JP2023094712A - 無人機、情報処理方法、プログラム及び物流管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】荷物等の物品の置き忘れを適切なタイミングでユーザに通知する。【解決手段】無人走行機３０は、荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、検出領域に位置する物品を検出する検出部４０と、ユーザが収容部に収容された荷物を受け取る操作又は収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、無人走行機３０の発進条件が満たされたか否かを判定する状態判定部と、無人走行機３０の発進条件が満たされたと判定した場合に、検出部４０が検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定する検出判定部と、検出判定部が物品を検出したと判定した場合に、無人走行機３０の発進を禁止又は制限する走行制御部と、検出判定部が物品を検出したと判定した場合に、受取操作又は預入操作を完了したユーザが用いるユーザ装置に物品の置き忘れがあることを通知する通知部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、無人機、情報処理方法、プログラム及び物流管理システムに関する。

無人機が受取人に荷物を配送する物流管理システムの実用化が進められている。この物流管理システムにおいて、ユーザが無人機によって配送された荷物を受け取る際、無人機を操作してユーザ認証を行う。さらに、ユーザは、無人機に設けられた扉を開け、荷物を取り出した後、扉を閉める。

ところで、ユーザが荷物を受け取る際に起こり得る問題として、無人機の収容部に荷物等を置き忘れることが想定される。特許文献１には、無人機（カート）が、ユーザによって収容部の扉が閉じられたことを検知した後、収容部内に荷物が残っているか否かを検知することが記載されている。ボックス制御システムは、ボックス内に荷物等が残っていることを検知した場合、スピーカからビープ音を出力する。

国際公開第２０１８／２１６５０２号

しかし、ユーザは、収容部だけでなく無人機の上面に荷物等を置き忘れる可能性がある。特にユーザが手荷物を持ちながら配送された荷物を受け取る場合には、その荷物を無人機の上面に置く傾向があるため、置き忘れの可能性が高くなる。

この問題に対し、ユーザが荷物を無人機の上面等に置いたタイミングで警告音を出力すると、ユーザがその警告音を煩わしく感じるおそれがある。例えば、ユーザが、荷物を置いたまま立ち去るのではなく、無人機の上面に一時的に置いた場合にも警告音の出力が行われてしまう。このため、荷物等の置き忘れを適切なタイミングでユーザに通知することで、無人機のユーザビリティを高めることが要請されている。

一態様では、無人機を提供する。前記無人機は、無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部と、ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定する状態判定部と、前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定する検出判定部と、前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限する発進指令部と、前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記受取操作又は前記預入操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知する通知部と、を備える。

別の態様では、情報処理方法を提供する。前記情報処理方法は、１乃至複数のコンピュータが、無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部から検出情報を取得するステップと、ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定するステップと、前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定するステップと、前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限するステップと、前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記受取操作又は前記預入操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知するステップと、を実行する。

別の態様では、プログラムを提供する。前記プログラムは、１乃至複数のコンピュータに、無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部から検出情報を取得するステップと、ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定するステップと、前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定するステップと、前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限するステップと、前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記受取操作又は前記預入操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知するステップと、を実行させる。

本開示によれば、荷物等の物品の置き忘れを適切なタイミングでユーザに通知することができる。

一実施形態の物流管理システムの概略を示す図である。 同実施形態のユーザ情報、配送依頼情報、配送計画情報のデータ構造を示す図である。 同実施形態の無人走行機の構造を示す図である。 同実施形態の無人走行機の検出領域を示す図である。 同実施形態の無人走行機の機能を示すブロック図である。 同実施形態における物品の置き忘れに対する通知処理を示すフローチャートである。 同実施形態の発進判定処理を示すフローチャートである。 同実施形態の待機処理を示すフローチャートである。 同実施形態の置き忘れ判定処理を示すフローチャートである。 同実施形態の置き忘れ判定処理の詳細を示すダイアグラムである。 同実施形態の置き忘れ判定処理の詳細を示すダイアグラムである。 同実施形態の置き忘れ判定処理の詳細を示すダイアグラムである。 同実施形態の置き忘れ判定処理の詳細を示すダイアグラムである。 同実施形態のユーザ補助装置に表示された通知画面である。 変形例の置き忘れ判定処理の詳細を示すダイアグラムである。 変形例の物品の置き忘れに対する通知処理を示すフローチャートである。 変形例の置き忘れ判定処理を示すフローチャートである。 変形例の置き忘れ判定処理の詳細を示すダイアグラムである。

以下、無人機、情報処理方法、及びプログラムの一実施形態について説明する。この実施形態では、道路を走行する無人走行機を用いて荷物を配送する物流管理システムについて説明する。

＜物流システム＞
図１に示すように、物流管理システム１は、サーバ１０、ユーザ装置２０、及び無人走行機３０、報知装置４５を備える。

＜サーバ＞
サーバ１０は、物流管理者によって管理され、１又は複数の情報処理装置を備える。サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備えている。制御部１１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置は、記憶部１２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステム、及び物流管理用のプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。演算装置は、以下で構成し得る。

（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは、
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）。

演算装置は、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。又は、演算装置は、ＣＰＵに代えて若しくは加えて自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。

記憶部１２は、補助記憶装置（記憶媒体）であって、物流を管理するための各種情報を記憶する。通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及び無人走行機３０との間でデータを送受信する。なお、サーバ１０は、物流管理者等が入力操作を行うための操作部、表示部を備えていてもよい。

＜ユーザ装置＞
ユーザ装置２０は、物流管理システム１を利用するユーザが用いる情報処理装置である。ユーザ装置２０は、スマートフォン等の多機能電話端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ又はこれらの装置以外の情報処理装置である。

ユーザ装置２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、操作部２４、及び表示部２５を備える。制御部２１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置及びメモリのハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成であり、上記の（１）～（３）を備える。演算装置は、記憶部２２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステムや配送に関する処理を実行するプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。

記憶部１２のハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。記憶部１２は、配送に関する処理を実行するためのプログラムを記憶していてもよい。このプログラムは、配送サービスの提供を受けることに用いられるアプリケーションプログラムであってもよく、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを通じて配送サービスの提供を受けるプログラムであってもよい。又は、配送に関する通知メールを受信可能なアプリケーションプログラムであってもよい。又は、記憶部１２には、ＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）等のマークアップ言語及びJavaScript（登録商標）を解釈するウェブブラウザプログラムが記憶されていてもよい。ウェブブラウザプログラムは、物流管理システム１を構成するウェブサーバから取得した配送に関するウェブページを表示する。通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、サーバ１０との間でデータを送受信する。操作部２４は、ディスプレイ等の表示部２５と一体化されたタッチパネルや、ユーザ装置２０のケース等に設けられた操作ボタン、キーボード、マウス、コントローラ等である。表示部２５は、制御部２１の出力指示に応じて、各種画像を出力する。

＜報知装置＞
報知装置４５は、無人走行機３０が送信した通知を受信可能な装置である。無人走行機３０は、サーバ１０を介して通知を報知装置４５にしてもよく、サーバ１０を介さずにネットワーク１４を介して通知を報知装置４５に送信してもよい。報知装置４５は、具体的には、ユーザの自宅内やマンションの共同玄関に設置されたインターホン（住宅情報盤）等である。

＜無人走行機＞
無人走行機３０は、人が搭乗しない移動体であって、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも呼称される。無人走行機３０は、物流管理者又はその他の所有者によって管理される。無人走行機３０は、制御装置３１、駆動部３２、エネルギー源としての電池３３、ユーザ認証部３４、検出部４０、音声出力部４１を備える。制御装置３１は駆動部３２を制御する。駆動部３２は、電池３３から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する動力伝達機構、駆動源及び動力伝達機構を制御する制御回路等を備える。動力伝達機構は、駆動源の動力を車輪に伝達する。駆動源は、本実施形態では電動モータである。なお、駆動源は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、エネルギー源として、電池３３に代えて駆動部３２に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人走行機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式の駆動部３２を備えていてもよい。

