을 검출하는 단계를 포함하는, 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  18. 제15 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 차량내에 놓여 있음을 검출하는 단계는, 상기 차량의 서스펜션 시스템의 압축을 검출하기 위하여 배치되는 상기 서스펜션 센서들의 세트로부터의 압축 정보에 기반하여 상기 객체가 상기 차량의 컴파트먼트 또는 실내에 놓여 있음을 검출하는 단계를 포함하는, 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  19. 제14 항에 있어서,
    상기 교정 액션의 수행을 자동적으로 개시하는 단계는 물품이 상기 차량에 남아있음을 상기 원격 시스템에 통지하는 메시지를 하나 이상의 네트워크들을 통해 상기 원격 시스템에 통신하는 단계 또는 물품이 상기 차량내에 남아 있음을 상기 서비스를 요청한 사용자에게 통지하는 메시지를 상기 하나 이상의 네트워크들을 통해 상기 사용자와 연관된 컴퓨팅 디바이스에 통신하는 단계를 포함하는, 서비스를 제공할 때 차량을 모니터링하기 위한 방법.
  20. 명령들을 저장한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체로서,
    상기 명령들은, 컴퓨팅 시스템의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨팅 시스템으로 하여금,
    한 위치로부터 다른 위치로 하나 이상의 객체들 또는 개인들을 운송하는 것에 대응하며 시작 위치 및 목적지 위치를 가진 서비스를 제공하기 위한 차량에 대한 명령들을 원격 시스템으로부터 수신하게 하며;
    상기 시작 위치로 이동하도록 상기 차량을 제어하게 하며;
    상기 차량이 상기 시작 위치의 제1 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 제1 미리 결정된 거리내에 있은 이후에, 제1 시간에 상기 차량의 하나 이상의 센서들로부터의 정보의 제1 세트에 기반하여 객체가 상기 차량내에 놓여 있음을 검출하게 하며;
    후속하여, 상기 목적지 위치로 이동하도록 상기 차량을 제어하게 하며;
    상기 차량이 상기 목적지 위치의 제2 미리 결정된 거리에 도달하거나 또는 이 제2 미리 결정된 거리내에 있은 이후에, 제2 시간에 상기 하나 이상의 센서들로부터의 정보의 제2 세트에 기반하여 상기 객체가 상기 차량으로부터 이전되었는지의 여부를 검출하게 하며; 그리고
    상기 객체가 상기 차량내에 여전히 존재한다는 검출에 대한 응답으로, 교정 액션을 자동적으로 수행하게 하는, 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체.
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