ユーザ認証部３４は、荷物を受け取るユーザを認証する入力装置である。ユーザ認証部３４は、ＰＩＮ（Personal Identification Number）等の認証コードを入力するためのボタンが設けられた入力装置、タッチパネル、提示されたバーコードや二次元コードを認識するスキャナ等である。

検出部４０は、自律走行を行うためのセンサと、無人走行機３０の周囲の外部環境情報を検出するセンサと、無人走行機３０内又は無人走行機３０の外周面に置かれた物品を検出するセンサとを含む。物品は、無人走行機３０が配送した荷物の他、ユーザの持ち物を含む。自律走行を行うためのセンサは、現在位置を検出するＧＰＳセンサを含む。また、このセンサは、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ及び変位センサのうち少なくとも一つを含んでいてもよい。

外部環境情報を検出するセンサは、人を検知する人感センサ（人体検出センサともいう）を含む。人感センサは、公知のセンサを用いることができる。例えば、赤外線センサ、超音波センサ、画像センサ（可視光センサ）等のうち少なくとも一つを用いることができる。一例として、画像センサと、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、又はLaser Imaging Detection and Ranging）を適用した赤外線センサを組み合わせて用いることができる。画像センサは、人物の顔の検出や、人物の輪郭線のパターンマッチング等により、人物を検出する。画像センサは、無人走行機３０を中心とする全方位（全天球）を撮像できることが好ましい。ＬｉＤＡＲは、ドット状の照射パターンのレーザ光を周囲に射出するとともに、障害物等に反射した光を検出することで、レーザ光のＴｏＦ（Time of Flight）を計測し、人物等の障害物までの距離（深度）を推定する。環境情報を検出する１又は複数のセンサは、その他にも風光風速センサ、温度センサ、湿度センサ等を含んでいてもよい。

物品を検出するセンサは、無人走行機３０の外周面の一部に設けられた検出領域に、配送した荷物やユーザの手荷物が置かれたり、引っ掛けられたりした場合に、その物品を検出する。無人走行機３０の外周面は、正面、背面、上面、底面、側面を含む。物品を検出するセンサは、感圧センサ、画像センサ等である。感圧センサは、感圧センサの検出領域内の重力又は重力の変化を検出する。画像センサは、検出領域に置かれたり引っ掛けられたりした物品を撮像して、撮像データを画像処理することにより物品を検出する。本実施形態では、物品検出センサは、無人走行機３０の上面に設けられた面状の感圧センサである。

物品を検出するセンサは、荷物を収容する収容部６２（図３参照）にも設けられている。収容部６２に設けられたセンサは、収容部６２内の荷物の有無を検出する。このセンサとしては、例えば、荷重センサ、赤外線センサ、画像センサ等を用いることができる。制御装置３１は、扉６３が閉じられた後、センサが、扉６３が閉じられた収容部６２内に荷物等の物品が残されていることを検出したと判断した場合に、収容部６２内の置き忘れがあると判断する。

音声出力部４１は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせとして実装され、操作案内等の音声を出力する。音声情報は制御装置３１に記憶されている。音声出力部４１は、制御装置３１から出力された音声情報を用いて音声処理を行う。例えば、操作案内の音声は、ユーザが荷物を無人走行機３０に設けられたボックスから取り出し、無人走行機３０を次の移動先に向けて発進可能とするまでの作業を説明する音声であって、複数のタイミングで出力される。操作案内の音声は、例えば「１番のボックスが開きます」、「３番と４番、２つのボックスが開きます」、「荷物の置き忘れにご注意ください」、「荷物の受け取り後は扉を閉めてください」、「移動を開始します」等である。

制御装置３１は、制御部３５、記憶部３６、通信部３７を備える。制御部３５は、サーバ１０の制御部１１又はユーザ装置２０の制御部２１とほぼ同じ構成である。記憶部３６は、サーバ１０の記憶部１２又はユーザ装置２０の記憶部２２とほぼ同じ構成であり、上記の（１）～（３）を備える。記憶部３６には、自律走行のためのプログラムの他、地図情報等の自律走行に必要な各種情報が記憶されている。

また、記憶部３６には、操作案内の音声情報が記憶されている。音声情報は、ユーザが使用する言語に応じて複数記憶されている。
通信部３７は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装されている。通信部３７は、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及びサーバ１０との間でデータを送受信する。

無人走行機３０は、ネットワーク１４を介して各種の通知をユーザ装置２０及び報知装置４５に送信する。このとき、無人走行機３０は、サーバ１０を介して、通知をユーザ装置２０及び報知装置４５に送信してもよい。又は、無人走行機３０は、サーバ１０を介さずに通知をユーザ装置２０及び報知装置４５に送信してもよい。また、無人走行機３０は、ネットワーク１４を介して、配送管理者が用いる管理者端末に接続していてもよい。配送管理者は、管理者端末を用いて、無人走行機３０に設けられた画像センサが撮影した画像を視認することで、無人走行機３０の状態を監視してもよい。

制御部３５は、電池３３に設けられた残容量検出回路３３Ａから残容量を取得する。電池３３の残容量検出回路３３Ａは、電池３３の残容量を検出し、制御部３５に出力する。制御部３５は、残容量検出回路３３Ａから取得した残容量情報を、通信部３７を介してサーバ１０に送信する。サーバ１０は、無人走行機３０の充電状態を管理する。

＜データ構成＞
図２を参照して、サーバ１０の記憶部１２に記憶されるデータについて説明する。サーバ１０は、ユーザ情報５０、配送依頼情報５１、及び配送計画情報５２を記憶部１２に記憶している。サーバ１０は、これらの情報を管理するソフトウェアであるデータベース管理システム（DataBase Management System）を備えている。データベースの構造はリレーショナル型、階層型、ネットワーク型等、特に限定されない。図２に示すユーザ情報５０、配送依頼情報５１及び配送計画情報５２は、データ構造の一例である。

無人走行機３０は、配送計画情報５２を記憶部３６に記憶している。なお、無人走行機３０は、ユーザ情報５０及び配送依頼情報５１のうち、配送や通知の送信に必要な情報を記憶部３６に記憶している。

ユーザ情報５０は、ユーザ毎に生成された情報である。ユーザは、物流管理システム１を利用する利用者である。ユーザ情報５０は、ユーザ登録を行った場合、又は物流管理システム１を利用するためのアプリケーションプログラムをユーザ装置２０に実装した場合、インターネットショッピングモール、又はＥＣ（Electronic Commerce）サイトを利用した場合等に生成される。

ユーザ情報５０は、ユーザＩＤ、住所、通知情報、会員情報を含む。ユーザＩＤは、ユーザ毎に割り振られた識別情報である。住所は、ユーザの住所又は荷物の受け取り場所である配送地点の位置を示す。通知情報は、ユーザへの通知の送信先を示す。例えば、ユーザがユーザ装置２０に実装されたアプリケーションプログラムで通知を受け取る場合には、通知情報には、ユーザ装置２０に関連付けられた登録ＩＤやデバイストークン等が含まれる。又はユーザが、電子メールで通知を受け取る場合には、通知情報にはユーザのメールアドレスが含まれる。また、通知情報には、複数の送信先が含まれていてもよい。例えば、通知情報は、デバイストークン及び電子メールアドレスの両方を含んでいてもよい。また、通知情報は、インターホン等の報知装置４５への送信先を含んでいてもよい。通知情報に複数の送信先が含まれている場合、それらの送信先の優先順位が識別可能となっている。例えば、最も優先順位が高い送信先には、スマートフォン等のユーザ装置２０が関連付けられ、次に優先順位が高い送信先には、報知装置４５が関連付けられている。これらの優先順位は物流管理システム１の管理者等が付与してもよいし、ユーザが付与しても良い。会員情報は、インターネットショッピングモール、又はＥＣサイトを利用するときの情報であり、年齢や性別等を含む。

配送依頼情報５１は、荷物の配送の依頼についての情報である。配送依頼情報５１は、例えば配送対象の荷物毎に生成されている。配送依頼情報５１は、配送番号、ユーザＩＤ、住所、希望時間帯、注文番号、通知状況、配送状況を含む。配送番号は、配送対象の荷物に対して割り振られた識別情報である。ユーザＩＤ及び住所は、荷物を受け取るユーザ及びユーザの住所を示し、ユーザ情報５０のユーザＩＤ及び住所に関連付けられている。希望時間帯は、ユーザが荷物の受け取りを希望する時間帯である。注文番号は、配送対象の荷物が、ＥＣサイト等で注文されたものである場合、注文に対して割り振られた識別情報である。通知状況は、配送に関する通知の状況を示す。例えばサーバ１０が配送依頼を受け付けたとき、無人走行機３０が倉庫等の拠点を出発するとき、無人走行機３０が配送地点に到着する所定時間前、無人走行機３０が配送地点に到着したときのうち、少なくとも１つのタイミングで、無人走行機３０又はサーバ１０がユーザ装置２０に通知を送信する。通知状況には、無人走行機３０又はサーバ１０がユーザに対して送信した通知のうち最新の通知の種類が格納される。配送状況は、荷物の配送状況を示す。例えば、配送状況は、「未配送」、「配送中」、「配送済」等の複数の状況のうちの一つである。

無人走行機３０の配送計画は、倉庫や店舗等の拠点を出発してから拠点に戻るまでの経路と、経由する配送地点、配送地点に到着する到着予測時刻を含む。配送計画情報５２は、各無人走行機３０について、配送番号に関連付けて、配送地点、配送地点までの配送経路、配送地点に到着する到着予測時刻を含む。また、配送計画情報５２は、ボックス番号、配送順序を含んでいてもよい。配送地点は、例えばユーザが荷物を受け取る地点の緯度及び経度等の座標である。配送地点は、ユーザの住所であってもよいし、複数のユーザが集合する地点であってもよい。ボックス番号は、無人走行機３０の収容部６２に割り振られた番号であり、配送番号と関連付けられている。配送順序は、出発地点から終着地点までの走行経路において、配送地点を経由する順序である。

＜無人走行機の構成＞
図３及び図４は、無人走行機３０の一例を示す。無人走行機３０は、駆動部３２と、駆動部３２に搭載された筐体６０を備える。筐体６０は、収容部６２、及び扉６３を備える。収容部６２は、ユーザ１００が受け取る荷物を収容する。扉６３は、収容部６２の開口を開閉する。筐体６０は、扉６３の施錠及び開錠を行うための開閉部６４を備える。開閉部６４は、図３に示すように扉６３に設けられてもよく、収容部６２側に設けられてもよい。

また、無人走行機３０は、ユーザ認証部３４を備える。ユーザ認証部３４は、例えばＰＩＮ等の識別情報を入力するタッチパネルやテンキーを入力操作部として備える。図３の例では、ユーザ認証部３４は、無人走行機３０の側面に設けられているが、他の位置に設けられていてもよい。

ユーザ１００は、ユーザ認証部３４を用いてユーザ認証を行う。ユーザ認証が行われ、ユーザが開錠操作を行うと、開閉部６４は扉６３を開錠状態とする。ユーザ１００は、扉６３を開き、荷物を受け取り、扉６３を閉める。開閉部６４は、扉６３が閉められると扉６３を施錠状態とする。

図４に示すように、筐体６０の上面６０Ａには、検出部４０である荷重センサ４０Ａが設けられている。荷重センサ４０Ａは、面状の感圧センサである。荷重センサ４０Ａは、筐体６０の上面６０Ａの一部又は全体を検出領域４０Ｚとしている。本実施形態において荷重センサ４０Ａは、重量を検出することにより、検出領域４０Ｚに物品１０１が置かれたことを検出する。筐体６０の上面６０Ａの検出領域４０Ｚは、図４に示す領域に限定されない。例えば、検出領域４０Ｚは、図４に示すように１つであってもよいし、複数であってもよい。また、筐体６０の上面６０Ａの検出領域４０Ｚは、図４に示すように矩形状であってもよいし、それ以外の形状であってもよい。

また、筐体６０には検出部４０である振動検出部４０Ｂが設けられている。振動検出部４０Ｂは、ユーザ装置２０が通知を受信した状態を検出するセンサであり、筐体６０の上面６０Ａに伝達された振動を検出可能なものであればよい。振動検出部４０Ｂは複数設けられていても良い。例えば、振動検出部４０Ｂは、圧電素子を有するものを用いることができる。振動検出部４０Ｂは、スマートフォンが上面６０Ａに載置された場合に、通知を受信した受信状態のスマートフォンの振動を検出可能である。

さらに、筐体６０は、収容部６２内の物品の有無を検出するセンサ（図示略）が設けられている。
＜ユーザの置き忘れに対する通知処理の概要＞
図５及び図６を参照して、物品の置き忘れに対するユーザへの通知処理について説明する。無人走行機３０の制御装置３１は、状態判定部７０、検出判定部７１、走行制御部７２、及び通知部７３として機能する。なお、収容部６２への荷物の置き忘れに対する通知処理の説明は省略する。

状態判定部７０は、ユーザが収容部６２に収容された荷物を受け取る受取操作であるユーザ操作を完了した後、無人走行機３０の発進条件が満たされたか否かを判定する。発進条件は、駐車している無人走行機３０が発進可能な状態となる条件である。本実施形態における発進条件は、配送地点での全ての受け取りが完了したか又はタイムアウトになったこと、全ての扉６３が閉じられていること、及び無人走行機３０の周囲に人がいないことである。扉６３の閉状態は開閉部６４によって検出することができる。無人走行機３０の周囲に人がいるか否かは検出部４０によって検出することができる。例えば赤外線センサ等の測距センサを用いる場合には、無人走行機３０を中心とした数メートル以内に人がいるか否かを判定することができる。

検出判定部７１は、無人走行機３０の発進条件が満たされたと判定した場合に、検出部４０が検出領域４０Ｚ内に位置する物品を検出したか否かを判定する。検出判定部７１は、検出部４０から検出信号を取得し、検出信号に基づいて検出領域４０Ｚ内に物品があるか否かを判定する。荷重センサ４０Ａから出力された検出信号には、検出領域４０Ｚに置かれた物品の重量が含まれる。

また、検出判定部７１は、筐体６０の上面６０Ａに伝わった振動の有無を判定する。スマートフォン等のユーザ装置２０が上面６０Ａに置かれ、且つユーザ装置２０が振動した場合、振動検出部４０Ｂは振動を検出し、検出したことを示す検出信号を検出判定部７１に出力する。

走行制御部７２は、検出判定部７１が物品を検出したと判定した場合に、無人走行機３０の発進を禁止する。走行制御部７２は、例えば駆動部３２を制御する制御回路に発進を禁止する信号を出力する。

通知部７３は、検出判定部７１が物品を検出したと判定した場合に、受取操作を完了したユーザが用いるユーザ装置２０に物品の置き忘れがあることを通知する。通知部７３は、サーバ１０に記憶されたユーザ情報５０のうち、配送計画情報５２に含まれる配送番号に対応するユーザの通知情報をサーバ１０から予め取得している。通知部７３は、ユーザに通知を行うタイミングであると判断すると、まず通知情報を送信先として通知を送信する。このとき、検出判定部７１が、通知の送信後の所定期間の間に振動を検出したと判定した場合には、通知部７３は、スマートフォン等の振動するユーザ装置２０が無人走行機３０に置き忘れているとして、ユーザ装置２０への通知を停止する。また、通知部７３は、インターホン等の報知装置４５に通知を送信する。通知部７３は、通知を送信すると、その通知の種類、及び通知に関連付けられたユーザＩＤ又は配送番号をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、配送依頼情報５１の通知状況を更新する。

＜ユーザの置き忘れに対する通知処理の手順＞
図６～図９を参照して、物品の置き忘れに対するユーザへの通知処理について説明する。なお、ここでは筐体６０に設定された検出領域４０Ｚに載置された物品の置き忘れに対する通知処理について説明する。収容部６２への荷物の置き忘れに対する通知処理は、図６～図９に示す処理とは別に実行される。

図６は、置き忘れに対する通知処理の手順を示す。置き忘れに対する通知処理は、無人走行機３０が配送地点に到着した時に実行される。
無人走行機３０が配送地点に到着すると、状態判定部７０は、初期重量Ｇ０を取得する（ステップＳ１）。具体的には、状態判定部７０は、無人走行機３０が配送地点に到着したときに検出された重量、又は配送地点に到着する直前に検出された重量を取得する。このとき取得した重量を初期重量Ｇ０とする。また、無人走行機３０は、到着通知をユーザ装置２０に送信する。なお、状態判定部７０は、荷重センサ４０Ａから所定間隔毎に重量を取得し、取得した重量をメモリ又は記憶部３６に記憶し、無人走行機３０が配送地点に到着したとき又は配送地点に到着する直前に取得した重量を、メモリ又は記憶部３６から取得してもよい。又は無人走行機３０が配送地点に到着したとき又は配送地点に到着する直前に、荷重センサ４０Ａに検出した重量を要求するようにしてもよい。

次いで、状態判定部７０は、受け取り前の重量Ｇ１を取得する（ステップＳ２）。状態判定部７０は、無人走行機３０が受取操作を待機する待機状態になったとき、又は無人走行機３０が通知を送信した直後等のタイミングで受け取り前の重量Ｇ１を取得する。なお、無人走行機３０が配送地点に到着した直後は、受け取り前の重量Ｇ１と初期重量Ｇ０とは同じである可能性が高いため、受け取り前の重量Ｇ１を取得するステップＳ２を省略してもよい。

状態判定部７０は、ユーザが荷物の受取操作を開始したか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、状態判定部７０は、ユーザ認証部３４が操作されたこと、又はユーザ認証が成功したことを受取操作の開始条件とする。又は、受取操作の開始条件は、無人走行機３０から所定距離以内に人が接近したことであってもよい。状態判定部７０は、受取操作の開始条件が満たされると、ユーザが荷物の受け取りを開始したと判定する。状態判定部７０は、ユーザが荷物の受け取りを開始したと判断すると、受取操作を開始したユーザの人数Ｎをインクリメントする。人数Ｎの初期値は「０」であり、一人目のユーザの受取操作の開始を検出した場合には、「Ｎ＝１」となる。

状態判定部７０は、ユーザを認証すると、配送計画情報５２を参照して、認証したユーザに関連付けられた１又は複数の収容部６２を特定する。そして、状態判定部７０は、特定した収容部６２の扉６３を開錠する開錠信号を開閉部６４に出力する。これにより、ユーザが、収容部６２の扉６３を開いて荷物を受け取ることが可能となる。

状態判定部７０が、ユーザが受取操作を開始していないと判断した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。なお、無人走行機３０が配送地点に到着した後、所定時間が経過しても受け取りが開始されない場合には、荷物の受け取りが行われないとして、次の配送地点又は終着地点に移動するための処理を行う。

状態判定部７０は、ユーザが受取操作を開始したと判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、受け取り中のユーザ以外に、荷物を受け取り予定のユーザが存在するか否かを判断する（ステップＳ４）。例えば、状態判定部７０は、配送地点で荷物を受け取り予定のユーザの人数を「Ｍ」、受取操作を開始したユーザの人数Ｎと比較する。状態判定部７０は、荷物を受け取り予定のユーザの人数Ｍと受取操作を開始したユーザの人数Ｎとが等しい場合には、荷物を受け取り予定のユーザが、受け取り中のユーザの他に存在しないと判断し（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ５に進む。状態判定部７０は、受取操作を開始したユーザの人数Ｎが荷物を受け取り予定のユーザの人数Ｍ未満である場合には、荷物を受け取り予定のユーザが存在すると判断し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ９に進む。

（配送地点で一人のユーザが荷物を受け取る場合）
荷物を受け取り予定の他のユーザが存在しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）について説明する。状態判定部７０は、発進判定処理を行う（ステップＳ５）。発進判定処理では、無人走行機３０の発進条件が満たされるか否かを判断する。

状態判定部７０は、発進判定処理（ステップＳ５）の結果に基づいて発進可能であるか否かを判断する（ステップＳ６）。具体的には、状態判定部７０は、発進条件が満たされるか否かを判定する。状態判定部７０は発進条件が満たされないと判断すると（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ５に戻る。一方、状態判定部７０が、発進条件が満たされたと判断すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、検出判定部７１が置き忘れ判定処理を行う（ステップＳ７）。置き忘れ判定処理では、検出判定部７１は、荷重センサ４０Ａの検出領域４０Ｚに荷物等の物品が置かれているか否かを判定する。そして、置き忘れがあると判定した場合には、置き忘れフラグを「Ｔｒｕｅ」に設定し、置き忘れがないと判定した場合には、置き忘れフラグを「Ｆａｌｓｅ」に設定する。また、置き忘れ判定処理では、通知部７３は、置き忘れフラグが「Ｔｒｕｅ」である場合に、ユーザ装置２０に通知を送信する。

検出判定部７１は、置き忘れフラグに基づいて、物品の置き忘れがあるか否かを判断する（ステップＳ８）。具体的には、検出判定部７１は、忘れ物フラグが「Ｆａｌｓｅ」であると判定すると（ステップＳ８：ＮＯ）、置き忘れがないとして、置き忘れに対する通知処理を終了する。

一方、検出判定部７１は、置き忘れフラグが「Ｔｒｕｅ」であり、物品の置き忘れがあると判定すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ５に戻り、発進判定処理を繰り返す。つまり、検出判定部７１が、置き忘れが無いと判定するまで、無人走行機３０は発進しない。

（配送地点で複数のユーザが荷物を受け取る場合）
次に、荷物を受け取り予定の他のユーザが存在する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）について説明する。説明の便宜上、１回目に荷物を受け取るユーザを第１ユーザ、２回目に荷物を受け取るユーザを第２ユーザという。

状態判定部７０は、待機処理を行う（ステップＳ９）。待機処理は、第１ユーザが荷物の受取操作を完了することを待機する処理である。状態判定部７０は、荷物の受け取りが完了したか又はタイムアウトになった場合、第１ユーザの置き忘れの有無を判定する置き忘れ判定処理を行う（ステップＳ１０）。

検出判定部７１は、第１ユーザについて置き忘れ判定が終了すると、ステップＳ２に戻り、第２ユーザの荷物の受け取り前の重量Ｇ１を取得する。そして、第２ユーザが荷物の受取操作を開始したか否かを判定する（ステップＳ３）。状態判定部７０は、第２ユーザが荷物の受取操作を開始したと判定すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、受け取り中の第２ユーザ以外に受け取り予定のユーザが存在するか否かを判断する（ステップＳ４）。

状態判定部７０は、受取操作を開始した人数Ｎが受け取り予定の人数Ｍ未満であり、受け取り予定の残りのユーザが存在すると判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ９，Ｓ１０，ステップＳ２～ステップＳ４を繰り返す。つまり、配送地点で受取予定のユーザが残っている場合には、これらの処理を繰り返す。

一方、状態判定部７０は、受け取り予定の残りのユーザが存在しないと判断すると（ステップＳ４：ＮＯ）、配送地点で受け取るユーザが一人である場合と同様に、ステップＳ５～ステップＳ８を行う。

以下、発進可能処理（ステップＳ５）、待機処理（ステップＳ９，ステップＳ２１）、及び置き忘れ判定処理（ステップＳ７，ステップＳ１０）について詳述する。
（発進可能処理）
図７は、発進判定処理を示す。状態判定部７０は、先ず発進フラグを「Ｆａｌｓｅ」に設定する（ステップＳ２０）。発進フラグは、無人走行機３０が発進可能である場合に「Ｔｒｕｅ」に設定され、無人走行機３０が発進不可能である場合に「Ｆａｌｓｅ」に設定される。

次に、状態判定部７０は、後述する待機処理を行う（ステップＳ２１）。状態判定部７０は、開閉部６４から取得した信号に基づいて、全ての扉６３が閉じられているか否かを判断する（ステップＳ２２）。状態判定部７０は、少なくとも一部の扉６３が開かれていることを検出し、全ての扉６３が閉じられていないと判断すると（ステップＳ２２：ＮＯ）、アラートを音声出力部４１から出力して（ステップＳ２５）、ステップＳ２０に戻る。状態判定部７０は、発進フラグが「Ｔｒｕｅ」になるまで発進可能処理を繰り返す。

一方、状態判定部７０は、全ての扉６３が閉じられていると判断すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、無人走行機３０の周囲に人がいるか否かを判断する（ステップＳ２３）。具体的には、状態判定部７０は、検出部４０から取得した検出信号に基づき人の有無を判断する。

状態判定部７０は、周囲に人がいないと判断すると（ステップＳ２３：ＮＯ）、発進フラグを「Ｔｒｕｅ」とする（ステップＳ２４）。一方、状態判定部７０は、周囲に人がいると判断すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、発進フラグを「Ｆａｌｓｅ」に維持したまま、ステップＳ２０に戻る。

（待機処理）
図８は、待機処理（ステップＳ９、ステップＳ２１）の手順を示す。状態判定部７０は、受け取り完了を待機する（ステップＳ３０）。具体的には、状態判定部７０は、扉６３を開錠した収容部６２に設けられた物品検出センサから、収容部６２内の荷物が無くなったことを示す信号を受信したか否かを判断する。状態判定部７０は、扉６３を開錠した収容部６２に設けられたセンサから、収容部６２内の荷物が無くなったことを示す信号を受信した場合に、受け取りを完了したと判断する。なお、複数の収容部６２を開錠した場合には、それら全ての収容部６２に設けられたセンサから荷物が無くなったことを示す信号を受信した場合に、受け取りを完了したと判断する。

状態判定部７０は、ユーザが、ユーザに配送する全ての荷物を受け取ったか否かを判断する（ステップＳ３１）。状態判定部７０は、ユーザが全ての荷物を受け取ったと判断すると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理を終了する。一方、状態判定部７０は、全ての荷物を受け取っていないと判断すると（ステップＳ３１：ＮＯ）、タイムアウトであるか否かを判断する（ステップＳ３２）。具体的には、状態判定部７０は、受け取りを開始してからの経過時間が、所定時間以上となった場合にタイムアウトであると判断する。状態判定部７０は、タイムアウトであると判断すると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、待機処理を終了する。一方、状態判定部７０は、タイムアウトではないと判断すると（ステップＳ３２：ＮＯ）、ステップＳ３０に戻る。

（置き忘れ判定処理）
図９は、置き忘れ判定処理（ステップＳ７，Ｓ１０）の手順を示す。検出判定部７１は、荷重センサ４０Ａが検出した受け取り後の重量Ｇ２を取得する（ステップＳ４０）。

次に検出判定部７１は、受け取り前の重量Ｇ１と、受け取り後の重量Ｇ２とが一致しているか否かを判断する（ステップＳ４１）。配送地点で荷物を受け取るユーザが一人である場合に、受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とが一致している状態は、以下の「状態１－１」であると想定される。

（状態１－１）ユーザの受け取り前、及び受け取り後において、検出領域４０Ｚ内に物品が置かれていない状態。
受け取り前の重量Ｇ２と受け取り後の重量Ｇ３とが一致していない状態は、以下の「状態１－２」であると想定される。

（状態１－２）ユーザの受け取り前に検出領域４０Ｚ内に物品が無く、ユーザの受取操作中に検出領域４０Ｚ内に物品が置かれた状態。
また、配送地点で荷物を受け取るユーザが複数である場合、一人目の第１ユーザについては、配送地点で荷物を受け取るユーザが一人である場合と同じ置き忘れ判定処理を行う。二人目の第２ユーザが荷物を受け取るとき、受け取り前の重量Ｇ１と、受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とが一致している状態は、以下の「状態２－１」又は「状態２－２」であると想定される。

（状態２－１）第２ユーザの受け取り前、及び受け取り後において、検出領域４０Ｚ内に物品が置かれていない状態。
（状態２－２）第２ユーザの受け取り前、及び受け取り後において、検出領域４０Ｚ内に物品が置かれ、且つ物品の数が変わらない状態。

（状態２－３）第２ユーザの受取操作中に検出領域４０Ｚ内に物品が置かれ且つ取り除かれた状態。
二人目の第２ユーザが荷物を受け取るとき、受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とが一致しない状態は、以下の「状態２－４」、「状態２－５」、「状態２－６」であると想定される。

（状態２－４）第２ユーザの受け取り前において検出領域４０Ｚ内に物品が無く、第２ユーザの受取操作中に検出領域４０Ｚ内に物品が置かれた状態（状態１－２と同じ状態）。

（状態２－５）第２ユーザの受け取り前において検出領域４０Ｚ内に物品があり、第２ユーザの受取操作中に、その物品が取り除かれた状態。
（状態２－６）第２ユーザの受け取り前において検出領域４０Ｚ内に複数の物品があり、第２ユーザの受取操作中に、その物品の一部が取り除かれ、受け取り後において検出領域４０Ｚ内に残りの物品がある状態。

検出判定部７１は、受け取り前の重量Ｇ１と、受け取り後の重量Ｇ２とが一致すると判断すると（ステップＳ４１：ＮＯ）、置き忘れフラグを「Ｆａｌｓｅ」とする（ステップＳ４４）。つまり、検出判定部７１は、ユーザの置き忘れが無いものと判定する。この場合、走行制御部７２は無人走行機３０の発進を禁止せず、通知部７３は置き忘れを知らせる通知をユーザ装置２０に送信しない。

一方、検出判定部７１は、受取操作を開始する前の重量Ｇ１と、受け取り後の重量Ｇ２とが一致しないと判断すると（ステップＳ４１：ＮＯ）、受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０を超えるか否かを判断する（ステップＳ４２）。受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０を超える場合、検出領域４０Ｚに物品が置かれていることが推定される。受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０を超える状態として、上記の状態１－２、状態２－４が想定される。受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とが一致せず、且つ受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０と等しい状態としては、上記の状態２－５が想定される。

検出判定部７１は、受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０を超えないと判断すると（ステップＳ４２：ＮＯ）、置き忘れフラグを「Ｆａｌｓｅ」に設定する（ステップＳ４４）。つまり、受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０を超えない場合としては、受け取り後の重量Ｇ２と初期重量Ｇ０とが等しくなるときであり、受取操作を完了した直前のユーザの置き忘れが無いと推定される。この場合は、このユーザに置き忘れを通知する必要が無いため、置き忘れフラグを「Ｆａｌｓｅ」とする。

検出判定部７１は、受け取り後の重量Ｇ２が初期重量Ｇ０を超えると判断すると（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、検出判定部７１は、受取操作を完了した直前のユーザの置き忘れがあるものとして、置き忘れフラグを「Ｔｒｕｅ」とする（ステップＳ４３）。通知部７３は、ユーザ情報５０に含まれる通知情報を参照して、通知情報に含まれる送信先のうち最も優先順位が高い送信先に対し、すなわちユーザ装置２０に置き忘れがあることを示す通知を送信する（ステップＳ４５）。また、走行制御部７２は、駆動部３２の制御回路に発進を禁止する信号を出力する（ステップＳ４６）。

また検出判定部７１は、通知を送信した後、振動検出部４０Ｂから振動を検出した信号を取得したか否かに基づいて、忘れ物がユーザ装置２０であるか否かを判断する（ステップＳ４７）。検出判定部７１は、忘れ物がユーザ装置２０であると判断すると（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、ユーザ装置２０への通知の送信を停止する（ステップＳ４８）。つまり、ユーザが置き忘れをしている場合、忘れ物を回収しない限り繰り返し通知が送信されるため、送信の繰り返しを停止する。そして、通知部７３は、ユーザ情報５０の通知情報を参照して、報知装置４５へ通知を行う（ステップＳ４９）。

次に図１０～図１３を参照し、置き忘れ判定について、ユーザの受取操作のタイミング、物品を検出領域４０Ｚに置いたタイミングと照らし合わせながら説明する。なお、検出判定部７１は、初期重量Ｇ０を取得しているものとする。

図１０は、一人のユーザ１００が配送地点で荷物を受け取る際に物品１０１が置かれた場合の一例を示すダイアグラムである。ユーザ１００が受取操作１１０を開始したとき等のタイミングで、検出判定部７１は、受け取り前の重量Ｇ１を取得する（時間Ｔ１）。ユーザ１００は、受取操作１１０の間に物品１０１を検出領域４０Ｚに置く。物品１０１の載置状態１１１は、受取操作１１０が完了しても継続される。検出判定部７１は、受取操作１１０を完了した後に重量Ｇ２を取得する（時間Ｔ２）。この場合、重量Ｇ１と重量Ｇ２は異なり（ステップＳ４１：ＮＯ）、重量Ｇ２は初期重量Ｇ０を超えるため（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、置き忘れがあると判定する。

図１１は、第１ユーザ１００Ａ，第２ユーザ１００Ｂが配送地点で荷物を受け取る際に第１ユーザ１００Ａが物品１０１を一時的に検出領域４０Ｚに置いた場合の一例を示す。第１ユーザ１００Ａが受取操作１１０Ａと、第２ユーザ１００Ｂが受取操作１１０Ｂとの間の期間は、待機期間（時間Ｔ２～時間Ｔ３）である。例えば、待機期間において、第１ユーザ１００Ａが物品１０１を検出領域４０Ｚに置き、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂが開始される前に物品１０１を取り除いたとする。この場合、第１ユーザ１００Ａが荷物を受け取るときの受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とは等しい（ステップＳ４１：ＹＥＳ）。また、第２ユーザ１００Ｂの受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とは等しい（ステップＳ４１：ＹＥＳ）。このため、検出判定部７１は、第１ユーザ１００Ａ及び第２ユーザ１００Ｂの両方について、置き忘れはないと判定する。

図１２は、第１ユーザ１００Ａ，第２ユーザ１００Ｂが配送地点で荷物を受け取る際に第１ユーザ１００Ａが物品１０１を一時的に検出領域４０Ｚに置いた場合の他の例を示す。例えば、待機期間（時間Ｔ２～時間Ｔ３）において、第１ユーザ１００Ａが物品１０１を検出領域４０Ｚに置き、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂ中に物品１０１を取り除いたとする。この場合、第２ユーザ１００Ｂが荷物を受け取るときの受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とは異なるが（ステップＳ４１：ＮＯ）、初期重量Ｇ０と重量Ｇ２は等しい（ステップＳ４２：ＮＯ）。このため、検出判定部７１は、第１ユーザ１００Ａ及び第２ユーザ１００Ｂの両方について、置き忘れはないと判定する。

図１３は、第１ユーザ１００Ａ，第２ユーザ１００Ｂが配送地点で荷物を受け取る際に、第１ユーザ１００Ａが物品１０１を置き忘れ、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂが完了しても回収しない場合の一例を示す。第１ユーザ１００Ａは、受取操作１１０Ａの間、物品１０１を検出領域４０Ｚに置き、そのまま配送地点から立ち去る。この場合、第１ユーザ１００Ａの受取操作１１０Ａの前に測定される重量Ｇ１と受取操作１１０Ｂの完了後の重量Ｇ２とは異なり（ステップＳ４１：ＮＯ）、且つ重量Ｇ２は初期重量Ｇ０よりも大きい（ステップＳ４２：ＹＥＳ）。このため、第１ユーザ１００Ａの置き忘れがあると判定して、第１ユーザ１００Ａに通知を送信する。

第１ユーザ１００Ａが置き忘れた物品１０１の載置状態１１１が継続される間に、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂが完了した場合、第２ユーザ１００Ｂの受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２とは等しい。よって、第２ユーザ１００Ｂの置き忘れはないと判定して、第２ユーザ１００Ｂには通知を送信しない。

なお、物品１０１の載置状態１１１が、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂ中継続され、且つ第２ユーザ１００Ｂによって物品１０１が新たに追加された場合（図示略）には、第２ユーザ１００Ｂの受け取り前の重量Ｇ１と受け取り後の重量Ｇ２は異なり（ステップＳ４１：ＮＯ）、且つ重量Ｇ２は初期重量Ｇ０よりも大きい（ステップＳ４２：ＹＥＳ）。このため、通知部７３は、第１ユーザ１００Ａのユーザ装置２０と、第２ユーザ１００Ｂのユーザ装置２０の両方に通知を送信する。

（通知画面）
図１４は、通知を受信したインターホンである報知装置４５に表示される画面の一例である。検出判定部７１がユーザの忘れ物がユーザ装置２０であると判定した場合、通知部７３は、ユーザ情報５０を参照して報知装置４５の送信先を抽出する。そして、置き忘れがあることを示す通知を報知装置４５に送信する。報知装置４５の画面４５Ａには、無人走行機３０に荷物の置き忘れがあることが表示される。画面４５Ａには確認ボタン４５Ｂが含まれていてもよい。ユーザが確認ボタン４５Ｂを選択すると、報知装置４５は画面４５Ａを消去する。また、このとき報知装置４５は、ユーザが確認したことを示す通知を無人走行機３０又はサーバ１０に送信してもよい。ユーザ１００は、この画面を確認し、無人走行機３０が駐車する配送地点に戻って置き忘れの荷物を回収する。

上記実施形態の効果について説明する。
（１）無人走行機３０の検出判定部７１は、発進条件が満たされた場合に、検出部４０の検出領域４０Ｚに忘れ物である物品があるか否かを判定する。そして、通知部７３は、検出領域４０Ｚに物品があると判定した場合に、ユーザ装置２０に通知を送信する。このように、検出部４０の検出領域４０Ｚに物品が置かれるたびに警告音を出力するのではなく、発進条件が満たされた際に置き忘れがあると判定した場合に通知をユーザ装置２０に送信するため、通知や警告音でユーザが煩わしさを覚えることを抑制することができる。このため、荷物等の置き忘れを適切なタイミングでユーザに通知することができる。

（２）配送地点で複数のユーザが荷物を受け取る場合、無人走行機３０の発進条件が満たされるのは最後のユーザが荷物の受け取りを完了したときである。この場合、無人走行機３０の発進条件が満たされるまで置き忘れの通知を送信しないと、受け取る順番が早いユーザは無人走行機３０からかなり離れてからユーザ装置２０にて通知を受け取ることとなる。これに対し、無人走行機３０は、配送地点で第１ユーザ１００Ａ及び第２ユーザ１００Ｂが荷物を受け取る場合、発進条件が満たされた否かに関わらず、物品を検出したか否かを判定する。このため、第１ユーザ１００Ａが物品を置き忘れた場合、第１ユーザ１００Ａが配送地点に近い位置に存在するうちに通知をユーザ装置２０に送信することができる。荷物等の置き忘れを適切なタイミングでユーザに通知することができる。

（３）無人走行機３０にユーザ装置２０を置き忘れたと判定した場合には、ユーザ装置２０への通知を停止するため、通知の受信を起因とするユーザ装置２０の振動音の発生を抑制することができる。

（４）無人走行機３０にユーザ装置２０を置き忘れた場合には、報知装置４５に通知を送信するため、ユーザに、ユーザ装置２０の置き忘れを通知することができる。
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・状態判定部７０及び検出判定部７１は、第１ユーザが受取操作を完了した後、第２ユーザが受取操作を開始する前の待機期間において、置き忘れがあるか否かを判定するようにしてもよい。

図１５に示すように、第１ユーザ１００Ａが待機期間（Ｔ２～Ｔ３）中に物品１０１を検出領域４０Ｚに置き、第２ユーザ１００Ｂが受取操作１１０Ｂを完了するまで載置状態１１１を継続したとする。この場合、第１ユーザ１００Ａが受取操作１１０Ａを行った後の重量Ｇ２と、第２ユーザ１００Ｂが受取操作１１０Ｂを開始する前の受け取り前の重量Ｇ１´とを比較し、さらに重量Ｇ１´が初期重量Ｇ０を超えるか否かを判定することで、置き忘れを検出する。

図１６は、置き忘れに対する通知処理の手順であり、図６に示す手順に対し、ステップＳ６０、ステップＳ６１が加わった点が異なる。状態判定部７０が、ユーザが受取操作を開始したと判断した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、受取操作を開始したユーザが二人目以降であるか否かを判断する（ステップＳ６０）。状態判定部７０は、受取操作を開始した人数Ｎに基づいて、受取操作を開始したユーザが二人目以降のユーザでは無く、一人目のユーザであると判断すると（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ４に進む。

状態判定部７０は、受取操作を開始したユーザの人数Ｎが２以上である場合、二人目以降のユーザであると判断し（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、直前のユーザについて置き忘れ判定を行う（ステップＳ６１）。

図１７を参照して、直前のユーザについての置き忘れ判定処理を説明する。この置き忘れ判定処理は、図９に示す置き忘れ判定に対し、ステップＳ６２及びステップＳ６３が異なる。具体的には、検出判定部７１は、第１ユーザ１００Ａが受取操作１１０Ａを完了したときの検出領域４０Ｚにおける重量Ｇ２と、第２ユーザ１００Ｂが受取操作１１０Ｂを開始したときの検出領域４０Ｚにおける重量Ｇ１´とが一致するか否かを判断する（ステップＳ６２）。検出判定部７１は、重量Ｇ２及び重量Ｇ１´が一致していると判断すると（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、置き忘れフラグを「Ｆａｌｓｅ」に設定する（ステップＳ４４）。一方、検出判定部７１は、重量Ｇ２及び重量Ｇ１´が一致していないと判断すると（ステップＳ６２：ＮＯ）、重量Ｇ１´が初期重量Ｇ０を超えるか否かを判断する（ステップＳ６３）。検出判定部７１は、重量Ｇ１´が初期重量Ｇ０を超えると判断すると（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、置き忘れフラグを「Ｔｒｕｅ」に設定する（ステップＳ４３）。一方、検出判定部７１は、重量Ｇ１´が初期重量Ｇ０と等しいと判断すると（ステップＳ６３：ＮＯ）、置き忘れフラグを「Ｆａｌｓｅ」に設定する（ステップＳ４４）。このように待機期間の置き忘れがあると判定すると、音声出力部４１から案内音声を出力するか、又は第１ユーザ１００Ａのユーザ装置２０に置き忘れの可能性があるか通知するようにしてもよい。

（検出部）
・上記実施形態では、物品を検出可能な検出部４０として、荷重センサ４０Ａを用いた。荷重センサ４０Ａは、筐体６０の上面６０Ａに設けたが、筐体６０の正面、側面、背面等に設けてもよい。また、ランプやセンサが設けられたセンサ部等、筐体６０から突出する突出部に荷重センサ４０Ａを設けてもよい。この場合、突出部に、傘、袋等の物品が引っ掛けられた場合にも物品を検出することができる。

・上記実施形態では、物品を検出可能な検出部４０として、荷重センサ４０Ａを用いた。これに代えて若しくは加えて、画像センサ及び赤外線センサの少なくとも一つを用いてもよい。画像センサは、物品の有無を検出するとともに、その数を検出する。この場合、検出判定部７１は、受け取り前の重量Ｇ１の代わりに、受け取り前の物品の個数を検出する。また、受け取り後の重量Ｇ２の代わりに、受け取り後の物品の個数を検出する。なお、初期重量Ｇ０の代わりに、検出領域４０Ｚに置かれた物品の個数として「０個」を用いる。荷重センサは、ユーザの手が検出領域４０Ｚに触れたことと物品が載置したこととを区別しにくい点がある一方、画像センサのように死角がない点で有利である。画像センサは、手前に載置された物品の後ろに他の物品がある場合、すなわち死角に他の物品があると物品を検出しにくい点がある一方、物品の種類を区別できる点で有利である。このため、荷重センサと画像センサとの両方を用いると、より確実に物品の有無を検出することができる。

（状態判定部）
・状態判定部７０は、配送地点での全ての受け取りが完了したか又はタイムアウトになったこと、全ての扉６３が閉じられていること、及び無人走行機３０の周囲に人がいないことが全て満たされたとき、発進可能であると判定したが、これらのうち少なくとも一つが満たされたときに発進条件が満たされたものとして、置き忘れ判定を行うようにしてもよい。又は、送地点での全ての受け取りが完了したか又はタイムアウトになったこと、全ての扉６３が閉じられていること、及び無人走行機３０の周囲に人がいないことこれらのうち少なくとも一つと、他の条件とが満たされたときに発進条件が満たされたと判定してもよい。他の条件は、例えば、ユーザが、無人走行機３０に設けられたタッチパネル等で、受取を完了したことを示す入力操作を行ったことである。

（検出判定部）
・上記実施形態では、検出判定部７１は、振動検出部４０Ｂを用いてユーザ装置２０の置き忘れを判断した（ステップＳ４６）。これに代えて若しくは加えて、検出判定部７１は、ユーザ装置２０と無人走行機３０との間の無線通信によってユーザ装置２０を検出するようにしてもよい。無線通信は、例えばＮＦＣ（Near Field Communication）、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信を用いることができる。また、検出判定部７１は、画像センサにより検出領域４０Ｚを撮影した画像データを用いて、検出領域４０Ｚにユーザ装置２０があるか否かを判定してもよい。

・上記実施形態では、物品１０１の受け取り前の重量Ｇ１と、受取操作の完了後の重量Ｇ２とを比較して、物品１０１の置き忘れがあるか否かを判定するようにした。これに代えて若しくは加えて、検出判定部７１は、検出領域４０Ｚ内の荷重の変化を検出したタイミングで、物品を載置したユーザを判定するようにしてもよい。

図１８に示すように、荷重センサ４０Ａは、荷重変化１１２を検出している。荷重センサ４０Ａは、第１ユーザ１００Ａの受取操作１１０Ａ中に検出領域４０Ｚの荷重の増加を検出した場合（時間Ｔ１０）には、荷重検出信号を出力する。検出判定部７１は、荷重検出信号に基づき第１ユーザ１００Ａが荷物等の物品１０１を検出領域４０Ｚに置いたと判定する。そして、通知部７３は、第１ユーザ１００Ａの受取操作１１０Ａが完了したと判定した場合には、第１ユーザ１００Ａのユーザ装置２０に通知を送信する。

また、検出判定部７１は、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂ中に検出領域４０Ｚの荷重が増加したと判断した場合（時間Ｔ１１）には、第２ユーザ１００Ｂが荷物等の物品１０１を検出領域４０Ｚに置いたと判定する。そして、通知部７３は、第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂが完了したと判定した場合には、第２ユーザ１００Ｂのユーザ装置２０に通知を送信する。

なお、検出判定部７１は、第１ユーザ１００Ａの受取操作１１０Ａ及び第２ユーザ１００Ｂの受取操作１１０Ｂの間の待機期間中に検出領域４０Ｚの荷重の増加を検出した場合には、第１ユーザ１００Ａ又は第２ユーザ１００Ｂのいずれかが物品１０１を置いたと判定してもよい。ユーザを特定できない場合には、音声出力部４１から警告音を出力してもよい。

・検出判定部７１は、一人目のユーザ１００が荷物を受け取る場合に、初期重量Ｇ０と受け取り前の重量Ｇ１とを比較して、荷物の受け取り前に検出領域４０Ｚに物品が載置されたか否かを判断してもよい。

・検出判定部７１は、検出領域４０Ｚに物品が置かれていると判断した場合に、音声出力部４１に対し、出力する音声の種類と出力指令を出力してもよい。音声出力部４１は、指令に基づき「荷物の置き忘れにご注意ください」等の音声を出力するようにしてもよい。

（走行制御部）
・走行制御部７２は、検出判定部７１が物品１０１を検出したと判定した場合に無人走行機３０の発進を禁止するようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機３０の発進を制限するようにしてもよい。例えば無人走行機３０が、検出領域４０Ｚに載置された物品が落下することを防ぐ構造を有する等、物品が落下する構造を有する場合、無人走行機３０は、所定条件で発進するようにしてもよい。例えば走行速度を低下させた状態で発進してもよい。

（通知部）
・通知部７３は、検出判定部７１が荷物を受け取ったユーザが無人走行機３０から所定距離範囲内に存在すると判定した場合には、通知ではなく、置き忘れを報知する音声を音声出力部４１から出力するようにしてもよい。このとき検出判定部７１は、画像センサが撮像した画像データを画像処理して、受取操作を行うユーザを認識し、認識したユーザをトラッキングしてもよい。また、検出判定部７１は、測距センサを用いて認識したユーザとの距離を測定してもよい。

・通知部７３は、ユーザ装置２０に加え、物流管理システムを管理する管理者、又は無人走行機３０を管理する管理者が用いる装置に通知を送信するようにしてもよい。
（無人機）
・無人走行機３０は、自車両が自律して走行を行う自律走行を行うものとした。これに代えて、無人走行機３０は、人又は先導する他の無人走行機３０に追従して走行するものとしてもよい。

・無人機は、無人航空機であってもよい。無人航空機は、人が搭乗しない航空機である。無人航空機は、無人走行機３０と同様に、制御装置、駆動部、電池、及びユーザ認証部を備える。駆動部は、電池から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する回転翼等を含む。制御装置の記憶部には、自律飛行のためのプログラムの他、地図情報、運搬計画情報等の各種情報が記憶されている。また、無人航空機も、無人走行機３０と同様に、状態判定部７０、検出判定部７１、走行制御部７２及び通知部７３が設けられる。

（物流管理システムの構成）
・上記各実施形態について、無人走行機３０は、荷物の配送を行うようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機３０は、荷物の集荷を行うようにしてもよい。状態判定部７０は、収容部６２へ荷物を預け入れるユーザ操作を完了後、無人走行機３０の発進条件が満たされたか否かを判定する。

・上記各実施形態では、無人走行機３０が、状態判定部、検出判定部、走行制御部、及び通知部として機能するようにした。これに代えて、サーバ１０が、これらの機能の少なくとも一つを実行するようにしてもよい。サーバ１０が上記処理の一部を行い、残りの処理を無人走行機３０が行う場合には、サーバ１０及び無人走行機３０は、処理の結果を共有する必要がある場合に、処理の結果を互いに送受信する。

１…物流管理システム、１０…サーバ、２０…ユーザ装置、３０…無人走行機。

Claims (7)

1. 無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部と、
   ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定する状態判定部と、
   前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定する検出判定部と、
   前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限する走行制御部と、
   前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記ユーザ操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知する通知部と、を備える
   無人機。
2. 前記状態判定部は、第１ユーザ及び第２ユーザが同一地点で前記操作を行うと判断した場合、前記第１ユーザが前記ユーザ操作を完了し、且つ前記第２ユーザが前記ユーザ操作を開始したか否かを判定し、
   前記検出判定部は、前記第２ユーザが前記ユーザ操作を開始したと判定した場合に、前記無人機の前記発進条件が満たされたか否かに関わらず、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定し、
   前記通知部は、前記検出部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記第１ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知する
   請求項１に記載の無人機。
3. 前記検出部は、前記ユーザ装置が前記通知を受信した状態を検出するセンサを含み、
   前記通知部は、前記センサにより前記ユーザ装置の前記通知の受信状態を検出した場合には、前記ユーザ装置への通知の送信を停止する
   請求項１又は２に記載の無人機。
4. 前記通知部は、前記センサにより前記ユーザ装置の前記通知の受信状態を検出した場合には、前記ユーザ装置とは異なる報知装置に通知を送信する
   請求項３に記載の無人機。
5. １乃至複数のコンピュータが、
   無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部から検出情報を取得するステップと、
   ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定するステップと、
   前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定するステップと、
   前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限するステップと、
   前記物品を検出したと判定した場合に、前記ユーザ操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知するステップと、を実行する
   情報処理方法。
6. １乃至複数のコンピュータに、
   無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部から検出情報を取得するステップと、
   ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定するステップと、
   前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定するステップと、
   前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限するステップと、
   前記物品を検出したと判定した場合に、前記ユーザ操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知するステップと、を実行させる
   プログラム。
7. 無人機のうち荷物を収容する収容部以外の領域に検出領域を有し、前記検出領域に位置する物品を検出する検出部と、
   ユーザが前記収容部に収容された荷物を受け取る操作又は前記収容部へ荷物を預け入れる操作であるユーザ操作を完了した後、前記無人機の発進条件が満たされたか否かを判定する状態判定部と、
   前記無人機の発進条件が満たされたと判定した場合に、前記検出部が前記検出領域内に位置する物品を検出したか否かを判定する検出判定部と、
   前記検出判定部が前記物品を検出したと判定した場合に、前記無人機の発進を禁止又は制限する走行制御部と、
   前記物品を検出したと判定した場合に、前記ユーザ操作を完了した前記ユーザが用いるユーザ装置に前記物品の置き忘れがあることを通知する通知部と、を備える
   物流管理システム。

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